RU2016101425A - Агрегат для внесения жидких и/или твердых активных веществ и способ управления таким агрегатом - Google Patents

Агрегат для внесения жидких и/или твердых активных веществ и способ управления таким агрегатом Download PDF

Info

Publication number
RU2016101425A
RU2016101425A RU2016101425A RU2016101425A RU2016101425A RU 2016101425 A RU2016101425 A RU 2016101425A RU 2016101425 A RU2016101425 A RU 2016101425A RU 2016101425 A RU2016101425 A RU 2016101425A RU 2016101425 A RU2016101425 A RU 2016101425A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
pipeline
alpha1
reference plane
relative
sensor
Prior art date
Application number
RU2016101425A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2630703C2 (ru
Inventor
Теодор ЛЕЕБ
Отто ХИРТХАММЕР
Original Assignee
Хорш Лееб Эпликейшн Системс Гмбх
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=51626009&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=RU2016101425(A) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Хорш Лееб Эпликейшн Системс Гмбх filed Critical Хорш Лееб Эпликейшн Системс Гмбх
Publication of RU2016101425A publication Critical patent/RU2016101425A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2630703C2 publication Critical patent/RU2630703C2/ru

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01C—PLANTING; SOWING; FERTILISING
    • A01C23/00—Distributing devices specially adapted for liquid manure or other fertilising liquid, including ammonia, e.g. transport tanks or sprinkling wagons
    • A01C23/04—Distributing under pressure; Distributing mud; Adaptation of watering systems for fertilising-liquids
    • A01C23/047—Spraying of liquid fertilisers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01M—CATCHING, TRAPPING OR SCARING OF ANIMALS; APPARATUS FOR THE DESTRUCTION OF NOXIOUS ANIMALS OR NOXIOUS PLANTS
    • A01M7/00—Special adaptations or arrangements of liquid-spraying apparatus for purposes covered by this subclass
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01C—PLANTING; SOWING; FERTILISING
    • A01C15/00—Fertiliser distributors
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01M—CATCHING, TRAPPING OR SCARING OF ANIMALS; APPARATUS FOR THE DESTRUCTION OF NOXIOUS ANIMALS OR NOXIOUS PLANTS
    • A01M7/00—Special adaptations or arrangements of liquid-spraying apparatus for purposes covered by this subclass
    • A01M7/005—Special arrangements or adaptations of the spraying or distributing parts, e.g. adaptations or mounting of the spray booms, mounting of the nozzles, protection shields
    • A01M7/0053—Mounting of the spraybooms
    • A01M7/0057—Mounting of the spraybooms with active regulation of the boom position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60P—VEHICLES ADAPTED FOR LOAD TRANSPORTATION OR TO TRANSPORT, TO CARRY, OR TO COMPRISE SPECIAL LOADS OR OBJECTS
    • B60P3/00—Vehicles adapted to transport, to carry or to comprise special loads or objects
    • B60P3/30—Spraying vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C19/00—Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Insects & Arthropods (AREA)
  • Pest Control & Pesticides (AREA)
  • Wood Science & Technology (AREA)
  • Zoology (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Soil Sciences (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Toxicology (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Water Supply & Treatment (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Catching Or Destruction (AREA)
  • Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Gyroscopes (AREA)
  • Spray Control Apparatus (AREA)

Claims (49)

