CN217837498U - 夹取装置、试管挑选装置以及制冷存储装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种夹取装置、试管挑选装置以及制冷存储装置，其中，夹取装置，包括：基架；第一驱动件，设置于基架上；多个夹爪，沿基架的周向间隔设置，每个夹爪可移动地设置于基架上，多个夹爪具有相互靠近的夹取位置和相互远离的分离位置；传动件，设置于第一驱动件和多个夹爪之间并位于基架的内部，第一驱动件通过传动件带动多个夹爪在夹取位置和分离位置之间切换；导向结构，设置于每个夹爪和基架之间，以使多个夹爪相互靠近和相互远离。本申请的技术方案有效地解决了相关技术中的夹爪的夹取效果较差的问题。

Description

夹取装置、试管挑选装置以及制冷存储装置

技术领域

本实用新型涉及夹爪技术领域，具体而言，涉及一种夹取装置、试管挑选装置以及制冷存储装置。

背景技术

目前，随着制造业的不断发展，夹取装置被广泛地应用在自动化生产线中，以代替人为操作，并且夹取装置能够实现大批量和高质量的搬运工作这是人工无法比拟的。

在相关技术中，夹取装置包括驱动件和夹爪，驱动件驱动夹爪收缩和分离以实现夹取物品。但是夹爪在运动的过程中不稳定，进而容易导致抓取效果较差。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种夹取装置、试管挑选装置以及制冷存储装置，以解决相关技术中的夹爪的夹取效果较差的问题。

为了实现上述目的，根据本实用新型的一个方面，提供了一种夹取装置，包括：基架；第一驱动件，设置于基架上；多个夹爪，沿基架的周向间隔设置，每个夹爪可移动地设置于基架上，多个夹爪具有相互靠近的夹取位置和相互远离的分离位置；传动件，设置于第一驱动件和多个夹爪之间并位于基架的内部，第一驱动件通过传动件带动多个夹爪在夹取位置和分离位置之间切换；导向结构，设置于每个夹爪和基架之间，以使多个夹爪相互靠近和相互远离。

进一步地，导向结构包括导向孔和导向块，导向块穿设至导向孔内，导向孔和导向块中的一个设置于基架的外周处，导向孔和导向块中的另一个设置于夹爪上。

进一步地，传动件包括多个连杆，多个连杆的第一端分别与多个夹爪铰接，第一驱动件与多个连杆的第二端驱动配合。

进一步地，传动件还包括转盘，第一驱动件包括电机，电机的输出轴连接于转盘的中心处，多个连杆的第二端间隔设置并与述转盘铰接连接，多个连杆的第二端的转动轴线与转盘的转动轴线的距离均相等。

进一步地，夹爪包括主体部和爪部，主体部和爪部通过弹性片可拆卸地连接，导向结构设置在主体部和基架之间。

根据本实用新型的另一方面，提供了一种试管挑选装置，其特征在于，包括：基体以及设置于基体上的夹取装置和固定平台，夹取装置为上述的夹取装置。

进一步地，固定平台包括：平台本体；固定框，可摆动地设置于平台本体上，固定框具有压紧盒体的压紧位置和避让盒体的第一避让位置；推顶结构，设置于平台本体上，并位于固定框的下方，推顶结构具有顶推盒体的推顶位置和避让盒体的第二避让位置；传动结构，设置于固定框和推顶结构之间，固定框由压紧位置移动至第一避让位置时，通过传动结构带动推顶结构由推顶位置移动至第二避让位置。

进一步地，固定平台还包括支架、转动杆以及第二驱动件，支架设置于平台本体上，转动杆可转动地设置于支架上，固定框和转动杆连接，第二驱动件与转动杆驱动连接以带动固定框摆动。

进一步地，固定平台还包括连接杆，连接杆的第一端与转动杆固定连接，连接杆的第二端和固定框之间通过滑动结构连接，滑动结构包括滑槽和滑轮，滑槽和滑轮中的一个设置于固定框上，滑槽和滑轮中的另一个设置于连接杆的第二端。

