DK3007553T3 - Indretning til spredning af flydende og/eller faste, virksomme stoffer samt fremgangsmåde til styring af en sådan indretning - Google Patents

Indretning til spredning af flydende og/eller faste, virksomme stoffer samt fremgangsmåde til styring af en sådan indretning Download PDF

Info

Publication number
DK3007553T3
DK3007553T3 DK14776604.2T DK14776604T DK3007553T3 DK 3007553 T3 DK3007553 T3 DK 3007553T3 DK 14776604 T DK14776604 T DK 14776604T DK 3007553 T3 DK3007553 T3 DK 3007553T3
Authority
DK
Denmark
Prior art keywords
boom
angular position
rod system
rotation
angular
Prior art date
Application number
DK14776604.2T
Other languages
English (en)
Other versions
DK3007553T4 (da
Inventor
Theodor Leeb
Otto Hirthammer
Original Assignee
Horsch Leeb Application Systems Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=51626009&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=DK3007553(T3) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Horsch Leeb Application Systems Gmbh filed Critical Horsch Leeb Application Systems Gmbh
Publication of DK3007553T3 publication Critical patent/DK3007553T3/da
Application granted granted Critical
Publication of DK3007553T4 publication Critical patent/DK3007553T4/da

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01C—PLANTING; SOWING; FERTILISING
    • A01C23/00—Distributing devices specially adapted for liquid manure or other fertilising liquid, including ammonia, e.g. transport tanks or sprinkling wagons
    • A01C23/04—Distributing under pressure; Distributing mud; Adaptation of watering systems for fertilising-liquids
    • A01C23/047—Spraying of liquid fertilisers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01M—CATCHING, TRAPPING OR SCARING OF ANIMALS; APPARATUS FOR THE DESTRUCTION OF NOXIOUS ANIMALS OR NOXIOUS PLANTS
    • A01M7/00—Special adaptations or arrangements of liquid-spraying apparatus for purposes covered by this subclass
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01C—PLANTING; SOWING; FERTILISING
    • A01C15/00—Fertiliser distributors
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01M—CATCHING, TRAPPING OR SCARING OF ANIMALS; APPARATUS FOR THE DESTRUCTION OF NOXIOUS ANIMALS OR NOXIOUS PLANTS
    • A01M7/00—Special adaptations or arrangements of liquid-spraying apparatus for purposes covered by this subclass
    • A01M7/005—Special arrangements or adaptations of the spraying or distributing parts, e.g. adaptations or mounting of the spray booms, mounting of the nozzles, protection shields
    • A01M7/0053—Mounting of the spraybooms
    • A01M7/0057—Mounting of the spraybooms with active regulation of the boom position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60P—VEHICLES ADAPTED FOR LOAD TRANSPORTATION OR TO TRANSPORT, TO CARRY, OR TO COMPRISE SPECIAL LOADS OR OBJECTS
    • B60P3/00—Vehicles adapted to transport, to carry or to comprise special loads or objects
    • B60P3/30—Spraying vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C19/00—Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers

Claims (16)

