EP0259515A1 - Vorrichtung zur Entnahme von einzelnen Gegenständen, insbesonder Web-, Druck- und Sticketiketten oder Kleinbauteilen, von einem Gegenstandsvorrat und zum Transport der erfassten einzelnen Gegenstände in eine vorgegebene Abnahmeposition - Google Patents

Vorrichtung zur Entnahme von einzelnen Gegenständen, insbesonder Web-, Druck- und Sticketiketten oder Kleinbauteilen, von einem Gegenstandsvorrat und zum Transport der erfassten einzelnen Gegenstände in eine vorgegebene Abnahmeposition Download PDF

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EP0259515A1
EP0259515A1 EP86112604A EP86112604A EP0259515A1 EP 0259515 A1 EP0259515 A1 EP 0259515A1 EP 86112604 A EP86112604 A EP 86112604A EP 86112604 A EP86112604 A EP 86112604A EP 0259515 A1 EP0259515 A1 EP 0259515A1
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EP
European Patent Office
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arm
adhesive tape
adhesive
stack
labels
Prior art date
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EP86112604A
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English (en)
French (fr)
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EP0259515B1 (de
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Thomas Kempf
Norbert Dr. Hoogen
Heinz Dr. Tischer
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Individual
Original Assignee
Individual
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Priority to DE8686112604T priority patent/DE3682508D1/de
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65C—LABELLING OR TAGGING MACHINES, APPARATUS, OR PROCESSES
    • B65C9/00—Details of labelling machines or apparatus
    • B65C9/08—Label feeding
    • B65C9/12—Removing separate labels from stacks
    • B65C9/16—Removing separate labels from stacks by wetting devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H3/00—Separating articles from piles
    • B65H3/20—Separating articles from piles using adhesives

Definitions

  • the invention relates to a method and a device for the removal of individual objects, in particular woven, printed and embroidery labels or small components, from an object supply in the form of a stack, in particular accommodated in a container, or a row-by-row arrangement in one plane and for transporting the detected individual Objects in a given acceptance position.
  • a device For picking up individual sheet-shaped objects from a sheet stack, a device is known according to US-A-3,316,877, which is provided with an adhesive finger which has an adhesive-bearing adhesive surface, so that when the adhesive finger is applied to the sheet to be picked up, the latter is bonded to the sheet by means of adhesive force Adhesive finger is held and can be transferred to a removal position when the adhesive finger is pivoted.
  • the adhesive force of the adhesive finger is achieved by constantly applying a pressure sensitive adhesive.
  • the disadvantage here is that it is not possible to apply the pressure sensitive adhesive evenly to the gripping surface of the pressure finger.
  • due to the constant renewal of the adhesive layer on the adhesive finger no high work output of this device can be achieved.
  • the invention solves the problem of a device and a method for a perfect individual removal of objects, in particular woven, printed and embroidery labels, regardless of the respective material from which the objects or the labels consist, from an object stack create, the removal, filing and presentation process by hand or automatically is running and the removed individual object is brought into a predetermined removal position or into an ergonomically advantageous position for the seamstress, so that a high work output can be achieved without material losses.
  • a device which according to the type described is proposed, which according to the invention consists of a support frame, support frame or the like. with a swivel arm which is arranged in a fixed position or which can be pivoted at one end, with guideways extending on both sides over the swivel arm length for an adhesive tape guided along the guideways, consisting of a strip-shaped carrier with an outside coating of a pressure-sensitive adhesive, the adhesive tape around the free, head-like design End of the swivel arm is guided around with the formation of a small adhesive surface as an object gripping section and wherein the support frame, the support frame or the like.
  • the adhesive tape take-up roll in the fastening or articulation area of the swivel arm carries an adhesive tape supply roll and an adhesive tape take-up roll, of which the adhesive tape take-up roll is connected to a drive device for a continuous or gradual advancement of the adhesive tape for renewing the respectively incapable item gripping section by an adhesive item gripping section.
  • the invention provides a device that can be moved from an approximately vertical guide rail with a drive device in the longitudinal direction of the guide rail
  • a carriage which carries in its lower area a laterally projecting gripper arm with a guide track extending over the length of the gripper arm on the underside of the gripper arm for an adhesive tape guided along this, made of a strip-shaped carrier with an outside coating of a pressure-sensitive adhesive, the adhesive tape surrounding the free, head-shaped end of the gripping arm is guided around to form a small adhesive surface as an object gripping section, and which has in its upper region an approximately parallel and at a distance to the gripping arm extending arm extending on both sides of the gripping arm, the gripping arm facing back arm section a supply roll for the adhesive tape and the support arm section facing the gripper arm carries a take-up roll for the adhesive tape, which is provided with a drive device for a continuous or gradual advancement of the adhesive tape to renew the respectively incapable G
  • the object gripping sections are connected by adhesive object gripping sections, a belt drive,
  • a method for removing individual objects, such as woven, printed and embroidery labels or small components, from a stack of objects, which is preferably accommodated in a cardboard-like container, and for transferring the individual objects into a position required for processing the objects or a predefined storage position is proposed in which, according to the invention, a tape-shaped adhesive tape made of a strip-shaped carrier with an outside coating of a pressure sensitive adhesive is guided around the free end of a gripper finger-like, pivotable arm, continuously in the deflection area of the adhesive tape at the free end of the pivotable arm, small adhesive surfaces as object gripping sections trained, by means of this by means of pressure on the object of the stack of objects lying on top, detects the object individually by means of adhesive forces, lifts the detected object from the stack of objects and dur ch pivoting of the arm into a predetermined, for example, ergonomically favorable, removal position, whereby ineffective adhesive surfaces of the adhesive tape are conveyed further through the transport of the adhesive tape around the free end of the pivotable arm
  • the pick-up head of the removal device is formed by the free end of the swivel arm or the gripping arm and by the adhesive tape section which is guided around the free end of the swivel arm or the gripping arm in the deflection region.
  • the free end of the swivel arm or the gripping arm is approximately finger-shaped, so that the deflection area of the adhesive tape is based on a small angle or radius, so that due to this adhesive tape guidance around the free end of the swivel arm or the gripping arm, only a relatively small amount Adhesive area for the recording process of a label is provided.
  • the use of the device in particular for label pickup, has the following further advantages: - Different adhesive tape widths can be used. A transition from one adhesive tape width to another adhesive tape width does not require a change of the gripping head. - Adaptation of the device to different label formats. Every label format is seized; can be used with any label material. - The device is suitable to be integrated as a functional assembly in automatic machine processes. - With adjustable and adjustable winding speeds for the used adhesive tape, the consumption of adhesive tape can be reduced to an optimal minimum. - By selecting a suitable pressure sensitive adhesive, the device works completely residue-free with regard to the label. - Pretreatment of the labels, for example by impregnation or the like, is not necessary.
  • any desired or predetermined removal position can be reached.
  • the number of label stacks from which the labels are to be taken is not limited to a single label stack. So there is the possibility of arranging several stacks of labels side by side in the swivel range of the swivel arm or the gripper arm, so that, for example, different types of labels can be successively removed from the correspondingly provided stacks when, for example, several, differently designed labels have to be attached to an object.
  • the removal device works together with a container which or the like consists of an approximately rectangular packaging body made from a folded blank of cardboard, cardboard. exists, the cross-section of which corresponds to the cross-section of the objects combined into a stack, such as labels, and of which an end wall surface is held by means of a separating perforation on the wall surfaces delimiting the wall surface, a longitudinal wall surface of the packaging body having a wall section extending over the entire length of the wall surface is provided, which has a width which corresponds to the width of the swivel arm or the gripping arm or the receiving head of the device and which is contained in the wall surface by means of a separating perforation such that after the front wall surface and the wall section have been separated out a coherent entry opening for the swivel arm or the gripper arm is obtained.
  • the device shown in FIG. 1 and designated 100 for the removal of individual objects, such as labels E from a label stack ES, consists of a support frame, a support frame or the like. 10, on which a rod-shaped swivel arm 11 is pivotally supported at one end about a horizontal axis 13, so that the free end 12 of the swivel arm 11 can be swiveled in height in the direction of the arrow Y. If the device 100 is used as a hand-held device, then the swivel arm 11 is fixedly arranged on the support frame 10, the support frame 10 then being provided with a handle-like handle, not shown in the drawing, in order to be able to operate the device while holding it in the hand.
  • the device 100 is designed so that both the swivel arm 11 and the support frame 10 can perform all the movements that are required for picking up a label and for the transfer of the picked up labels, the individual work processes then being controlled fully automatically using corresponding drive devices are or run according to a predetermined program.
  • the swivel arm 11 is rod-shaped and has top and bottom guide surfaces, guide tracks and the like. 11a, 11b for guiding an adhesive tape 20, this adhesive tape 20, as shown in FIG. 1, being guided on the swivel arm 11 in such a way that the adhesive tape 20 is deflected at the free end 12 of the swivel arm 11.
  • the free end 12 of the swivel arm 11 is formed like a head and, together with the deflected region of the adhesive tape 20 at the free end of the swivel arm 11, forms a receiving head 112 for receiving individual labels from a stack of labels.
  • This adhesive tape 20 consists of a strip-shaped carrier which has a coating 21 made of a pressure-sensitive adhesive on its outside.
  • the carrier tape itself can consist of paper, tissue or a plastic film and is coated on the outside with the pressure sensitive adhesive.
  • Color of the carrier tape can be used for control purposes for the advance of the adhesive tape 20 on the swivel arm 11, namely insofar as, for example, a photo-electronic color scanning can be carried out, for example by means of a photoelectric receiver, although all known color measuring methods can also be used.
  • the control for the further advance of the adhesive tape 20 on the swivel arm 11 takes place via the detection of the color intensity, so that in the area of the receiving head, ie at the free end of the swivel arm 11, there is always an adhesive surface or an adhesive surface section of the adhesive tape 20 which has its full adhesive force.
  • the color measuring device is preferably arranged on the support frame 10 in the region of the free, head-like end of the swivel arm 11.
  • Adhesive tapes are particularly advantageous, which have an elastic and over a longer period, i.e. permanent, adhesive self-adhesive are coated with large adhesive and small cohesive forces, which adhere immediately to the various surfaces even at low pressure at room temperature and whose connection can usually be released several times.
  • the support frame 10 of the removal device 100 also has a supply roll 22 for the adhesive tape 20 and a take-up roll 23 for this adhesive tape, the arrangement of both the supply roll 22 and the take-up roll 23 being such that the adhesive tape 20 on the two guide surfaces or guide tracks 11a, 11b of the swivel arm 11 with simultaneous deflection at the free end 12 of the swivel arm 11 is performed.
  • the take-up roll 23 is connected to a drive device indicated at 125, so that the take-up roll 23 can be driven all around in the direction of the arrow X and winds up the adhesive tape 20 during the rotation and at the same time pulls the adhesive tape off the supply roll 22. Additional guide rollers indicated at 26 can be provided. In the embodiment shown in FIG.
  • the bearing for the adhesive tape supply roll 22 is arranged in the extension of the swivel arm 11 on the support frame 10, so that the guide roll 26 lying between the end 12a of the swivel arm 11 and the supply roll 22 is then arranged in such a way that that the adhesive tape 20 can be guided along the lower guide surface 11b of the swivel arm 11.
  • the adhesive tape take-up roll 23 is then offset from the supply roll 22 above the rear end 12a of the swivel arm 11 on the support frame 10, the drive device 125 for the take-up roll 23 also being arranged in or on the support frame 10.
  • a required power supply line not shown in the drawing, is then provided.
  • rechargeable batteries are preferably provided for driving the drive device 125 for manual operation of the device 100 on or in the support frame 10.
  • the drive device 125 is then actuated via an on / off switch or a momentary switch.
  • the head-like free end 12 of the swivel arm 11 is very small in terms of its size, since only a small contact surface is required over which the adhesive tape is guided in order to place the free end of the swivel arm 11 on the label to be picked up by means of the pressure sensitive adhesive of the pressure sensitive tape 20, the size of the adhesive receiving section or the adhesive surface of the pressure sensitive tape in the area of the receiving head 112 being designed to match the sizes of labels used in each case.
  • the swivel arm 11 For the vertical pivoting of the swivel arm 11 about the horizontal axis 13, the latter is connected to a preferably electromotive drive device 15, so that for the automation of the removal device 100, the height adjustment and swiveling of the swivel arm 11 in the direction of arrow Y automatically via a control device or a program switching mechanism by means of the drive device 15 can be carried out, all other drive devices that are required for the required movement sequences being brought together in this control device 40 or in this program switching mechanism 340.
  • the swivel arm 11 is arranged fixed on the support frame 10, so that the corresponding head and hand movements of the device or of the swivel arm bring the receiving head 112 of the device 100 into the respectively required label receiving position and dispensing position.
  • the support frame 10 with the swivel arm 11 and the supply roll 22 and the take-up roll 23 are arranged in a vertical stand column 30, in such a way that the device 100 in this holder 30 can be rotated about a vertical axis indicated at 14 in FIG. 1 in the direction of the arrow X1, so that after it has taken place Recording of a label by the recording head 112 can be pivoted into a predetermined removal position by laterally rotating the recording head 112.
