EP0187326B1 - Manipulator und Verfahren zur Bewegung von auf einer Unterlage befindlichen Teilen in ihre Einbauposition - Google Patents

Manipulator und Verfahren zur Bewegung von auf einer Unterlage befindlichen Teilen in ihre Einbauposition Download PDF

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EP0187326B1
EP0187326B1 EP85116165A EP85116165A EP0187326B1 EP 0187326 B1 EP0187326 B1 EP 0187326B1 EP 85116165 A EP85116165 A EP 85116165A EP 85116165 A EP85116165 A EP 85116165A EP 0187326 B1 EP0187326 B1 EP 0187326B1
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EP
European Patent Office
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mast
erected
manipulator
large panel
wall
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EP85116165A
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EP0187326A3 (en
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Horst Schramm
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Individual
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    • E04B2001/3588—Extraordinary methods of construction, e.g. lift-slab, jack-block using special lifting or handling devices, e.g. gantries, overhead conveying rails

Definitions

  • the invention relates to a manipulator for moving large panels and / or other parts lying on a base, preferably produced there, with a mast which can be tilted about at least one axis on the base and which has a winch for winding and unwinding a rope from carries a pulley, and with at least one fastening means which can be fastened to the large board and / or the part to be erected above the axis, so that the large board and / or the part to be erected can be erected by rotating the winch, the pulley unit having at least one upper one , Mounted on the mast roller and at least one lower roller, which is suspended in a loose rope loop and on which the fastening means for the large board and / or the part to be erected is mounted, and a method which can be carried out by means of such a manipulator for moving on a Underlying, preferably made there large panel n and / or other finished parts.
  • a manipulator of the above type is shown in AU-B-488 362, in which a tilting moment acts on the mast during the erection process, which is particularly difficult to control at the start of the erection process and permanently exerts a bending moment on the mast. It is therefore difficult to pick up longer parts inasmuch as high bending moments occur in the sheet due to the manipulator acting only at one point on the sheets, which could cause damage.
  • AU-B-497 442 discloses a method for erecting a house by erecting large panels erected as outer walls of the house in a horizontal position on a support.
  • the invention has for its object to develop a manipulator of the type mentioned in such a way that no bending moments act on the mast and long parts can be safely lifted.
  • This object is solved by the subject matter of claim 1.
  • a further development of this manipulator according to claim 2 makes it possible in a simple manner to lift loads located directly next to an already erected large board.
  • the invention is further based on the object of proposing a method with which, with the aid of the manipulator according to the invention, the large panels and other finished parts to be assembled into a building can easily be brought into their installation position.
  • the last-mentioned object is achieved according to the invention by the subject matter of claim 3.
  • a preferred development of the method is the subject of dependent claim 4.
  • FIG. 1 shows a known manipulator 1 for erecting parts made lying flat. It consists of a mast 19, which can be made from a one-piece square tube or from a length-adjustable formwork support. He also has an upper roller 2, over which a rope 5 runs, on which a hook 3 is attached. You can pull the rope 5 with a winch 4.
  • wall and ceiling parts should be connected approximately every 2 m. From this, as well as from the consideration of not making the assembly reinforcement stronger than the ring anchor reinforcement that is necessary anyway, there are reasonable mast spacings of 2 m.
  • Figure 5 shows a variant with two hooks 33a and 33b. It has two upper rollers 2a, 2b and two lower rollers 15a, 15b.
  • the rope 5 now runs from the winch 4 in succession over the upper roller 2a, the roller 15b, the upper roller 2b (FIG. 6), and the roller 15a to a fastening hook 43, which can also be designed as a thimble and fastened to the upper mast end is.
  • a pulley system with two upper and two lower rollers is obtained, the lower rollers being dissolved. The number of rolls can of course be increased in order to use even more hooks.
  • the mast 19 is inserted into a distributor foot 30, which in turn is placed on a support beam 31 (FIG. 7).
  • the support beam 31 lies with the interposition of a soft cushion 32 on the base plate 8. It meets the structural requirements if it is 1.5 m long.
  • the erection process known per se is sketched on the left in FIG. 2a for erecting a wall part 6.
  • the wall part and the support do not slide apart during the process if the coefficient of friction between the part and the base is greater than 0.23 and between the cushion 32 and the base is greater than 0.7 (theoretical values). Of course, you will still take safety precautions.
  • Figures 2a and 2b show wall parts 6 and ceiling parts 7, which were cast and erected one after the other on a base plate 8, namely first the outer walls 6a and the transverse walls, not shown, then the ceiling parts 7 and 7a, lastly the central longitudinal wall 6b.