  1. INDRETNING TIL SPREDNING AF FLYDENDE OG/ELLER FASTE, VIRKSOMME STOFFER SAMT FREMGANGSMÅDE TIL STYRING AF EN SÅDAN INDRETNING PATENTKRAV 1. indretning (01) lii spredning af flydende og/elier faste virksomme stoffer, som omfatter: - Et bærekøretøj (10); - mindst ét stangsystem (02, 21, 22), der er anbragt drejeligt om mindst én rotationsakse (20); - mindst én sensoranordning (25, 28) til detektering af en vinkelhastighed (w) og/eiier acceleration af stangsystemet (02, 21,22) om rotationsaksen (20) i forhold til et referencepian, - mindst én sensoranordning til detektering afen vinkeiposition (alphal __ d alphal) af stangsystemet (02, 21, 22) om rotationsaksen (20) i forhold til et referencepian, - en styreenhed, der forarbejder udgangssignaler (alphaO) fra sensoranordningerne til styringssignaler, - mindst én aktuator (03), der påvirker stangsystemets (02, 21, 22) momentane vinkelposition (alphaO) om rotationsaksen (20) afhængigt af styringssignaleme fra styreenheden; hvor styreenheden tii bestemmelse afen vinkelposition (alphaO) af stangsystemet (02, 21, 22) om rotationsaksen (20) i forhold til en startindstilling: - beregner mindst én vinkelposition (alpha2) af stangsystemet (02, 21, 22) i forhold til reference pi a net ved hjælp af tidsmæssig integrering af vinkelhastigheden (w).
  2. 2. Indretning ifølge krav 1, hvor styreenheden fusionerer vinkelpositionen (alpha2), som er beregnet ved hjælp af vinkelhastigheden (w), med den detekterede vinkelposition (alpha! d,„alpha1) med henblik på at bestemme stangsystemets (02, 21, 22) momentane vinkelposition (alphaO) i forhold til referenceplanet for at generere et styringssignal herfra, hvilket returnerer stangsystemet (02, 21,22) fra dets momentane position (alphaO) til en ønsket vinkelposition i forhold til referenceplanet.
  3. 3. Indretning ifølge krav 1 eller 2, hvor den i det mindste ene sensoranordning til detektering af en vinkelhastighed (w) af stangsystemet (02, 21, 22) om rotationsaksen (20) i forhold til et referencepian omfatter mindst én vin kel ratesensor (25, 28), der er anbragt på stangsystemet (02, 21,22).
  4. 4. indretning ifølge et af kravene 1 tii 3, hvor den i det mindste ene sensoranordning ti! detektering af en vinkelhastighed (w) af stangsystemet (02, 21, 22) om rotationsaksen (20) i forhoid til et referenceplan omfatter mindst én acceierationssensor (27, 28), der er anbragt i mindst én endesektion (23,24) af stangsystemet (02, 21,22).
  5. 5. Indretning ifølge et af kravene 1 til 4, hvor den i det mindste ene sensoranordning til detektering afen vinkelhastighed (w) af bærekøretøjet (10) om rotationsaksen (20) i forhold til et referencepian omfatter mindst én vinkeirate-sensor, der er anbragt på bærekøretøjet (10).
  6. 6. Indretning ifølge et af krav 5, hvor den i det mindste ene sensoranordning til detektering af en vinkelhastighed (w) af stangsystemet (02, 21, 22) om rotationsaksen (20) i forhold til et referenceplan omfatter mindst én rotationsvinkeisensor eller rotationsvinkel-hastighedssensor, som detekterer en relativ rotation (d_alpha1) meliem bærekøretøjet (10) og stangsystemet (02, 21,22).
  7. 7. Indretning ifølge et af kravene 4 til 6, hvor den i det mindste ene sensoranordning til detektering af en vinkelhastighed (w) af stangsystemet (02, 21, 22) om rotationsaksen (20) i forhold tli et referencepian omfatter en vlnkeiaccelerationssensor i stedet for eller i tilslutning ti! en vinkeirate-sensor (25, 26).