进一步地，传动结构包括驱动板、第一滑块以及摆动杆，驱动板设置于转动杆上，第一滑块可移动地设置于平台本体上，摆动杆连接在第一滑块和推顶结构之间，固定框由压紧位置移动至第一避让位置时，驱动板顶第一滑块滑动，第一滑块带动摆动杆摆动以驱动推顶结构由推顶位置移动至第二避让位置。

进一步地，第一滑块包括滑块本体以及与滑块本体连接的第一滚轮，驱动板与第一滚轮接触配合，和/或，驱动板包括弯折板或者弯曲板，摆动杆包括杆本体和设置于杆本体的第一端上的第二滚轮，第一滑块上设置有容纳槽，第二滚轮可滚动地设置于容纳槽内，杆本体的第二端与推顶结构铰接连接，传动结构还包括支撑杆，支撑杆的第一端与平台本体铰接，支撑杆的第二端与摆动杆的中部铰接。

进一步地，推顶结构包括第二滑块及与第二滑块配合的弹性件，第二滑块与摆动杆的第二端铰接，弹性件向第二滑块施加弹性力以使第二滑块保持在推顶位置。

进一步地，试管挑选装置还包括第一移动装置、第二移动装置以及连接板，第一移动装置设置在基体和连接板之间，第二移动装置设置在连接板和夹取装置之间，第一移动装置的移动方向和第二移动装置的移动方向相互垂直。

根据本实用新型的另一方面，提供了一种制冷存储装置，包括箱体和位于箱体内的试管挑选装置，其特征在于，试管挑选装置为上述的试管挑选装置。

应用本实用新型的技术方案，第一驱动件设置在基架上。多个夹爪沿基架的周向间隔设置，每个夹爪可移动地设置在基架上，多个夹爪具有相互靠近的夹取位置和相互远离的分离位置。传动件设置在第一驱动件和多个夹爪之间，具体地，传动件设置在基架的内部。第一驱动件通过传动件带动多个夹爪在夹取位置和分离位置之间切换。导向结构设置在每个夹爪和基架之间。通过上述的设置，第一驱动件驱动传动件运动，传动件运动能够带动多个夹爪运动，同时由于设置了导向结构，能够对夹爪进行导向，这样能够使得夹爪的运动更加稳定，这样不但能够保证夹爪的运动同时能够保证夹爪的位置，从而能够使得夹取装置的夹取的效果更好。因此本申请的技术方案有效地解决了相关技术中的夹爪的夹取效果较差的问题。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本实用新型的夹取装置的实施例的立体结构示意图；

图2示出了图1的夹取装置的主视示意图；

图3示出了图1的夹取装置的分解结构示意图；

图4示出了图1的夹取装置的部分结构的立体结构示意图；

图5示出了根据本实用新型的试管挑选装置的实施例的固定平台的立体结构示意图；

图6示出了图5的固定平台的另一视角的立体结构示意图；

图7示出了图6的固定平台的A处局部放大图；

图8示出了图6的固定平台的侧视示意图；

图9示出了图8的固定平台的B处局部放大图；

图10示出了图5的试管挑选装置的立体结构示意图；

图11示出了图10的试管挑选装置的另一视角的立体结构示意图；

图12示出了根据本实用新型的制冷存储装置的实施例的立体结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、基架；11、支撑架；12、盘体；20、第一驱动件；21、电机；30、夹爪；31、主体部；32、爪部；33、弹性片；40、传动件；41、连杆；42、转盘；50、导向结构；51、导向孔；52、导向块；61、连接件；62、拍摄件；63、照明件；70、基体；80、固定平台；81、平台本体；82、固定框；83、推顶结构；831、第二滑块；832、弹性件；84、传动结构；841、驱动板；842、第一滑块；8421、滑块本体；8422、第一滚轮；8423、容纳槽；843、摆动杆；8431、杆本体；8432、第二滚轮；844、支撑杆；845、支撑座；851、支架；852、转动杆；853、第二驱动件；854、连接杆；86、滑动结构；861、滑槽；862、滑轮；87、第一移动装置；88、第二移动装置；89、连接板；90、定位检测件；100、箱体。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本实用新型及其应用或使用的任何限制。基于本实用新型中-的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本实用新型的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

