CN116550638B - 基于机器视觉的钕铁硼磁性工件全自动智能选片机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于机器视觉的钕铁硼磁性工件全自动智能选片机，包括检测通道，检测通道的一端设有推进组件，检测通道的另一端设有分选组件，推进组件的侧边设有进料滑槽，分选组件的两侧分别设有第一出料滑槽和第二出料滑槽，检测通道上设有表面检测组件，表面检测组件设有依次沿着检测通道的通道方向设置的第一检测相机、第二检测相机、第三检测相机和第四检测相机，检测通道中还设有自适应导向机构，本发明通过表面检测组件对钕铁硼在输送过程中各面的拍照检测，合格的钕铁硼被顺着第一出料滑槽送出，不合格的钕铁硼则被顺着第二出料滑槽送出，保证了钕铁硼使用时的质量，提高了检测效果。

Description

基于机器视觉的钕铁硼磁性工件全自动智能选片机

技术领域

本发明涉及自动化检测设备技术领域，具体是涉及基于机器视觉的钕铁硼磁性工件全自动智能选片机。

背景技术

中国是钕铁硼磁性材料的生产大国，但众多磁材厂商的产品质量检测或停留在人工检测阶段，或使用较简单的自动化检测设备，却都面临检测精度低、速度慢、成本高等问题，目前基于机器视觉的钕铁硼小型工件表面缺陷自动检测的系统性研究还停留在理论层面，通过市场调查，发现钕铁硼磁性材料加工行业内还没有类似的自动化检测设备，导致整个行业转型升级步履维艰，在此背景下，创新研发钕铁硼磁性工件自动化检测设备显得尤为重要，此类设备在行业内的应用价值及前景非常可观，在未来的工业加工发展中机械化代替人工化也是必然的趋势。

目前公开的中国专利CN201410119936.6基于机器视觉的钕铁硼磁性工件全自动智能选片机，包括机架，机架上固定安装有上位机、PLC控制器、通信转换卡和主承重钢板，主承重钢板上固定安装有角架、第一支架、第二支架、第三支架、第一支杆、第二支杆、第三支杆、第四支杆、第五支杆和伺服电机，角架上安装有上料传送带，第一支架安装有接近开关、第一电磁阀、第一气动喷嘴和第一出料筒，第二支架安装有第二电磁阀、第二气动喷嘴和第二出料筒，第三支架安装有第三电磁阀、第三气动喷嘴和第三出料筒，第一支杆从上至下依次安装有第一图像采集摄像头、第一同轴光源和第一背光源，第二支杆从上至下依次安装有第二图像采集摄像头、第二同轴光源和第二背光源，第三支杆安装有第三图像采集摄像头，第四支杆安装有第三背光源，第五支杆从上至下依次安装有第四背光源、第四同轴光源和第四图像采集摄像头，伺服电机的竖直安装于主承重钢板的法向上，伺服电机的转轴上水平安装有玻璃转盘，玻璃转盘的上表面与上料传送带的上表面齐平，上料传送带的侧边与玻璃转盘的侧边相切，上料传送带、接近开关、第一气动喷嘴、第一图像采集摄像头、第二图像采集摄像头、第三图像采集摄像头、第四图像采集摄像头、第二气动喷嘴和第三气动喷嘴绕玻璃转盘的圆周方向依序设置，第一图像采集摄像头和第二图像采集摄像头竖向安装于玻璃转盘的上方，第三图像采集摄像头横向安装于玻璃转盘的旁侧，第四图像采集摄像头竖向安装于玻璃转盘的下方，PLC控制器、第一图像采集摄像头、第二图像采集摄像头、第三图像采集摄像头和第四图像采集摄像头分别与上位机的通讯接口连接，PLC控制器通过通信转换卡与第一图像采集摄像头、第二图像采集摄像头、第三图像采集摄像头和第四图像采集摄像头连接，PLC控制器与接近开关、伺服电机、上料传送带的驱动机构、第一电磁阀、第二电磁阀和第三电磁阀连接，第一电磁阀与第一气动喷嘴连接并控制第一气动喷嘴启闭，第二电磁阀与第二气动喷嘴连接并控制第二气动喷嘴启闭，第三电磁阀与第三气动喷嘴连接并控制第三气动喷嘴启闭。