  8. 8. Indretning iføige et af de foregående krav, hvor den i det mindste ene sensoranordning til detektering af en vinkelposition (alphal, d_a!phai) af stangsystemet om rotationsaksen (20) i forhold til referenceplanet omfatter mindst én sensor, som detekterer en relativ rotation (d_a!pha1) mellem bærekøretøjet (10) og stangsystemet (02, 21,22).
  9. 9. indretning iføige krav 8, hvor den i det mindste ene sensoranordning til detektering afen relativ rotation (d_a!pha1) mellem bærekøretøjet (10) og stangsystemet (02, 21, 22) omfatter: - mindst én rotationsvinkeisensor, der er anbragt meliem stangsystemet (02, 21, 22) og bærekøretøjet (10), og/eiler - mindst én hæidningssensor, som detekterer en vinkel (alpha_t) meliem bærekøretøjet (10) og referencepianet, og mindst én hæidningssensor, som detekterer en vinkel (alpha_g) mellem stangsystemet (02, 21, 22) og referencepianet.
  10. 10. indretning ifølge et af de foregående krav, hvor den i det mindste ene sensoranordning til detektering af en vinkelposition {alphal, d__alpha1) af stangsystemet (02, 21, 22) om rotationsaksen (20) i forhold til referenceplanet omfatter mindst én hældningssensor, som detekterer en vinkel (alpha) mellem stangsystemet (02, 21,22) og referenceplanet.
  11. 11. indretning ifølge et af de foregående krav, hvor styreenheden: - omfatter middel, som udfører en Kaiman-filtrering, og/eller - omfatter middel til lavpasfiitrering af den sensor-detekterede vinkelposition (alphal, d__alpha1) såvel som middel til sammenligning under kontinuerlig nuibalance af den lavpasfiltrerede, sensor-detekterede vinkelposition (alphal, d_alpha1) med vinkelpositionen (aipha2), som er beregnet ved hjælp af en vinkelhastighed (w).
  12. 12. Fremgangsmåde til styring af en anordning ifølge et af kravene 1 til 11 via en regulering af stangsystemets (02, 21,22) vinkelposition, som er anbragt bevægeligt om en rotationsakse (20) på et bærekøretøj (10), afhængigt af en momentan vinkelposition (alphaO), hvor der, med henblik på at bestemme den momentane vinkelposition (alphaO), er tilvejebragt følgende: - detektering af en vinkelhastighed (w) af stangsystemet (02, 21, 22) om rotationsaksen (20) i forhold til et referenceplan; - detektering af en vinkelposition (alphal, d_alpha1) af stangsystemet (02, 21, 22) om rotationsaksen (20) i forhold til et referenceplan; - beregning af en vinkelposition (a!pha2) af stangsystemet (02, 21 22) i forhold til referenceplanet via tidsmæssig integrering af vinkelhastigheden (w); og - fusionering af stangsystemets (02, 21, 22) vinkelposition (alpha2), hvilken vinkelposition (alpha2) er beregnet ved hjælp af vinkelhastigheden (w), med den detekterede vinkelposition (alphal, d_alpha1) af stangsystemet (02, 21,22) med henblik på at bestemme stangsystemets (02, 21, 22) momentane vinkelposition (alphaO) i forhold til referenceplanet.
  13. 13. Fremgangsmåde ifølge krav 12, hvor der, via fusionering af stangsystemets (02, 21, 22) vinkelpositionen (alpha2), hvilken vinkelposition (alpha2) er beregnet ved hjælp af vinkelhastigheden (w), med stangsystemets (02, 21, 22), detekterede vinkelposition (alphal, d._„alpha1), i hvert tilfælde i forhold til referenceplanet, genereres et styringssignal fra stangsystemets (02, 21, 22) momentane vinkelposition (aiphaO), hvilket styringssystem returnerer stangsystemet (02, 21, 22) til en ønsket vinkelposition i forhold til referencepianet.