如图1至图4所示，在本实施例中，夹取装置包括：基架10、第一驱动件20、多个夹爪30、传动件40以及导向结构50。第一驱动件20设置于基架10上。多个夹爪30沿基架10的周向间隔设置，每个夹爪30可移动地设置于基架10上，多个夹爪30具有相互靠近的夹取位置和相互远离的分离位置。传动件40设置于第一驱动件20和多个夹爪30之间并位于基架10的内部，第一驱动件20通过传动件40带动多个夹爪30在夹取位置和分离位置之间切换。导向结构50设置于每个夹爪30和基架10之间，以使多个夹爪30相互靠近和相互远离。

应用本实施例的技术方案，第一驱动件20设置在基架10上。多个夹爪30沿基架10的周向间隔设置，每个夹爪30可移动地设置在基架10上，多个夹爪30具有相互靠近的夹取位置和相互远离的分离位置。传动件40设置在第一驱动件20和多个夹爪30之间，具体地，传动件40设置在基架10的内部。第一驱动件20通过传动件40带动多个夹爪30在夹取位置和分离位置之间切换。导向结构50设置在每个夹爪30和基架10之间。通过上述的设置，第一驱动件20驱动传动件40运动，传动件40运动能够带动多个夹爪30运动，同时由于设置了导向结构50，能够对夹爪30进行导向，这样能够使得夹爪30的运动更加稳定，这样能够保证夹爪30按照预设轨迹进行运动，从而能够使得夹取装置的夹取的效果更好。因此，本实施例的技术方案有效地解决了相关技术中的夹爪的夹取效果较差的问题。

如图1至图4所示，在本实施例中，导向结构50包括导向孔51和导向块52，导向块52穿设至导向孔51内，导向孔51和导向块52中的一个设置于基架10的外周处，导向孔51和导向块52中的另一个设置于夹爪30上。具体地，导向孔51设置于夹爪30上，导向块52设置于基架10上，夹爪30插入至导向块52上，这样能够实现夹爪30的导向运动。

如图1至图4所示，在本实施例中，导向孔51为矩形孔，导向块52为矩形块。矩形孔和矩形块的设置不但能够实现导向同时能够实现限位，即在矩形孔和矩形块的作用下，夹爪30的位置和运动能够更加稳定。

为了使得夹爪30能够更好地运动，导向孔51的尺寸大于导向块52。

如图1至图4所示，在本实施例中，传动件40包括多个连杆41，多个连杆41的第一端分别与多个夹爪30铰接，第一驱动件20与多个连杆41的第二端驱动配合。连杆41的结构简单，便于设置。

如图1至图4所示，在本实施例中，传动件40还包括转盘42，第一驱动件20包括电机21，电机21的输出轴连接于转盘42的中心处，多个连杆41的第二端间隔设置并与述转盘42铰接连接，多个连杆41的第二端的转动轴线与转盘42的转动轴线的距离均相等。具体地，电机21驱动转盘42转动，同时由于连杆41的连接在转盘42和夹爪30之间，这样转盘42转动时能够拉动连杆41，连杆41能够带动夹爪30移动以使得夹爪30能够在夹取位置和分离之间切换。

需要说明的是，连杆41的第二端的转动轴线是指连杆41的转动点的轴线，具体地是位于转盘42上。转盘42的转动轴线是指转盘的中心位置，具体地，转盘为圆形，也即转盘42的转动轴线是转盘的圆心。