  • the walls are already connected to each other so that they stand securely. If you only want to work on the base plate 8, you need five work cycles to complete all parts of a floor. When using cement of the strength classes Z45F and Z55, you need 3 days for each cycle. If you use thick large-area switchboards as a release agent, you can also nest so that all parts of a floor are manufactured in one cycle. This is also advantageous in the cold.
  • the ceiling part 7 is lowered with the aid of the manipulators 1 into the position shown in dashed lines (FIG. 2a) and leaned against commercially available inclined supports 9.
  • Devices which can be formed by a screw connection 44 according to FIG. 3, ensure that the part does not slip away. If the part is a plate beam, the inclined support 9 can engage in the throat 13 with a correspondingly shaped head.
  • the manipulators 1 provided with additional devices 14 are now placed on the walls 6a, 6b. Since the foot 30 would interfere, it is removed.
  • the rope 5 is placed around a lower roller 15, which engages with a hook 16 on extensions of the lower edge 12 of the ceiling part 7.
  • the hook 3 of the rope 5 is fastened to the upper edge 24 of the additional part 14 (FIGS. 4a and 4b).
  • the winch 4 By turning the winch 4, the ceiling part 7 is now raised.
  • the inclined support 9 moves with the upper edge of the part 7 towards the wall 6b. This is shortly before reaching the installation position (dashed line in Figure 2b) Cover part 7 by the support dimension on the wall 6a over the wall 6b.
  • the inclined support 9 is adjusted so that the part 7 can slide over the part 7a. Otherwise, the manipulators 1 are placed on blocks 17, which are somewhat thinner than the ceiling part 7. Before the installation position is reached, the upper edge 18 of the ceiling raises the manipulator somewhat and the blocks can be removed. During the lifting, the part 7 exerts a horizontal force against the wall 6a. This is taken up by slide strips, not shown, which are attached to the ends of the ceiling part 7.
  • FIGS. 4a and 4b show one possibility for a single manipulator.
  • the additional part 14 consists of two irons 22 which are connected at the bottom by a foot 23 and at the top by a cross connection 24.
  • the part 14 is rigidly connected to the mast 19 by pushing it with elongated holes 25 over the shaft 20 of the upper roller 2 projecting for this purpose and pushing a bolt 21 through holes 26 in the iron 22 and in the mast 19 and using suitable ones Devices locked.
  • the foot 23 has a soft cushion 27, preferably made of structural rubber, which is attached so that the load is transferred to the inside of the wall 6a.
  • the wall 6a has recesses at the contact point, which ensure that the foot is not pinched. Together with corresponding recesses in the ceiling part, they will later be used for the transmission of thrust.
  • the distance between the irons 22 is chosen so that the lower roller 15 fits in together with its suspension device. This ensures that the ceiling part 7 can overshoot somewhat when it is over the top of the wall 6a slips. You can also use a brake pad 28, which causes the ceiling part 7 to start up on a slope when it swings. The ceiling part 7 is now raised a little further. The brake pad 28 is removed. Adhesive mortar is introduced. The exact adjustment of the horizontal position is possible without great effort (for example by lifting the lower edge of the mast 19).
  • the additional part 14a represents a possibility of ceiling mounting with a two-hook manipulator la.
  • it is similar to part 14, except that the vertical bars 22a and 22b are further apart, above by an approximately 1.5 m long Cross connection 24a are connected and have individual feet 23a and 23b.
  • the part 14a has a deflection 25 and rollers 26, 27 and 28.
  • the rope 5 runs from the fastening hook 43 via the deflection 25, the rollers 15a, 26, 27, 15b, 28 and 2a to the winch 4.
  • the erection process can take place in the form already described. According to FIG. 9, horizontal movements of the already raised ceiling part 7 are also possible by lifting the lower end of the mast 19a. In a similar way, the ceiling installation is possible in a manner not shown, even with the pulley broken.
  • FIG. 12 shows the principle of operation of a possible embodiment of a single-hook Pull-out manipulator.
  • the mast consists of nested parts 19d and 19e.
  • the inner mast 19e has an upper and lower roller 2e, 2f.
  • the outer mast 19d carries the upper roller 2d and the winch 4.
  • the rope 5 runs from the winch 4 over the rollers 2d, 2f and 2e to the hook 3.
  • a stop 39 ensures that the guidance takes place with the least possible play.
  • FIG. 13 The diagram of a two-hook pull-out manipulator is shown in FIG. 13.
  • the rope 5 runs successively from the winch 4 over the rollers 2m, 2k, 2h, 15b, 2i, 15a, 2g and 2e to a fastening 38 located on the outer mast 19d.
  • the rollers 2e, 2k, 2g, 2i, 2h are firmly connected to the inner mast 19e.
  • Gradual inclination of the rope reduces the vertical component of the force on the rollers 15a and 15b.