  14. 14. Fremgangsmåde iføige krav 12 eiier 13, hvor: - vinkelhastigheden (w) detekteres ved hjælp af mindst én vinkeirate-sensor (25, 26), som er anbragt på stangsystemet (02, 21, 22), og som detekterer stangsystemets (02, 21, 22) vinkelhastighed (w); og/elier - stangsystemets (02, 21, 22) vinkelhastighed (w) detekteres ved hjælp af en vinkelhastighed af bærekøretøjet (10) om dets langsgående akse, som forløber parallelt med rotationsaksen (20), og ved hjælp af en relativ rotation (d_a!phaf) mellem bærekøretøjet (10) og stang systemet (02, 21, 22); og/eller - vinkelhastigheden (w) detekteres via en tidsmæssig integrering af en vinkelacceleration; og/eller - vinkelhastigheden (w) detekteres via en tidsmæssig integrering af en vinkelacceleration, som bestemmes ved hjælp af translationale accelerationer (25, 26); og/elier - stangsystemets (02, 21, 22) vinkelposition (aiphal) om rotationsaksen (20) i forhold til referenceplanet detekteres ved hjælp af en hældningsvinkel (alpha) mellem stangsystemet (02, 21,22) og det horisontale eller vertikale plan,
  15. 15. Fremgangsmåde ifølge et af kravene 12 ti! 14, hvor der: - via fusionering af stang systemets (02, 21, 22) vinkelposition (a!pha2), hvilken vinkelposition (aihpa2) er beregnet ved hjæip af en detekteret vinkelhastighed (w), med en relativ rotation mellem bærekøretøjet (10) og stangsystemet (02, 21, 22) refereres til et referenceplan, som svarer til en langsigtet indstilling af bærekøretøjet (10), eiier - via fusionering af stangsystemets vinkelposition (alpha2), hvilken vinkelposition (a!hpa2) er beregnet ved hjæip af en detekteret vinkelhastighed (w), med en vinkelposition (aiphal) af stangsystemet (02, 21, 22), hviiken vinkelposition (aiphal) er detekteret via detektering af en vinkel (alpha) mellem stangsystemet (02, 21 22) og referenceplanet, der refereres til et referenceplan, som svarer tii en kunstig horisont.
  16. 16. Fremgangsmåde ifølge et af kravene 12 til 15, hvor, med henblik på at bestemme stangsystemets (02, 21, 22) momentane vinkelposition (aiphaO) om rotationsaksen (20) i forhold til referencepianet via fusionering af stangsystemets (02, 21,22) vinkelposition (alpha2), hvilken vinkelposition (aipha2) er beregnet ved hjælp af en vinkelhastighed (w), med stangsystemets (02, 21, 22) vinkelposition (aiphal, d_aipha1), som detekteres indirekte via subtraktion: - der udføres en Kalman-filtrering, og/e!!er - der udføres såvel en lavpasfiitrering af den detekterede vinkelposition (alphal, d__alpha1) som en sammenligning under kontinuerlig nulbalance af den lavpasfiltrerede, detekterede vinkelposition (aiphal, d_alphal) med vinkelpositionen (alpha2), der er beregnet ved hjælp afen vinkelhastighed (w).
DK14776604.2T 2013-09-18 2014-09-18 Indretning til spredning af flydende og/eller faste, virksomme stoffer samt fremgangsmåde til styring af en sådan indretning DK3007553T4 (da)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102013110304 2013-09-18
PCT/EP2014/069937 WO2015040133A1 (de) 2013-09-18 2014-09-18 Vorrichtung zum ausbringen von flüssigen und/oder festen wirkstoffen und verfahren zur steuerung einer solchen vorrichtung

