CN112604994A - 一种防水卷材棍的分拣装置及其工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种防水卷材棍的分拣装置，其包括基架、承载框、机械手装置、旋转容纳体和收纳组件；通过该结构的设置，能够把两种不同长度的卷材棍在弧形容纳槽中进行感应检测，通过左侧夹持气缸、右侧夹持气缸和压力感应器的配合，能够通过压力信号转换为电信号，通过电信号就能够实现长度信号的获得。这样就可以实现对于不同长度的卷材棍的检测功能，随后，把不同长度的卷材棍能够在不同的层收纳槽内实现分离，分离后的卷材棍的长度就是一致的了。

Description

一种防水卷材棍的分拣装置及其工作方法

技术领域

本发明涉及一种卷材的分类装置，具体涉及一种防水卷材棍的分拣装置及其工作方法。

背景技术

防水卷材是一种非常重要，应用范围也非常广泛的生产资料。其在建筑防水等领域是非常重要的产品。

在实际的生产过程中，当把成品的防水卷材棍生产好之后，在整理或者存放等过程中，经常会把不同长度的防水卷棍混合在一起。而当把大量的防水卷材棍进行分离操作的时候，则需要耗费大量的人工操作，工作效率也不高。

另外，对于一些品质控制较高的企业而言，对于防水卷材的长度误差也颇为重视，但是目前尚无法提供一种效率高、检测方便的卷材棍长度的自动检测装置，这样就对于长度误差较大的防水卷材没有办法快速识别并挑选出来。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种防水卷材棍的分拣装置及其工作方法。

为了完成上述目的，本发明提供了一种防水卷材棍的分拣装置，其包括基架、承载框、机械手装置、旋转容纳体和收纳组件；

承载框装载有第一长度卷材棍和第二长度卷材棍；机械手装置用于抓取所述承载框内的第一长度卷材棍和第二长度卷材棍；旋转容纳体设置在所述基架的中心轴杆上，所述旋转容纳体包括多个弧形容纳槽，其中至少包括了第一弧形容纳槽和第二弧形容纳槽，所述机械抓手装置用于把第一长度卷材棍放入第一弧形容纳槽，并且用于把第二长度卷材棍放入到第二弧形容纳槽内；所述弧形容纳槽内具有左侧夹持气缸和右侧夹持气缸，左侧夹持气缸的伸缩杆上设置有左侧支撑板，右侧夹持气缸的伸缩杆上设置有右侧支撑板，所述左侧支撑板和/或所述右侧支撑板上设置有压力感应器，所述压力传感器、左侧夹持气缸和右侧夹持气缸均与控制器连接；收纳组件具有多个支撑柱体，在所述支撑柱体上设置有第一层收纳槽和第二层收纳槽，所述第一层收纳槽内具有第一斜坡段，所述第二层收纳槽具有第二斜坡段。

上述方案有益效果为：通过该结构的设置，能够把两种不同长度的卷材棍在弧形容纳槽中进行感应检测，通过左侧夹持气缸、右侧夹持气缸和压力感应器的配合，能够通过压力信号转换为电信号，通过电信号就能够实现长度信号的获得。这样就可以实现对于不同长度的卷材棍的检测功能，随后，把不同长度的卷材棍能够在不同的层收纳槽内实现分离，分离后的卷材棍的长度就是一致的了。

一个优选的方案是，所述机械手装置具有支撑容纳框、伸缩气缸、连接体、第一夹持臂和第二夹持臂，伸缩气缸设置在所述支撑容纳框中，且所述连接体设置在所述伸缩气缸的伸缩杆上，所述第一夹持臂和第二夹持臂的末端铰接在所述连接体上，所述第一夹持臂和第二夹持臂中部铰接有中部支杆，中部支杆还通过支撑柱连接在支撑容纳框外壁上。