1. Агрегат (01) для внесения жидких и/или твердых активных веществ, включающий в себя:
- несущее транспортное средство (10),
- по меньшей мере один расположенный с возможностью поворота вокруг по меньшей мере одной поворотной оси (20) трубопровод (02, 21, 22),
- по меньшей мере одну сенсорную структуру (25, 26) для регистрации скорости (w) поворота и/или ускорения трубопровода (02, 21, 22) вокруг поворотной оси (20) относительно опорной плоскости,
- по меньшей мере одну сенсорную структуру для регистрации поворотного положения (alpha 1, d_alpha1) трубопровода (02, 21, 22) вокруг поворотной оси (20) относительно опорной плоскости,
- перерабатывающее выходные сигналы (alpha0) сенсорных структур в управляющие сигналы регулирующее устройство,
- по меньшей мере один исполнительный элемент (03), влияющий в зависимости от управляющих сигналов регулирующего устройства на текущее поворотное положение (alpha0) трубопровода (02, 21, 22) вокруг поворотной оси (20),
причем для определения поворотного положения (alpha0) трубопровода (02, 21, 22) вокруг поворотной оси (20) относительно начальной ориентации регулирующее устройство
- посредством интегрирования скорости (w) поворота по времени рассчитывает по меньшей мере одно поворотное положение (alpha2) трубопровода (02, 21, 22) относительно опорной плоскости.
2. Агрегат по п. 1, в котором для определения текущего поворотного положения (alpha0) трубопровода (02, 21, 22) относительно опорной плоскости регулирующее устройство объединяет рассчитанное с помощью скорости (w) поворота поворотное положение (alpha2) с зарегистрированным поворотным положением (alpha1, d_alpha1), чтобы из этого сформировать отводящий трубопровод (02, 21, 22) из его текущего поворотного положения (alpha0) в
заданное поворотное положение относительно опорной плоскости управляющий сигнал.
3. Агрегат по п. 1, причем по меньшей мере одна сенсорная структура для регистрации скорости (w) поворота трубопровода (02, 21, 22) вокруг поворотной оси (20) относительно опорной плоскости содержит по меньшей мере один расположенный на трубопроводе (02, 21, 22) датчик (25, 26) частоты вращения.
4. Агрегат по п. 1, причем по меньшей мере одна сенсорная структура для регистрации скорости (w) поворота трубопровода (02, 21, 22) вокруг поворотной оси (20) относительно опорной плоскости содержит по меньшей мере один расположенный по меньшей мере в одной концевой области (23, 24) трубопровода (02, 21, 24) датчик (27, 28) ускорения.
5. Агрегат по п. 1, причем по меньшей мере одна сенсорная структура для регистрации скорости (w) поворота несущего транспортного средства (10) вокруг поворотной оси (20) относительно опорной плоскости содержит по меньшей мере один расположенный на несущем транспортном средстве (10) датчик частоты вращения.
6. Агрегат по п. 5, причем по меньшей мере одна сенсорная структура для регистрации скорости (w) поворота трубопровода (02, 21, 22) вокруг поворотной оси (20) относительно опорной плоскости содержит по меньшей мере один регистрирующий относительный поворот (d_alpha1) между несущим транспортным средством (10) и трубопроводом (02, 21, 22) датчик угла поворота или датчик угловой скорости вращения.
7. Агрегат по п. 5 или 6, причем по меньшей мере одна сенсорная структура для регистрации скорости (w) поворота трубопровода (02, 21, 22) вокруг поворотной оси (20) относительно опорной плоскости вместо датчика (25, 26) частоты вращения или дополнительно к нему содержит датчик углового ускорения.