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DK3007553T3 true DK3007553T3 (da) 2017-06-19
DK3007553T4 DK3007553T4 (da) 2023-02-27

Family

ID=51626009

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DK17203194.0T DK3308643T3 (da) 2013-09-18 2014-09-18 Anordning til udbringning af flydende og/eller faste virksomme stoffer og fremgangsmåde til styring af en sådan anordning
DK14776604.2T DK3007553T4 (da) 2013-09-18 2014-09-18 Indretning til spredning af flydende og/eller faste, virksomme stoffer samt fremgangsmåde til styring af en sådan indretning

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DK17203194.0T DK3308643T3 (da) 2013-09-18 2014-09-18 Anordning til udbringning af flydende og/eller faste virksomme stoffer og fremgangsmåde til styring af en sådan anordning

Country Status (7)

Country Link
US (1) US10470361B2 (da)
EP (4) EP3928618A1 (da)
BR (1) BR112016001745B1 (da)
DE (1) DE202014011022U1 (da)
DK (2) DK3308643T3 (da)
RU (1) RU2630703C2 (da)
WO (1) WO2015040133A1 (da)

Families Citing this family (29)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DK3308643T3 (da) 2013-09-18 2021-10-25 Horsch Leeb Application Systems Gmbh Anordning til udbringning af flydende og/eller faste virksomme stoffer og fremgangsmåde til styring af en sådan anordning
DE102014207595A1 (de) * 2014-04-23 2015-10-29 Robert Bosch Gmbh Feldspritze
GB201508250D0 (en) * 2015-05-14 2015-06-24 Norac Systems Internat Inc Control system and method for a suspended boom sprayer
CN105830872B (zh) * 2016-04-12 2018-10-02 江苏省农业科学院 一种沼液nh4+-n在线监测与安全利用调控系统及其使用方法
DE102016109513A1 (de) 2016-05-24 2017-11-30 Amazonen-Werke H. Dreyer Gmbh & Co. Kg Regel- und/oder Steuersystem, landwirtschaftliche Maschine mit einem solchen System und Verfahren zum Betreiben einer landwirtschaftlichen Maschine
DE102016110364A1 (de) * 2016-06-06 2017-12-07 Amazonen-Werke H. Dreyer Gmbh & Co. Kg Regel- und/oder Steuersystem, landwirtschaftliche Maschine und Verfahren zur Steuerung und/oder Regelung einer landwirtschaftlichen Maschine
DE102016116809A1 (de) 2016-09-08 2018-03-08 Amazonen-Werke H. Dreyer Gmbh & Co. Kg Regelsystem, landwirtschaftliches Nutzfahrzeug, Verwendung eines Radarsensors für ein Regelsystem, Verfahren zur Steuerung und/oder Regelung eines landwirtschaftlichen Nutzfahrzeuges
DE102016116808A1 (de) 2016-09-08 2018-03-08 Amazonen-Werke H. Dreyer Gmbh & Co. Kg Regelsystem, landwirtschaftliches Nutzfahrzeug, Verwendung eines Radarsensors für ein Regelsystem, Verfahren zur Steuerung und/oder Regelung eines landwirtschaftlichen Nutzfahrzeuges
CN107018733A (zh) * 2017-01-18 2017-08-08 贵州大学 无gps定位网格的施肥定位方法及装置
DE102017118302A1 (de) * 2017-08-11 2019-02-14 Amazonen-Werke H. Dreyer Gmbh & Co. Kg Steuer- und/oder Regelsystem, landwirtschaftliches Nutzfahrzeug und Verfahren zur Steuerung und/oder Regelung eines landwirtschaftlichen Nutzfahrzeuges
DE102018106538A1 (de) 2018-03-20 2019-09-26 Horsch Leeb Application Systems Gmbh Landwirtschaftliche verteilmaschine und verfahren zum ausbringen von flüssigen wirkstoffen
US10973171B2 (en) 2018-10-17 2021-04-13 Cnh Industrial America Llc System and method for monitoring field profiles based on data from multiple types of sensors
DE102019204775A1 (de) * 2019-04-03 2020-10-08 Deere & Company Landwirtschaftliche Verteilmaschine mit einem Verteilergestänge
SE1950658A1 (sv) * 2019-06-04 2020-12-05 Vaederstad Holding Ab Lantbruksredskap och förfarande för bestämning av rörelsetillstånd hos ett lantbruksredskap
DE102019123113A1 (de) 2019-08-28 2021-03-04 Horsch Leeb Application Systems Gmbh Landwirtschaftliche Verteilmaschine, vorzugsweise eine Feldspritze oder ein Düngerstreuer
DE102019127301A1 (de) 2019-10-10 2021-04-15 Horsch Leeb Application Systems Gmbh Landwirtschaftliche Verteilmaschine, vorzugsweise eine Feldspritze oder ein Düngerstreuer
DE102019127305A1 (de) 2019-10-10 2021-04-15 Horsch Leeb Application Systems Gmbh Landwirtschaftliche Verteilmaschine, vorzugsweise eine Feldspritze oder einen pneumatischen Düngerstreuer
USD923061S1 (en) 2019-10-25 2021-06-22 Horsch Leeb Application Systems Gmbh Agricultural machine
USD892175S1 (en) 2020-02-06 2020-08-04 Horsch Leeb Application Systems Gmbh Agricultural machine
DE102020106738A1 (de) * 2020-03-12 2021-09-16 Horsch Leeb Application Systems Gmbh Kompensationssystem für eine Landmaschine, sowie Verteilmaschine und Verfahren zur Kompensation von Bodenunebenheiten für eine Landmaschine
DE102020123308A1 (de) 2020-09-07 2022-03-10 Horsch Leeb Application Systems Gmbh Landwirtschaftliche Feldspritze und Spritzvorrichtung für eine landwirtschaftliche Feldspritze
DE102020127684A1 (de) * 2020-10-21 2022-04-21 Amazonen-Werke H. Dreyer SE & Co. KG Landwirtschaftliches Gerät mit einem Gestänge
CN112155002A (zh) * 2020-10-29 2021-01-01 常州机电职业技术学院 一种喷杆臂自动平衡控制机构、喷雾机及其工作方法
USD994713S1 (en) 2020-11-23 2023-08-08 Horsch Maschinen Gmbh Seeder
US11793187B2 (en) 2021-01-15 2023-10-24 Cnh Industrial America Llc System and method for monitoring agricultural fluid deposition rate during a spraying operation
USD970563S1 (en) 2021-05-19 2022-11-22 Horsch Maschinen Gmbh Seeder
DE102022109092A1 (de) 2022-04-13 2023-10-19 Horsch Leeb Application Systems Gmbh Landwirtschaftliche verteilmaschine mit einem verteilgestänge und verfahren zur lagesteuerung des verteilgestänges
DE102022109091A1 (de) 2022-04-13 2023-10-19 Horsch Leeb Application Systems Gmbh Landwirtschaftliche verteilmaschine mit einem verteilgestänge und verfahren zur lagesteuerung des verteilgestänges
DE102022120893A1 (de) 2022-08-18 2024-02-29 Amazonen-Werke H. Dreyer SE & Co. KG Verbesserte Lagebestimmung für landwirtschaftliche Geräte