上述方案的有益效果为：设置了一种夹持组件，其能够非常方便地对于卷棍进行夹持固定，并且整个结构较为简单，成本低廉，适合于车间的大规模使用。

一个优选的方案是，所述机械手装置还具有摆动件，所述摆动件具有摆动框、第一竖直板、第二竖直板、第三竖直板和第四竖直板，所述摆动框具有左侧摆动板和右侧摆动板，左侧摆动板通过左侧开口与所述第一竖直板上的左侧滑动块连接，右侧摆动板通过右侧开口与所述第二竖直板上的右侧滑动块连接；摆动框的一端右侧通过第一摆动杆连接在旋转杆上，摆动框的一端左侧通过第二摆动杆连接在旋转杆上，且所述旋转杆可转动地支撑在所述第三竖直板和第四竖直板之间。

上述方案的有益效果为：配合机械手装置实现位置转移，通过摆动件的周期运动，能够把机械手装置在两种位置进行自由切换，而且位置的切换是精准的，这样就能够实现对于卷材棍的重复抓取搬运。

一个优选的方案是，所述基架的中心轴杆上设置有驱动体，所述驱动体具有圆盘体结构，且在圆盘体边缘部分形成多个等分的半圆形缺口，两个半圆形缺口之间形成驱动插槽；还包括驱动组件，所述驱动组件具有依次连接的驱动杆、第一曲柄、第二曲柄和第三曲柄，驱动柄套设在所述驱动杆上。

本发明提供的防水卷材棍的分拣装置的工作方法，其包括下面的步骤：

S1：在所述承载框内放置第一长度卷材棍和第二长度卷材棍；

S2：通过机械手装置，在所述承载框内抓取到第一长度卷材棍；

S3：保持第一弧形容纳槽内的左侧夹持气缸和右侧夹持气缸为收缩状态，把所述第一长度卷材棍放入到所述第一弧形容纳槽内；

S4：左侧夹持气缸和右侧夹持气缸的伸缩杆伸出，对于第一长度卷材棍进行夹持作用，机械手装置松开对于所述第一长度卷材棍的夹持固定作用；

S5：通过第一压力传感器在所述支撑板与所述第一长度卷材棍之间形成第一压力信号，第一压力信号传送至控制器；

S6：所述控制器判断出第一长度卷材棍为第一种类型的卷材棍，并且发出信号驱动所述旋转容纳体进行转动，并且转动至第一位置的时候停止转动，第一位置在所述第一斜坡段上端口。

S7:在所述第一位置处，左侧夹持气缸和右侧夹持气缸的伸缩杆缩回，对于第一长度卷材棍失去夹持作用；

S8:所述第一长度卷材棍由所述第一弧形容纳槽移动至所述第一斜坡段而进入第一层收纳槽内；

S9：通过机械手装置，在所述承载框内抓取到第二长度卷材棍；

S10：保持第二弧形容纳槽内的左侧夹持气缸和右侧夹持气缸为收缩状态，把所述第二长度卷材棍放入到所述第二弧形容纳槽内；

S11：左侧夹持气缸和右侧夹持气缸的伸缩杆伸出，对于第二长度卷材棍进行夹持作用，机械手装置松开对于所述第二长度卷材棍的夹持固定作用；

S12：通过第二压力传感器在所述支撑板与所述第二长度卷材棍之间形成第二压力信号，第二压力信号传送至控制器；

S13：所述控制器判断出第二长度卷材棍为第二种类型的卷材棍，并且发出信号驱动所述旋转容纳体进行转动，并且转动至第二位置的时候停止转动，第二位置在所述第二斜坡段上端口。

S14:在所述第二位置处，左侧夹持气缸和右侧夹持气缸的伸缩杆缩回，对于第二长度卷材棍失去夹持作用；

S15:所述第二长度卷材棍由所述第二弧形容纳槽移动至所述第一斜坡段而进入第二层收纳槽内。

一个优选的方案是，所述机械手装置具有支撑容纳框、伸缩气缸、连接体、第一夹持臂和第二夹持臂，伸缩气缸设置在所述支撑容纳框中，且所述连接体设置在所述伸缩气缸的伸缩杆上，所述第一夹持臂和第二夹持臂的末端铰接在所述连接体上，所述第一夹持臂和第二夹持臂中部铰接有中部支杆，中部支杆还通过支撑柱连接在支撑容纳框外壁上；