根据上述专利所述，该专利通过转盘匀速的转速和转动时间的关系可以确定出到达某一位置所需的时间，这样就可以通过时间继电器来控制第一气动喷嘴、第一图像采集摄像头、第二图像采集摄像头、第三图像采集摄像头、第四图像采集摄像头、第二气动喷嘴和第三气动喷嘴在工件转动到其对应位置时进行相应动作，基于机器视觉的原理，将各硬件模块进行有效整合，然而该专利对于异形结构钕铁硼的表面无法达到精准检测的效果，因此，目前需要一种能够针对于呈弧形结构的钕铁硼在输送过程中进行各面检测的智能选片机。

发明内容

针对现技术所存在的问题，提供基于机器视觉的钕铁硼磁性工件全自动智能选片机，本发明通过表面检测组件对钕铁硼在输送过程中各面的拍照检测，在输送过程中通过自适应导向机构使得钕铁硼在检测通道中的行进保持稳定，直至钕铁硼在被全面检测后通过分选组件将其分选，合格的钕铁硼被顺着第一出料滑槽送出，不合格的钕铁硼则被顺着第二出料滑槽送出，保证了钕铁硼使用时的质量，提高了检测效果。

为解决现有技术问题，本发明提供基于机器视觉的钕铁硼磁性工件全自动智能选片机，包括供呈弧形结构的钕铁硼在输送过程中进行缺陷检测的检测通道，检测通道的一端设有推进组件，检测通道的另一端设有分选组件，推进组件的侧边设有进料滑槽，分选组件的两侧分别设有第一出料滑槽和第二出料滑槽，检测通道上设有用以对钕铁硼各面进行检测的表面检测组件，表面检测组件设有依次沿着检测通道的通道方向设置的第一检测相机、第二检测相机、第三检测相机和第四检测相机，第一检测相机的工作端正对于检测通道的进料端，第二检测相机和第三检测相机的工作端分别正对于检测通道的内侧下半部和内侧上半部，第四检测相机的工作端正对于检测通道的出料端，检测通道中还设有用以保持钕铁硼稳定移动的自适应导向机构。

优选的，检测通道设有内环片和外环片，内环片同轴设置在外环片中，内环片和外环片之间构成供钕铁硼输送的检测通道，检测通道的通道口大于钕铁硼的尺寸，自适应导向机构安装在内环片和外环片中，内环片上且靠近推进组件的部分开设有第一窗口，外环片上且靠近分选组件的部分开设有第二窗口，第二检测相机的工作端正对于第一窗口，第三检测相机的工作端正对于第二窗口。

优选的，自适应导向机构设有弹性支撑组件，弹性支撑组件设置在内环片和外环片之间的下半部，自适应导向机构还设有外侧抵压组件，外侧抵压组件设置在内环片和外环片之间的上半部，当钕铁硼顺着检测通道移动过程中，钕铁硼处于在弹性支撑组件和外侧抵压组件之间移动的状态。

优选的，弹性支撑组件设有对称设置在内环片两侧且沿着内环片长度方向设置的弹性条板，弹性条板的一边具有与内环片的外侧固定连接的弹性弧边，弹性条板的另一边朝向外环片的内侧延伸，内环片上与其轴线平行的设有供弹性弧边支撑的支撑轴，弹性条板上且位于第一窗口的位置处开设有缺口，并且弹性条板的缺口处还连接有透明条板。

优选的，弹性支撑组件还设有对称设置在内环片两侧且分别位于每个弹性条板底部的摆动板，摆动板的一边抵靠在弹性条板的底部，摆动板的另一边通过设置旋转轴转动连接在内环片上，旋转轴的轴线方向平行于内环片的轴线方向，摆动板和内环片的轴接部之间固定连接有套设在旋转轴上的扭簧。