Family Cites Families (55)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB1380029A (en) 1972-03-30 1975-01-08 Systron Donner Corp Attitude control system apparatus
DE3202569A1 (de) 1982-01-27 1983-08-04 Amazonen-Werke H. Dreyer Gmbh & Co Kg, 4507 Hasbergen Verteilmaschine mit einem verteilergestaenge
US4709857A (en) * 1986-11-20 1987-12-01 Wilger Wilfed H Variable height field sprayer frame
US4946102A (en) * 1989-07-03 1990-08-07 Dewitt Carl Spraying apparatus
GB2252295B (en) 1991-01-31 1994-08-03 James Daniel Davidson Offshore crane control system
US5348226A (en) * 1992-11-12 1994-09-20 Rhs Fertilizing/Spraying Systems Spray boom system with automatic boom end height control
JPH06178603A (ja) 1992-12-14 1994-06-28 Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd 移動農機の自動直進制御装置
US5794852A (en) * 1995-11-08 1998-08-18 Iboco, Inc. Boom suspension assembly
DK40696A (da) 1996-04-10 1997-10-11 Hardi Int As Landbrugsredskab
US5927606A (en) * 1997-07-31 1999-07-27 Macdon Industries Ltd. Agricultural boom with a retractable tip portion
DE19754930A1 (de) * 1997-12-10 1999-06-17 Amazonen Werke Dreyer H Landwirtschaftliche Maschine zum Verteilen von Material, vorzugsweise Feldspritze
CN1145014C (zh) 1998-12-17 2004-04-07 Nec东金株式会社 朝向角检测器
US6631300B1 (en) 1999-11-05 2003-10-07 Virginia Tech Intellectual Properties, Inc. Nonlinear active control of dynamical systems
DE19962687C2 (de) 1999-12-23 2002-04-18 Siemens Ag Verfahren und System zum Bestimmen der Winkelbeschleunigung eines um eine vorbestimmte Drehachse drehenden Körpers, insbesondere eines um seine Längsachse drehenden Kraftfahrzeugs
JP2001275409A (ja) 2000-03-29 2001-10-09 Iseki & Co Ltd 防除作業機のブ−ム水平制御装置
ATE528446T1 (de) 2002-10-31 2011-10-15 Deere & Co Arbeitsfahrzeug, insbesondere ein tieflöffelbagger und/oder ein fahrzeug mit einem frontlader
JP2004194618A (ja) 2002-12-20 2004-07-15 Iseki & Co Ltd 薬剤散布装置の水平制御装置
CA2418610C (en) 2003-02-10 2005-11-15 Norac Systems International Inc. Roll control system and method for a suspended boom
US6834223B2 (en) * 2003-02-10 2004-12-21 Norac Systems International, Inc. Roll control system and method for a suspended boom
US8634993B2 (en) 2003-03-20 2014-01-21 Agjunction Llc GNSS based control for dispensing material from vehicle
RU2242116C1 (ru) 2003-03-28 2004-12-20 Федеральное государственное научное учреждение "Российский научно-исследовательский институт проблем мелиорации" Двухконсольный дождевальный агрегат
JP3949078B2 (ja) 2003-04-28 2007-07-25 株式会社クボタ 農作業機のローリング制御装置
JP2004350567A (ja) 2003-05-28 2004-12-16 Iseki & Co Ltd 防除作業機
US7559931B2 (en) * 2003-06-09 2009-07-14 OrthAlign, Inc. Surgical orientation system and method
US8057482B2 (en) 2003-06-09 2011-11-15 OrthAlign, Inc. Surgical orientation device and method
RU2241328C1 (ru) 2003-07-07 2004-12-10 Волгоградская государственная сельскохозяйственная академия Двухконсольный дождевальный агрегат
US7150419B1 (en) * 2003-08-05 2006-12-19 Hiniker Company Trailer front mounted sprayers
DE102004033900A1 (de) 2003-12-20 2005-07-21 Daimlerchrysler Ag Verfahren und System zur Regelung der Fahrdynamik eines Kraftfahrzeuges bei Touchierkollisionen
DE102004004491A1 (de) 2004-01-29 2005-08-18 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung zur Bestimmung einer Drehgeschwindigkeit