  • the inner mast begins to slide out. Shortly before the end of the erection process, the inner mast 19e is prevented from being pushed out further by, for example, pushes a pin through one of the holes 37.
  • This two-hook pull-out manipulator is a bit more complicated to set up, but it can be used more universally. Only one such manipulator is required for assembly operations according to FIG.
  • a pull-out manipulator can also be an advantage when assembling wider parts, such as complete floor ceilings and wall parts spanning several storeys, since the buckling length is initially relatively small and the load becomes ever smaller with longer pull-out lengths.
  • manipulator is primarily suitable for smaller manipulators, which a man preferably uses Hand winch are operated and with which you can assemble parts of a maximum of about 3 m width and any length. If you want to install one-piece floor ceilings and / or multi-storey wall parts, you need larger manipulators, which in turn require handling mechanisms. For example, you could use a small construction crane to move a large manipulator with more than two hooks and use the same crane as a winch. In order to prevent multi-storey walls from breaking up, rigid supports must be put on and connected to the walls.
  • Figure 14 shows a variant of a two-story assembly process: the two-storey walls 6d, 6e have cutouts 40 as a ceiling support at half height.
  • the two floor ceilings 7d, 7e are first produced on the base plate, then erected and tilted back into the drawn position for final assembly, where they are held by the inclined supports 9d and 9e.
  • the final assembly is as described.
  • the upper ceiling 7e is installed. It contains sufficiently large cutouts through which the hooks can be passed in order to also mount the ceiling 7d.
  • Figure 15 shows a further variant in use in a three-storey installation: here twice as many manipulators but no inclined supports are required. They are placed so that hooks hang down on both walls. The masts are screwed together for safety.
  • the ceiling parts are made on top of each other on the base plate. On one side they protrude through recesses 41 on the bottom edge of the wall. For final assembly, the ceiling parts are first raised on one side so that they fit diagonally between the walls. Then can be lifted on both sides and eventually. be assembled.
  • FIG. 16 finally shows a combination of the assembly methods according to FIGS. 2a, 2b and 15 for a floor and a complete ceiling part 7k: the ceiling part 7k is first raised to the inclined position and supported with inclined supports 9. Then the other side is raised in a known manner.
  • This last variant has the advantages that one has more planning freedom, can manufacture the ceiling and the surrounding walls on top of one another and assemble them in one operation, and can adjust the length of the mast 19 to the maximum wall height.
  • the mast has an extension 42.
  • the higher ceiling weight is absorbed by designing the rollers 15a, 15b, 26, 27 shown in FIG. 11 as double rollers and doubling the lifting force by the pulley thus formed.
  • the ceiling part 7k must be pushed towards the wall 6k, for example by means of winches and crowbars.
  • the additional part 14 is advantageous, but not absolutely necessary.
  • the ceiling part can be connected to the end walls by welding on suitable steel inserts.
  • conventional supports can also be achieved by initially producing and erecting only one end wall and first lowering the ceiling part onto the longitudinal wall 6a during assembly so that low frictional forces occur. In this position, you can slide it horizontally over the front wall and only then completely lower it.
  • the second bulkhead will be manufactured and erected later together with the inner walls.

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Description

  • Die Erfindung betrifft einen Manipulator zum Bewegen von auf einer Unterlage liegenden, vorzugsweise dort hergestellten Großtafeln und/oder anderen Teilen, mit einem mit seiner Fußspitze um mindestens eine Achse kippbar auf der Unterlage aufgestellten Mast, der eine Winde zum Auf- und Abwickeln eines Seiles von einem Flaschenzug trägt, und mit mindestens einem Befestigungsmittel, das an der Großtafel und/oder dem aufzurichtenden Teil oberhalb der Achse befestigbar ist, so daß die Großtafel und/oder das aufzurichtende Teil durch Drehen an der Winde aufrichtbar sind, wobei der Flaschenzug zumindest eine obere, am Mast gelagerte Rolle und zumindest eine untere Rolle umfaßt, die in je eine lose Seilschlaufe eingehängt ist und an der das Befestigungsmittel für die Großtafel und/oder das aufzurichtende Teil gelagert ist, sowie ein mittels eines derartigen Manipulators durchführbares Verfahren zum Bewegen von auf einer Unterlage liegenden, vorzugsweise dort hergestellten Großtafeln und/oder anderen Fertigteilen.
  • Einen Manipulator der vorstehenden Art zeigt die AU-B-488 362, bei dem während des Aufrichtvorgangs ein Kippmoment auf den Mast wirkt, das besonders zu Beginn des Aufrichtvorgangs schwer zu beherrschen ist und permanent ein Biegemoment auf den Mast ausübt. Ein Aufheben von längeren Teilen ist damit insofern schwierig, als wegen des lediglich an einem Punkt der Tafeln angreifenden Manipulators hohe Biegemomente in der Tafel auftreten, die Beschädigungen hervorrufen könnten.