优选的，进料滑槽的侧边设有供第一检测相机固定的第一机架，进料滑槽上正对第一检测相机的位置处开设有拍照口，外环片上设有供第二检测相机和第三检测相机固定的第一架杆和第二架杆，第二检测相机和第二检测相机与第一窗口和第二窗口之间均留有间隙，第一出料滑槽和第二出料滑槽之间的侧边设有供第四检测相机固定的第二机架。

优选的，外侧抵压组件设有对称设置在外环片两侧的透明条带，透明条带围绕设置在外环片上，透明条带呈闭环结构，外环片的两端分别设有第一导向杆和第二导向杆，透明条带套设在第一导向杆和第二导向杆上且透明条带绕过第二架杆的外侧，外环片上且位于第二架杆的两侧分别设有供透明条带限制在外环片外表面上的限位杆。

优选的，推进组件设有固定杆，固定杆同轴且固定设置在内环片中，固定杆上滑动套设有活动杆，固定杆与内环片固定的端部设有第一电磁铁，活动杆朝向第一电磁铁的端部设有第二电磁铁，活动杆朝向进料滑槽的端部设有第一吸盘，活动杆为中空结构，活动杆上垂直于其轴线方向开设有插口，第一吸盘插设在插口中，并且第一吸盘与活动杆之间固定连接有第一弹簧。

优选的，分选组件设有旋转杆，旋转杆同轴且转动设置在内环片中，内环片中设有用以带动旋转杆转动的旋转驱动器，旋转杆朝向第二机架的一端设有直径小于钕铁硼内径的端柱，端柱上向外延伸有与第二机架接触的半圆台阶，并且半圆台阶的两侧还均设有供钕铁硼支撑的承托板。

优选的，旋转杆为中空结构，端柱上垂直于其轴线方向开设有插口，第二吸盘插设在插口中，并且第二吸盘与端柱之间固定连接有第二弹簧。

本申请相比较于现有技术的有益效果是：

1.本发明通过表面检测组件对钕铁硼在输送过程中各面的拍照检测，在输送过程中通过自适应导向机构使得钕铁硼在检测通道中的行进保持稳定，直至钕铁硼在被全面检测后通过分选组件将其分选，合格的钕铁硼被顺着第一出料滑槽送出，不合格的钕铁硼则被顺着第二出料滑槽送出，实现了对钕铁硼的分选处理，保证了钕铁硼使用时的质量，提高了检测效果。

2.本发明通过内环片和外环片所构成的检测通道，使得钕铁硼在检测通道中随着行进过程中被完成上下表面的检测，提高了检测效率，并且在检测通道中通过自适应导向机构的设置，保持了钕铁硼行进过程中的稳定，实现了对钕铁硼上下表面精准的检测，提高了检测精度。

3.本发明通过弹性支撑组件和外侧抵压组件对钕铁硼的包容，促使了钕铁硼沿着检测通道平稳的行进，实现了钕铁硼在行进过程中被第二检测相机和第三检测相机精准的拍照检测，避免钕铁硼被推倒的情况，提高了检测效果。