8. Агрегат по п. 1 или 2, причем по меньшей мере одна сенсорная структура для регистрации поворотного положения (alpha1, d_alpha1) трубопровода вокруг поворотной оси (20) относительно опорной плоскости содержит по меньшей мере один регистрирующий относительный поворот (d_alpha1) между несущим транспортным средством (10) и трубопроводом (02, 21, 22) датчик.
9. Агрегат по п. 8, причем по меньшей мере один датчик для регистрации относительного поворота (d_alpha1) между несущим транспортным средством (10) и трубопроводом (02, 21, 22) содержит:
- по меньшей мере один расположенный между трубопроводом (02, 21, 22) и несущим транспортным средством (10) датчик угла поворота, и/или
- по меньшей мере один регистрирующий угол (alpha_t) между несущим транспортным средством (10) и опорной плоскостью датчик наклона и по меньшей мере один регистрирующий угол (alpha_g) между трубопроводом (02, 21, 22) и опорной плоскостью датчик наклона.
10. Агрегат по п. 1 или 2, причем по меньшей мере одна сенсорная структура для регистрации поворотного положения (alpha1, d_alpha1) трубопровода (02, 21, 22) вокруг поворотной оси (20) относительно опорной плоскости содержит по меньшей мере один регистрирующий угол (alpha) между трубопроводом (02, 21, 22) и опорной плоскостью датчик наклона.
11. Агрегат по п.1, причем регулирующее устройство содержит:
- выполняющие фильтрацию Кальмана средства, и/или
- средства для низкочастотной фильтрации зарегистрированного датчиками поворотного положения (alpha1, d_alpha1), а также средства для сравнения подвергнутого низкочастотной фильтрации, зарегистрированного датчиками поворотного положения (alpha1, d_alpha1) при непрерывной коррекции на нуль с рассчитанным с помощью скорости (w) поворота поворотным положением (alpha2).
12. Способ управления агрегатом по одному из пп. 1-11 с помощью регулирования поворотного положения расположенного на несущем транспортном средстве (10) подвижно вокруг поворотной оси (20) трубопровода (02, 21, 22) в зависимости от текущего поворотного положения (alpha0), причем для определения текущего поворотного положения (alpha0) предусматривают, что:
- регистрируют скорость (w) поворота трубопровода (02, 21, 22) вокруг поворотной оси (20) относительно опорной плоскости,
- регистрируют поворотное положение (alpha1, d_alpha1) трубопровода (02, 21, 22) вокруг поворотной оси (20) относительно опорной плоскости,
- посредством интегрирования скорости (w) поворота по времени рассчитывают поворотное положение (alpha2) трубопровода (02, 21, 22) относительно опорной плоскости, и
- рассчитанное с помощью скорости (w) поворота поворотное положение (alpha2) трубопровода (02, 21, 22) объединяют с зарегистрированным поворотным положением (alpha1, d_alpha1) трубопровода (02, 21, 22) для определения текущего поворотного положения (alpha0) трубопровода (02, 21, 22) относительно опорной плоскости.
13. Способ по п. 12, причем посредством объединения рассчитанного с помощью скорости (w) поворота поворотного положения (alpha2) трубопровода (02, 21, 22) с зарегистрированным поворотным положением (alpha1, d_alpha1) трубопровода (02, 21, 22), в каждом случае относительно опорной плоскости, формируют отводящий трубопровод (02, 21, 22) из его текущего поворотного положения (alpha0) в заданное поворотное положение относительно опорной плоскости управляющий сигнал.
14. Способ по п. 12 или 13, причем:
- скорость (w) поворота регистрируют с помощью по меньшей мере одного расположенного на трубопроводе (02, 21, 22) и регистрирующего скорость (w) поворота трубопровода (02, 21, 22) датчика (25, 26) частоты вращения, и/или