JP3763835B2 (ja) 2004-03-31 2006-04-05 三菱農機株式会社 移動農機の傾斜検出装置
JP4718256B2 (ja) 2005-07-05 2011-07-06 株式会社クボタ 水田作業機のローリング制御装置
US7861645B2 (en) 2005-10-14 2011-01-04 Electrical And Electronics Limited Apparatus for preventing unintended or premature release of liquid in a beverage brewing device and method thereof
US7477973B2 (en) 2005-10-15 2009-01-13 Trimble Navigation Ltd Vehicle gyro based steering assembly angle and angular rate sensor
WO2007141936A1 (ja) 2006-06-06 2007-12-13 Mitsubishi Electric Corporation ロールオーバ判定装置
JP4624969B2 (ja) * 2006-07-28 2011-02-02 株式会社クボタ 農作業機のローリング制御装置
JP2008129813A (ja) 2006-11-20 2008-06-05 Hokkaido Univ 柔軟アームを有する移動ロボット
US9226490B2 (en) 2007-02-12 2016-01-05 Topcon Precision Agriculture Pty Ltd. Agricultural spraying equipment boom level control system
US8145391B2 (en) 2007-09-12 2012-03-27 Topcon Positioning Systems, Inc. Automatic blade control system with integrated global navigation satellite system and inertial sensors
DE102007045846A1 (de) 2007-09-26 2009-04-02 Deere & Company, Moline Landwirtschaftliche Maschine und Verfahren zur Positionsbestimmung
DE102008024513B4 (de) 2008-05-21 2017-08-24 Liebherr-Werk Nenzing Gmbh Kransteuerung mit aktiver Seegangsfolge
US8332081B2 (en) 2008-05-22 2012-12-11 Eads Construcciones Aeronauticas, S.A. Methods and systems for reducing the phenomenon of structural coupling in the control system of an in-flight refuelling boom
JP2010051274A (ja) 2008-08-29 2010-03-11 Iseki & Co Ltd 防除作業機
DE102009018070A1 (de) 2009-04-20 2010-10-21 Robert Bosch Gmbh Mobile Arbeitsmaschine mit einer Positionsregeleinrichtung eines Arbeitsarms und Verfahren zur Positionregelung eines Arbeitsarms einer mobilen Arbeitsmaschine
JP5444920B2 (ja) 2009-07-30 2014-03-19 井関農機株式会社 農作業機の対地作業機自動ローリング制御装置
DE102010035291A1 (de) 2010-08-25 2012-03-01 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Lagebestimmung eines bestimmten Teils eines Arbeitsarms einer Arbeitsmaschine
FR2965453B1 (fr) 2010-10-05 2012-09-07 Exel Ind Engin agricole de pulverisation et procede de pulverisation d'un liquide phytosanitaire sur un terrain cultive au moyen d'un tel engin
US20120211301A1 (en) 2011-02-22 2012-08-23 Genie Industries, Inc. Platform leveling system
PL2511678T3 (pl) 2011-04-12 2017-07-31 Tamtron Oy Układ pomiarowy dla maszyny załadowczej
US8672338B2 (en) * 2011-04-21 2014-03-18 ET Works, LLC Cab entry system for a crop sprayer
DK201100331A (en) 2011-04-29 2012-10-30 Univ Syddansk Active damping system for a spray boom
DE102011108480B4 (de) 2011-07-25 2013-08-22 Carbofibretec Gmbh Feldspritze mit Schwingungskompensation an einer Feldspritzleitung
DE102011052705A1 (de) 2011-08-15 2013-02-21 Amazonen-Werke H. Dreyer Gmbh & Co. Kg Landwirtschaftliche Verteilmaschine
EP3219187B1 (de) 2011-11-08 2023-10-04 HORSCH LEEB Application Systems GmbH Fahrbare vorrichtung zum ausbringen von flüssigen und/oder festen wirkstoffen und verfahren zur steuerung der vorrichtung
US10104825B2 (en) * 2012-09-06 2018-10-23 Cnh Industrial America Llc Pull frame for an agricultural implement
DK3308643T3 (da) 2013-09-18 2021-10-25 Horsch Leeb Application Systems Gmbh Anordning til udbringning af flydende og/eller faste virksomme stoffer og fremgangsmåde til styring af en sådan anordning