在图中未示出的实施例中，第一驱动件20包括伸缩杆，伸缩杆的伸缩端和连杆41铰接连接，伸缩杆缩回时，能够拉动连杆41，进而带动夹爪30相互靠近，当伸缩杆的伸长时，能够推顶连杆41，这样连杆41能够推动夹爪30，进而使得夹爪30相互远离。

如图1至图4所示，在本实施例中，基架10包括支撑架11和设置于支撑架11底部的盘体12，导向结构50位于盘体12和夹爪30之间，转盘42和盘体12之间具有间隔。导向结构50设置在盘体12和夹爪30之间，这样使得导向结构50的设置难度较低。同时，转盘42和盘体12之间的间隔能够避免产生干涉或者摩擦，这样能够使得转盘42的转动更加容易。

如图1至图4所示，在本实施例中，夹爪30包括主体部31和爪部32，主体部31和爪部32通过弹性片33可拆卸地连接，导向结构50设置在主体部31和基架10之间。主体部31和爪部32可拆卸地连接，这样使得爪部32可以进行替换，具体地，可以针对夹取的物品不同，替换不同的爪部32，以进行夹取。弹性片33的作用是使爪部32避免过度刚性，不会因为抓取时力度变化导致试管被夹坏，同时因为有弹性力，抓取更加牢固。

如图1至图4所示，在本实施例中，夹取装置还包括连接件61、拍摄件62以及照明件63，拍摄件62和照明件63均设置于连接件61上，连接件61连接在基架10上。上述的设置能够实现拍摄识别，这样能够使得夹取的位置更加准确。

根据本申请的另一个方面，提供了一种试管挑选装置，如图5至图11所示，本实施例的试管挑选装置包括：基体70以及设置于基体70上的夹取装置和固定平台80，夹取装置为上述的夹取装置。上述的夹取装置的夹取的稳定性更好，同时夹取装置的结构简单，夹取过程稳定，因此具有上述的夹取装置的试管挑选装置也具有上述的优点。

如图5至图11所示，在本实施例中，固定平台80包括：平台本体81；固定框82，可摆动地设置于平台本体81上，固定框82具有压紧盒体的压紧位置和避让盒体的第一避让位置；推顶结构83，设置于平台本体81上，并位于固定框82的下方，推顶结构83具有顶推盒体的推顶位置和避让盒体的第二避让位置；传动结构84，设置于固定框82和推顶结构83之间，固定框82由压紧位置移动至第一避让位置时，通过传动结构84带动推顶结构83由推顶位置移动至避让位置。固定框82可摆动地设置，固定框82具有压紧盒体的压紧位置和避让盒体的第一避让位置，推顶结构83具有顶推盒体的推顶位置和避让盒体的第二避让位置。固定框82由压紧位置移动至第一避让位置时，通过传动结构84带动推顶结构83由推顶位置移动至避让位置。通过上述的设置，固定框82和推顶结构83同步运动，即固定框82和推顶结构83能够同时对盒体进行固定，也能够同时避让盒体，这样能够使得盒体的位置更加稳定，同时配合夹取装置能够使得夹取装置的夹取效果更加好。

具体地，固定框82撑起时，能够带动传动结构84运动，传动结构84与推顶结构83连接，进而能够带动推顶结构83移动。

如图5至图11所示，在本实施例中，固定平台80还包括支架851、转动杆852以及第二驱动件853，支架851设置于平台本体81上，转动杆852可转动地设置于支架851上，固定框82和转动杆852连接，第二驱动件853与转动杆852驱动连接以带动固定框82摆动。支架851能够支撑转动杆852，转动杆852在第二驱动件853的作用下能够进行转动，进而能够带动固定框82摆动，从而能够实现对盒体的固定。

具体地，在本实施例中，第二驱动件853为电机。

当然，在图中未示出的实施例中，第二驱动件853还包括伸缩杆，转动杆852上设置有凸块，伸缩杆和凸块驱动连接，伸缩杆能够推顶凸块，这样也能够实现转动杆852的转动，进而能够实现固定框的转动。