包括下面的步骤：

X1：所述伸缩气缸为缩回状态，此时，所述第一夹持臂和所述第二夹持臂形成的夹持空间为松弛状态；

X2：把所述机械手装置移动至所述承载框内的夹持位置处；

X3：所述伸缩气缸为伸展状态，此时，所述第一夹持臂和所述第二夹持臂形成的夹持空间为抓紧状态，伸缩气缸在伸展过程中，通过第一夹持臂和第二夹持臂对于所述卷材棍形成夹持固定作用。

一个优选的方案是，所述机械手装置还具有摆动件，所述摆动件具有摆动框、第一竖直板、第二竖直板、第三竖直板和第四竖直板，所述摆动框具有左侧摆动板和右侧摆动板，左侧摆动板通过左侧开口与所述第一竖直板上的左侧滑动块连接，右侧摆动板通过右侧开口与所述第二竖直板上的右侧滑动块连接；摆动框的一端右侧通过第一摆动杆固定连接在旋转杆上，摆动框的一端左侧通过第二摆动杆固定连接在旋转杆上，且所述旋转杆可转动地支撑在所述第三竖直板和第四竖直板之间；

该方法包括下面的步骤：

Y1：驱动所述旋转杆进行转动，；

Y2：旋转杆带动所述第一摆动杆和第二摆动杆旋转摆动，第一摆动杆和第二摆动杆向下侧方向移动；

Y3：同时使得所述左侧滑动块沿着所述左侧开口移动至端部位置，所述右侧滑动块沿着所述右侧开口移动至端部位置；

Y4：同时，所述第一摆动杆和第二摆动杆在向下的摆动过程中把所述机械手装置由相对高位移动至相对低位；

Y5：所述机械手装置在相对低位进行卷材棍的抓取固定。

一个优选的方案是，所述基架的中心轴杆上设置有驱动体，所述驱动体具有圆盘体结构，且在圆盘体边缘部分形成多个等分的半圆形缺口，两个半圆形缺口之间形成驱动插槽；

还包括驱动组件，所述驱动组件具有依次连接的驱动杆、第一曲柄、第二曲柄和第三曲柄，驱动柄套设在所述驱动杆上；

该方法包括下面的步骤：

A1：对于驱动杆施加驱动力，使得驱动杆发生转动；

A2：驱动杆带动驱动柄和第一曲柄进行转动；

A3：所述驱动柄在一个圆周运动周期内，会插入到所述插槽内，且在插槽内时候会驱动所述圆盘体结构发生转动；

A4：所述圆盘体结构在发生转动的过程中，则会使得承接卷材棍的弧形容纳凹槽发生位置变化；

A5:所述第一曲柄依次带动所述第二曲柄和第三曲柄做周期运动，且在每个运动周期内，会使得所述械手装置在相对高位移动和相对低位之间切换。

一个优选的方案是，在所述S5中，所述控制器内具有长度数据和压力数据对应信息，通过压力传感器感应到的压力信号，把该压力信号和卷材棍的长度信息进行对比，也就是通过压力信号数值自动计算得到卷材棍的长度信息；

并且控制器内设置了临界值，把卷材棍的长度信息与临界值进行比较，对于符合在一定阈值范围的卷材棍归类为合格品，而把长度信息离散在阈值范围外的卷材棍归类为次品，而合格品和次品则由不同的收纳槽中排出。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