  • a further drive device 334 is provided, which also interacts with the control device 40 or the program switching mechanism 340.
  • the base column 30 is mounted with its bottom end in a base plate 332.
  • the individual swiveling movements of the swivel arm 11 are carried out automatically by means of the control device 40 using sensors designed, for example, as sensors.
  • a sensor 45 is provided in the exemplary embodiment shown in FIG. 1 in the area of the receiving head 112 of the swivel arm 11 of the device 100 and serves as a sensor, preferably consisting of semiconductor components in integrated technology, so that the sensor for detecting digital or physical, non- can serve electrical analog quantities and is also suitable for converting a new detected quantity into a proportional electrical quantity, for example voltage or the like, in order to control the individual drive elements for the workflow via this electrical quantity.
  • the drive device 125 By means of the drive device 125 there is the possibility of pulling the adhesive tape 20 over the receiving head 112 of the swivel arm 11, so that there is always an effective section of the adhesive tape 20 in the contact area of the receiving head 112 in order to be able to receive a label. If this adhesive section or this adhesive surface is used up by multiple detection of several labels, i.e. if the adhesive force is no longer sufficient, the adhesive tape 20 is pulled in the direction of arrow Y1 over the receiving head 112 until a new effective adhesive surface comes to rest in the receiving area of the receiving head 112. This effective recording area is indicated at 26 in FIG. 1. This process can be controlled manually or automatically. The adhesive tape feed speed is adjustable.
  • the label stack ES is preferably accommodated in a carton-like container 150, which is shown in FIGS. 2 and 3 and is described in more detail below, and is approximately cartridge-shaped and slightly inclined in a holder 160 on the base plate 332 is arranged in such a way that the individual labels can be removed from the container.
  • the cardboard-like container 150 is designed and dimensioned such that the labels combined in a stack are arranged one above the other in a row.
  • the container 150 has an upper opening 150a and a lateral longitudinal opening 150b, so that the receiving head 112 of the swivel arm 11 can be inserted into the interior of the container 150 from above in order to capture the individual labels (FIG. 2).
  • Container 150 to be provided only with the upper opening, so that the pivot arm 11 is then inserted vertically into the container in order to capture the individual labels.
  • the device 100 is operated manually, however, according to FIG. 3, there is also the possibility of removing the individual labels from the container 150 which is open at the side with the fully automatically operating device, so that each one is removed The label is then brought into a position after the swiveling movements of the swivel arm 11, in which the labels are removed.
  • this label-receiving shaft 50 being open on the bottom and closed by means of the platform of a lifting platform 151 of a lifting device 51.
  • the label stack ES is placed on this lifting platform 151.
  • the lifting platform is moved in the direction of the arrow X3 by means of a drive device indicated at 55, whereby this drive device can also interact with the control device 40, so that after each label E has been removed, the lifting platform 151 is moved upwards by the height of a label, so that a flawless removal of the individual labels by means of the receiving head 112 of the device 100 is possible.
  • the device 100 operates using sensing elements, sensors 45 or the like. fully automatically, the device then scans the respective end position of the label stack by means of its swivel arm 11 automatically, moves or pivots into the label removal position and picks up the top label of the label stack, the label stack itself not being moved (FIGS. 2 and 3), while in the case of the possibility shown in FIG. 1, the swivel arm 11 is in the same position Removal position travels while the label stack is adjusted so that the label to be removed comes to rest in the removal area.
  • the drive devices used in the device 100 are of an electric motor type, but differently designed and suitable drive devices can also be used.
  • the label stack receptacle 50 or 150 can also be an integral part of the overall device 100.
  • FIG. 4 of a device designated by 200 for removing individual objects, in particular woven, printed and embroidery labels or small components from an article supply and for transporting the detected individual objects into a predetermined removal position consists of an approximately vertical guide rail 201 with a carriage that can be moved in the longitudinal direction of the guide rail by means of a drive device 230. The carriage can be moved in the direction of arrow Y.
  • the guide rail is provided with a corresponding profile in order to ensure that the carriage 205 is held and guided on the guide rail 201.
  • the two ends of the guide rail 201 are denoted by 201a and 201b.
  • the guide rail 201 With its bottom-side end 201b, the guide rail 201 is fastened to a support disk 330, which is on a base plate 332 is arranged rotatable about a vertical axis 314. The rotation about the vertical axis 314 takes place via a gear mechanism indicated at 333 by means of a drive device 334.
  • the slide 205 In its lower region 205b, the slide 205 carries a laterally projecting gripper arm 211 with a guide track 211b which extends over the length of the gripper arm on the underside of the gripper arm for an adhesive tape 20 which is guided along it and comprises a strip-shaped carrier with an outside coating 21 made of a pressure-sensitive adhesive.
  • the adhesive tape 20 is designed in the same way as described above for the device 100.
  • the adhesive tape 20 is guided around the free, head-like end 212 of the gripper arm 211 to form a small adhesive surface as an article gripping section 26.
  • the carriage 205 has in its upper region 205a a support arm 215 which extends to both sides of the carriage 205 and runs approximately parallel and at a distance from the gripper arm 211, the support arm section 215a remote from the gripper arm 211 and a supply roll 222 for the adhesive tape 20 and the support arm section 215b facing the gripping arm 211 carries a take-up roll 223 for the adhesive tape 20.
  • the take-up reel 223 is provided with a drive device 225 for a continuous Lichen or gradual advance of the adhesive tape 20 for the renewal of each ineligible object gripping sections connected by adhesive object gripping sections 26. While in the embodiment shown in FIG.
  • the take-up roll 223 facing the gripper arm 211 is fastened to the support arm 215 and the supply roll 222 is mounted in the rear region of the support arm 215, it is also possible to arrange the supply roll 222 and the take-up roll 223 in reverse order to do so, in that the support arm 215 of the carriage 205 then carries the supply roll 222 on its projecting and facing the gripper arm 211, while the rear projecting support arm section 215a then receives the take-up roll 223.
  • the respective drive of the supply roll 222 or the take-up roll 223 is designed such that the adhesive tape 20 can be guided over the free end 212 of the gripping arm 211. Both a continuous advance and a step-by-step advance of the adhesive tape 20 can be carried out by appropriately controlling the drive device 225.
  • a drive device 230 is provided, which in the embodiment shown in FIG. 4 is designed as a belt drive 231.
  • This belt drive consists of a guide roller 232, 233 arranged on the upper end 201a and on the bottom end 201b of the guide rail 201 and a belt 235 guided over these guide rollers 232, 233.
  • the run of the belt 235 facing the guide rail 201 is firmly connected to the slide 205, so that when the belt rotates in one direction or in the other direction the carriage 205 is taken along with the gripper arm 211.
  • the bottom-side guide roller 233 is driven by a drive motor 234, while the drive indicated at 334 is provided for rotating the guide rail 201 with the gripping arm 211 about the vertical axis of rotation 314.
  • the guide rail 201 has a slightly inclined position, while the gripping arm 211 is approximately at right angles to the guide rail. Due to this slightly inclined position of the guide rail 201, the detection of individual labels from the stack ES from the container 150 is facilitated, i.e. a larger-area print run of the free end 212 of the gripper arm 211 is achieved on the labels to be detected.
  • the gripper arm 211 is then by means of locking devices, such as latching devices or the like, which are designed in a manner known per se. lockable so that every angular position is adjustable.
  • the device 200 operates fully automatically in that the drive devices 225, 234 and 334 are combined in a control unit, ie a program control unit 340.
  • the individual movements of the gripping arm 211 run through a predetermined program in order to remove individual labels from the label stack ES and to transfer them to a predetermined removal position. Because the gripper arm 211 can be pivoted through 360 °, ie can perform a full pivoting, there is the possibility that from the gripping arm 211 can be reached in any removal position around the device.
  • a single container 150 with a label stack ES is arranged.
  • the base plate 332 in the form of a circular disk, in which case the vertical axis of rotation 314 lies in the center of the base plate 332.
  • a plurality of containers 150 can then be arranged side by side on the outer circumference and at the required distance from the guide rail 201, each container having a stack of labels with differently designed and labeled labels, so that the labels can be removed from the individual containers one after the other by means of the swivel arm 211 if, for example two different labels are required at the same acceptance position.
  • the container 150 for receiving a stack of labels consists of an approximately rectangular packaging body 170, specifically of a folding blank made of cardboard, cardboard or the like.
  • the cross section of the container 150 corresponds to the cross section or the dimensions of the labels to be accommodated.
  • the end wall surface 171 of the container 150 is held by means of a separating perforation 172 on the wall surfaces 171, 173, 174, 175, 176 delimiting the wall surface 171.
  • a longitudinal wall surface 173 of the packaging body 170 is provided with a wall section 177 which extends over the entire wall surface length and has a width which corresponds to the width of the swivel arm 11 or the gripping arm 211 or the receiving head 112 of the device 100 or 200.
  • This wall down Section 177 is held in the wall surface 173 by means of a separating perforation 178 such that after the front wall surface 171 and the wall section 177 have been separated out, a coherent entry opening for the swivel arm 11 or the gripping arm 211 is obtained, as can be seen from FIG. 13.
  • containers 50 or 150 differently designed containers can also be used; so e.g. Containers with a large horizontal receiving surface, on which small components, such as e.g. electronic components are arranged. These small components are also gripped individually in the same way by pivoting the gripper arm 211 and conveyed to a predetermined receiving position. In this embodiment, too, the individual movement sequences are preprogrammed, so that the device operates fully automatically.
  • FIG. 5 to 11 show the device 200 in different pivoting positions of the gripping arm 211.
  • the slider 205 with its gripping arm 211 is inserted into the opened container 150 and lowered onto the stack ES in the direction of the arrow Y2 until the gripping section 26 of the adhesive tape 20 comes to rest on the free end of the gripping arm on the top label of the label stack ES. After a slight pressure on the label, it adheres to the gripper arm 211.
  • the slide 205 is then moved upward in the direction of the arrow Y3, as a result of which the label E picked up by the gripper arm 211 is guided out of the label stack 150. (Fig. 6).
  • the carriage 211 is then moved upward in the direction of the arrow Y4 until the free end of the gripper arm 211 with the label E comes to lie at a distance above the container 150 (FIG. 7).
  • the guide rail 201 is then pivoted with the slide 205 and the gripper arm 211 in the direction of arrow Y5, the slide 205 simultaneously being moved downward (FIG. 8).
  • the downward movement of the carriage 205 with the gripper arm 211 in the direction of arrow Y5 can be continued while the device is being rotated further at the same time until, for example, the gripper arm 211 has assumed the removal position shown in FIG. 9. If the device is rotated further and the gripping arm 211 is lowered further at the same time, the deepest removal position shown in FIG. 10 can be reached.
  • the gripper arm 211 can be pivoted further downward about a horizontal axis on the slide 205, then a removal position can be achieved which lies below the plane formed by the base plate 332.
  • the device can be rotated further until the gripper arm 211 assumes the removal position shown in FIG. 11.
  • the gripper arm 211 is moved upwards again and brought into the position in which the gripper arm 211 can be lowered onto the label stack ES to receive a new label.
  • the working range of the device 100 or 200 is further increased by the fact that the base plate 332 is designed as a slide and can be moved on a guide rail 240 in the direction of the arrow Z, for which purpose the slide indicated at 291 is provided with a drive device (FIG. 11).
  • a drive device instead of a belt drive 230, a differently designed drive device, such as a rack and pinion drive, can also be used as the drive for the mutual movement of the slide 205 with the gripper arm 211.
  • the guide rail 201 is designed as a toothed rack with lateral guides for the slide 205, which is provided with a drive pinion, the teeth of which mesh with the teeth of the toothed rack.
  • the device 100 or 200 can be integrated into the working process of a machine as a feeder for individual objects. If the gripper arm 211 is mounted on the slide 205 so as to be pivotable about a horizontal axis and can be pivoted by means of a drive device, then a multiplicity of removal positions can be adopted, the movements of the gripper arm 211 then also being included in the movements of the fully automatically operating device 200.
  • the basic circuit diagram according to FIG. 14 of the electronics used for the device according to FIG. 4 is constructed as follows:
  • the sensor 45 is arranged in the immediate vicinity of the end 212 of the gripper arm 211 and is designed as a proximity sensor so that it can determine whether a Label at end 212 or not.
  • the sensor is preferably color-insensitive, so that labels of different colors can be used equally.
  • an ultrasonic proximity sensor or a very smooth-running mechanical sensor can also be considered.
  • the output signal of the sensor 45 is fed to an amplifier 260. Its output signal is fed to an A / D converter 261, which has a resolution of 8 bits, for example.
  • the output signal of the A / D converter is fed to the program switch 340, which is designed as a microcomputer.
  • the microcomputer 340 has a plurality of output ports that are connected via one Data line 262 is connected to a multi-channel D / A converter 263.
  • the D / A converter 263 is able to convert three digital input signals in parallel into analog output signals by means of a sample / hold technique known per se.