如图5至图11所示，在本实施例中，固定平台80还包括连接杆854，连接杆854的第一端与转动杆852固定连接，连接杆854的第二端和固定框82之间通过滑动结构86连接。上述的设置能够使得固定框82在进行固定时能够更加准确地压设在盒体上。

如图5至图11所示，在本实施例中，滑动结构86包括滑槽861和滑轮862，滑槽861和滑轮862中的一个设置于固定框82上，滑槽861和滑轮862中的另一个设置于连接杆854的第二端。具体地，滑槽861设置在固定框82上，滑轮862设置在连接杆854上，这样的结构简单，便于设置。

如图5至图11所示，在本实施例中，传动结构84包括驱动板841、第一滑块842以及摆动杆843，驱动板841设置于转动杆852上，第一滑块842可移动地设置于平台本体81上，摆动杆843连接在第一滑块842和推顶结构83之间，固定框82由压紧位置移动至第一避让位置时，驱动板841顶第一滑块842滑动，第一滑块842带动摆动杆843摆动以驱动推顶结构83由推顶位置移动至第二避让位置。上述的第一滑块842可滑动地设置，第一滑块842移动时能够驱动摆动杆843的第一端进行摆动，同时摆动杆843的第二端进行摆动，这样摆动杆843的第二端能够推顶和拉拽推顶结构83，进而实现推顶结构83在推顶位置和第二避让位置之间切换。

如图5至图11所示，在本实施例中，第一滑块842包括滑块本体8421以及与滑块本体8421连接的第一滚轮8422，驱动板841与第一滚轮8422接触配合。上述的设置能够使得驱动板841驱动第一滑块842的效果更好，具体地，第一滚轮8422和驱动板841的配合为滚动配合，这样能够有效地减小摩擦阻力，即能够使得第一滑块842的移动效果更好。

如图5至图11所示，在本实施例中，驱动板841包括弯折板，弯折板的设置能够更好地与第一滚轮8422进行配合。

当然，驱动板841还可以为弯曲板。

如图5至图11所示，在本实施例中，摆动杆843包括杆本体8431和设置于杆本体8431的第一端上的第二滚轮8432，第一滑块842上设置有容纳槽8423，第二滚轮8432可滚动地设置于容纳槽8423内，杆本体8431的第二端与推顶结构83铰接连接。第二滚轮8432的设置能够进行滚动，这样第二滚轮8432在容纳槽8423的摩擦为滚动摩擦，这样阻力较小，进而能够更好地进行运动。

如图5至图11所示，在本实施例中，传动结构84还包括支撑杆844，支撑杆844的第一端与平台本体81铰接，支撑杆844的第二端与摆动杆843的中部铰接。支撑杆844的设置能够对摆动杆843进行限位，进而能够实现摆动杆843的摆动。

如图5至图11所示，在本实施例中，摆动杆843上间隔设置有多个铰接孔，支撑杆844可选择地与多个铰接孔中的一个连接。上述的设置能够进行调节力臂的长度，这样能够使得摆动杆843的摆动更加省力。

如图5至图11所示，在本实施例中，传动结构84还包括支撑座845，支撑杆844的轴线和支撑座845的轴线垂直设置，支撑杆844的第一端和支撑座845铰接连接，支撑杆844的第二端和摆动杆843铰接连接。支撑座845的设置的能够实现对支撑杆844进行支撑，进而使得支撑杆844的位置更加稳定。同时，由于支撑杆844的轴线和支撑座845的轴线垂直设置，支撑杆844能够相对于支撑座845进行摆动，这样的设置能够使得摆动杆843在进行摆动时能够更好，具体地，在支撑杆844的作用，能够使得摆动杆843在摆动的过程中不会出现卡死的情况。