图1是本发明的防水卷材棍的分拣装置实施例第一视角的结构示意图（机械抓手装置处于相对低位）；

图2是本发明的防水卷材棍的分拣装置实施例第二视角的结构示意图（机械抓手装置处于相对低位）；

图3是本发明的防水卷材棍的分拣装置实施例第三视角的结构示意图（机械抓手装置处于相对低位）；

图4是本发明的防水卷材棍的分拣装置实施例第四视角的结构示意图（机械抓手装置处于相对高位）；

图5是本发明的防水卷材棍的分拣装置实施例第五视角的结构示意图（机械抓手装置处于相对高位）；

图6是本发明的防水卷材棍的分拣装置实施例第六视角的结构示意图（机械抓手装置处于相对高位）；

图7是本发明的防水卷材棍的分拣装置实施例机械抓手装置的结构示意图；

图8是本发明的防水卷材棍的分拣装置实施例部分组件的放大结构示意图。

图9是本发明的防水卷材棍的分拣装置实施例传动部件的结构示意图；

图10是本发明的防水卷材棍的分拣装置实施例信号感应组件的结构示意图。

具体实施方式

第一实施例：

如图1至图8所示，本实施例的一种防水卷材棍的分拣装置，其包括基架10、承载框20、机械抓手装置40、旋转容纳体60和收纳组件70。

承载框20装载有第一长度卷材棍21和第二长度卷材棍22；机械抓手装置40用于抓取承载框20内的第一长度卷材棍21和第二长度卷材棍22。

旋转容纳体60设置在基架10的中心轴杆61上，旋转容纳体60包括多个弧形容纳槽，其中至少包括了第一弧形容纳槽62和第二弧形容纳槽63，机械抓手装置40用于把第一长度卷材棍21放入第一弧形容纳槽62，并且用于把第二长度卷材棍22放入到第二弧形容纳槽63内；弧形容纳槽内具有左侧夹持气缸64和右侧夹持气缸65，左侧夹持气缸64的伸缩杆上设置有左侧支撑板66，右侧夹持气缸65的伸缩杆上设置有右侧支撑板67，左侧支撑板66和/或右侧支撑板67上设置有压力传感器，压力传感器、左侧夹持气缸64和右侧夹持气缸65均与控制器80连接。

收纳组件70具有多个支撑柱体73，在支撑柱体73上设置有第一层收纳槽71和第二层收纳槽72，第一层收纳槽71内具有第一斜坡段74，第二层收纳槽72具有第二斜坡段75。

本实施例的机械抓手装置40可以采用现有的用于物体抓取的结构装置，只要其能够实现把卷棍夹持固定并且移动至弧形容纳槽内即可。

如图10所示，优选方案中，为了进一步提升控制精度，在左侧夹持气缸64或者右侧夹持气缸65和压力传感器81之间设置有弹簧支撑件，弹簧支撑件具有弹簧78和支撑板79。弹簧支撑件的支撑板79与左侧支撑板66或右侧支撑板67形成夹持固定作用，而压力传感器81则设置在弹簧支撑件的支撑板79和左侧支撑板66（右侧支撑板67）之间的位置，由于弹簧78是根据长度而对应产生不同压力的，因此当卷材棍长度不同的时候，则能够由压力传感器81间接得到不同的压力信号，这样就建立了压力信号和卷棍长度的函数关系，因此即可完成长度测量。

本实施例的防水卷材棍的分拣装置的工作方法，其包括下面的步骤：

S1：在承载框20内放置第一长度卷材棍21和第二长度卷材棍22；

S2：通过机械抓手装置40，在承载框20内抓取到第一长度卷材棍21；

S3：保持第一弧形容纳槽62内的左侧夹持气缸64和右侧夹持气缸65为收缩状态，把第一长度卷材棍21放入到第一弧形容纳槽62内；

S4：左侧夹持气缸64和右侧夹持气缸65的伸缩杆伸出，对于第一长度卷材棍21进行夹持作用，机械抓手装置40松开对于第一长度卷材棍21的夹持固定作用；

S5：通过第一压力传感器在支撑板与第一长度卷材棍21之间形成第一压力信号，第一压力信号传送至控制器80；

S6：控制器80判断出第一长度卷材棍21为第一种类型的卷材棍，并且发出信号驱动旋转容纳体60进行转动，并且转动至第一位置的时候停止转动，第一位置在第一斜坡段74上端口。