附图说明

图1是基于机器视觉的钕铁硼磁性工件全自动智能选片机的立体结构示意图一。

图2是基于机器视觉的钕铁硼磁性工件全自动智能选片机的立体结构示意图二。

图3是基于机器视觉的钕铁硼磁性工件全自动智能选片机的俯视图。

图4是图3的A-A处剖视图。

图5是图3的A-A处立体结构剖视图。

图6是基于机器视觉的钕铁硼磁性工件全自动智能选片机的检测通道和自适应导向机构的立体结构示意图一。

图7是基于机器视觉的钕铁硼磁性工件全自动智能选片机的检测通道和自适应导向机构的立体结构示意图二。

图8是基于机器视觉的钕铁硼磁性工件全自动智能选片机的检测通道和自适应导向机构的立体结构剖视图一。

图9是基于机器视觉的钕铁硼磁性工件全自动智能选片机的检测通道和自适应导向机构的剖视图。

图10是基于机器视觉的钕铁硼磁性工件全自动智能选片机的检测通道和自适应导向机构的立体结构剖视图二。

图11是基于机器视觉的钕铁硼磁性工件全自动智能选片机的检测通道和自适应导向机构的立体结构剖视图三。

图12是基于机器视觉的钕铁硼磁性工件全自动智能选片机的检测通道的立体结构剖视图。

图13是图8的B处放大示意图。

图中标号为：

1-检测通道；11-内环片；111-第一窗口；12-外环片；121-第二窗口；2-推进组件；21-进料滑槽；22-固定杆；221-第一电磁铁；222-第二电磁铁；23-活动杆；231-第一吸盘；232-第一弹簧；3-分选组件；31-第一出料滑槽；32-第二出料滑槽；33-旋转杆；331-端柱；3311-半圆台阶；3312-承托板；332-第二吸盘；333-第二弹簧；34-旋转驱动器；4-表面检测组件；41-第一检测相机；411-第一机架；42-第二检测相机；421-第一架杆；43-第三检测相机；431-第二架杆；44-第四检测相机；441-第二机架；5-自适应导向机构；51-弹性支撑组件；511-弹性条板；5111-支撑轴；5112-透明条板；512-摆动板；5121-旋转轴；5122-扭簧；52-外侧抵压组件；521-透明条带；522-第一导向杆；523-第二导向杆；524-限位杆；6-钕铁硼。

具体实施方式

为能进一步了解本发明的特征、技术手段以及所达到的具体目的、功能，下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细描述。

参见图1-图5所示，基于机器视觉的钕铁硼磁性工件全自动智能选片机，包括供呈弧形结构的钕铁硼6在输送过程中进行缺陷检测的检测通道1，检测通道1的一端设有推进组件2，检测通道1的另一端设有分选组件3，推进组件2的侧边设有进料滑槽21，分选组件3的两侧分别设有第一出料滑槽31和第二出料滑槽32，检测通道1上设有用以对钕铁硼6各面进行检测的表面检测组件4，表面检测组件4设有依次沿着检测通道1的通道方向设置的第一检测相机41、第二检测相机42、第三检测相机43和第四检测相机44，第一检测相机41的工作端正对于检测通道1的进料端，第二检测相机42和第三检测相机43的工作端分别正对于检测通道1的内侧下半部和内侧上半部，第四检测相机44的工作端正对于检测通道1的出料端，检测通道1中还设有用以保持钕铁硼6稳定移动的自适应导向机构5。

当对呈弧形结构的钕铁硼6进行缺陷检测时，首先，通过进料滑槽21输送批量的钕铁硼6，待钕铁硼6位于推进组件2和检测通道1之间的位置处时，第一检测相机41对钕铁硼6与其正对的侧面进行拍照，检测其表面是否具有缺陷，接着，推进组件2将钕铁硼6带入检测通道1中，随着不断的将后续钕铁硼6推入检测通道1，钕铁硼6随之顺着检测通道1朝着分选组件3方向行进，钕铁硼6移动至第二检测相机42的位置处时，钕铁硼6的下表面正对于第二检测相机42，第二检测相机42随之对其表面进行拍照，检测其表面是否具有缺陷，随着钕铁硼6的持续行进，钕铁硼6移动至第三检测相机43的位置处，钕铁硼6的上表面正对于第三检测相机43，第三检测相机43随之对其表面进行拍照，检测其表面是否具有缺陷，当钕铁硼6行进至分选组件3处时，第四检测相机44对钕铁硼6与其正对的侧面进行拍照，最终钕铁硼6的各面均被得到拍照检测，通过将检测信息传导给分选组件3，分选组件3将合格的钕铁硼6通过第一出料滑槽31送出，将具有缺陷的钕铁硼6通过第二出料滑槽32送出，完成钕铁硼6的分选工作。