- скорость (w) поворота трубопровода (02, 21, 22) регистрируют с помощью скорости поворота несущего транспортного средства (10) вокруг его проходящей
параллельно поворотной оси (20) продольной оси, и с помощью относительного поворота (d_alpha1) между несущим транспортным средством (10) и трубопроводом (02, 21, 22), и/или
- скорость (w) поворота определяют с помощью интегрирования углового ускорения по времени, и/или
- скорость (w) поворота определяют с помощью интегрирования по времени углового ускорения, определенного с помощью линейных ускорений, и/или
- поворотное положение (alpha1) трубопровода (02, 21, 22) вокруг поворотной оси (20) относительно опорной плоскости регистрируют с помощью угла наклона (alpha) между трубопроводом (02, 21, 22) и горизонталью или вертикалью.
15. Способ по п.13, причем:
- посредством объединения рассчитанного с помощью зарегистрированной скорости (w) поворота поворотного положения (alpha2) трубопровода (02, 21, 22) с относительным поворотом между несущим транспортным средством (10) и трубопроводом (02, 21, 22) берут за основу соответствующую длительной ориентации несущего транспортного средства (10) опорную плоскость,
или
- посредством объединения рассчитанного с помощью зарегистрированной скорости (w) поворота поворотного положения (alpha2) трубопровода (02, 21, 22) с зарегистрированным посредством регистрации угла (alpha) между трубопроводом (02, 21, 22) и опорной плоскостью поворотным положением (alpha1) трубопровода (02, 21, 22) берут за основу соответствующую искусственному горизонту опорную плоскость.
16. Способ по п.14, причем:
- посредством объединения рассчитанного с помощью зарегистрированной скорости (w) поворота поворотного положения (alpha2) трубопровода (02, 21, 22) с относительным поворотом между несущим транспортным средством (10) и трубопроводом (02, 21, 22) берут за основу соответствующую длительной ориентации несущего транспортного средства (10) опорную плоскость,
или
- посредством объединения рассчитанного с помощью зарегистрированной скорости (w) поворота поворотного положения (alpha2) трубопровода (02, 21, 22) с зарегистрированным посредством регистрации угла (alpha) между трубопроводом (02, 21, 22) и опорной плоскостью поворотным положением (alpha1) трубопровода (02, 21, 22) берут за основу соответствующую искусственному горизонту опорную плоскость.
17. Способ по п. 12, причем для определения текущего поворотного положения (alpha0) трубопровода (02, 21, 22) вокруг поворотной оси (20) относительно опорной плоскости посредством объединения рассчитанного с помощью скорости (w) поворота поворотного положения (alpha2) трубопровода (02, 21, 22) с зарегистрированным непосредственно или опосредованно посредством образования разности поворотным положением (alpha1, d_alpha1) трубопровода (02, 21, 22) выполняют:
- фильтрацию Кальмана
и/или
- низкочастотную фильтрацию зарегистрированного поворотного положения (alpha1, d_alpha1), а также сравнение подвергнутого низкочастотной фильтрации, зарегистрированного поворотного положения (alpha1, d_alpha1) при непрерывной коррекции на нуль с рассчитанным с помощью скорости (w) поворота поворотным положением (alpha2).
RU2016101425A 2013-09-18 2014-09-18 Агрегат для внесения жидких и/или твердых активных веществ и способ управления таким агрегатом RU2630703C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102013110304 2013-09-18
DE102013110304.9 2013-09-18
PCT/EP2014/069937 WO2015040133A1 (de) 2013-09-18 2014-09-18 Vorrichtung zum ausbringen von flüssigen und/oder festen wirkstoffen und verfahren zur steuerung einer solchen vorrichtung