Also Published As

Publication number Publication date
EP3183963B1 (de) 2018-05-16
EP3308643B1 (de) 2021-08-11
WO2015040133A1 (de) 2015-03-26
RU2016101425A (ru) 2017-07-24
BR112016001745A2 (pt) 2017-08-01
US10470361B2 (en) 2019-11-12
EP3007553A1 (de) 2016-04-20
RU2630703C2 (ru) 2017-09-12
EP3308643A1 (de) 2018-04-18
DE202014011022U1 (de) 2017-05-16
EP3007553B1 (de) 2017-03-01
DK3308643T3 (da) 2021-10-25
EP3928618A1 (de) 2021-12-29
BR112016001745B1 (pt) 2021-01-12
EP3007553B2 (de) 2022-12-28
EP3183963A1 (de) 2017-06-28
US20160316617A1 (en) 2016-11-03
DK3007553T4 (da) 2023-02-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DK3007553T3 (da) Indretning til spredning af flydende og/eller faste, virksomme stoffer samt fremgangsmåde til styring af en sådan indretning
US9832925B2 (en) Device for applying liquid and/or solid active substances and method for controlling a device of this type
US10244747B2 (en) Apparatus and method for discharging liquid and/or solid active substances
US10561061B2 (en) Device for spreading liquid and/or solid active agents and method for controlling such a device
US11375706B2 (en) Regulating and/or control system, agricultural machine comprising such a system, and method for operating an agricultural machine
CN107406237B (zh) 臂架末端的位置控制
AU2011223336B2 (en) An apparatus and a method for height control for a dozer blade
KR20150048892A (ko) 그레이딩 블레이드를 포함하는 휠 로더용 기계 제어 시스템
US20210105994A1 (en) Positioning apparatus for an agricultural distribution machine
RU2465410C1 (ru) Устройство для определения положения рабочего органа дорожно-строительной машины с помощью спутниковых систем навигации gps/глонасс или световых, например лазерных, излучателей