S7:在第一位置处，左侧夹持气缸64和右侧夹持气缸65的伸缩杆缩回，对于第一长度卷材棍21失去夹持作用；

S8:第一长度卷材棍21由第一弧形容纳槽62移动至第一斜坡段74而进入第一层收纳槽71内；

S9：通过机械抓手装置40，在承载框20内抓取到第二长度卷材棍22；

S10：保持第二弧形容纳槽63内的左侧夹持气缸64和右侧夹持气缸65为收缩状态，把第二长度卷材棍22放入到第二弧形容纳槽63内；

S11：左侧夹持气缸64和右侧夹持气缸65的伸缩杆伸出，对于第二长度卷材棍22进行夹持作用，机械抓手装置40松开对于第二长度卷材棍22的夹持固定作用；

S12：通过第二压力传感器在支撑板与第二长度卷材棍22之间形成第二压力信号，第二压力信号传送至控制器80；

S13：控制器80判断出第二长度卷材棍22为第二种类型的卷材棍，并且发出信号驱动旋转容纳体60进行转动，并且转动至第二位置的时候停止转动，第二位置在第二斜坡段75上端口。

S14:在第二位置处，左侧夹持气缸64和右侧夹持气缸65的伸缩杆缩回，对于第二长度卷材棍22失去夹持作用；

S15:第二长度卷材棍22由第二弧形容纳槽63移动至第二斜坡段75而进入第二层收纳槽72内。

需要说明的是，在本实施例中，机械抓手装置40可以采用现有的用于棍体抓取的机械结构，这种机械抓手的种类不做限定，只要能够完成抓取和放置到容纳槽内的动作即可。对于机械抓手装置的动力输出则采用现有的驱动方式即可进行。旋转容纳体的驱动旋转例如可以通过电机驱动完成。另外，对于旋转容纳体的驱动和机械抓手装置的驱动，均连接在控制器上，即通过控制器进行统一控制。压力传感器为现有市售产品，其只要能够完成对于压力信号的检测，并且把信号数值传输至控制器即可。

第二实施例：

在第一实施例的基础上，本实施例的机械抓手装置40具有支撑容纳框41、伸缩气缸42、连接体43、第一夹持臂44和第二夹持臂45，第一夹持臂44具有铰接的第一臂段441和第二臂段442，第二夹持臂45具有铰接的第三臂段443和第四臂段444。伸缩气缸42设置在支撑容纳框41中，且连接体43设置在伸缩气缸42的伸缩杆上，第一夹持臂44和第二夹持臂45的末端铰接在连接体43上，第一夹持臂44和第二夹持臂45中部铰接有中部支杆445，中部支杆445还通过支撑柱446连接在支撑容纳框41外壁上。

包括下面的步骤：

X1：伸缩气缸42为缩回状态，此时，第一夹持臂44和第二夹持臂45形成的夹持空间为松弛状态；

X2：把机械抓手装置40移动至承载框20内的夹持位置处，即图1-3的状态；

X3：伸缩气缸42为伸展状态，此时，第一夹持臂44和第二夹持臂45形成的夹持空间为抓紧状态，伸缩气缸42在伸展过程中，通过第一夹持臂44和第二夹持臂45对于卷材棍形成夹持固定作用，从而完成机械抓手装置40对于承载框20内的卷材辊的抓取过程。进一步地，把承载框20的底面设置为斜面结构，卷材辊能够自动地在斜面结构上向下游方向移动，机械抓手装置40对于斜面结构447的抓取位置可以是固定的，即每次都在下游一端对于卷材辊进行抓取，而相邻的卷材辊会自动向下游进行补充，这样能够持续反复地完成对于卷材辊的抓取动作。

第三实施例：

在第二实施例的基础上，本实施例机械抓手装置40还具有摆动件，摆动件具有摆动框46、第一竖直板51、第二竖直板52、第三竖直板53和第四竖直板54，摆动框46具有左侧摆动板55和右侧摆动板56，左侧摆动板55通过左侧开口58与第一竖直板51上的左侧滑动块47连接，右侧摆动板56通过右侧开口59与第二竖直板52上的右侧滑动块48连接；摆动框46的一端右侧通过第一摆动杆11固定连接在旋转杆93上，摆动框46的一端左侧通过第二摆动杆12固定连接在旋转杆93上，且旋转杆93可转动地支撑在第三竖直板53和第四竖直板54之间。