参见图6-图12所示，检测通道1设有内环片11和外环片12，内环片11同轴设置在外环片12中，内环片11和外环片12之间构成供钕铁硼6输送的检测通道1，检测通道1的通道口大于钕铁硼6的尺寸，自适应导向机构5安装在内环片11和外环片12中，内环片11上且靠近推进组件2的部分开设有第一窗口111，外环片12上且靠近分选组件3的部分开设有第二窗口121，第二检测相机42的工作端正对于第一窗口111，第三检测相机43的工作端正对于第二窗口121。

当钕铁硼6在检测通道1中行进时，由于不同的钕铁硼6具有不同的规格，为了适应不同规格的钕铁硼6在检测通道1中的行进，因此，通过内环片11和外环片12的设置，构成供钕铁硼6在其中移动的空间，并且内环片11和外环片12之间所构成的检测通道1大于钕铁硼6的尺寸，通过自适应导向机构5设置在其中，使得钕铁硼6在检测通道1中行进时自动保持钕铁硼6以稳定的状态移动，避免了偏移或倾倒的情况，随着钕铁硼6移动至第一窗口111时，钕铁硼6的下表面从而完全露出且正对于第二检测相机42，随着钕铁硼6继续行进来到第二窗口121时，钕铁硼6的上表面从而完全露出且正对于第三检测相机43，使得在检测通道1中行进的钕铁硼6得到上下表面的拍照检测。

参见图5-图8所示，自适应导向机构5设有弹性支撑组件51，弹性支撑组件51设置在内环片11和外环片12之间的下半部，自适应导向机构5还设有外侧抵压组件52，外侧抵压组件52设置在内环片11和外环片12之间的上半部，当钕铁硼6顺着检测通道1移动过程中，钕铁硼6处于在弹性支撑组件51和外侧抵压组件52之间移动的状态。

当钕铁硼6顺着检测通道1行进过程中，钕铁硼6支撑在弹性支撑组件51上，钕铁硼6的下表面沿着弹性支撑组件51移动，弹性支撑组件51对钕铁硼6起到了支撑效果，保持钕铁硼6在行进过程中处于平稳不倾斜状态，而外侧抵压组件52则在钕铁硼6行进过程中起到了端部抵压效果，使得钕铁硼6被包容在外侧抵压组件52和弹性支撑组件51之中移动，既利于不同规格钕铁硼6的移动，也避免了移动过程中被后续钕铁硼6推动发生倾倒的现象，在经过第一窗口111和第二窗口121时，能够精准的被拍照检测。

参见图5、图9、图10和图11所示，弹性支撑组件51设有对称设置在内环片11两侧且沿着内环片11长度方向设置的弹性条板511，弹性条板511的一边具有与内环片11的外侧固定连接的弹性弧边，弹性条板511的另一边朝向外环片12的内侧延伸，内环片11上与其轴线平行的设有供弹性弧边支撑的支撑轴5111，弹性条板511上且位于第一窗口111的位置处开设有缺口，并且弹性条板511的缺口处还连接有透明条板5112。

当钕铁硼6顺着弹性支撑组件51移动过程中，钕铁硼6的两端支撑在内环片11两侧的弹性条板511上，由于弹性条板511具有与内环片11固定连接的弹性弧边，因此，弹性条板511具有回弹性，随着钕铁硼6支撑在两个弹性条板511上，根据钕铁硼6的尺寸，使得钕铁硼6被有效抵压在外侧抵压组件52上，保持钕铁硼6移动时不发生倾倒，并且由于弹性条板511位于第一窗口111的位置处开设有缺口，缺口中设有与弹性条板511所连接的透明条板5112，因此，既对钕铁硼6起到了支撑效果，也不妨碍第二检测相机42对钕铁硼6的下表面进行拍照检测。

参见图5、图9、图10和图11所示，弹性支撑组件51还设有对称设置在内环片11两侧且分别位于每个弹性条板511底部的摆动板512，摆动板512的一边抵靠在弹性条板511的底部，摆动板512的另一边通过设置旋转轴5121转动连接在内环片11上，旋转轴5121的轴线方向平行于内环片11的轴线方向，摆动板512和内环片11的轴接部之间固定连接有套设在旋转轴5121上的扭簧5122。