  • Ferner offenbart die AU-B-497 442 ein Verfahren zum Errichten eines Hauses durch Aufrichten von als Außenwände des Hauses in waagrechter Lage auf einer Unterlage errichteten Großtafeln.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Manipulator der eingangs genannten Art in der Weise weiter zu entwickeln, daß keine Biegemomente auf dem Mast wirken und auch lange Teile sicher anzuheben sind. Diese Aufgabe wird durch den Gegenstand des Anspruchs 1 gelöst. Eine Weiterbildung dieses Manipulators nach Anspruch 2 ermöglicht es in einfacher Weise, unmittelbar neben einer bereits aufgerichteten Großtafel befindliche Lasten anzuheben.
  • Der Erfindung liegt des weiteren die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren in Vorschlag zu bringen, mit dem sich unter Zuhilfenahme des erfindungsgemäßen Manipulators die zu einem Gebäude zusammenzusetzenden Großtafeln und anderen Fertigteile leicht in ihre Einbauposition bringen lassen. Die zuletzt genannte Aufgabe wird erfindungsgemäß durch den Gegenstand des Anspruches 3 gelöst. Eine bevorzugte Weiterbildung des Verfahrens ist Gegenstand des abhängigen Anspruches 4.
  • Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung, in der anhand der Zeichnungen einige Ausführungsbeispiele erörtert sind. Dabei zeigt:
    • Figur 1
    einen Aufrichtmanipulator nach dem Stand der Technik,
    Figur 2a
    den Aufrichtvorgang eines Wandteiles sowie die erste Phase bei der Montage eines Deckenteiles,
    Figur 2b
    weitere Phasen des Deckenmontagevorganges,
    Figur 3
    ein Detail aus Fig. 2b,
    Figur 4a

    und 4b
    ein Zusatzteil,
    Figur 5
    einen mehrhakigen Manipulator,
    Figur 6
    das Aufsetzen des Zusatzteiles auf den Mast,
    Figur 7

    und 8
    Einzelheiten der mastseitigen Teilekante,
    Figur 9
    die perspektivische Darstellung eines Zusatzteiles,
    Figur 10
    die Seitenansicht eines auf eine Großtafel aufgesetzten Zusatzteiles,
    Figur 11
    die Vorderansicht des Zusatzteiles aus Figur 10,
    Figur 12

    und 13
    einen ausziehbaren Manipulator, und
    Figur 14

    bis 16
    verschiedene Montagevorgänge.
  • Figur 1 zeigt einen bekannten Manipulator 1 zum Aufrichten von liegend hergestellten Teilen. Er besteht aus einem Mast 19, der aus einem einteiligen Vierkantrohr oder auch aus einer längenveränderlichen Schalungsstütze hergestellt sein kann. Weiter besitzt er eine obere Rolle 2, über die ein Seil 5 läuft, an dem ein Haken 3 befestigt ist. An dem Seil 5 kann man mit einer Winde 4 ziehen.
  • Nach DIN 1045 sollte man Wand- und Deckenteile etwa alle 2 m verbinden. Hieraus, sowie aus der Überlegung, die Montagebewehrung nicht stärker als die ohnehin notwendige Ringankerbewehrung zu machen, ergeben sich sinnvolle Mastabstände von 2 m.
  • Um beim Aufrichten langer Teile mit weniger Personal auszukommen, ist es wünschenswert, Manipulatoren zu haben, die mit mindestens zwei Haken ausgestattet sind. Figur 5 zeigt eine Variante mit zwei Haken 33a und 33b. Er besitzt zwei obere Rollen 2a, 2b sowie zwei untere Rollen 15a, 15b. Das Seil 5 verläuft nun von der Winde 4 nacheinander über die obere Rolle 2a, die Rolle 15b, die obere Rolle 2b (Figur 6), und die Rolle 15a zu einem Befestigungshaken 43, der auch als Kausche ausgebildet sein kann und am oberen Mastende befestigt ist. Man erhält einen Flaschenzug mit zwei oberen und zwei unteren Rollen, wobei die unteren Rollen aufgelöst sind. Die Zahl der Rollen kann natürlich vermehrt werden, um dadurch noch mehr Haken zum Einsatz zu bringen.
  • Der Mast 19 wird in einen Verteilerfuss 30 gesteckt, der seinerseits auf einen Auflagerbalken 31 (Figur 7) gestellt wird. Der Auflagebalken 31 liegt unter Zwischenschaltung eines weichen Polsters 32 auf der Grundplatte 8. Er genügt den statischen Anforderungen, wenn er 1,5 m lang ist.