通过外部向旋转杆93施加旋转动力，就能够实现上述结构的动作，动力来源例如为电机或者其它结构提供的动力。

该方法包括下面的步骤：

Y1：驱动旋转杆93进行转动；

Y2：旋转杆93带动第一摆动杆11和第二摆动杆12旋转摆动，第一摆动杆11和第二摆动杆12向下侧方向移动；

Y3：同时使得左侧滑动块47沿着左侧开口58移动至端部位置，右侧滑动块48沿着右侧开口59移动至端部位置；

Y4：同时，第一摆动杆11和第二摆动杆12在向下的摆动过程中把机械抓手装置40由相对高位移动至相对低位；即达到如图1至图3所示的状态；

Y5：机械抓手装置40在相对低位进行卷材棍的抓取固定。

第四实施例：

在第三实施例的基础上，本实施例基架10的中心轴杆61上设置有驱动体90，驱动体90具有圆盘体结构91，且在圆盘体91边缘部分形成多个等分的半圆形缺口92，两个半圆形缺口92之间形成驱动插槽93；

如图9所示，本实施例还包括驱动组件95，驱动组件95具有依次连接的驱动杆96、第一曲柄97、第二曲柄98和第三曲柄99，驱动柄94套设在驱动杆96上。

该方法包括下面的步骤：

A1：对于驱动杆96施加驱动力，使得驱动杆96发生转动；

A2：驱动杆96带动驱动柄94和第一曲柄97进行转动；

A3：驱动柄94在一个圆周运动周期内，会插入到插槽93内，且在插槽93内时候会驱动圆盘体91结构发生转动，相应地带动中心轴杆61和旋转容纳体60运动，由于驱动柄94在插槽93内停留的时间是周期性的，这就使得中心轴杆61和旋转容纳体60运动呈现为周期性转动，而每次进行一个周期运动的时候，恰好使得旋转容纳体60的容纳槽对应承接一个卷材辊；

A4：圆盘体91结构在发生转动的过程中，则会使得承接卷材棍的弧形容纳凹槽发生位置变化；

A5:第一曲柄97依次带动第二曲柄98和第三曲柄99做周期运动，且在每个运动周期内，会使得械手装置40在相对高位移动和相对低位之间切换，在相对低位的时候正好抓取一个卷材辊，并且在相对高位的时候把卷材辊放置到容纳槽内。也就是在一个周期内，恰好使得机械抓手完成一个卷材辊的抓取和放置，并且旋转容纳体完成一个容纳槽的转动，这样就能够自动地、持续地完成多个卷材辊放置到多个容纳槽内的动作。

第五实施例：

在S5中，控制器80内具有长度数据和压力数据对应信息，通过压力传感器感应到的压力信号，把该压力信号和卷材棍的长度信息进行对比，也就是通过压力信号数值自动计算得到卷材棍的长度信息；

并且控制器80内设置了临界值，把卷材棍的长度信息与临界值进行比较，对于符合在一定阈值范围的卷材棍归类为合格品，而把长度信息离散在阈值范围外的卷材棍归类为次品，而合格品和次品则由不同的收纳槽中排出。

显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

Claims (9)

1.一种防水卷材棍的分拣装置，其特征在于，包括：

基架；

承载框，装载有第一长度卷材棍和第二长度卷材棍；

机械手装置，用于抓取所述承载框内的第一长度卷材棍和第二长度卷材棍；

旋转容纳体，设置在所述基架的中心轴杆上，所述旋转容纳体包括多个弧形容纳槽，其中至少包括了第一弧形容纳槽和第二弧形容纳槽，所述机械抓手装置用于把第一长度卷材棍放入第一弧形容纳槽，并且用于把第二长度卷材棍放入到第二弧形容纳槽内；所述弧形容纳槽内具有左侧夹持气缸和右侧夹持气缸，左侧夹持气缸的伸缩杆上设置有左侧支撑板，右侧夹持气缸的伸缩杆上设置有右侧支撑板，所述左侧支撑板和/或所述右侧支撑板上设置有压力感应器，所述压力传感器、左侧夹持气缸和右侧夹持气缸均与控制器连接；