当弹性条板511随着钕铁硼6的支撑而发生形变时，为了保持弹性条板511对钕铁硼6向上的抵压力，通过摆动板512在弹性条板511底部抵靠的设置，通过扭簧5122的扭力，促使摆动板512对弹性条板511起到支撑效果，从而保持了弹性条板511对钕铁硼6的支撑力。

参见图2-图5所示，进料滑槽21的侧边设有供第一检测相机41固定的第一机架411，进料滑槽21上正对第一检测相机41的位置处开设有拍照口，外环片12上设有供第二检测相机42和第三检测相机43固定的第一架杆421和第二架杆431，第二检测相机42和第二检测相机42与第一窗口111和第二窗口121之间均留有间隙，第一出料滑槽31和第二出料滑槽32之间的侧边设有供第四检测相机44固定的第二机架441。

当第一检测相机41、第二检测相机42、第三检测相机43和第四检测相机44对钕铁硼6进行拍照检测时，通过第一机架411、第一架杆421、第二架杆431和第二机架441的设置，保持了拍照距离，避免过近或过远导致不能够精确且清晰的达到拍摄效果。

参见图5-图11所示，外侧抵压组件52设有对称设置在外环片12两侧的透明条带521，透明条带521围绕设置在外环片12上，透明条带521呈闭环结构，外环片12的两端分别设有第一导向杆522和第二导向杆523，透明条带521套设在第一导向杆522和第二导向杆523上且透明条带521绕过第二架杆431的外侧，外环片12上且位于第二架杆431的两侧分别设有供透明条带521限制在外环片12外表面上的限位杆524。

当钕铁硼6顺着两个弹性条板511移动时，由于透明条带521为柔性结构，因此，钕铁硼6的上表面贴合着透明条带521移动，透明条带521根据钕铁硼6的尺寸被其抵压发生形变，使得钕铁硼6被包夹在透明条带521和弹性条板511之间，由于透明条带521套设在第一导向杆522和第一导向杆522上，因此，钕铁硼6的上表面贴合着透明条带521移动的过程中，会带动透明条带521在第一导向杆522和第二导向杆523上环绕运动，避免了钕铁硼6与透明条带521之间相互摩擦造成透明条带521表面发生磨损，容易导致第三检测相机43出现检测误判的情况。

参见图2-图13所示，推进组件2设有固定杆22，固定杆22同轴且固定设置在内环片11中，固定杆22上滑动套设有活动杆23，固定杆22与内环片11固定的端部设有第一电磁铁221，活动杆23朝向第一电磁铁221的端部设有第二电磁铁222，活动杆23朝向进料滑槽21的端部设有第一吸盘231，活动杆23为中空结构，活动杆23上垂直于其轴线方向开设有插口，第一吸盘231插设在插口中，并且第一吸盘231与活动杆23之间固定连接有第一弹簧232。

当推进组件2将钕铁硼6从进料滑槽21引入检测通道1中时，第一电磁铁221和第二电磁铁222同时通电，根据同极相斥，异极相吸的原理，改变第一电磁铁221和第二电磁铁222的磁极，从而促使了活动杆23在固定杆22上移动，在活动杆23的端部插入到位的钕铁硼6中心时，第一吸盘231将钕铁硼6吸取，从而在活动杆23的移动下，带动钕铁硼6进入检测通道1中，第一吸盘231与活动杆23之间通过第一弹簧232的连接，有利于第一吸盘231对不同尺寸钕铁硼6内壁的吸取。

参见图2-图11所示，分选组件3设有旋转杆33，旋转杆33同轴且转动设置在内环片11中，内环片11中设有用以带动旋转杆33转动的旋转驱动器34，旋转杆33朝向第二机架441的一端设有直径小于钕铁硼6内径的端柱331，端柱331上向外延伸有与第二机架441接触的半圆台阶3311，并且半圆台阶3311的两侧还均设有供钕铁硼6支撑的承托板3312。