  • Durch Abstandhalter 34 (Figur 8) kann man dafür sorgen, daß die Fußspitze des Masts 19 bzw. des Verteilerfußes 30 und die Angriffspunkte der Haken 33a und 33b gleich weit vom aufzurichtenden Teil entfernt sind. Dadurch vermeidet man die beim Beginn des Aufrichtvorgangs beim Einzelmanipulator auftretenden Kippmomente. Ein Vorteil des Mehrhakenmanipulators besteht dabei darin, daß Mast und Haken weit auseinanderliegen können.
  • Der an sich bekannte Aufrichtvorgang ist in Figur 2a links für das Aufrichten eines Wandteils 6 skizziert. Wandteil und Stütze rutschen während des Vorgangs nicht auseinander, wenn der Reibungsbeiwert zwischen Teil und Unterlage größer als 0,23 und zwischen Polster 32 und Unterlage größer als 0,7 ist (theoretische Werte). Natürlich wird man trotzdem Sicherheitsvorkehrungen treffen.
  • Die Figuren 2a und 2b zeigen Wandteile 6 und Deckenteile 7, die nacheinander auf einer Grundplatte 8 gegossen und aufgerichtet wurden, und zwar zuerst die Außenwände 6a und die nicht gezeigten Querwände, dann nacheinander die Deckenteile 7 und 7a, zuletzt die Mittellängswand 6b. Die Wände sind dabei bereits so miteinander verbunden, daß sie sicher stehen. Wenn man ausschließlich auf der Bodenplatte 8 arbeiten will, benötigt man fünf Arbeitstakte zur Fertigstellung aller Teile eines Geschosses. Bei Verwendung von Zement der Festigkeitsklasse Z45F und Z55 benötigt man für jeden Takt 3 Tage. Wenn man als Trennmittel dicke Großflächenschaltafeln verwendet, kann man auch so schachteln, daß alle Teile eines Geschosses in einem Takt gefertigt werden. Dies ist auch bei Kälte vorteilhaft.
  • Zur Endmontage wird das Deckenteil 7 mit Hilfe der Manipulatoren 1 bis in die gestrichelt gezeichnete Lage abgesenkt (Figur 2a) und an handelsübliche Schrägstützen 9 gelehnt. Mit Vorrichtungen, die gemäß Figur 3 von einer Verschraubung 44 gebildet sein können, wird dafür gesorgt, daß das Teil nicht wegrutscht. Wenn das Teil ein Plattenbalken ist, kann die Schrägstütze 9 mit entsprechend geformtem Kopf in die Kehle 13 eingreifen.
  • Gemäß Figur 2b werden nun die mit Zusatzgeräten 14 versehenen Manipulatoren 1 auf die Wände 6a, 6b aufgelegt. Da der Fuß 30 stören würde, wird er abgenommen. Das Seil 5 wird beim Einzelmanipulator um eine untere Rolle 15 herumgelegt, die mit einem Haken 16 an Ansatzstücken der Unterkante 12 des Deckenteils 7 angreift. Der Haken 3 des Seils 5 wird an der Oberkante 24 des Zusatzteils 14 befestigt (Figur 4a und 4b). Durch Drehen an der Winde 4 wird jetzt das Deckenteil 7 angehoben. Dabei bewegt sich die Schrägstütze 9 mit der Oberkante des Teils 7 auf die Wand 6b zu. Kurz vor Erreichen der Einbauposition (gestrichelte Linie in Figur 2b) steht das Deckenteil 7 um das Auflagermaß auf der Wand 6a über die Wand 6b über.
  • Wenn das gegenüberliegende Deckenteil 7a schon eingebaut ist, wird die Schrägstütze 9 so eingestellt, daß das Teil 7 über das Teil 7a hinweggleiten kann. Andernfalls werden die Manipulatoren 1 auf Klötze 17 aufgelegt, die etwas dünner sind, als das Deckenteil 7. Vor Erreichen der Einbauposition hebt die Deckenoberkante 18 den Manipulator etwas an und die Klötze können herausgenommen werden. Während des Anhebens übt das Teil 7 eine Horizontalkraft gegen die Wand 6a aus. Diese wird durch nicht gezeigte Gleitleisten aufgenommen, die an den Enden des Deckenteils 7 angebracht werden.