  • the output signals of the D / A converter 263 are supplied to drive amplifiers 264a, 264b, 264c.
  • the driver amplifiers 264a to 264c control the drive devices 225, 234 and 334 for the tape propulsion, the height adjustment of the carriage 205 and the rotational position of the entire device 200. In the exemplary embodiment shown in FIG. 14, these drive devices have DC motors.
  • position sensors are therefore provided, which are shown schematically at 365.
  • the output signals of the position sensors 365 are fed to the microcomputer 340.
  • a control panel 266 is also provided. In addition to the usual mains switch (not shown) for the entire device, the control panel 266 has two actuating elements AUTO and MAN. The control panel 266 is also connected to the microcomputer 340. Automatic operation of the device is switched on by actuating the AUTO actuating element.
  • Diagram 15 shows four time diagrams in temporal association with one another.
  • Diagram I shows the height h of the slide 205 relative to the day disc 330. This corresponds to the position of the drive device 234.
  • Diagram II shows the Angular position of the support arm 215 relative to the label stack ES, corresponding to the position of the drive device 334.
  • Diagram III shows the output voltage of the sensor 45.
  • Diagram IV shows the speed of advance of the drive device 225 for the pressure-sensitive adhesive tape 20.
  • the slide is first moved from the middle position, which corresponds to the remaining height of the label stack, to the highest position at time A, so that the gripper arm 211 can be freely pivoted. This happened at time B.
  • the drive device 334 is turned on, which rotates the support plate together with the gripper arm 211.
  • the delivery position can, for example, be at an angle of 180 ° with respect to the position of the label stack ES.
  • the microcomputer 340 switches on the drive device 234 in such a way that the carriage 205 moves to a height which is required for the delivery position. As soon as the device 200 has reached the dispensing position (time D), all motors are switched off and the device remains in this position until the label is removed.
  • the removal of the label from the recording head 212 is recognized by the sensor 45.
  • the output signal of the sensor 45 is amplified by the amplifier 260 and digitized by the A / D converter 261 and compared in the microcomputer 240 with a threshold value which can be set by the program.
  • This digital threshold value corresponds to the output voltage S of the sensor 45, which in turn is below the output voltage of the sensor when the darkest is adhered to labels used.
  • the output signal of the sensor 45 falls below the threshold value S at time E.
  • the drive device 334 is switched on and shortly afterwards at time F the drive device 234, which moves the carriage 205 to the maximum height, before the gripper arm 211 can reach the area of the label stack.
  • the carriage 205 has reached the maximum height and at time H the gripper arm 211 has reached the angular position of the stack of labels (0 °).
  • the microcomputer switches on the drive device 234 again in order to lower the carriage 205 to the level of the remaining stack of labels.
  • this height is somewhat lower than the height in the previous cycle, which is indicated in FIG. 15 by the height difference d.
  • the output of sensor 45 rises until it reaches a level at time I indicating that the label is adhered. As a result, the drive device 234 is switched off.
  • the secure adherence of the label is ensured in that shortly after the time I, at time I 1, the carriage 205 is lowered again, so that the top label of the label stack ES is pressed against the end 212 of the gripper arm. This pressure is released a short time later (time I2) by the carriage 205 back to the original height that it was between time I and I1 held, is started up.
  • the degree of pressure corresponding to the degree of reduction a can be easily programmed to a desired size.
  • the lowering a is relatively large when the stack of labels is full and small when the stack of labels is almost empty. This can easily be accomplished by a corresponding program in the microcomputer 340.
  • carriage 205 is again moved into the uppermost position, which it reaches at time L.
  • the further control of the device 200 by the microcomputer 350 corresponds to that of the previous cycle, the times L, M and N corresponding to the times B, C and D.
  • the microcomputer also counts the number of label dispensing cycles and, after a predetermined number of dispensing cycles (for example 3), transports the adhesive tape 20 by an amount corresponding to the size of the maximum label used.
  • This variable can also be programmed and corresponds to the difference between the times O and P at which the drive devices 225 for the PSA tape are switched on and off.
  • the programming of the individual parameters can take place either via further actuating elements or through a connected central computer which monitors and controls several of the devices described.

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Abstract

Die Vorrichtung dient zur Entnahme insbesondere von Etiketten (E) von einem in einem Behältnis (150) untergebrachten Etikettenstapel (ES) und besteht aus einem in einem Traggestell (10) angeordneten Greifarm (211), der höhenverfahrbar und um eine senkrechte Achse verschwenkbar ist und aus einer Vorratsrolle (222) für ein Haftband (20) aus einem streifenförmigen Träger mit einer außenseitigen Beschichtung (21) aus einem Haftklebstoff sowie einer Haftbandaufwickelrolle (223), wobei das Haftband (20) um das freie kopfartig ausgebildete Ende (212) des Greifarmes (211) derart geführt ist, daß eine kleine Haftfläche als Etikettengreifabschnitt (26) ausgebildet ist, der durch Vorlauf des Haftbandes (20) bei fehlender Haftfähigkeit gegen einen haftfähigen Greifabschnitt ständig erneuert wird und das Ergreifen und Transportieren der einzelnen Etikettten in eine Abnahmeposition mittels des Greifabschnittes (26) durch Absenken des Greifarmes (211) auf den Etikettenstapel und seitliches Verschwenken bei gleichzeitiger Höhenveränderung selbsttätig erfolgt.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrich­tung zur Entnahme von einzelnen Gegenständen, ins­besondere Web-, Druck- und Sticketiketten oder Kleinbauteilen, von einem Gegenstandsvorrat in Form eines insbesondere in einem Behältnis unterge­brachten Stapels oder einer reihenweisen Anordnung in einer Ebene und zum Transport der erfaßten einzelnen Ge­genstände in eine vorgegebene Abnahmeposition.
  • Für das Befestigen von Web-, Druck- und Sticketiketten durch Nähverbindungen an einem Gewebezuschnitt, wie z.B. einem Bekleidungsstück, ist es bekannt, daß von der Näherin die einzelnen Etiketten von Hand einem Etikettenstapel entnommen, in die für den Nähvorgang erforderliche Position gebracht und dann angenäht werden. Diese Handhabung der Etiketten ist jedoch mit einer geringen Arbeitsleistung und einem hohen Materialverlust verbunden, da oftmals zusammenhängende Etiketten vor der Einzelverwendung von Hand voneinander getrennt werden müssen oder als Ausschuß weggelegt werden, wenn das Vereinzeln zusammenhaftender Etiketten zuviel Zeit in Anspruch nehmen sollte. Des weiteren ist es bekannt, derartige Aufnähetiketten mittels speziell ausgebildeter Saugköpfe zu erfassen und vermittels dieser Saugköpfe die Etiketten in die Aufnähposition zu bringen. Saugköpfe sind jedoch nicht verwendbar bei Etiketten, die aus einem luftdurchlässigen Gewebe oder anderem, gleiche Eigenschaften aufweisendem Material bestehen. Hinzu kommt, daß mit derartigen Saugköpfen oftmals mehrere übereinanderliegende Etiketten gleichzeitig erfaßt werden, so daß eine einzelne Trennung der Etiketten voneinander erforderlich wird. In den meisten Fällen werden jedoch zusammenhaftende Etiketten, um eine entsprechende Arbeitsleistung erbringen zu können, als Ausschuß weggelegt.
  • Zum Aufnehmen von einzelnen blattförmigen Gegenstän­den von einem Blattstapel ist nach der US-A-3,316,877 ein Gerät bekannt, das mit einem Haftfinger versehen ist, der eine klebmitteltragende Haftfläche aufweist, so daß bei einer Anlage des Haftfingers an das aufzunehmende Blatt dieses mittels Klebkraft an dem Haftfinger gehalten wird und so bei einem Verschwen­ken des Haftfingers in eine Abnahmeposition überführt werden kann. Die Haftfähigkeit des Haftfingers wird durch ständiges Auftragen eines Haftklebstoffes erzielt. Hierbei ist jedoch nachteilig, daß ein gleichmäßiges Auftragen des Haftklebers auf die Greiffläche des Haftfingers nicht möglich ist. Hinzu kommt, daß durch das ständige Erneuern der Klebeschicht an dem Haftfinger keine hohe Arbeits­leistung dieses Gerätes erreicht werden kann.
  • Die Erfindung löst die Aufgabe, eine Vorrichtung und ein Verfahren für eine einwandfreie Einzelentnahme von Gegenständen , insbesondere von Web-, Druck- ­und Sticketiketten , und zwar unabhängig von dem jeweiligen Material, aus dem die Gegenstände bzw. die Etiketten bestehen, von einem Gegenstandsstapel zu schaffen, wobei der Entnahme-, Ablegungs- und Darreichungsvorgang von Hand oder automatisch ab­ ablaufend ist und der entnommene einzelne Gegenstand in eine vorgegebene Abnahmeposition oder in eine für die Näherin ergonomisch günstige Position gebracht wird, so daß ohne Materialverluste eine hohe Arbeits­leistung erzielbar ist.
  • Zur Lösung dieser Aufgabe wird eine Vorrichtung gemäß der eingangs beschriebenen Art vorgeschlagen, die erfindungsgemäß aus einem Tragrahmen, Traggestell od.dgl. mit einem in diesem feststehend angeordneten oder einendseitig höhenverschwenkbar gelagerten Schwenkarm mit beidseitig sich über die Schwenkarm­länge sich erstreckenden Führungsbahnen für ein an den Führungsbahnen entlang geführtes Haftband aus einem streifenförmigen Träger mit einer außen­seitigen Beschichtung aus einem Haftklebstoff be­steht, wobei das Haftband um das freie, kopfartig ausgebildete Ende des Schwenkarmes unter Ausbildung einer kleinen Haftfläche als Gegenstandsgreifabschnitt herumgeführt ist und wobei der Tragrahmen, das Traggestell od.dgl. im Befestigungs- oder Anlen­kungsbereich des Schwenkarmes eine Haftband-Vorrats­rolle und eine Haftband-Aufwickelrolle trägt, von denen die Haftband-Aufwickelrolle mit einer Antriebs­einrichtung für einen kontinuierlichen oder schritt­weisen Vorlauf des Haftbandes zur Erneuerung des jeweils haftunfähigen Gegenstandsgreifabschnittes durch einen haftfähigen Gegenstandsgreifabschnitt verbunden ist.
  • Des weiteren sieht die Erfindung eine Vorrichtung vor, die aus einer etwa senkrecht stehenden Führungs­schiene mit einem in Führungsschienenlängsrichtung mittels einer Antriebseinrichtung verfahrbaren Schlitten besteht, der in seinem unteren Bereich einen seitlich auskragenden Greifarm mit einer sich über die Greifarmlänge an der Greifarmunterseite ertreckenden Führungsbahn für ein an dieser entlang geführtes Haftband aus einem streifenförmigen Träger mit einer außenseitigen Beschichtung aus einem Haftklebstoff trägt, wobei das Haftband um das freie, kopfartig ausgebildete Ende des Greifarmes unter Ausbildung einer kleinen Haftfläche als Gegen­standsgreifabschnitt herumgeführt ist, und der in seinem oberen Bereich einen sich nach beiden Seiten des Schlittens erstreckenden, etwa parallel und in einem Abstand zu dem Greifarm verlaufenden Tragarm aufweist, dessen dem Greifarm abgekehrter, rückwärtiger Tragarmabschnitt eine Vorratsrolle für das Haftband und der dem Greifarm zugekehrte Tragarmabschnitt eine Aufwickelrolle für das Haftband trägt, die mit einer Antriebseinrichtung für einen kontinuierlichen oder schrittweisen Vorlauf des Haftbandes zur Erneuerung der jeweils haftunfähigen Gegenstandsgreifabschnitte durch haftfähige Gegen­standsgreifabschnitte verbunden ist, wobei als Antriebseinrichtung für den Schlitten z.B. ein Riementrieb vorgesehen ist, der aus je einer an dem oberen Ende und an dem bodenseitigen Ende der Führungsschiene angeordneten Führungsrolle und einem über diese Führungsrollen geführten Riemen besteht, dessen der Führungsschiene zugekehrter Trum mit dem Schlitten fest verbunden ist, wobei die bodenseitige Führungsrolle mit einem Antriebsmotor verbunden ist, und wobei die Führungsschiene mit ihrem bodenseitigen Ende an einer Tragscheibe befestigt ist, die auf einer Standplatte um eine senkrechte Achse verdrehbar angeordnet und die über ein Zahnrad­getriebe mit einer Antriebseinrichtung verbunden ist, wobei auf der Standplatte in einem Abstand von der Führungsschiene mindestens ein oben und seitlich offen ausgebildetes Behältnis für einen Stapel der zu erfassenden Gegenstände angeordnet ist.