当钕铁硼6被检测完成后，分选组件3对钕铁硼6分选过程中，被检测完成的钕铁硼6支撑在半圆台阶3311上，钕铁硼6的两端支撑在承托板3312上，后续的钕铁硼6则处在端柱331上，随着检测完成后，根据检测结果控制旋转驱动器34驱使旋转杆33转动，将合格的钕铁硼6朝向第一出料滑槽31的方向转动，将不合格的钕铁硼6朝向第二出料滑槽32的方向转动，从而分选出合格与不合格的钕铁硼6。

参见图8所示，旋转杆33为中空结构，端柱331上垂直于其轴线方向开设有插口，第二吸盘332插设在插口中，并且第二吸盘332与端柱331之间固定连接有第二弹簧333。

当旋转杆33转动过程中，被检测完成的钕铁硼6根据旋转杆33的转动而实现分选，为了避免后续未检测完成的钕铁硼6跟随旋转杆33的转动也一同被分选出的情况，通过第二吸盘332将钕铁硼6吸取在端柱331上，从而避免了随同掉落的发生，第二吸盘332与端柱331之间通过第二弹簧333的连接，有利于第二吸盘332对不同尺寸钕铁硼6内壁的吸取。

本发明通过表面检测组件4对钕铁硼6在输送过程中各面的拍照检测，在输送过程中通过自适应导向机构5使得钕铁硼6在检测通道1中的行进保持稳定，直至钕铁硼6在被全面检测后通过分选组件3将其分选，合格的钕铁硼6被顺着第一出料滑槽31送出，不合格的钕铁硼6则被顺着第二出料滑槽32送出，保证了钕铁硼6使用时的质量，提高了检测效果。

以上实施例仅表达了本发明的一种或几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (6)

1.基于机器视觉的钕铁硼磁性工件全自动智能选片机，包括供呈弧形结构的钕铁硼（6）在输送过程中进行缺陷检测的检测通道（1），检测通道（1）的一端设有推进组件（2），检测通道（1）的另一端设有分选组件（3），推进组件（2）的侧边设有进料滑槽（21），分选组件（3）的两侧分别设有第一出料滑槽（31）和第二出料滑槽（32），其特征在于，检测通道（1）上设有用以对钕铁硼（6）各面进行检测的表面检测组件（4），表面检测组件（4）设有依次沿着检测通道（1）的通道方向设置的第一检测相机（41）、第二检测相机（42）、第三检测相机（43）和第四检测相机（44），第一检测相机（41）的工作端正对于检测通道（1）的进料端，第二检测相机（42）和第三检测相机（43）的工作端分别正对于检测通道（1）的内侧下半部和内侧上半部，第四检测相机（44）的工作端正对于检测通道（1）的出料端，检测通道（1）中还设有用以保持钕铁硼（6）稳定移动的自适应导向机构（5）；

检测通道（1）设有内环片（11）和外环片（12），内环片（11）同轴设置在外环片（12）中，内环片（11）和外环片（12）之间构成供钕铁硼（6）输送的检测通道（1），检测通道（1）的通道口大于钕铁硼（6）的尺寸，自适应导向机构（5）安装在内环片（11）和外环片（12）中，内环片（11）上且靠近推进组件（2）的部分开设有第一窗口（111），外环片（12）上且靠近分选组件（3）的部分开设有第二窗口（121），第二检测相机（42）的工作端正对于第一窗口（111），第三检测相机（43）的工作端正对于第二窗口（121）；

自适应导向机构（5）设有弹性支撑组件（51），弹性支撑组件（51）设置在内环片（11）和外环片（12）之间的下半部，自适应导向机构（5）还设有外侧抵压组件（52），外侧抵压组件（52）设置在内环片（11）和外环片（12）之间的上半部，当钕铁硼（6）顺着检测通道（1）移动过程中，钕铁硼（6）处于在弹性支撑组件（51）和外侧抵压组件（52）之间移动的状态；