如图5至图11所示，在本实施例中，推顶结构83包括第二滑块831及与第二滑块831配合的弹性件832，第二滑块831与摆动杆843的第二端铰接，弹性件832向第二滑块831施加弹性力以使第二滑块831保持在推顶位置。在上述的设置中，弹性件832能够推顶第二滑块831，第二滑块831能够推顶盒体。

如图5至图11所示，在本实施例中，试管挑选装置还包括第一移动装置87、第二移动装置88以及连接板89，第一移动装置87设置在基体70和连接板89之间，第二移动装置88设置在连接板89和夹取装置之间，第一移动装置87的移动方向和第二移动装置88的移动方向相互垂直。上述的设置能够实现夹取装置的上下左右的移动。

如图5至图11所示，在本实施例中，试管挑选装置还包括定位检测件90，定位检测件90与连接板89连接，定位检测件90与夹取装置对应设置。定位检测件90的设置能够实现对夹取装置进行检测，这样能够使得夹取装置在夹取时更加准确。

根据本申请的第三个方面，提供了一种制冷存储装置，如图12所示，本实施例的制冷存储装置包括箱体100和位于箱体100内的试管挑选装置，试管挑选装置为上述的试管挑选装置。上述的试管挑选装置不但能够将盒体的位置固定，同时能够使得夹取装置的夹取效果更好。因此具有上述的试管挑选装置的制冷存储装置也具有上述的优点。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种夹取装置，其特征在于，包括：

基架(10)；

第一驱动件(20)，设置于所述基架(10)上；

多个夹爪(30)，沿所述基架(10)的周向间隔设置，每个所述夹爪(30)可移动地设置于所述基架(10)上，多个所述夹爪(30)具有相互靠近的夹取位置和相互远离的分离位置；

传动件(40)，设置于所述第一驱动件(20)和多个所述夹爪(30)之间并位于所述基架(10)的内部，所述第一驱动件(20)通过所述传动件(40)带动多个所述夹爪(30)在所述夹取位置和所述分离位置之间切换；

导向结构(50)，设置于每个所述夹爪(30)和所述基架(10)之间，以使多个所述夹爪(30)相互靠近和相互远离。

2.根据权利要求1所述的夹取装置，其特征在于，所述导向结构(50)包括导向孔(51)和导向块(52)，所述导向块(52)穿设至所述导向孔(51)内，所述导向孔(51)和所述导向块(52)中的一个设置于所述基架(10)的外周处，所述导向孔(51)和所述导向块(52)中的另一个设置于所述夹爪(30)上。

3.根据权利要求1所述的夹取装置，其特征在于，所述传动件(40)包括多个连杆(41)，多个所述连杆(41)的第一端分别与多个所述夹爪(30)铰接，所述第一驱动件(20)与多个所述连杆(41)的第二端驱动配合。

4.根据权利要求3所述的夹取装置，其特征在于，所述传动件(40)还包括转盘(42)，所述第一驱动件(20)包括电机(21)，所述电机(21)的输出轴连接于所述转盘(42)的中心处，多个所述连杆(41)的第二端间隔设置并与述转盘(42)铰接连接，多个所述连杆(41)的第二端的转动轴线与所述转盘(42)的转动轴线的距离均相等。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的夹取装置，其特征在于，所述夹爪(30)包括主体部(31)和爪部(32)，所述主体部(31)和所述爪部(32)通过弹性片(33)可拆卸地连接，所述导向结构(50)设置在所述主体部(31)和所述基架(10)之间。

6.一种试管挑选装置，其特征在于，包括：基体(70)以及设置于所述基体(70)上的夹取装置和固定平台(80)，所述夹取装置为权利要求1至5中任一项所述的夹取装置。