  • Des weiteren wird zur Lösung der Aufgabe ein Verfahren zur Entnahme von einzelnen Gegenständen, wie Web-, Druck- und Sticketiketten oder Kleinbauteilen, von einem vorzugsweise in einem kartonartigen Behält­nis untergebrachten Gegenstandsstapel und zur Über­führung der einzelnen Gegenstände in eine für die Verarbeitung der Gegenstände erforderliche Position oder vorgegebene Ablageposition vorgeschlagen, bei dem man erfindungsgemäß um das freie Ende eines greiffingerartigen,verschwenkbaren Armes ein bandför­miges Haftband aus einem streifenförmigen Träger mit einer außenseitigen Beschichtung aus einem Haftklebstoff herumführt, fortlaufend im Umlenkbereich des Haftbandes an dem freien Ende des verschwenkbaren Armes kleine Haftflächen als Gegenstandsgreifab­schnitte ausbildet, vermittels dieser durch Druckauflage auf den jeweils oben liegenden Gegenstand des Gegen­standsstapels den Gegenstand vermittels Adhäsions­kräfte einzeln erfaßt, den erfaßten Gegenstand vom Gegenstandsstapel abhebt und durch Verschwenken des Armes in eine vorgegebene, z.B. für eine Näherin ergonomisch günstige Abnahmeposition überführt, wobei durch Weitertransport des Haftbandes um das freie Ende des verschwenkbaren Armes unwirksame Haftflächen des Haftbandes durch wirksame, im Umlenk­bereich des Haftbandes am freien Ende des verschwenk­ baren Armes liegende, wirksame Haftflächen ersetzt werden, wobei das Absetzen, Anheben und Überführen der einzelnen Gegenstände mittels des verschwenkbaren Armes in die jeweils erforderliche oder vorgegebene Abnahmeposition von Hand oder programmgesteuert ist.
  • Mit diesem Verfahren und einer derart ausgebildeten Vorrichtung ist es möglich, von einem Etikettenstapel Etiketten einzeln zu entnehmen und in eine z.B. für die Näherin ergonomisch günstige Position entweder von Hand oder automatisch zu bringen. Vermittels des Aufnahmekopfes des Schwenkarmes oder des Greif­armes der Vorrichtung und des im Aufnahmekopfbereich ausgebildeten und jeweils immer zur Verfügung stehenden Haftabschnittes des Haftbandes ist es möglich, nach leichter Druckauflage auf das jeweils oberste Etikett eines Etikettenstapels die Etiketten einzeln zu entnehmen und entweder von Hand oder durch die mit dem Schwenkarm oder dem Greifarm zusammenwirkende Steuereinrichtung das erfaßte Etikett in den Bear­beitungsbereich der Näherin zu überführen oder in eine vorgegebene, andere Abgabeposition zu bringen, wobei das Etikett während des Überführungs- und Transportvorganges eine etwa waagerechte Stellung einnimmt, so daß das Etikett aufgrund seiner Positionie­rung lediglich für die Durchführung des Nähvorganges auf das entsprechende Material abgesenkt zu werden braucht, auf das das Etikett aufgenäht oder be­festigt werden soll, wobei die Trennung des vom Aufnahmekopf des Schwenkarmes oder des Greifarmes gehaltenen Etikettes mühelos durch geringes Festhalten des Etikettes von Hand und ohne großen Kraftaufwand vorgenommen wird, wobei jedoch auch eine Abnahme des Etikettes mittels einer entsprechend ausgebilde­ten mechanischen Einrichtung vorgenommen werden kann. Der Aufnahmekopf der Entnahmevorrichtung ist gebildet durch das freie Ende des Schwenkarmes bzw. des Greifarmes und von dem Haftbandabschnitt, der im Umlenkungsbereich des freien Endes des Schwenk­armes bzw. des Greifarmes um dessen freies Ende herumgeführt ist. Das freie Ende des Schwenkarmes bzw. des Greifarmes ist etwa fingerartig ausgebildet, so daß dem Umlenkungsbereich des Haftbandes ein kleiner Winkel bzw. kleiner Radius zugrunde liegt, so daß aufgrund dieser Haftbandführung um das freie Ende des Schwenkarmes bzw. des Greifarmes jeweils nur eine relativ kleine Haftfläche für den Aufnahme­vorgang eines Etikettes zur Verfügung gestellt wird. Es besteht jedoch auch die Möglichkeit, das von dem Schwenkarm bzw. Greifarm erfaßte Etikett lediglich in die für die Näherin ergonomisch günstige Position zu bringen, in der dann das Etikett von Hand erfaßt und für die Durchführung des Nähvor­ganges auf das Material abgelegt wird, auf das das Etikett befestigt werden soll.
  • Dadurch, daß das Erfassen der einzelnen Etiketten mittels einer jeweils zur Verfügung gestellten Haftfläche eines Haftbandes, also mittels eines Haftklebers, erfolgt, können alle Arten von Etiketten einem Etikettenstapel entnommen werden, ohne daß die Gefahr besteht, daß mehrere Etiketten auf einmal ergriffen werden. Es ist somit möglich, Etiketten unabhängig von ihrem Material, aus dem diese bestehen, sicher zu erfassen und in die jeweils gewünschte oder vorgegebene Abnahmeposition mittels der Gesamt­ vorrichtung durch Verschwenken des Schwenkarmes oder des Greifarmes zu bringen.
  • Dadurch, daß das Haftband an der oberen und unteren Fläche des Schwenkarmes oder nur an der unteren Fläche des Greifarmes entlang geführt ist und dadurch, daß das Haftband vermittels einer Aufwickelrolle aufgewickelt wird, die mit einer Antriebseinrichtung in Verbindung steht, besteht die Möglichkeit, daß im Bereich des Aufnahmekopfes des Schwenkarmes bzw. des Greifarmes liegende unwirksame Haftflächen des Haftbandes jederzeit durch wirksame Haftflächen ersetzt werden, indem das Haftband über den Aufnahme­kopf des Schwenkarmes bzw. Greifarmes gezogen wird, wobei ein selbsttätiger Vorlauf vorgesehen sein kann, so daß nach jeder Etikettenaufnahme oder nach der Aufnahme mehrerer Etiketten hintereinander dann automatisch die bereits benutzte Haftfläche des Haftbandes aus dem Bereich des Aufnahmekopfes wegtransportiert und ein neuer, wirksamer Haft­flächenabschnitt des Haftbandes in den Aufnahmekopf­bereich gebracht wird. Neben einem kontinuierlichen Vorlauf des Haftbandes besteht auch die Möglichkeit eines schrittweisen Weitertransportes des Haftbandes, wobei alle Vorlaufbewegungen des Haftbandes programm­gesteuert sein können.
  • Durch die Anwendung der Vorrichtung, insbesondere zur Etiket­tenaufnahme ergeben sich folgende weitere Vorteile:
    - Verschiedene Haftbandbreiten sind verwendbar.
    Ein Übergang von einer Haftbandbreite zu einer anderen Haftbandbreite erfordert keine Umstellung des Greifkopfes.
    - Anpassung der Vorrichtung an unterschiedliche Etikettenformate. Jedes Etikettenformat wird ergrif­fen; einsetzbar bei jedem Etikettenmaterial.
    - Die Vorrichtung ist geeignet, als funktionsfähige Baugruppe in automatische Maschinenabläufe inte­griert zu werden.
    - Durch verstellbare und einstellbare Aufwickelge­schwindigkeiten für das verbrauchte Haftband kann der Verbrauch an Haftband auf ein optimales Minimum herabgesetzt werden.
    - Durch Auswahl eines geeigneten Haftklebstoffes arbeitet die Vorrichtung in Bezug auf das Etikett vollkommen rückstandsfrei.
    - Eine Vorbehandlung der Etiketten , z.B. durch Imprägnierung od.dgl., ist nicht erforderlich.
    - Dadurch, daß der Schwenkarm bzw. der Greifarm um eine senkrechte Achse um 360° verdrehbar ist, ist jede gewünschte oder vorgegebene Abnahmeposition erreichbar.
    - Die Anzahl der Etikettenstapel , von denen die Etiketten entnommen werden sollen, ist nicht beschränkt auf nur einen einzigen Etikettenstapel. So besteht die Möglichkeit, mehrere Etiketten­stapel nebeneinanderliegend im Schwenkbereich des Schwenkarmes bzw. des Greifarmes anzuordnen, so daß z.B. programmgesteuert nacheinander verschie­denartige Etiketten von den entsprechend vorgesehenen Stapeln entnommen werden können, wenn z.B. an einem Gegenstand mehrere , verschiedenartig ausge­bildete Etiketten angebracht werden müssen.
    - Mit der Entnahmevorrichtung sind nicht nur Etiket­ten, sondern auch Kleinbauteile, wie z.B. elek­tronische Bauteile, Kleinstbatterien od.dgl., entweder einem Stapel oder einer in einer Ebene vorgesehenen reihenweisen Anordnung entnehmbar.
    - Auch ein gewichtsmäßiges Aussortieren ist mittels der Vorrichtung möglich. Bei Verwendung eines Haftbandes mit einer vorgegebenen Adhäsionskraft können aus einer Vielzahl von Kleingegenständen mit unterschiedlichen Gewichten alle diejenigen Gegenstände mittels des vom Haftband ausgebildeten Greifabschnittes an dem Ende des Schwenkarmes bzw. des Greifarmes aussortiert werden, deren Gewicht der Adhäsionskraft entspricht, während alle Gegenstände mit einem höheren Gewicht dann von dem Haftbandgreifabschnitt nicht erfaßt werden, da die Haftkräfte dann nicht ausreichen, um diese Gegenstände erfassen und halten zu können.
  • Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet, wobei besonders vorteilhaft ist, wenn die Entnahmevor­richtung mit einem Behältnis zusammenarbeitet, das aus einem etwa rechteckförmigen Verpackungskörper aus einem Faltzuschnitt aus Karton, Pappe od.dgl. besteht, dessen Querschnitt dem Querschnitt der zu einem Stapel zusammengefaßten Gegenstände, wie z.B. Etiketten, entspricht, und dessen eine stirn­seitige Wandfläche mittels einer Trennperforation an den die Wandfläche begrenzenden Wandflächen gehalten ist, wobei eine Längswandfläche des Ver­packungskörpers mit einem sich über die gesamte Wandflächenlänge erstreckenden Wandabschnitt ver­sehen ist, der eine Breite aufweist, die der Breite des Schwenkarmes oder des Greifarmes oder des Aufnahme­kopfes der Vorrichtung entspricht und der mittels einer Trennperforation derart in der Wandfläche enthalten ist, daß nach einem Heraustrennen der stirnseitigen Wandfläche und des Wandabschnittes eine zusammenhängende Einfahröffnung für den Schwenk­arm oder den Greifarm erhalten wird.
  • Im folgenden wird der Gegenstand der Erfindung in den Zeichnungen erläutert. Es zeigt
    • Fig. 1 teils in Ansicht, teils in einem senkrechten Schnitt eine Entnahmevorrichtung, insbesondere für Etiketten,
    • Fig. 2 in einer Seitenansicht die als Handgerät ausgebildete Vorrichtung für die Entnahme eines auf­genommenen und Weitergabe des Etiketts von Hand an eine weitere Arbeitsstation,
    • Fig. 3 eine Seitenansicht der Entnahmevorrichtung in einer weiteren Arbeitsstellung,
    • Fig. 4 in einer schaubildlichen Ansicht eine weitere Ausführungsform der Vorrichtung,
    • Fig. 5 die Vorrichtung gemäß Fig.4 mit auf einen Etikettenstapel aufgesetztem Greifarm,
    • Fig. 6 die Vorrichtung gemäß Fig.4 während des Ausfahrens des Greifarmes mit einem Etikett aus dem den Etikettenstapel aufnehmenden Behältnis,
    • Fig. 7 die Vorrichtung gemäß Fig.4 mit aus dem Bereich des Etikettenstapels herausgefahrenem Greifarm mit einem erfaßten Etikett,
    • Fig. 8 die Vorrichtung gemäß Fig.4 mit seitlich verschwenktem Greifarm,
    • Fig. 9 die Vorrichtung gemäß Fig.4 während der weiteren Schwenkphase,
    • Fig.10 die Vorrichtung gemäß Fig.4 nach einer Drehung der Vorrichtung um etwa 180°,
    • Fig.11 die Vorrichtung gemäß Fig.4 nach einer fast um 360° vollzogenen Drehung,
    • Fig.12 in einer schaubildlichen Ansicht ein ge­schlossenes und versandtfertiges Behältnis zur Aufnahme eines Etikettenstapels,
    • Fig.13 in einer schaubildlichen Ansicht das Behältnis gemäß Fig.12 in geöffneter Stellung,
    • Fig. 14 ein Prinzipschaltbild eines für die Vorrichtung gemäß Fig. 4 zu verwendendes Programmschaltwerk, und
    • Fig. 15 Zeitdiagramm der in dem Programmschaltwerk gemäß Fig. 14 vorliegenden Signale.