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2016101425A true RU2016101425A (ru) 2017-07-24
RU2630703C2 RU2630703C2 (ru) 2017-09-12

Family

ID=51626009

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2016101425A RU2630703C2 (ru) 2013-09-18 2014-09-18 Агрегат для внесения жидких и/или твердых активных веществ и способ управления таким агрегатом

Country Status (7)

Country Link
US (1) US10470361B2 (ru)
EP (4) EP3183963B1 (ru)
BR (1) BR112016001745B1 (ru)
DE (1) DE202014011022U1 (ru)
DK (2) DK3308643T4 (ru)
RU (1) RU2630703C2 (ru)
WO (1) WO2015040133A1 (ru)

Families Citing this family (29)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3183963B1 (de) 2013-09-18 2018-05-16 HORSCH LEEB Application Systems GmbH Vorrichtung zum ausbringen von flüssigen und/oder festen wirkstoffen und verfahren zur steuerung einer solchen vorrichtung
DE102014207595A1 (de) * 2014-04-23 2015-10-29 Robert Bosch Gmbh Feldspritze
GB201508250D0 (en) 2015-05-14 2015-06-24 Norac Systems Internat Inc Control system and method for a suspended boom sprayer
CN105830872B (zh) * 2016-04-12 2018-10-02 江苏省农业科学院 一种沼液nh4+-n在线监测与安全利用调控系统及其使用方法
DE102016109513A1 (de) 2016-05-24 2017-11-30 Amazonen-Werke H. Dreyer Gmbh & Co. Kg Regel- und/oder Steuersystem, landwirtschaftliche Maschine mit einem solchen System und Verfahren zum Betreiben einer landwirtschaftlichen Maschine
DE102016110364A1 (de) * 2016-06-06 2017-12-07 Amazonen-Werke H. Dreyer Gmbh & Co. Kg Regel- und/oder Steuersystem, landwirtschaftliche Maschine und Verfahren zur Steuerung und/oder Regelung einer landwirtschaftlichen Maschine
DE102016116809A1 (de) 2016-09-08 2018-03-08 Amazonen-Werke H. Dreyer Gmbh & Co. Kg Regelsystem, landwirtschaftliches Nutzfahrzeug, Verwendung eines Radarsensors für ein Regelsystem, Verfahren zur Steuerung und/oder Regelung eines landwirtschaftlichen Nutzfahrzeuges
DE102016116808A1 (de) 2016-09-08 2018-03-08 Amazonen-Werke H. Dreyer Gmbh & Co. Kg Regelsystem, landwirtschaftliches Nutzfahrzeug, Verwendung eines Radarsensors für ein Regelsystem, Verfahren zur Steuerung und/oder Regelung eines landwirtschaftlichen Nutzfahrzeuges
CN107018733A (zh) * 2017-01-18 2017-08-08 贵州大学 无gps定位网格的施肥定位方法及装置
DE102017118302A1 (de) * 2017-08-11 2019-02-14 Amazonen-Werke H. Dreyer Gmbh & Co. Kg Steuer- und/oder Regelsystem, landwirtschaftliches Nutzfahrzeug und Verfahren zur Steuerung und/oder Regelung eines landwirtschaftlichen Nutzfahrzeuges
DE102018106538A1 (de) 2018-03-20 2019-09-26 Horsch Leeb Application Systems Gmbh Landwirtschaftliche verteilmaschine und verfahren zum ausbringen von flüssigen wirkstoffen
US10973171B2 (en) 2018-10-17 2021-04-13 Cnh Industrial America Llc System and method for monitoring field profiles based on data from multiple types of sensors
DE102019204775A1 (de) * 2019-04-03 2020-10-08 Deere & Company Landwirtschaftliche Verteilmaschine mit einem Verteilergestänge
SE1950658A1 (sv) * 2019-06-04 2020-12-05 Vaederstad Holding Ab Lantbruksredskap och förfarande för bestämning av rörelsetillstånd hos ett lantbruksredskap
DE102019123113A1 (de) 2019-08-28 2021-03-04 Horsch Leeb Application Systems Gmbh Landwirtschaftliche Verteilmaschine, vorzugsweise eine Feldspritze oder ein Düngerstreuer
DE102019127301A1 (de) 2019-10-10 2021-04-15 Horsch Leeb Application Systems Gmbh Landwirtschaftliche Verteilmaschine, vorzugsweise eine Feldspritze oder ein Düngerstreuer
DE102019127305A1 (de) 2019-10-10 2021-04-15 Horsch Leeb Application Systems Gmbh Landwirtschaftliche Verteilmaschine, vorzugsweise eine Feldspritze oder einen pneumatischen Düngerstreuer
USD923061S1 (en) 2019-10-25 2021-06-22 Horsch Leeb Application Systems Gmbh Agricultural machine
USD892175S1 (en) 2020-02-06 2020-08-04 Horsch Leeb Application Systems Gmbh Agricultural machine
DE102020106738A1 (de) * 2020-03-12 2021-09-16 Horsch Leeb Application Systems Gmbh Kompensationssystem für eine Landmaschine, sowie Verteilmaschine und Verfahren zur Kompensation von Bodenunebenheiten für eine Landmaschine
DE102020123308A1 (de) 2020-09-07 2022-03-10 Horsch Leeb Application Systems Gmbh Landwirtschaftliche Feldspritze und Spritzvorrichtung für eine landwirtschaftliche Feldspritze
DE102020127684A1 (de) * 2020-10-21 2022-04-21 Amazonen-Werke H. Dreyer SE & Co. KG Landwirtschaftliches Gerät mit einem Gestänge
CN112155002A (zh) * 2020-10-29 2021-01-01 常州机电职业技术学院 一种喷杆臂自动平衡控制机构、喷雾机及其工作方法
USD994713S1 (en) 2020-11-23 2023-08-08 Horsch Maschinen Gmbh Seeder
US11793187B2 (en) 2021-01-15 2023-10-24 Cnh Industrial America Llc System and method for monitoring agricultural fluid deposition rate during a spraying operation
USD970563S1 (en) 2021-05-19 2022-11-22 Horsch Maschinen Gmbh Seeder
DE102022109091A1 (de) 2022-04-13 2023-10-19 Horsch Leeb Application Systems Gmbh Landwirtschaftliche verteilmaschine mit einem verteilgestänge und verfahren zur lagesteuerung des verteilgestänges
DE102022109092A1 (de) 2022-04-13 2023-10-19 Horsch Leeb Application Systems Gmbh Landwirtschaftliche verteilmaschine mit einem verteilgestänge und verfahren zur lagesteuerung des verteilgestänges
DE102022120893A1 (de) 2022-08-18 2024-02-29 Amazonen-Werke H. Dreyer SE & Co. KG Verbesserte Lagebestimmung für landwirtschaftliche Geräte