弹性支撑组件（51）设有对称设置在内环片（11）两侧且沿着内环片（11）长度方向设置的弹性条板（511），弹性条板（511）的一边具有与内环片（11）的外侧固定连接的弹性弧边，弹性条板（511）的另一边朝向外环片（12）的内侧延伸，内环片（11）上与其轴线平行的设有供弹性弧边支撑的支撑轴（5111），弹性条板（511）上且位于第一窗口（111）的位置处开设有缺口，并且弹性条板（511）的缺口处还连接有透明条板（5112）；

弹性支撑组件（51）还设有对称设置在内环片（11）两侧且分别位于每个弹性条板（511）底部的摆动板（512），摆动板（512）的一边抵靠在弹性条板（511）的底部，摆动板（512）的另一边通过设置旋转轴（5121）转动连接在内环片（11）上，旋转轴（5121）的轴线方向平行于内环片（11）的轴线方向，摆动板（512）和内环片（11）的轴接部之间固定连接有套设在旋转轴（5121）上的扭簧（5122）。

2.根据权利要求1所述的基于机器视觉的钕铁硼磁性工件全自动智能选片机，其特征在于，进料滑槽（21）的侧边设有供第一检测相机（41）固定的第一机架（411），进料滑槽（21）上正对第一检测相机（41）的位置处开设有拍照口，外环片（12）上设有供第二检测相机（42）和第三检测相机（43）固定的第一架杆（421）和第二架杆（431），第二检测相机（42）和第二检测相机（42）与第一窗口（111）和第二窗口（121）之间均留有间隙，第一出料滑槽（31）和第二出料滑槽（32）之间的侧边设有供第四检测相机（44）固定的第二机架（441）。

3.根据权利要求1所述的基于机器视觉的钕铁硼磁性工件全自动智能选片机，其特征在于，外侧抵压组件（52）设有对称设置在外环片（12）两侧的透明条带（521），透明条带（521）围绕设置在外环片（12）上，透明条带（521）呈闭环结构，外环片（12）的两端分别设有第一导向杆（522）和第二导向杆（523），透明条带（521）套设在第一导向杆（522）和第二导向杆（523）上且透明条带（521）绕过第二架杆（431）的外侧，外环片（12）上且位于第二架杆（431）的两侧分别设有供透明条带（521）限制在外环片（12）外表面上的限位杆（524）。

4.根据权利要求1所述的基于机器视觉的钕铁硼磁性工件全自动智能选片机，其特征在于，推进组件（2）设有固定杆（22），固定杆（22）同轴且固定设置在内环片（11）中，固定杆（22）上滑动套设有活动杆（23），固定杆（22）与内环片（11）固定的端部设有第一电磁铁（221），活动杆（23）朝向第一电磁铁（221）的端部设有第二电磁铁（222），活动杆（23）朝向进料滑槽（21）的端部设有第一吸盘（231），活动杆（23）为中空结构，活动杆（23）上垂直于其轴线方向开设有插口，第一吸盘（231）插设在插口中，并且第一吸盘（231）与活动杆（23）之间固定连接有第一弹簧（232）。

5.根据权利要求1所述的基于机器视觉的钕铁硼磁性工件全自动智能选片机，其特征在于，分选组件（3）设有旋转杆（33），旋转杆（33）同轴且转动设置在内环片（11）中，内环片（11）中设有用以带动旋转杆（33）转动的旋转驱动器（34），旋转杆（33）朝向第二机架（441）的一端设有直径小于钕铁硼（6）内径的端柱（331），端柱（331）上向外延伸有与第二机架（441）接触的半圆台阶（3311），并且半圆台阶（3311）的两侧还均设有供钕铁硼（6）支撑的承托板（3312）。

6.根据权利要求5所述的基于机器视觉的钕铁硼磁性工件全自动智能选片机，其特征在于，旋转杆（33）为中空结构，端柱（331）上垂直于其轴线方向开设有插口，第二吸盘（332）插设在插口中，并且第二吸盘（332）与端柱（331）之间固定连接有第二弹簧（333）。