  • Die in Fig. 1 dargestellte und mit 100 bezeichnete Vor­richtung zur Entnahme von einzelnen Gegenständen, wie z.B. Etiketten E von einem Etikettenstapel ES, besteht aus einem Tragrahmen, einem Traggestell od.dgl. 10, an dem ein stab­förmiger Schwenkarm 11 einendseitig um eine waagerechte Achse 13 verschwenkbar gelagert ist, so daß das freie Ende 12 des Schwenkarmes 11 in Pfeilrichtung Y höhenverschwenk­bar ist. Wird die Vorrichtung 100 als Handgerät benutzt, dann ist der Schwenkarm 11 an dem Tragrahmen 10 festste­hend angeordnet, wobei dann der Tragrahmen 10 mit einer in der Zeichnung nicht dargestellten griffartigen Handhabe versehen ist, um die Vorrichtung in der Hand haltend bedienen zu können. Soll jedoch eine Etikettenentnahme kontinuierlich und automatisch und auch die Weitergabe des aufgenommenen Etiketts an einen weiteren Arbeitsplatz durchgeführt werden, dann ist die Vorrichtung 100 so ausgebildet, daß sowohl der Schwenkarm 11 als auch der Tragrahmen 10 alle Bewegungen vollziehen kann, die für das Aufnehmen eines Etiketts und für die Weitergabe der aufgenommenen Etiketten erforderlich ist, wobei dann die einzelnen Arbeitsabläufe unter Verwendung entsprechender Antriebseinrichtungen vollautomatisch gesteuert werden bzw. nach einem vorgegebenen Programm ablaufen.
  • Der Schwenkarm 11 ist stabförmig ausgebildet und weist oben- und untenseitig Führungsflächen, Führungs­bahnen u.dgl. 11a,11b für ein Führen eines Haftbandes 20 auf, wobei dieses Haftband 20, wie in Fig. 1 dargestellt, an dem Schwenkarm 11 derart geführt ist, daß das Haftband 20 an dem freien Ende 12 des Schwenkarmes 11 umgelenkt wird. Das freie Ende 12 des Schwenkarmes 11 ist kopfartig ausgebildet und bildet zusammen mit dem jeweils umgelenkten Bereich des Haftbandes 20 am freien Ende des Schwenk­armes 11 einen Aufnahmekopf 112 für die Aufnahme von einzelnen Etiketten von einem Etikettenstapel.
  • Dieses Haftband 20 besteht aus einem streifenförmigen Träger, der auf seiner Außenseite eine Beschichtung 21 aus einem Haftklebstoff aufweist. Das Trägerband selbst kann dabei aus Papier, Gewebe oder einer Kunststoffolie bestehen und ist auf seiner Außenseite mit dem Haftklebstoff beschichtet. Es besteht auch die Möglichkeit, ein farbiges Trägerband zu verwenden, welches mit dem Haftklebstoff derart beschichtet ist, daß im Bereich der Haftklebstoffbeschichtung die Farbe des Trägerbandes nicht erkennbar ist. Da bei einem mehrmaligen Gebrauch des Haftbandes 20 die Haftklebschicht unwirksam wird, worauf nach­stehend noch näher eingegangen wird, kann die durch den Abtrag des Haftklebstoffes sichtbar werdende Farbe des Trägerbandes zu Steuerungszwecken für den Vorschub des Haftbandes 20 auf dem Schwenkarm 11 herangezogen werden, nämlich insofern, als z.B. eine foto-elektronische Farb-Abtastung vorgenommen werden kann, z.B. mittels eines lichtelektrischen Empfängers, wobei jedoch auch alle bekannten Farbmeß­verfahren herangezogen werden können. Wird über eine derartige Farbmeßeinrichtung ermittelt, daß im Bereich des Aufnahmekopfes 112 das Haftband 20 keine Haftwirkung mehr zeigt, dann erfolgt über die Erfassung der Farbintensität die Steuerung für den weiteren Vorlauf des Haftbandes 20 an dem Schwenkarm 11, so daß im Bereich des Aufnahmekopfes, d.h. am freien Ende des Schwenkarmes 11, immer eine Haftfläche bzw. ein Haftflächenabschnitt des Haftbandes 20 zur Verfügung steht, der seine volle Kleb- bzw. Haftkraft besitzt. Vorzugsweise ist die Farbmeßeinrichtung im Bereich des freien, kopf­artigen Endes des Schwenkarmes 11 an dem Tragrahmen 10 angeordnet.
  • Als Haftband 20 können alle geeigneten, insbesondere alterungsbeständigen,Klebebänder mit Klebstoffen verwendet werden, die eine ausreichende Haftung gewährleisten. Besonders vorteilhaft sind Haftbänder, die mit einer elastischen und über einen längeren Zeitraum, d.h. dauernd,klebfähigen Selbstklebemasse mit großen Adhäsions- und kleinen Kohäsionskräften beschichtet sind, die schon unter geringem Druck bei Raumtemperatur auf den verschiedenen Oberflächen sofort haften und deren Verbindung meist mehrmals gelöst werden kann.
  • Der Tragrahmen 10 der Entnahmëvorrichtung 100 weist ferner eine Vorratsrolle 22 für das Haftband 20 und eine Aufwickelrolle 23 für dieses Haftband auf, wobei die Anordnung sowohl der Vorratsrolle 22 als auch der Aufwickelrolle 23 derart ist, daß das Haftband 20 an den beiden Führungsflächen oder Führungsbahnen 11a,11b des Schwenkarmes 11 bei gleichzeitiger Umlenkung an dem freien Ende 12 des Schwenkarmes 11 geführt ist. Die Aufwickelrolle 23 steht mit einer bei 125 angedeuteten Antriebseinrich­tung in Verbindung, so daß die Aufwickelrolle 23 in Pfeilrichtung X umlaufend antreibbar ist und während des Umlaufs das Haftband 20 aufwickelt und gleichzeitig das Haftband von der Vorratsrolle 22 abzieht. Zusätzliche bei 26 angedeutete Führungsrol­len können vorgesehen sein. Bei der in Fig. 1 gezeigten Ausführungsform ist das Lager für die Haftband-­Vorratsrolle 22 in Verlängerung des Schwenkarmes 11 an dem Tragrahmen 10 angeordnet, so daß dann die zwischen dem Ende 12a des Schwenkarmes 11 und der Vorratsrolle 22 liegende Führungsrolle 26 derart angeordnet ist, daß das Haftband 20 an der unteren Führungsfläche 11b des Schwenkarmes 11 entlanggeführt werden kann. Die Haftband-Aufwickelrolle 23 ist dann versetzt zu der Vorratsrolle 22 oberhalb des rückwärtigen Endes 12a des Schwenkarmes 11 an dem Tragrahmen 10 gelagert, wobei auch die Antriebs­einrichtung 125 für die Aufwickelrolle 23 in oder an dem Tragrahmen 10 angeordnet ist. Bei der Verwendung einer elektromotorischen Antriebseinrichtung ist dann eine in der Zeichnung nicht dargestellte erfor­derliche Stromzuführungsleitung vorgesehen. Es besteht jedoch auch die Möglichkeit, daß für einen Handbetrieb der Vorrichtung 100 an oder in dem Tragrahmen 10 vorzugsweise wiederaufladbare Batterien für den Antrieb der Antriebseinrichtung 125 vorgesehen sind. Die Betätigung der Antriebseinrichtung 125 erfolgt dann über einen Ein- und Ausschalter oder einen Momentanschalter.
  • Das kopfartig ausgebildete freie Ende 12 des Schwenkarmes 11 ist, was seine Größe anbelangt, sehr klein ausge­bildet, da ja nur eine kleine Anlagefläche benötigt wird, über die das Haftband geführt wird, um beim Aufsetzen des freien Endes des Schwenkarmes 11 auf das aufzunehmende Etikett dieses mittels des Haftklebstoffes des Haftbandes 20 zu erfassen, wobei die Größe des Haftaufnahmeabschnittes oder der Haftfläche des Haftbandes im Bereich des Aufnahme­kopfes 112 in Anpassung an die jeweils verwendeten Größen an Etiketten ausgebildet ist.
  • Für das senkrechte Verschwenken des Schwenkarmes 11 um die waagerechte Achse 13 steht diese mit einer vorzugsweise elektromotorischen Antriebsein­richtung 15 in Verbindung, so daß zur Automatisierung der Entnahmevorrichtung 100 das Höhenverstellen und Verschwenken des Schwenkarmes 11 in Pfeilrichtung Y automatisch über eine Steuereinrichtung oder ein Programmschaltwerk vermittels der Antriebseinrichtung 15 vorgenommen werden kann, wobei in dieser Steuer­einrichtung 40 bzw. in diesem Programmschaltwerk 340 auch alle weiteren Antriebseinrichtungen zusammen­geführt sind, die für die erforderlichen Bewegungsab­läufe benötigt werden.
  • Wird die Vorrichtung 100 als Handgerät verwendet, dann ist der Schwenkarm 11 feststehend an dem Trag­rahmen 10 angeordnet, so daß durch entsprechende Arm- und Handbewegungen der Vorrichtung oder des Schwenkarmes der Aufnahmekopf 112 der Vorrichtung 100 in die jeweils erforderliche Etikettenaufnahmeposition und Abgabeposition gebracht wird.
  • Arbeitet die Etikettenentnahmevorrichtung 100 vollauto­matisch, dann ist der Tragrahmen 10 mit dem Schwenkarm 11 und der Vorratsrolle 22 sowie der Aufwickelrolle 23 in einer senkrechten Standsäule 30 angeordnet, und zwar derart, daß die Vorrichtung 100 in dieser Halterung 30 um eine senkrechte, bei 14 in Fig. 1 angedeutete Achse in Pfeilrichtung X1 verdrehbar ist, so daß nach erfolgter Aufnahme eines Etiketts durch den Aufnahmekopf 112 durch seitliches Verdrehen der Aufnahmekopf 112 in eine vorgegebene Abnahme­position verschwenkt werden kann. Für dieses Verschwen­ken um die senkrechte Achse 14 ist eine weitere Antriebseinrichtung 334 vorgesehen, die ebenfalls mit der Steuereinrichtung 40 oder dem Programmschalt­werk 340 zusammenwirkt. Für das Verdrehen des Schwenk­armes 11 um die senkrechte Achse 14 ist die Standsäule 30 mit ihrem bodenseitigen Ende in einer Standplatte 332 gelagert.
  • Die einzelnen Schwenkbewegungen des Schwenkarmes 11 werden vermittels der Steuereinrichtung 40 unter Verwendung von z.B. als Sensoren ausgebildeten Fühlern selbsttätig durchgeführt. Ein derartiger Sensor 45 ist bei dem in Fig. 1 gezeigten Ausführungs­beispiel im Bereich des Aufnahmekopfes 112 des Schwenkarmes 11 der Vorrichtung 100 vorgesehen und dient als Fühler, vorzugsweise bestehend aus Halbleiterbauelementen in integrierter Technik, so daß der Sensor zur Erfassung digitaler oder physikalischer, nicht-elektrischer analoger Größen dienen kann und ferner dazu geeignet ist, eine neue erfaßte Größe in eine proportionale elektrische Größe, z.B. Stromspannung od.dgl., umzusetzen, um über diese elektrische Größe die Steuerung der einzelnen Antriebselemente für den Arbeitsablauf vorzunehmen.
  • Vermittels der Antriebseinrichtung 125 ist die Möglichkeit gegeben, das Haftband 20 über den Auf­nahmekopf 112 des Schwenkarmes 11 zu ziehen, so daß im Auflagebereich des Aufnahmekopfes 112 sich immer ein wirksamer Abschnitt des Haftbandes 20 befindet, um ein Etikett aufnehmen zu können. Wird dieser Haftabschnitt bzw. diese Haftfläche durch mehrfaches Erfassen von mehreren Etiketten verbraucht, d.h. wenn die Klebkraft nicht mehr ausreichend ist , dann wird das Haftband 20 in Pfeilrichtung Y1 über den Aufnahmekopf 112 gezogen, bis eine neue wirksame Haftfläche im Aufnahmebereich des Aufnahmekopfes 112 zu liegen kommt. Dieser wirksame Aufnahmebereich ist in Fig. 1 bei 26 angedeutet. Dieser Vorgang kann von Hand oder automatisch gesteuert werden. Die Haftbandvorschubgeschwindigkeit ist regelbar.
  • Der Etikettenstapel ES, dessen Etiketten E einzeln zu entnehmen sind, ist vorzugsweise in einem in den Fig. 2 und 3 dargestellten, nachstehend noch näher beschriebenen , kartonartigen Behältnis 150 untergebracht , das etwa kartuschenförmig ausgebildet ist und in einem Halter 160 leicht geneigt auf der Standplatte 332 derart angeordnet ist, daß eine Entnahme der einzelnen Etiketten aus dem Behältnis möglich ist. Das kartonartige Behältnis 150 ist so ausgebildet und bemessen, daß die zu einem Stapel zusammengefaßten Etiketten in Reihe übereinanderlie­gend angeordnet sind. Das Behältnis 150 weist eine obere Öffnung 150a und eine seitliche Längsöffnung 150b auf, so daß mittels des Aufnahmekopfes 112 des Schwenkarmes 11 von oben her in den Innenraum des Behältnisses 150 eingefahren werden kann, um die einzelnen Etiketten zu erfassen (Fig.2). Es besteht darüber hinaus auch die Möglichkeit, das Behältnis 150 nur mit der oberen Öffnung zu versehen, so daß dann der Schwenkarm 11 senkrecht stehend in das Behältnis einzuführen ist, um die einzelnen Etiketten zu erfassen. In den beiden Fällen der Fig. 2 und 3 erfolgt eine Handbedienung der Vorrich­tung 100, jedoch besteht entsprechend Fig. 3 auch die Möglichkeit, die einzelnen Etiketten aus dem seitlich offen ausgebildeten Behältnis 150 mit der vollautomatisch arbeitenden Vorrichtung zu entnehmen, so daß jedes einzelne entnommene Etikett dann nach entsprechend ausgeführten Schwenkbewegungen des Schwenkarmes 11 in eine Position gebracht wird, in der die Abnahme der Etiketten erfolgt.