Family Cites Families (55)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB1380029A (en) 1972-03-30 1975-01-08 Systron Donner Corp Attitude control system apparatus
DE3202569A1 (de) 1982-01-27 1983-08-04 Amazonen-Werke H. Dreyer Gmbh & Co Kg, 4507 Hasbergen Verteilmaschine mit einem verteilergestaenge
US4709857A (en) * 1986-11-20 1987-12-01 Wilger Wilfed H Variable height field sprayer frame
US4946102A (en) * 1989-07-03 1990-08-07 Dewitt Carl Spraying apparatus
GB2252295B (en) 1991-01-31 1994-08-03 James Daniel Davidson Offshore crane control system
US5348226A (en) * 1992-11-12 1994-09-20 Rhs Fertilizing/Spraying Systems Spray boom system with automatic boom end height control
JPH06178603A (ja) 1992-12-14 1994-06-28 Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd 移動農機の自動直進制御装置
US5794852A (en) * 1995-11-08 1998-08-18 Iboco, Inc. Boom suspension assembly
DK40696A (da) 1996-04-10 1997-10-11 Hardi Int As Landbrugsredskab
US5927606A (en) * 1997-07-31 1999-07-27 Macdon Industries Ltd. Agricultural boom with a retractable tip portion
DE19754930A1 (de) 1997-12-10 1999-06-17 Amazonen Werke Dreyer H Landwirtschaftliche Maschine zum Verteilen von Material, vorzugsweise Feldspritze
CN1145014C (zh) 1998-12-17 2004-04-07 Nec东金株式会社 朝向角检测器
US6631300B1 (en) 1999-11-05 2003-10-07 Virginia Tech Intellectual Properties, Inc. Nonlinear active control of dynamical systems
DE19962687C2 (de) 1999-12-23 2002-04-18 Siemens Ag Verfahren und System zum Bestimmen der Winkelbeschleunigung eines um eine vorbestimmte Drehachse drehenden Körpers, insbesondere eines um seine Längsachse drehenden Kraftfahrzeugs
JP2001275409A (ja) 2000-03-29 2001-10-09 Iseki & Co Ltd 防除作業機のブ−ム水平制御装置
EP1416095B1 (de) 2002-10-31 2011-10-12 Deere & Company Arbeitsfahrzeug, insbesondere ein Tieflöffelbagger und/oder ein Fahrzeug mit einem Frontlader
JP2004194618A (ja) 2002-12-20 2004-07-15 Iseki & Co Ltd 薬剤散布装置の水平制御装置
CA2418610C (en) 2003-02-10 2005-11-15 Norac Systems International Inc. Roll control system and method for a suspended boom
US6834223B2 (en) * 2003-02-10 2004-12-21 Norac Systems International, Inc. Roll control system and method for a suspended boom
US8634993B2 (en) 2003-03-20 2014-01-21 Agjunction Llc GNSS based control for dispensing material from vehicle
RU2242116C1 (ru) 2003-03-28 2004-12-20 Федеральное государственное научное учреждение "Российский научно-исследовательский институт проблем мелиорации" Двухконсольный дождевальный агрегат
JP3949078B2 (ja) 2003-04-28 2007-07-25 株式会社クボタ 農作業機のローリング制御装置
JP2004350567A (ja) 2003-05-28 2004-12-16 Iseki & Co Ltd 防除作業機
US7559931B2 (en) * 2003-06-09 2009-07-14 OrthAlign, Inc. Surgical orientation system and method
WO2004112610A2 (en) 2003-06-09 2004-12-29 Vitruvian Orthopaedics, Llc Surgical orientation device and method
RU2241328C1 (ru) 2003-07-07 2004-12-10 Волгоградская государственная сельскохозяйственная академия Двухконсольный дождевальный агрегат
US7150419B1 (en) * 2003-08-05 2006-12-19 Hiniker Company Trailer front mounted sprayers
DE102004033900A1 (de) 2003-12-20 2005-07-21 Daimlerchrysler Ag Verfahren und System zur Regelung der Fahrdynamik eines Kraftfahrzeuges bei Touchierkollisionen
DE102004004491A1 (de) 2004-01-29 2005-08-18 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung zur Bestimmung einer Drehgeschwindigkeit