收纳组件，具有多个支撑柱体，在所述支撑柱体上设置有第一层收纳槽和第二层收纳槽，所述第一层收纳槽内具有第一斜坡段，所述第二层收纳槽具有第二斜坡段。

2.根据权利要求1所述的防水卷材棍的分拣装置，其特征在于，

所述机械手装置具有支撑容纳框、伸缩气缸、连接体、第一夹持臂和第二夹持臂，伸缩气缸设置在所述支撑容纳框中，且所述连接体设置在所述伸缩气缸的伸缩杆上，所述第一夹持臂和第二夹持臂的末端铰接在所述连接体上，所述第一夹持臂和第二夹持臂中部铰接有中部支杆，中部支杆还通过支撑柱连接在支撑容纳框外壁上。

3.根据权利要求1所述的防水卷材棍的分拣装置，其特征在于，

所述机械手装置还具有摆动件，所述摆动件具有摆动框、第一竖直板、第二竖直板、第三竖直板和第四竖直板，所述摆动框具有左侧摆动板和右侧摆动板，左侧摆动板通过左侧开口与所述第一竖直板上的左侧滑动块连接，右侧摆动板通过右侧开口与所述第二竖直板上的右侧滑动块连接；摆动框的一端右侧通过第一摆动杆连接在旋转杆上，摆动框的一端左侧通过第二摆动杆连接在旋转杆上，且所述旋转杆可转动地支撑在所述第三竖直板和第四竖直板之间。

4.根据权利要求1所述的防水卷材棍的分拣装置，其特征在于，

所述基架的中心轴杆上设置有驱动体，所述驱动体具有圆盘体结构，且在圆盘体边缘部分形成多个等分的半圆形缺口，两个半圆形缺口之间形成驱动插槽；

还包括驱动组件，所述驱动组件具有依次连接的驱动杆、第一曲柄、第二曲柄和第三曲柄，驱动柄套设在所述驱动杆上。

5.根据权利要求1所述的防水卷材棍的分拣装置的工作方法，其特征在于，包括下面的步骤：

S1：在所述承载框内放置第一长度卷材棍和第二长度卷材棍；

S2：通过机械手装置，在所述承载框内抓取到第一长度卷材棍；

S3：保持第一弧形容纳槽内的左侧夹持气缸和右侧夹持气缸为收缩状态，把所述第一长度卷材棍放入到所述第一弧形容纳槽内；

S4：左侧夹持气缸和右侧夹持气缸的伸缩杆伸出，对于第一长度卷材棍进行夹持作用，机械手装置松开对于所述第一长度卷材棍的夹持固定作用；

S5：通过第一压力传感器在所述支撑板与所述第一长度卷材棍之间形成第一压力信号，第一压力信号传送至控制器；

S6：所述控制器判断出第一长度卷材棍为第一种类型的卷材棍，并且发出信号驱动所述旋转容纳体进行转动，并且转动至第一位置的时候停止转动，第一位置在所述第一斜坡段上端口；

S7:在所述第一位置处，左侧夹持气缸和右侧夹持气缸的伸缩杆缩回，对于第一长度卷材棍失去夹持作用；

S8:所述第一长度卷材棍由所述第一弧形容纳槽移动至所述第一斜坡段而进入第一层收纳槽内；

S9：通过机械手装置，在所述承载框内抓取到第二长度卷材棍；

S10：保持第二弧形容纳槽内的左侧夹持气缸和右侧夹持气缸为收缩状态，把所述第二长度卷材棍放入到所述第二弧形容纳槽内；

S11：左侧夹持气缸和右侧夹持气缸的伸缩杆伸出，对于第二长度卷材棍进行夹持作用，机械手装置松开对于所述第二长度卷材棍的夹持固定作用；

S12：通过第二压力传感器在所述支撑板与所述第二长度卷材棍之间形成第二压力信号，第二压力信号传送至控制器；

S13：所述控制器判断出第二长度卷材棍为第二种类型的卷材棍，并且发出信号驱动所述旋转容纳体进行转动，并且转动至第二位置的时候停止转动，第二位置在所述第二斜坡段上端口；