  • Es besteht jedoch auch die Möglichkeit, entsprechend Fig. 1 ein schachtartiges Behältnis 50 für die Aufnahme eines Etikettenstapels ES einzusetzen, wobei dieser Etikettenaufnahmeschacht 50 bodenseitig offen und mittels der Plattform einer Hubbühne 151 einer Hubeinrichtung 51 verschlossen ist. Auf diese Hubbühne 151 ist der Etikettenstapel ES aufge­setzt. Das Verfahren der Hubbühne in Pfeilrichtung X3 erfolgt mittels einer bei 55 angedeuteten Antriebs­einrichtung, wobei auch diese Antriebseinrichtung mit der Steuereinrichtung 40 zusammenwirken kann, so daß nach der jeweiligen Entnahme eines Etiketts E die Hubbühne 151 um die Höhe eines Etiketts nach oben verfahren wird, so daß eine einwandfreie Abnahme der einzelnen Etiketten mittels des Aufnahmekopfes 112 der Vorrichtung 100 möglich ist.
  • Arbeitet die Vorrichtung 100 unter Verwendung von Fühlelementen, Sensoren 45 od.dgl. vollautomatisch, dann tastet die Vorrichtung vermittels ihres Schwenk­armes 11 die jeweilige Endposition des Etikettenstapels selbsttätig ab, verfährt bzw. verschwenkt in die Etikettenentnahmeposition und nimmt das oberste Etikett des Etikettenstapels auf, wobei der Etikettenstapel selbst nicht bewegt wird (Fig.2 und 3), während bei der in Fig. 1 gezeigten Möglichkeit der Schwenkarm 11 jeweils in die gleiche Entnahmeposition verfährt, während der Etikettenstapel jeweils so nachgeführt wird, daß das zu entnehmende Etikett im Entnahme­bereich zu liegen kommt. Die in der Vorrichtung 100 eingesetzten Antriebseinrichtungen sind elektro­motorischer Art, jedoch auch andersartig ausgebildete und geeignete Antriebseinrichtungen können zur Anwendung gelangen. Das Etikettenstapelaufnahmebe­hältnis 50 bzw. 150 kann auch integrierter Bestandteil der Gesamtvorrichtung 100 sein.
  • Die in Fig. 4 gezeigte weitere Ausführungsform einer mit 200 bezeichneten Vorrichtung zur Entnahme von einzelnen Gegenständen, insbesondere Web-, Druck- und Sticketiketten oder Kleinbauteilen von einem Gegenstandsvorrat und zum Transport der erfaßten einzelnen Gegenstände in eine vorgegebene Abnahme­position besteht aus einer etwa senkrecht stehenden Führungsschiene 201 mit einem in Führungsschienen­längsrichtung mittels einer Antriebseinrichtung 230 verfahrbaren Schlitten. Die Verfahrbarkeit des Schlittens erfolgt in Pfeilrichtung Y. Die Führungsschiene ist mit einer entsprechenden Profil­gebung versehen, um ein Halten und Führen des Schlittens 205 auf der Führungsschiene 201 zu gewährleisten. Die beiden Enden der Führungsschiene 201 sind mit 201a und 201b bezeichnet. Mit ihrem bodenseitigen Ende 201b ist die Führungsschiene 201 an einer Tragscheibe 330 befestigt, die auf einer Standplatte 332 um eine senkrechte Achse 314 verdrehbar angeordnet ist. Das Verdrehen um die senkrechte Achse 314 erfolgt über ein bei 333 angedeutetes Zahnradge­triebe vermittels einer Antriebseinrichtung 334. Auf der Standplatte 332 ist in einem Abstand von der Führungsschiene 201 mindestens ein oben und seitlich offen ausgebildetes Behältnis 150 für einen Stapel der zu erfassenden Gegenstände , z.B. Etiketten, angeordnet.
  • Der Schlitten 205 trägt in seinem unteren Bereich 205b einen seitlich auskragenden Greifarm 211 mit einer sich über die Greifarmlänge an der Greifarmunter­seite erstreckenden Führungsbahn 211b für ein an dieser entlanggeführtes Haftband 20 aus einem streifen­förmigen Träger mit einer außenseitigen Beschichtung 21 aus einem Haftklebstoff. Das Haftband 20 ist in gleicher Weise wie voranstehend zur Vorrichtung 100 beschrieben ausgebildet.
  • Das Haftband 20 ist um das freie, kopfartig ausgebildete Ende 212 des Greifarmes 211 unter Ausbildung einer kleinen Haftfläche als Gegenstandsgreifabschnitt 26 herumgeführt.
  • Der Schlitten 205 weist in seinem oberen Bereich 205a einen sich nach beiden Seiten des Schlittens 205 erstreckenden, etwa parallel und in einem Abstand zu dem Greifarm 211 verlaufenden Tragarm 215 auf, dessen dem Greifarm 211 abgekehrter und rückwärtiger Tragarmabschnitt 215a eine Vorratsrolle 222 für das Haftband 20 und der dem Greifarm 211 zugekehrte Tragarmabschnitt 215b eine Aufwickelrolle 223 für das Haftband 20 trägt. Die Aufwickelrolle 223 ist mit einer Antriebseinrichtung 225 für einen kontinuier­ lichen oder schrittweisen Vorlauf des Haftbandes 20 zur Erneuerung der jeweils haftunfähigen Gegenstands­greifabschnitte durch haftfähige Gegenstandsgreif­abschnitte 26 verbunden. Während bei der in Fig. 4 gezeigten Ausführungsform die Aufwickelrolle 223 dem Greifarm 211 zugekehrt an dem Tragarm 215 befestigt ist und die Vorratsrolle 222 im rückwärtigen Bereich des Tragarmes 215 gelagert ist, besteht auch die Möglichkeit, eine umgekehrte Anordnung der Vorratsrolle 222 und der Aufwickelrolle 223 vorzunehmen, nämlich insofern, daß dann der Tragarm 215 des Schlittens 205 an seinem auskragen­den und dem Greifarm 211 zugekehrten Abschnitt die Vorratsrolle 222 trägt, während der rückwärtige auskragende Tragarmabschnitt 215a dann die Aufwickel­rolle 223 aufnimmt. Der jeweilige Antrieb der Vorrats­rolle 222 oder der Aufwickelrolle 223 ist jeweils so ausgelegt, daß das Haftband 20 über das freie Ende 212 des Greifarmes 211 führbar ist. Sowohl ein kontinuierlicher Vorlauf als auch ein schrittweiser Vorlauf des Haftbandes 20 kann durch entsprechende Steuerung der Antriebseinrichtung 225 vorgenommen werden.
  • Um den Schlitten 205 in Pfeilrichtung Y verfahren zu können, ist eine Antriebseinrichtung 230 vorgesehen, die bei dem in Fig. 4 gezeigten Ausführungsbeispiel als Riementrieb 231 ausgebildet ist. Dieser Riementrieb besteht aus je einer an dem oberen Ende 201a und an dem bodenseitigen Ende 201b der Führungsschiene 201 angeordneten Führungsrolle 232,233 und einem über diese Führungsrollen 232,233 geführten Riemen 235. Der der Führungsschiene 201 zugekehrte Trum des Riemens 235 ist mit dem Schlitten 205 fest verbunden, so daß bei einem Umlauf des Riemens in der einen Richtung oder in der anderen Richtung der Schlitten 205 mit dem Greifarm 211 mitgenommen wird. Die bodenseitige Führungsrolle 233 wird von einem Antriebsmotor 234 angetrieben, während für das Verdrehen der Führungsschiene 201 mit dem Greif­arm 211 um die senkrechte Drehachse 314 der bei 334 angedeutete Antrieb vorgesehen ist.
  • Wie Fig. 4 zeigt, weist die Führungsschiene 201 eine leicht geneigte Stellung auf, während der Greifarm 211 in etwa im rechten Winkel zur Führungsschiene liegend ist. Aufgrund dieser leicht geneigten Stellung der Führungsschiene 201 wird das Erfassen einzelner Etiketten von dem Stapel ES aus dem Behältnis 150 erleichtert, d.h. es wird eine großflächigere Druckaufla­ge des freien Endes 212 des Greifarmes 211 auf den zu erfasssenden Etiketten erreicht. Es besteht natürlich auch die Möglichkeit, die Führungsschiene 201 senkrecht­stehend anzuordnen, während der Schwenkarm 211 um eine waagerechte Achse in bezug auf seine Winkelstel­lung zur Führungsschiene 201 verändert werden kann. Bei dieser Ausgestaltung ist dann der Greifarm 211 mittels in an sich bekannter Weise ausgebildeter Feststelleinrichtungen, wie Rasteinrichtungen od.dgl. feststellbar, so daß jede Winkelstellung einstellbar ist.
  • Die Vorrichtung 200 arbeitet vollautomatisch, indem die Antriebseinrichtungen 225,234 und 334 in einem Steuerwerk, d.h. einem Programmsteuerwerk 340, zusammen­geführt sind. Über ein vorgegebenes Programm laufen die einzelnen Bewegungen des Greifarmes 211 ab, um einzelne Etiketten von dem Etikettenstapel ES zu entnehmen und in eine vorgegebene Abnahmeposition zu überführen. Dadurch, daß der Greifarm 211 um 360° verschwenkbar ist, d.h. eine Vollschwenkung vollziehen kann, besteht die Möglichkeit, daß von dem Greifarm 211 jede Abnahmeposition um das Gerät herum erreichbar ist.
  • Bei dem in Fig. 4 gezeigten Ausführungsbeispiel ist nur ein einziges Behältnis 150 mit einem Etiketten­stapel ES angeordnet. Es besteht jedoch auch die Möglichkeit, z.B. die Standplatte 332 kreisscheibenförmig auszubilden, wobei dann die senkrechte Verdrehachse 314 im Mittelpunkt der Standplatte 332 liegt. Am äußeren Umfang und im jeweils erforderlichen Abstand von der Führungsschiene 201 können dann mehrere Behältnisse 150 nebeneinanderliegend angeordnet sein, wobei jedes Behältnis einen Etikettenstapel mit unterschiedlich ausgebildeten und beschrifteten Etiketten aufweist, so daß mittels des Schwenkarmes 211 nacheinander die Etiketten aus den einzelnen Behältnissen entnommen werden können, wenn z.B. an ein und derselben Abnahmeposition zwei unterschied­liche Etiketten gefordert werden.
  • Wie Fig. 12 und 13 zeigen, besteht das Behältnis 150 zur Aufnahme eines Etikettenstapels aus einem etwa rechteckförmigen Verpackungskörper 170, und zwar aus einem Faltzuschnitt aus Karton, Pappe od.dgl. Der Querschnitt des Behältnisses 150 entspricht dem Querschnitt bzw. den Abmessungen der aufzunehmenden Etiketten. Die stirnseitige Wandfläche 171 des Behält­nisses 150 ist mittels einer Trennperforation 172 an den die Wandfläche 171 begrenzenden Wandflächen 171,173,174,175,176 gehalten. Des weiteren ist eine Längswandfläche 173 des Verpackungskörpers 170 mit einem sich über die gesamte Wandflächenlänge erstrecken­den Wandabschnitt 177 versehen, der eine Breite aufweist, die der Breite des Schwenkarmes 11 oder des Greifarmes 211 oder des Aufnahmekopfes 112 der Vorrichtung 100 bzw. 200 entspricht. Dieser Wandab­ schnitt 177 ist mittels einer Trennperforation 178 derart in der Wandfläche 173 gehalten, daß nach einem Heraustrennen der stirnseitigen Wandfläche 171 und des Wandabschnittes 177 eine zusammenhängende Einfahröffnung für den Schwenkarm 11 oder den Greifarm 211 erhalten wird, wie dies aus Fig. 13 ersichtlich ist.
  • Anstelle von Behältnissen 50 bzw. 150 können auch andersartig ausgebildete Behältnisse zur Anwendung gelangen; so z.B. Behältnisse mit einer großen waage­rechten Aufnahmefläche, auf der reihenweise nebeneinan­der und übereinander angeordnet Kleinbauteile, wie z.B. elektronische Bauelemente,angeordnet sind. Auch diese Kleinbauteile werden in gleicher Weise durch Verschwenken des Greifarmes 211 einzeln erfaßt und zu einer vorgegebenen Aufnahmeposition befördert. Auch bei dieser Ausführungsform sind die einzelnen Bewegungsabläufe vorprogrammiert, so daß die Vorrichtung vollautomatisch arbeitet.