JP3763835B2 (ja) 2004-03-31 2006-04-05 三菱農機株式会社 移動農機の傾斜検出装置
JP4718256B2 (ja) 2005-07-05 2011-07-06 株式会社クボタ 水田作業機のローリング制御装置
US7861645B2 (en) 2005-10-14 2011-01-04 Electrical And Electronics Limited Apparatus for preventing unintended or premature release of liquid in a beverage brewing device and method thereof
US7477973B2 (en) 2005-10-15 2009-01-13 Trimble Navigation Ltd Vehicle gyro based steering assembly angle and angular rate sensor
DE112007001327B4 (de) 2006-06-06 2011-02-10 Mitsubishi Electric Corp. Überschlags-Beurteilungsvorrichtung
JP4624969B2 (ja) 2006-07-28 2011-02-02 株式会社クボタ 農作業機のローリング制御装置
JP2008129813A (ja) 2006-11-20 2008-06-05 Hokkaido Univ 柔軟アームを有する移動ロボット
US9226490B2 (en) 2007-02-12 2016-01-05 Topcon Precision Agriculture Pty Ltd. Agricultural spraying equipment boom level control system
US8145391B2 (en) 2007-09-12 2012-03-27 Topcon Positioning Systems, Inc. Automatic blade control system with integrated global navigation satellite system and inertial sensors
DE102007045846A1 (de) 2007-09-26 2009-04-02 Deere & Company, Moline Landwirtschaftliche Maschine und Verfahren zur Positionsbestimmung
DE102008024513B4 (de) 2008-05-21 2017-08-24 Liebherr-Werk Nenzing Gmbh Kransteuerung mit aktiver Seegangsfolge
US8332081B2 (en) 2008-05-22 2012-12-11 Eads Construcciones Aeronauticas, S.A. Methods and systems for reducing the phenomenon of structural coupling in the control system of an in-flight refuelling boom
JP2010051274A (ja) 2008-08-29 2010-03-11 Iseki & Co Ltd 防除作業機
DE102009018070A1 (de) 2009-04-20 2010-10-21 Robert Bosch Gmbh Mobile Arbeitsmaschine mit einer Positionsregeleinrichtung eines Arbeitsarms und Verfahren zur Positionregelung eines Arbeitsarms einer mobilen Arbeitsmaschine
JP5444920B2 (ja) 2009-07-30 2014-03-19 井関農機株式会社 農作業機の対地作業機自動ローリング制御装置
DE102010035291A1 (de) 2010-08-25 2012-03-01 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Lagebestimmung eines bestimmten Teils eines Arbeitsarms einer Arbeitsmaschine
FR2965453B1 (fr) 2010-10-05 2012-09-07 Exel Ind Engin agricole de pulverisation et procede de pulverisation d'un liquide phytosanitaire sur un terrain cultive au moyen d'un tel engin
US20120211301A1 (en) 2011-02-22 2012-08-23 Genie Industries, Inc. Platform leveling system
EP2511678B1 (en) 2011-04-12 2016-11-23 Tamtron Oy Measurement system for a material transfer vehicle
US8505976B2 (en) * 2011-04-21 2013-08-13 ET Works, LLC Tank support assembly for a crop sprayer
DK201100331A (en) 2011-04-29 2012-10-30 Univ Syddansk Active damping system for a spray boom
DE102011108480B4 (de) 2011-07-25 2013-08-22 Carbofibretec Gmbh Feldspritze mit Schwingungskompensation an einer Feldspritzleitung
DE102011052705A1 (de) * 2011-08-15 2013-02-21 Amazonen-Werke H. Dreyer Gmbh & Co. Kg Landwirtschaftliche Verteilmaschine
PL2591657T3 (pl) 2011-11-08 2017-12-29 Horsch Leeb Application Systems Gmbh Mobilne urządzenie do rozprowadzania ciekłych i/lub stałych substancji czynnych oraz sposób sterowania urządzeniem
US10104825B2 (en) * 2012-09-06 2018-10-23 Cnh Industrial America Llc Pull frame for an agricultural implement
EP3183963B1 (de) 2013-09-18 2018-05-16 HORSCH LEEB Application Systems GmbH Vorrichtung zum ausbringen von flüssigen und/oder festen wirkstoffen und verfahren zur steuerung einer solchen vorrichtung