7.根据权利要求6所述的试管挑选装置，其特征在于，所述固定平台(80)包括：

平台本体(81)；

固定框(82)，可摆动地设置于所述平台本体(81)上，所述固定框(82)具有压紧盒体的压紧位置和避让所述盒体的第一避让位置；

推顶结构(83)，设置于所述平台本体(81)上，并位于所述固定框(82)的下方，所述推顶结构(83)具有顶推所述盒体的推顶位置和避让所述盒体的第二避让位置；

传动结构(84)，设置于所述固定框(82)和所述推顶结构(83)之间，所述固定框(82)由所述压紧位置移动至所述第一避让位置时，通过所述传动结构(84)带动所述推顶结构(83)由所述推顶位置移动至所述第二避让位置。

8.根据权利要求7所述的试管挑选装置，其特征在于，所述固定平台(80)还包括支架(851)、转动杆(852)以及第二驱动件(853)，所述支架(851)设置于所述平台本体(81)上，所述转动杆(852)可转动地设置于所述支架(851)上，所述固定框(82)和所述转动杆(852)连接，所述第二驱动件(853)与所述转动杆(852)驱动连接以带动所述固定框(82)摆动。

9.根据权利要求8所述的试管挑选装置，其特征在于，所述固定平台(80)还包括连接杆(854)，所述连接杆(854)的第一端与所述转动杆(852)固定连接，所述连接杆(854)的第二端和所述固定框(82)之间通过滑动结构(86)连接，所述滑动结构(86)包括滑槽(861)和滑轮(862)，所述滑槽(861)和所述滑轮(862)中的一个设置于所述固定框(82)上，所述滑槽(861)和所述滑轮(862)中的另一个设置于所述连接杆(854)的第二端。

10.根据权利要求8所述的试管挑选装置，其特征在于，所述传动结构(84)包括驱动板(841)、第一滑块(842)以及摆动杆(843)，所述驱动板(841)设置于所述转动杆(852)上，所述第一滑块(842)可移动地设置于所述平台本体(81)上，所述摆动杆(843)连接在所述第一滑块(842)和所述推顶结构(83)之间，所述固定框(82)由所述压紧位置移动至所述第一避让位置时，所述驱动板(841)顶所述第一滑块(842)滑动，所述第一滑块(842)带动所述摆动杆(843)摆动以驱动所述推顶结构(83)由所述推顶位置移动至所述第二避让位置。

11.根据权利要求10所述的试管挑选装置，其特征在于，所述第一滑块(842)包括滑块本体(8421)以及与所述滑块本体(8421)连接的第一滚轮(8422)，所述驱动板(841)与所述第一滚轮(8422)接触配合，和/或，所述驱动板(841)包括弯折板或者弯曲板，所述摆动杆(843)包括杆本体(8431)和设置于所述杆本体(8431)的第一端上的第二滚轮(8432)，所述第一滑块(842)上设置有容纳槽(8423)，所述第二滚轮(8432)可滚动地设置于所述容纳槽(8423)内，所述杆本体(8431)的第二端与所述推顶结构(83)铰接连接，所述传动结构(84)还包括支撑杆(844)，所述支撑杆(844)的第一端与所述平台本体(81)铰接，所述支撑杆(844)的第二端与所述摆动杆(843)的中部铰接。

12.根据权利要求7所述的试管挑选装置，其特征在于，所述推顶结构(83)包括第二滑块(831)及与所述第二滑块(831)配合的弹性件(832)，所述第二滑块(831)与摆动杆(843)的第二端铰接，所述弹性件(832)向所述第二滑块(831)施加弹性力以使所述第二滑块(831)保持在所述推顶位置。

13.根据权利要求7所述的试管挑选装置，其特征在于，所述试管挑选装置还包括第一移动装置(87)、第二移动装置(88)以及连接板(89)，所述第一移动装置(87)设置在所述基体(70)和所述连接板(89)之间，所述第二移动装置(88)设置在所述连接板(89)和所述夹取装置之间，所述第一移动装置(87)的移动方向和所述第二移动装置(88)的移动方向相互垂直。

14.一种制冷存储装置，包括箱体(100)和位于所述箱体(100)内的试管挑选装置，其特征在于，所述试管挑选装置为权利要求6至13中任一项所述的试管挑选装置。

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