  • Die Fig. 5 bis 11 zeigen die Vorrichtung 200 in verschiedenen Schwenkstellungen des Greifarmes 211. Zur Aufnahme eines Etiketts wird der Schlitten 205 mit seinem Greifarm 211 in das geöffnete Behältnis 150 so eingefahren und auf den Stapel ES in Pfeilrich­tung Y2 abgesenkt, bis der Greifabschnitt 26 des Haftbandes 20 an dem freien Ende des Greifarmes auf dem obersten Etikett des Etikettenstapels ES zu liegen kommt. Nach leichtem Druck auf das Etikett haftet dieses an dem Greifarm 211. Hierauf wird der Schlitten 205 in Pfeilrichtung Y3 nach oben verfahren, wodurch das vom Greifarm 211 aufgenommene Etikett E vom Etikettenstapel 150 herausgeführt wird. (Fig. 6). Der Schlitten 211 wird dann in Pfeil­richtung Y4 weiter nach oben verfahren, bis das freie Ende des Greifarmes 211 mit dem Etikett E in einem Abstand oberhalb des Behältnisses 150 zu liegen kommt (Fig. 7). Danach wird die Führungsschiene 201 mit dem Schlitten 205 und dem Greifarm 211 in Pfeilrichtung Y5 verschwenkt, wobei gleichzeitig der Schlitten 205 nach unten verfahren wird (Fig. 8). Die Abwärtsbewegung des Schlittens 205 mit dem Greif­arm 211 in Pfeilrichtung Y5 kann bei gleichzeitigem Weiterdrehen der Vorrichtung fortgesetzt werden, bis z.B. der Greifarm 211 die in Fig. 9 gezeigte Abnahmeposition eingenommen hat. Bei einer weiteren Drehung der Vorrichtung und bei gleichzeitigem weiteren Absenken des Greifarmes 211 kann die in Fig. 10 gezeigte tiefste Abnahmeposition erreicht werden. Sollte darüber hinaus der Greifarm 211 um eine waage­rechte Achse an dem Schlitten 205 noch weiter nach unten verschwenkbar sein, dann kann eine Abnahmeposi­tion erreicht werden, die unterhalb der von der Standplatte 332 gebildeten Ebene liegt. Letztlich kann die Vorrichtung weitergedreht werden, bis der Greifarm 211 die in Fig. 11 gezeigte Abnahmeposition einnimmt. Hat der Greifarm 211 diese Position erreicht, dann wird er wieder nach oben verfahren und in die Position gebracht, in der der Greifarm 211 zur Aufnahme eines neuen Etikettes auf den Etikettenstapel ES absenkbar ist.
  • Der Arbeitsbereich der Vorrichtung 100 bzw. 200 wird noch dadurch erhöht, daß die Standplatte 332 als Schlitten ausgebildet und auf einer Führungsschiene 240 in Pfeilrichtung Z verfahrbar ist, wozu der bei 291 angedeutete Schlitten mit einer Antriebsein­richtung versehen ist (Fig. 11). Als Antrieb für das wechselseitige Verfahren des Schlittens 205 mit dem Greifarm 211 kann auch anstelle eines Riementriebes 230 eine andersartig ausgebildete Antriebseinrichtung Verwendung finden, wie z.B. ein Zahnstangentrieb. In diesem Falle ist die Führungsschiene 201 als Zahnstange mit seitlichen Führungen für den Schlitten 205 ausge­bildet, der mit einem Antriebsritzel versehen ist, dessen Zähne mit den Zähnen der Zahnstange kämmen. Die Vorrichtung 100 bzw. 200 kann in den Arbeitsprozeß einer Maschine als Zubringer vereinzelter Gegenstände integriert werden. Ist der Greifarm 211 an dem Schlitten 205 um eine waagerechte Achse verschwenkbar gelagert und mittels einer Antriebseinrichtung verschwenkbar, dann können eine Vielzahl von Abnahmepositionen eingenommen werden, wobei dann auch die Bewegungsab­läufe des Greifarmes 211 in die Bewegungsabläufe der vollautomatisch arbeitenden Vorrichtung 200 mit einbezogen werden.
  • Das Prinzipschaltbild gemäß Fig. 14 der für die Vorrichtung nach Fig. 4 verwendeten Elektronik ist wie folgt aufgebaut: Der Fühler 45 ist in unmittelbarer Nähe des Endes 212 des Greifarmes 211 angeordnet und ist als Näherungssensor ausgebildet , so daß er feststellen kann, ob sich ein Etikett an dem Ende 212 befindet oder nicht. Vorzugsweise ist der Sensor farbunempfindlich, so daß Etiketten unterschied­licher Farbe gleichermaßen verwendet werden können. Neben der in Fig. 14 dargestellten optischen Ausführung des Sensors 45 kommt beispielsweise auch ein Ultraschall-­Näherungssensor oder aber ein sehr leichtgängiger mechanischer Fühler in Betracht. Das Ausgangssignal des Sensors 45 wird einem Verstärker 260 zugeführt. Dessen Ausgangssignal wird einem A/D-Wandler 261 zugeführt, der beispielsweise eine Auflösung von 8 Bit hat. Das Ausgangssignal des A/D-Wandlers wird dem als Mikrocomputer ausgebildeten Programmschaltwerk 340 zugeführt. Der Mikrocomputer 340 weist eine Mehrzahl von Ausgangsanschlüssen auf, die über eine Datenleitung 262 mit einem Mehrkanal-D/A-Wandler 263 verbunden ist. Der D/A-Wandler 263 ist in der Lage, mittels einer an sich bekannten Sample/Hold-­Technik drei digitale Eingangssignale parallel in analoge Ausgangssignale zu überführen. Die Ausgangs­signale des D/A-Wandlers 263 werden Treibververstärkern 264a, 264b, 264c zugeführt. Die Treiberverstärker 264a bis 264c steuern die Antriebseinrichtungen 225, 234 bzw. 334 für den Klebeband-Vortrieb, die Höhenverstellung des Schlittens 205 bzw. die Drehpo­sition der gesamten Vorrichtung 200 an. In dem in Fig. 14 dargestellten Ausführungsbeispiel weisen diese Antriebseinrichtungen Gleichstrommotoren auf. Zur Erfassung der jeweiligen Lage der je von den Antriebseinrichtungen angetriebenen Einrichtungen sind daher Lagesensoren vorgesehen, die schematisch bei 365 dargestellt sind. Die Ausgangssignale der Lagesensoren 365 werden dem Mikrocomputer 340 zugeführt.
  • Ferner ist ein Bedienpult 266 vorgesehen. Das Bedienpult 266 weist neben dem - nicht dargestellten - üblichen Netzschalter für die gesamte Vorrichtung zwei Betäti­gungselemente AUTO und MAN auf. Das Bedienpult 266 ist ebenfalls an den Mikrocomputer 340 angeschlossen. Durch Betätigung des Betätigungselementes AUTO wird der Automatikbetrieb der Vorrichtung eingeschaltet.
  • Der Automatikbetrieb wird im folgenden anhand von Fig. 15 beschrieben:
  • In Fig. 15 sind vier Zeitdiagramme in zeitlicher Zuordnung zueinander dargestellt. Das Diagramm I zeigt die Höhe h des Schlittens 205 gegenüber der Tagscheibe 330. Dies entspricht der Position der Antriebseinrichtung 234. Das Diagramm II zeigt die Winkelstellung des Tragarms 215 gegenüber dem Etiket­tenstapel ES, entsprechend der Lage der Antriebsein­richtung 334. Das Diagramm III zeigt die Ausgangs­spannung des Sensors 45. Das Diagramm IV zeigt die Vortriebsgeschwindigkeit der Antriebseinrichtung 225 für das Haftklebeband 20.
  • Nachdem der Greifarm 211 ein Etikett aufgenommen hat, wird zunächst zum Zeitpunkt A der Schlitten aus einer mittleren Stellung, der der gerade bestehenden Resthöhe des Etikettenstapels entspricht, in die höchste Stellung gefahren, so daß der Greifarm 211 frei schwenkbar ist. Dies ist zum Zeitpunkt B geschehen. Zur gleichen Zeit wird die Antriebseinrichtung 334 eingeschaltet, die die Tragplatte mitsamt dem Greifarm 211 dreht. Die Abgabeposition kann sich beispielsweise im Winkel von 180° gegenüber der Position des Etiket­tenstapels ES befinden. Nach einem vorgegebenen Zeitintervall (C) nach dem Beginn des Schwenkens schaltet der Mikrocomputer 340 die Antriebseinrichtung 234 dergestalt ein, daß der Schlitten 205 auf eine Höhe fährt, die für die Abgabeposition erforderlich ist. Sobald die Vorrichtung 200 die Abgabeposition erreicht hat (Zeitpunkt D), werden alle Motoren abgeschaltet und die Vorrichtung verbleibt in dieser Stellung, bis das Etikett abgenommen wird.
  • Die Entfernung des Etiketts von dem Aufnahmekopf 212 wird durch den Sensor 45 erkannt. Das Ausgangssig­nal des Sensors 45 wird über den Verstärker 260 verstärkt und über den A/D-Wandler 261 digitalisiert und in den Mikrocomputer 240 mit einem Schwellwert verglichen, der per Programm einstellbar ist. Dieser digitale Schwellwert entspricht der Ausgangsspannung S des Sensors 45, die wiederum unterhalb der Ausgangs­spannung des Sensors beim Anhaften der dunkelsten verwendeten Etiketten liegt.
  • Bei der Abnahme des Etiketts von dem Greifarm 211 unterschreitet das Ausgangssignal des Sensors 45 zum Zeitpunkt E den Schwellwert S. Dies wird von dem Mikrocomputer als Signal dafür interpretiert, daß ein neues Etikett bereitgestellt werden soll. Dazu wird zunächst die Antriebseinrichtung 334 einge­schaltet und kurz darauf zum Zeitpunkt F die Antriebs­einrichtung 234, die den Schlitten 205 auf die maximale Höhe fährt, bevor der Greifarm 211 in den Bereich des Etikettenstapels gelangen kann. Zum Zeitpunkt G hat der Schlitten 205 die maximale Höhe erreicht, und zum Zeitpunkt H hat der Greifarm 211 die Winkel­stellung des Etikettenstapels (0° ) erreicht. Ebenfalls zum Zeitpunkt H schaltet der Mikrocomputer die Antriebs­vorrichtung 234 erneut ein, um den Schlitten 205 auf die Höhe des Rest-Etikettenstapels abzusenken. Da das nächste Etikett entnommen wird, ist diese Höhe etwas tiefer als die Höhe beim vorigen Zyklus, was in Fig. 15 durch die Höhendifferenz d angedeutet ist. Während der Annäherung an den Etikettenstapel steigt das Ausgangssignal des Fühlers 45 an, bis es zum Zeitpunkt I eine Höhe erreicht hat, die darauf hindeutet, daß das Etikett anhaftet. Dadurch wird die Antriebseinrichtung 234 abgeschaltet.
  • Das sichere Anhaften des Etiketts wird dadurch sicher­gestellt, daß kurz nach dem Zeitpunkt I, zum Zeitpunkt I₁, der Schlitten 205 erneut abgesenkt wird, so daß ein Andruck des obersten Etiketts des Etiketten­stapels ES an das Ende 212 des Greifarmes erfolgt. Dieser Druck wird kurz Zeit später (Zeitpunkt I₂) wieder gelöst, indem der Schlitten 205 wieder auf die ursprüngliche Höhe, die er zwischen dem Zeitpunkt I und I₁ innehatte, hochgefahren wird.
  • Das Maß des Drucks entsprechend dem Maß der Absenkung a läßt sich leicht auf eine gewünschte Größe einpro­grammieren. In besonders vorteilhafter Weise ist die Absenkung a bei vollem Etikettenstapel relativ groß und bei nahezu leerem Etikettenstapel klein. Dies läßt sich leicht durch ein entsprechendes Programm im Mikrocomputer 340 bewerkstelligen.
  • Zum Zeitpunkt K wird der Schlitten 205 erneut in die oberste Stellung gefahren, die er zum Zeitpunkt L erreicht. Die weitere Steuerung der Vorrichtung 200 durch den mikrocomputer 350 entspricht derjenigen des vorigen Zyklus, wobei die Zeitpunkte L,M und N den Zeitpunkten B, C und D entsprechen.
  • Der Mikrocomputer zählt ferner die Anzahl der Etiketten­abgabe-Zyklen und transportiert das Klebeband 20 nach einer vorgegebenen Anzahl von Abgabezyklen (beispielsweise 3) um ein der Größe des maximal verwendeten Etiketts entsprechendes Maß weiter. Diese Größe kann ebenfalls programmiert werden und entspricht der Differenz der Zeitpunkte O und P, zu denen die Antriebseinrichtungen 225 für das Haft­klebeband ein- bzw. ausgeschaltet werden.