Also Published As

Publication number Publication date
BR112016001745B1 (pt) 2021-01-12
DK3007553T3 (en) 2017-06-19
EP3308643B2 (de) 2024-06-19
US20160316617A1 (en) 2016-11-03
EP3928618A1 (de) 2021-12-29
EP3308643A1 (de) 2018-04-18
US10470361B2 (en) 2019-11-12
RU2630703C2 (ru) 2017-09-12
EP3308643B1 (de) 2021-08-11
EP3007553B2 (de) 2022-12-28
EP3007553B1 (de) 2017-03-01
DK3308643T3 (da) 2021-10-25
DK3007553T4 (da) 2023-02-27
BR112016001745A2 (pt) 2017-08-01
DE202014011022U1 (de) 2017-05-16
EP3183963A1 (de) 2017-06-28
EP3183963B1 (de) 2018-05-16
DK3308643T4 (da) 2024-08-19
WO2015040133A1 (de) 2015-03-26
EP3007553A1 (de) 2016-04-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2016101425A (ru) Агрегат для внесения жидких и/или твердых активных веществ и способ управления таким агрегатом
JP2013112267A5 (ru)
NZ718462A (en) System and method for determining movements and oscillations of moving structures
MX2021008782A (es) Generación de datos de mapa estructurado a partir de sensores de vehículos y matrices de cámara.
WO2015169922A3 (de) Zuordnung einer referenzposition zu einem charakteristischen verlauf eines bewegungsaufnahmesensor-signals
WO2009035603A3 (en) Automatic blade control system with integrated global navigation satellite system and inertial sensors
JP2017056521A5 (ru)
IL198109A0 (en) North finding device, system and method
JP2009023485A5 (ru)
WO2014059282A3 (en) Attitude reference for tieback/overlap processing
RU2015133264A (ru) Устройство управления устойчивостью
EP2615210A3 (en) Automatically adjustable snowthrower chute
CN105318865A (zh) 测量装置
JP2014056057A5 (ru)
WO2010040007A3 (en) Method and apparatus for precision azimuth measurement
BR112014005130A2 (pt) método e sistema para recalibragem de sensor
JP2012018075A5 (ru)
JP2016017875A (ja) 測量装置
JP2017026411A5 (ru)
JP2009038515A5 (ru)
FR2975180B1 (fr) Dispositif et procede de determination d'attitude d'un satellite et satellite embarquant un tel dispositif.
EP2607846A3 (en) Surveying apparatus
RU2012108155A (ru) Азимутальная ориентация платформы трехосного гиростабилизатора по приращениям угла прецессии гироблока
RU2016133958A (ru) Система выравнивания уровня текучей среды в баках для горной машины
RU2012129751A (ru) Способ определения масштабного коэффициента твердотельного волнового гироскопа на поворотном столе