  • Für das Zusatzteil 14 gibt es unterschiedliche Ausführungsformen. Eine Möglichkeit für einen Einzelmanipulator zeigen die Figuren 4a und 4b. Dabei besteht das Zusatzteil 14 aus zwei Eisen 22, die unten durch einen Fuß 23 und oben durch eine Querverbindung 24 verbunden sind. Das Teil 14 wird mit dem Mast 19 dadurch rahmensteif verbunden, daß man es mit Langlöchern 25 über die zu diesem Zweck überstehende Welle 20 der oberen Rolle 2 schiebt und einen Bolzen 21 durch Löcher 26 in den Eisen 22 und im Mast 19 hindurchschiebt und mit geeigneten Vorrichtungen arretiert. Der Fuß 23 besitzt ein weiches Polster 27, vorzugsweise aus Baulagergummi, das so angebracht ist, daß die Last auf die Innenseite der Wand 6a übertragen wird. Die Wand 6a besitzt an der Aufstandstelle Ausnehmungen, die dafür sorgen, daß der Fuß nicht eingeklemmt wird. Zusammen mit entsprechenden Ausnehmungen im Deckenteil werden sie später mit zur Schubkraftübertragung herangezogen.
  • Der Abstand zwischen den Eisen 22 wird so gewählt, daß die untere Rolle 15 zusammen mit ihrer Aufhängevorrichtung hineinpaßt. Dadurch wird dafür gesorgt, daß das Deckenteil 7 etwas überschwingen kann, wenn es über die Oberkante der Wand 6a rutscht. Man kann auch einen Bremsklotz 28 einsetzen, der das Deckenteil 7 beim Einschwingen an eine Schräge anlaufen läßt. Das Deckenteil 7 wird nun noch etwas weiter angehoben. Der Bremsklotz 28 wird herausgenommen. Klebemörtel wird eingebracht. Die genaue Justierung der horizontalen Position ist ohne großen Kraftaufwand möglich (z.B. durch Anheben der Unterkante des Masts 19).
  • Nun läßt man das Deckenteil 7 auf die Wand 6a ab und verbindet beide. Nachdem das Deckenteil 7 solchermaßen gesichert ist, kann man es durch Drehen an den Gewinden der Schrägstützen 9 auch auf die Wand 6b ablassen.
  • Das Zusatzteil 14a gemäß den Figuren 9 bis 11 stellt eine Möglichkeit der Deckenmontage mit einem zweihakigen Manipulator la dar. Im Prinzip ähnelt es dem Teil 14, nur daß die senkrechten Eisen 22a und 22b weiter auseinanderstehen, oben durch eine ca. 1,5 m lange Querverbindung 24a verbunden sind und Einzelfüße 23a und 23b besitzen. Weiterhin weist das Teil 14a eine Umlenkung 25 sowie Rollen 26, 27 und 28 auf. Das Seil 5 läuft dabei vom Befestigungshaken 43 über die Umlenkung 25, die Rollen 15a, 26, 27, 15b, 28 und 2a zur Winde 4.
  • Der Aufrichtvorgang kann in der bereits beschriebenen Form ablaufen. Gemäß Figur 9 sind Horizontalbewegungen des bereits hochgezogenen Deckenteils 7 auch dadurch möglich, daß man das untere Ende des Masts 19a anhebt. In ähnlicher Weise ist die Deckenmontage in nicht näher dargestellter Weise auch mit aufgelöstem Flaschenzug möglich.
  • Wenn der Platz nach oben beschränkt ist, insbesondere beim Aufrichten von Zwischenwänden bei bereits montierter Decke, ist ein Manipulator von Vorteil, der sich beim Aufrichten teleskopartig auszieht. Figur 12 zeigt das Funktionsprinzip einer möglichen Ausführungsform eines einhakigen Ausziehmanipulators. Der Mast besteht dabei aus ineinandergesteckten Teilen 19d und 19e. Der innere Mast 19e hat eine obere und untere Rolle 2e, 2f. Der äußere Mast 19d trägt die obere Rolle 2d und die Winde 4. Das Seil 5 verläuft von der Winde 4 über die Rollen 2d, 2f und 2e zum Haken 3. Sobald beim Aufrichten der Haken 3 die Rolle 2e erreicht, fängt der Innenmast 19e an, sich herauszuschieben. Ein Anschlag 39 sorgt dafür, daß die Führung mit geringstmöglichem Spiel erfolgt.
  • Das Schema eines zweihakigen Ausziehmanipulators zeigt Figur 13. Das Seil 5 läuft dabei von der Winde 4 aus nacheinander über die Rollen 2m, 2k, 2h, 15b, 2i, 15a, 2g und 2e zu einer am äußeren Mast 19d befindlichen Befestigung 38. Die Rollen 2e, 2k, 2g, 2i, 2h sind fest mit dem inneren Mast 19e verbunden. Durch allmähliche Schrägstellung des Seils vermindert sich die Vertikalkomponente der Kraft an den Rollen 15a und 15b. Wenn sie auf die Hälfte der Seilkraft abgesunken ist, beginnt der Innenmast sich herauszuschieben. Kurz vor Ende des Aufrichtvorgangs verhindert man ein weiteres Herausschieben des Innenmasts 19e, indem man z.B. einen Stift durch eines der Löcher 37 schiebt. Dieser zweihakige Ausziehmanipulator ist etwas komplizierter im Aufbau, dafür aber universeller anwendbar. Für Montagevorgänge gemäß Figur 2 benötigt man nur einen derartigen Manipulator.