  • Ferner ist auch die Einschaltung des manuellen Betriebs durch die Betätigung des Betätigungskopfes MAN möglich. In diesem Betriebszustand müssen die Antriebseinrich­tungen durch weitere, in Fig. 14 nicht dargestellte Betätigungselemente solange eingeschaltet verbleiben, bis die gewünschte Position des Greifarmes 211 erreicht ist.
  • Es ist jedoch auch möglich, die jeweiligen Positionen in einer Art und Weise zu programmieren, wie es aus dem Bereich numerisch gesteuerter Werkzeugmaschinen an sich bekannt ist, und die Vorrichtung 200 lediglich im erläuterten Automatik-Betrieb arbeiten zu lassen.
  • Die Programmierung der einzelnen Parameter kann entweder über weitere Betätigungselemente oder aber durch einen angeschlossenen Zentralcomputer erfolgen, der mehrere der beschriebenen Vorrichtungen überwacht und steuert.

Claims (11)

1. Vorrichtung zur Entnahme von einzelnen Gegenständen, insbesondere Web-, Druck- und Sticketiketten oder Kleinbauteilen, von einem Gegenstandsvorrat in Form eines insbesondere in einem Behältnis unter­gebrachten Stapels oder einer reihenweisen Anord­nung in einer Ebene und zum Transport der erfaßten einzelnen Gegenstände in eine vorgegebene Abnahme­position, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrich­tung (100) aus einem Tragrahmen, Traggestell od.dgl. (10) mit einem in diesem feststehend angeordneten oder einendseitig höhenverschwenkbar gelagerten Schwenkarm (11) mit beidseitig sich über die Schwenk­armlänge erstreckenden Führungsbahnen (11a,11b) für ein an den Führungsbahnen entlang geführtes Haftband (20) aus einem streifenförmigen Träger mit einer außenseitigen Beschichtung (21) aus einem Haftklebstoff besteht, wobei das Haftband (20) um das freie, kopfartig ausgebildete Ende (12) des Schwenkarmes (11) unter Ausbildung einer kleinen Haftfläche als Gegenstandsgreifabschnitt (26) herumgeführt ist, und daß der Tragrahmen, das Traggestell od.dgl. (10) im Befestigungs- ­oder Anlenkungsbereich (13) des Schwenkarmes (11) eine Haftband-Vorratsrolle (22) und eine Haftband-­Aufwickelrolle (23) trägt, von denen die Haftband-­Aufwickelrolle (23) mit einer Antriebseinrichtung (125) für einen kontinuierlichen oder schrittweisen Vorlauf des Haftbandes (20) zur Erneuerung des jeweils haftunfähigen Gegenstandsgreifabschnittes durch einen haftfähigen Gegenstandsgreifabschnitt verbunden ist.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Tragrahmen, das Traggestell od.dgl. (10) der Vorrichtung (100) an einer Standsäule (30) angeordnet ist, die auf einer Standplatte (332) befestigt ist, und daß im Bereich des freien Endes (12) des Schwenkarmes (11) und unterhalb diesem mindestens ein auf der Standplatte (332) angeordnetes oben und seitlich offen ausgebildetes Behältnis (50) für einen Stapel (ES) der zu erfassenden Gegenstände angeordnet ist.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 und 2, dadurch gekenn­zeichnet, daß der Schwenkarm (11) mit seinem einen Ende an dem Tragrahmen, Traggestell od.dgl. (10) um eine waagerechte Achse (13) vermittels einer An­triebseinrichtung (15) verschwenkbar gelagert ist.
4. Vorrichtung nach Anspruch 1 bis 3, dadurch gekenn­zeichnet, daß der Tragrahmen, das Traggestell od.dgl. (10) an der Standsäule (30) oder die Stand­säule (30) auf der Standplatte (332) um eine senkrech­te Achse (14) mittels einer Antriebseinrichtung (334) verdrehbar ist.
5. Vorrichtung zur Entnahme von einzelnen Gegenständen, insbesondere Web-, Druck- und Sticketiketten oder Kleinbauteilen, von einem Gegenstandsvorrat in Form eines insbesondere in einem Behältnis unter­gebrachten Stapels oder einer reihenweisen Anordnung in einer Ebene und zum Transport der erfaßten einzelnen Gegenstände in eine vorgegebene Abnahme­position, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung (200) aus einer etwa senkrecht stehenden Führungs­schiene (201) mit einem in Führungsschienenlängs­richtung mittels einer Antriebseinrichtung (230) verfahrbaren Schlitten (205) besteht, der in seinem unteren Bereich (205b) einen seitlich auskragenden Greifarm (211) mit einer sich über die Greifarmlänge an der Greifarmunterseite erstreckenden Führungs­bahn (211b) für ein an dieser entlang geführtes Haftband (20) aus einem streifenförmigen Träger mit einer außenseitigen Beschichtung (21) aus einem Haftklebstoff trägt, wobei das Haftband (20) um das freie, kopfartig ausgebildete Ende (212) des Greifarmes (211) unter Ausbildung einer kleinen Haftfläche als Gegenstandsgreifabschnitt (26) herumgeführt ist, und der in seinem oberen Bereich (205a) einen sich nach beiden Seiten des Schlittens (205) erstreckenden, etwa parallel und in einem Abstand zu dem Greifarm (211) verlau­fenden Tragarm (215) aufweist, dessen dem Greifarm (211) abgekehrter, rückwärtiger Tragarmabschnitt (215a) eine Vorratsrolle (222) für das Haftband (20) und der dem Greifarm (211) zugekehrte Tragarm­abschnitt (215b) eine Aufwickelrolle (223) für das Haftband (20) trägt, die mit einer Antriebsein­richtung (225) für einen kontinuierlichen oder schrittweisen Vorlauf des Haftbandes (20) zur Erneuerung der jeweils haftunfähigen Gegenstandsgreif­abschnitte durch haftfähige Gegenstandsgreifabschnit­te (26) verbunden ist, daß als Antriebseinrichtung (230) für den Schlitten (205) z.B. ein Riementrieb (231) vorgesehen ist, der aus je einer an dem oberen Ende (201a) und an dem bodenseitigen Ende (201b) der Führungsschiene (201) angeordneten Führungsrolle (232,233) und einem über diese Führungs­rollen (232,233) geführten Riemen (235) besteht, dessen der Führungsschiene (201) zugekehrter Trum mit dem Schlitten (205) fest verbunden ist, wobei die bodenseitige Führungsrolle (233) mit einem Antriebsmotor (234) verbunden ist, und daß die Führungsschiene (201) mit ihrem bodenseitigen Ende (201b) an einer Tragscheibe (330) befestigt ist, die auf einer Standplatte (332) um eine senkrechte Achse (314) verdrehbar angeordnet und die über ein Zahnradgetriebe (333) mit einer Antriebseinrichtung (334) verbunden ist, wobei auf der Standplatte (332) in einem Abstand von der Führungsschiene (201) mindestens ein oben und seitlich offen ausgebildetes Behältnis (50;150) für einen Stapel der zu erfassenden Gegenstände angeordnet ist.
6. Vorrichtung nach Anspruch 1 bis 5, dadurch gekenn­zeichnet, daß für das Verschwenken des Schwenkarmes (11) und/oder für das Verdrehen des Tragrahmens, Traggestells od.dgl. (10) mit dem Schwenkarm (11) oder der Führungsschiene (201) mit dem Greifarm (211) um die senkrechte Achse (14;114) vorzugsweise elektromotorische Antriebseinrichtungen (15; 334) vorgesehen sind, die zusammen mit der Antriebsein­richtung (125; 225) für den Vorlauf des Haftbandes (20) in einer Steuereinrichtung (40; 340) zusammenge­führt sind.
7. Vorrichtung nach Anspruch 1 bis 6, dadurch gekenn­zeichnet, daß der Schwenkarm (11) an seinem freien Ende (12) und der Greifarm (211) an seinem freien Ende (212) eine z.B. kugelförmig ausgebildete Verstärkung als Aufnahmekopf (112; 312) aufweist.
8. Vorrichtung nach Anspruch 1 bis 7, dadurch gekenn­zeichnet, daß der Schwenkarm (11) oder der Greifarm (211) feststehend zu einem auf der Standplatte (332) angeordneten Behältnis (50; 150) zur Aufnahme eines Stapels von von diesem zu entnehmenden Gegenständen, wie z.B. Etiketten, angeordnet ist, und daß das Behältnis (50) auf einer Hubbühne (151) in senkrechter Richtung verfahrbar ist oder daß der Gegenstandsstapel (ES) in dem Be­hältnis (50) durch kontinuierliches Anheben des Gegenstandsstapels (ES) um jeweils die Höhe eines Gegenstandes (E) in die jeweils erforderliche Entnahmeposition für den Schwenkarm (11) oder den Greifarm (211) mittels einer Hubeinrichtung (51) führbar ist, die aus einer in dem bodenseitig offen ausgebildeten Gegenstandsstapelbehälter (50), der z.B. schachtartig ausgebildet ist, angeordneten Hubbühne (151 besteht, die mit einer Antriebseinrichtung (55) verbunden ist, die mit der Steuereinrichtung (40; 340) zusammenwirkt.
9. Vorrichtung nach Anspruch 1 bis 8, dadurch gekenn­zeichnet, daß das Behältnis (150) aus einem etwa rechteckförmigen Verpackungskörper (170) aus einem Faltzuschnitt aus Karton, Pappe od.dgl. besteht, dessen Querschnitt dem Querschnitt der zu einem Stapel zusammengefaßten Gegenstände, wie z.B. Etiketten, entspricht und dessen eine stirnseitige Wandfläche (171) mittels einer Trenn­perforation (172) an den die Wandfläche (171) begrenzenden Wandflächen (173,174,175,176) gehalten ist, und daß eine Längswandfläche (173) des Ver­packungskörpers (170) mit einem sich über die gesamte Wandflächenlänge erstreckenden Wandabschnitt (177) versehen ist, der eine Breite aufweist, die der Breite des Schwenkarmes (11) oder des Greifarmes (211) oder des Aufnahmekopfes (112) der Vorrichtung (100; 200) entspricht und der mittels einer Trennperforation (178) derart in der Wandfläche (173) gehalten ist, daß nach einem Heraustrennen der stirnseitigen Wandfläche (171) und des Wandabschnittes (177) eine zusammenhängende Einfahröffnung für den Schwenkarm (11) oder den Greifarm (211) erhalten wird.
10. Vorrichtung nach Anspruch 1 bis 9, dadurch gekenn­zeichnet, daß der streifenförmige Träger des Haft­bandes (20) aus einem Trägerband mit einer Farbbe­schichtung auf der den Haftkleber tragenden Seite besteht, wobei der Haftkleber auf der Farbbeschichtung angeordnet ist, und daß im Bereich des freien, kopfartig ausgebildeten Endes des Schwenkarmes (11) oder des Greifarmes (211) z.B. ein den nach Verbrauch des Haftklebers im Gegenstandsgreifabschnitt (26) freigelegten Farbabschnitt erfassende foto­elektrische Farb-Abtasteinrichtung angeordnet ist, vermittels der der Vorschub des Haftbandes (20) steuerbar ist.
11. Verfahren zur Entnahme von einzelnen Gegenständen wie Web-, Druck- und Sticketiketten oder Klein­bauteilen, von einem vorzugsweise in einem karton­artigen Behältnis untergebrachten Gegenstandsstapel und zur Überführung der einzelnen Gegenstände in eine für die Verarbeitung der Gegenstände erfor­derliche Position oder vorgegebene Ablageposition , dadurch gekennzeichnet, daß man um das freie Ende eines greiffingerartigen verschwenkbaren Armes ein bandförmiges Haftband aus einem streifenförmi­gen Träger mit einer außenseitigen Beschichtung aus einem Haftklebstoff herumführt, fortlaufend im Umlenkbereich des Haftbandes an dem freien Ende des verschwenkbaren Armes kleine Haftflächen als Gegenstandsgreifabschnitte ausbildet, vermittels dieser durch Druckauflage auf den jeweils oben liegenden Gegenstand des Gegenstandsstapels den Gegenstand vermittels Adhäsionskräfte einzeln erfaßt, den erfaßten Gegenstand vom Gegenstandssta­pel abhebt und durch Verschwenken des Armes in eine vorgegebene, z.B. für eine Näherin ergonomisch günstige Abnahmeposition überführt, wobei durch Weitertransport des Haftbandes um das freie Ende des verschwenkbaren Armes unwirksame Haftflächen des Haftbandes durch wirksame, im Umlenkbereich des Haftbandes am freien Ende des verschwenkbaren Armes liegende, wirksame Haftflächen ersetzt wer­den, wobei das Absetzen, Anheben und Überführen der einzelnen Gegenstände mittels des verschwenk­baren Armes in die jeweils erforderliche oder vorgegebene Abnahmeposition von Hand oder programm­gesteuert ist.
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