S14:在所述第二位置处，左侧夹持气缸和右侧夹持气缸的伸缩杆缩回，对于第二长度卷材棍失去夹持作用；

S15:所述第二长度卷材棍由所述第二弧形容纳槽移动至所述第一斜坡段而进入第二层收纳槽内。

6.根据权利要求5所述的防水卷材棍的分拣装置的工作方法，其特征在于，所述机械手装置具有支撑容纳框、伸缩气缸、连接体、第一夹持臂和第二夹持臂，伸缩气缸设置在所述支撑容纳框中，且所述连接体设置在所述伸缩气缸的伸缩杆上，所述第一夹持臂和第二夹持臂的末端铰接在所述连接体上，所述第一夹持臂和第二夹持臂中部铰接有中部支杆，中部支杆还通过支撑柱连接在支撑容纳框外壁上；

包括下面的步骤：

X1：所述伸缩气缸为缩回状态，此时，所述第一夹持臂和所述第二夹持臂形成的夹持空间为松弛状态；

X2：把所述机械手装置移动至所述承载框内的夹持位置处；

X3：所述伸缩气缸为伸展状态，此时，所述第一夹持臂和所述第二夹持臂形成的夹持空间为抓紧状态，伸缩气缸在伸展过程中，通过第一夹持臂和第二夹持臂对于所述卷材棍形成夹持固定作用。

7.根据权利要求6所述的防水卷材棍的分拣装置的工作方法，其特征在于，

所述机械手装置还具有摆动件，所述摆动件具有摆动框、第一竖直板、第二竖直板、第三竖直板和第四竖直板，所述摆动框具有左侧摆动板和右侧摆动板，左侧摆动板通过左侧开口与所述第一竖直板上的左侧滑动块连接，右侧摆动板通过右侧开口与所述第二竖直板上的右侧滑动块连接；摆动框的一端右侧通过第一摆动杆固定连接在旋转杆上，摆动框的一端左侧通过第二摆动杆固定连接在旋转杆上，且所述旋转杆可转动地支撑在所述第三竖直板和第四竖直板之间；

该方法包括下面的步骤：

Y1：驱动所述旋转杆进行转动；

Y2：旋转杆带动所述第一摆动杆和第二摆动杆旋转摆动，第一摆动杆和第二摆动杆向下侧方向移动；

Y3：同时使得所述左侧滑动块沿着所述左侧开口移动至端部位置，所述右侧滑动块沿着所述右侧开口移动至端部位置；

Y4：同时，所述第一摆动杆和第二摆动杆在向下的摆动过程中把所述机械手装置由相对高位移动至相对低位；

Y5：所述机械手装置在相对低位进行卷材棍的抓取固定。

8.根据权利要求7所述的防水卷材棍的分拣装置的工作方法，其特征在于，

所述基架的中心轴杆上设置有驱动体，所述驱动体具有圆盘体结构，且在圆盘体边缘部分形成多个等分的半圆形缺口，两个半圆形缺口之间形成驱动插槽；

还包括驱动组件，所述驱动组件具有依次连接的驱动杆、第一曲柄、第二曲柄和第三曲柄，驱动柄套设在所述驱动杆上；

该方法包括下面的步骤：

A1：对于驱动杆施加驱动力，使得驱动杆发生转动；

A2：驱动杆带动驱动柄和第一曲柄进行转动；

A3：所述驱动柄在一个圆周运动周期内，会插入到所述插槽内，且在插槽内时候会驱动所述圆盘体结构发生转动；

A4：所述圆盘体结构在发生转动的过程中，则会使得承接卷材棍的弧形容纳凹槽发生位置变化；

A5:所述第一曲柄依次带动所述第二曲柄和第三曲柄做周期运动，且在每个运动周期内，会使得所述械手装置在相对高位移动和相对低位之间切换。

9.根据权利要求8所述的防水卷材棍的分拣装置的工作方法，其特征在于，

在S5中，所述控制器内具有长度数据和压力数据对应信息，通过压力传感器感应到的压力信号，把该压力信号和卷材棍的长度信息进行对比，也就是通过压力信号数值自动计算得到卷材棍的长度信息；

并且控制器内设置了临界值，把卷材棍的长度信息与临界值进行比较，对于符合在一定阈值范围的卷材棍归类为合格品，而把长度信息离散在阈值范围外的卷材棍归类为次品，而合格品和次品则由不同的收纳槽中排出。

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