  • Ein Ausziehmanipulator kann auch bei der Montage von breiteren Teilen, wie kompletten Geschoßdecken und über mehrere Geschosse reichenden Wandteilen von Vorteil sein, da die Knicklänge zunächst relativ gering ist und die Last bei größeren Ausziehlängen immer kleiner wird.
  • Die vorstehend beschriebenen Ausführungsformen des Manipulators kommen vorwiegend für kleinere Manipulatoren in Frage, die von einem Mann vorzugsweise mittels einer Handwinde bedient werden und mit denen man Teile von maximal ca. 3 m Breite und beliebiger Länge montieren kann. Will man Geschoßdecken aus einem Stück und/oder mehrgeschossige Wandteile montieren, benötigt man größere Manipulatoren, die ihrerseits wieder Hantiermechanismen erfordern. Zum Beispiel könnte man mit Hilfe eines kleinen Baukrans einen großen Manipulator mit mehr als zwei Haken bewegen und denselben Kran auch als Winde verwenden. Um beim Aufrichten mehrgeschossiger Wände zu verhindern, daß diese brechen, muß man steife Träger auflegen und mit den Wänden verbinden.
  • Figur 14 zeigt eine Variante eines zweigeschossigen Montageablaufs:
    die zweigeschossigen Wände 6d, 6e besitzen auf halber Höhe Aussparungen 40 als Deckenauflager. Die beiden Geschoßdecken 7d, 7e sind zunächst auf der Bodenplatte hergestellt, dann aufgerichtet und zur Endmontage in die gezeichnete Position zurückgekippt worden, wo sie durch die Schrägstützen 9d und 9e gehalten werden. Die Endmontage erfolgt wie beschrieben. Dabei wird zunächst die obere Decke 7e montiert. Sie enthält hinreichend große Aussparungen, durch die man die Haken hindurchlassen kann, um auch die Decke 7d zu montieren.
  • Figur 15 zeigt eine weitere Variante in Anwendung bei einer dreigeschossigen Montage:
    hier werden doppelt so viele Manipulatoren, aber keine Schrägstützen benötigt. Sie werden so aufgesetzt, daß an beiden Wänden Haken herunterhängen. Die Masten werden zur Sicherheit miteinander verschraubt. Die Deckenteile sind auf der Grundplatte aufeinander gefertigt. Auf einer Seite ragen sie durch Aussparungen 41 an der Wandunterkante hindurch. Zur Endmontage hebt man die Deckenteile zunächst auf einer Seite so weit an, daß sie schräg zwischen die Wände passen. Dann kann auf beiden Seiten weitergehoben und schließlich. endmontiert werden.
  • Figur 16 zeigt schließlich eine Kombination der Montageverfahren gemäß den Figuren 2a, 2b und 15 für ein Geschoß und ein komplettes Deckenteil 7k:
    das Deckenteil 7k wird zunächst in die schräge Position angehoben und mit Schrägstützen 9 abgestützt. Dann wird die andere Seite in bekannter Weise angehoben. Diese letzte Variante hat die Vorteile, daß man mehr planerische Freiheit hat, Decke und Umfaßungswände aufeinander fertigen und in einem Arbeitsgang montieren sowie die Länge des Masts 19 auf die maximale Wandhöhe abstellen kann. Bei der Deckenmontage bekommt der Mast eine Verlängerung 42. Das höhere Deckengewicht wird dadurch aufgenommen, daß man die in Figur 11 gezeigten Rollen 15a, 15b, 26, 27 als Doppelrollen ausbildet und durch den dadurch gebildeten Flaschenzug die Hebekraft verdoppelt. Während des Anhebens in die schräge Position muß das Deckenteil 7k, beispielsweise mittels Winden und Brechstangen, in Richtung auf die Wand 6k geschoben werden.
  • Bei der Montage von Geschoßdecken ist das Zusatzteil 14 zwar vorteilhaft, aber nicht unbedingt notwendig. Insbesondere in Fällen, in denen nicht auf eine Wand aufgelagert wird, kann man mit dem Manipulator direkt heben. Die Verbindung des Deckenteils mit den Stirnwänden kann durch Schweißverbindungen an geeigneten Stahleinlagen erfolgen. Man kann jedoch auch herkömmliche Auflager erzielen, indem man zunächst nur eine Stirnwand herstellt und aufrichtet und das Deckenteil bei der Montage zunächst so weit auf die Längswand 6a abläßt, daß geringe Reibungskräfte auftreten. In dieser Position kann man es horizontal bis über die Stirnwand schieben und erst dann ganz ablassen. Die zweite Stirnwand wird später zusammen mit den Innenwänden hergestellt und aufgerichtet.

Claims (4)

  1. Manipulator zum Bewegen von auf einer Unterlage liegenden, vorzugsweise dort hergestellten Großtafein und/oder gekrümmtenTeilen, mit einem mit seiner Fußspitze um mindestens eine Achse kippbar auf der Unterlage aufgestellten Mast (19), der eine Winde (4) zum Auf- und Abwickeln eines Seiles (5) von einem Flaschenzug (2a,2b,15a,15b) trägt, und mit mindestens einem Befestigungsmittel (33a,33b), das an der Großtafel und/oder dem aufzurichtenden Teil (6a,6b,7) oberhalb der Achse befestigbar ist, so daß die Großtafel und/oder das aufzurichtende Teil durch Drehen an der Winde aufrichtbar sind, wobei der Flaschenzug zumindest eine obere, am Mast gelagerte Rolle (2a,2b) und zumindest eine untere Rolle (15a,15b) umfaßt, die in je eine lose Seilschlaufe eingehängt ist und an der das Befestigungsmittel für die Großtafel und/oder das aufzurichtende Teil gelagert ist,
    dadurch gekennzeichnet,
    daß mindestens zwei untere Rollen (15a,15b) mit je einem Befestigungsmittel (33a,33b) vorgesehen sind, und daß an der mastseitigen Außenkante der zu bewegenden Großtafel bzw. des Teiles zu beiden Seiten des Mastes (19) Abstandshalter (34) angeordnet sind, welche die Kraftangriffspunkte der Befestigungsmittel (33a,33b) in einer parallel zur Kraftrichtung durch die Kippachse des Mastes laufenden Ebene halten.
  2. Manipulator nach Anspruch 1,
    dadurch gekennzeichnet,
    daß am oberen Ende des Mastes (19) ein Zusatzteil (14) befestigbar ist, das einen etwa senkrecht zum Mast (19) verlaufenden Bereich (22) zum Aufsetzen auf eine bereits aufgerichtete Großtafel oder ein aufgerichtetes Teil bildet, wobei das Zusatzteil (14a) in Form eines Querjochs (24a) ausgebildet ist und an seinen äußeren Enden Umlenkrollen (26, 27, 28) für die Seilschlaufen trägt, und mindestens zwei Füße (23a, 23b) besitzt, die von dem Querjoch (24a) im wesentlichen senkrecht zu diesem und senkrecht zu dem Mast (19) von diesem abstehen, dergestalt, daß mittels der Winde (4) der über die Füße (23a, 23b) auf die Oberseite einer bereits aufgerichteten Großtafel oder eines bereits aufgerichteten Teiles aufgesetzte Manipulator Lasten unmittelbar neben der aufgerichteten Großtafel oder dem aufgerichteten Teil anheben kann.
  3. Verfahren zum Bewegen von auf einer Unterlage liegenden, vorzugsweise dort hergestellten Großtafeln und/oder gekrümmten Fertigteilen in ihre Einbauposition als Geschoßdecken mittels Manipulatoren, gemäß Anspruch 2,
    dadurch gekennzeichnet,
    daß eine als Geschoßdecke dienende Großtafel bzw. ein Teil durch kreisförmige Bewegung um eine neben einer bereits aufgestellten, als Umfassungswand dienenden Großtafel liegende Seitenkante in eine annähernd vertikale Position gebracht und anschließend auf mindestens eine handelsübliche Schrägstütze abgesenkt wird, und daß die Großtafel bzw. das Teil anschließend durch annähernd vertikales Aneben entlang der Seitenwand, ggf. mit abschließender Horizontalyerschiebung in ihre Einbauposition gebracht wird. 4. Verfahren nach Anspruch 3, zur Montage von drei
  4. Verfahren nach Anspruch 3, zur Montage von drei Umfassungswänden und der Decke eines Geschoßes,
    dadurch gekennzeichnet,
    daß die Geschoßdecke zwei gegenüberliegende Umfassungswände und eine dritte Umfassungswand in der genannten Reihenfolge aufeinanderliegend in einem Stapel auf der Unterlage angeordnet werden, wobei eine der gegenüberliegenden Umfassungswände unten mit Aussparungen versehen wird, die sich mit entsprechenden Aussparungen im darunterliegenden Deckenteil verzahnen, daß die Umfassungswände aufgerichtet und miteinander verbunden werden und daß anschließend die Geschoßdecke in einer Weise montiert wird, daß sie durch eine senkrecht zu den Masten gerichtete Horizontalbewegung auch auf der dritten Umfassungswand aufgelagert wird.
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