DE92316T1 - Arbeitstiefensteuerungssystem fuer fahrzeug mit bodenbearbeitungswerkzeug. - Google Patents

Arbeitstiefensteuerungssystem fuer fahrzeug mit bodenbearbeitungswerkzeug.

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DE92316T1
DE92316T1 DE198383301548T DE83301548T DE92316T1 DE 92316 T1 DE92316 T1 DE 92316T1 DE 198383301548 T DE198383301548 T DE 198383301548T DE 83301548 T DE83301548 T DE 83301548T DE 92316 T1 DE92316 T1 DE 92316T1
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DE
Germany
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signal
tool
generating
error signal
slip
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Pending
Application number
DE198383301548T
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English (en)
Inventor
Thomas William Hanks
Carl Edwin Cedar Falls Iowa 50613 Kittle
Gordon K. Wiegardt
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Deere and Co
Original Assignee
Deere and Co
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Publication date
Application filed by Deere and Co filed Critical Deere and Co
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Pending legal-status Critical Current

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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B67/00—Devices for controlling the tractor motor by resistance of tools
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B63/00—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements
    • A01B63/02—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors
    • A01B63/10—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors operated by hydraulic or pneumatic means
    • A01B63/111—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors operated by hydraulic or pneumatic means regulating working depth of implements
    • A01B63/1117—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors operated by hydraulic or pneumatic means regulating working depth of implements using a hitch position sensor

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  • Transplanting Machines (AREA)
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  • Catching Or Destruction (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Harvester Elements (AREA)

Claims (1)

  1. 210/91
    Übersetzung der Ansprüche der europäischen Veröffentlichungsschrift 0 092 316
    1. System zur Arbeitstiefenkontrolle für ein Fahrzeug mit Verbindungsmitteln zum Anbringen eines in den Boden eindringenden .Werkzeuges und Betätigungsmitteln zum Heben und Senken des Werkzeuges zur Veränderung der Eindringtiefe in den:Böden des Werkzeuges in Abhängigkeit von Signalen, die einem Eingang der Betätigungsmittel zugeführt wird, welches Mittel zum Erzeugen eines Parametersignals aufweist, welches einen gefühlten Arbeitsparameter eines Maschinensystems repräsentiert, welches das Fahrzeug, die Verbindungsmittel und das Werkzeug umfaßt; Einstellmittel zum Ableiten eines Einstellpunktparametersignals; Differenzierungsmittel zum Erzeugen eines Parameterfehlersignals , welches eine Differenz zwischen dem Parametersignal und dem Parametereinstellpunktsignal repräsentiert und Mitteln zum Umwandeln des Parameterfehlersignals in ein Steuersignal und zur Anwendung des Steuersignals an den Eingang der Betätigungsmittel, wobei die Betätigungs-. mittel das Werkzeug in Abhängigkeit vom dem Steuersignal bewegen, dadurch gekennzeichnet, daß das Parametereinstellpunktsignal von dem Parametersignal abgeleitet ist.
    2. Steuersystem nach Anspruch 1, welches ferner aufweist: durch die Bedienungsperson einteilbare Befe.hlsmittel zum Erzeugen eines Befehlssignals, welches eine gewünschte Größe eines weiteren Arbeitsparameters des Maschinensystems repräsentiert und Mittel zur momentanen Modifizierung des Parameterfehlersignals in Abhängigkeit auf die vorbestimmte, durch die Bedienungsperson eingeleitete Veränderung des Befehlsignals.
    3. Steuersystem nach Anspruch 1, welches ferner umfaßt: durch die Bedienungsperson einstellbare Befehlsmittel zum Erzeugen eines Befehlssignals , welche die gewünschte Größe eines weiteren Arbeitsparameters des Maschinensystems repräsentiert; sowie Mittel zum erneuten Bestimmen des Parametereinstellpunktsignals von einem gefilterten Signal, welches eine vorbestimmte Zeitverzögerungsperiode nach Auftreten der vorbestimmten Änderung des Befehlssignals erzeugt wird.
    k. Steuersystem nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Dauer der Zeitverzögerungsperiode eine Funktion der Größe der Veränderung des Befehlssignals ist.
    5. Fahrzeug mit Verbindungsmitteln zum Anbringen eines den Boden durchdringenden Werkzeuges und mit Betätigungsmitteln zum Heben und Senken des Werkzeuges zur Veränderung der Eindringtiefe in den Boden in Abhängigkeit
    von Signalen, die an dem Eingang der Betätigungsmittel angelegt sind: Mittel zum Erzeugen eines Parameterfehlersignäls, welche einen Unterschied zwischen einem gefühlten Wert eines 'Arbeitsparameters eines Maschinensystems, welches das Fahrzeug, die Verbindungmittel und das Werkzeug Umfaßt, und ein- bezugswert des Parameters repräsentiert; durch die Bedienungsperson einstellbare Befehlsmittel zum Erzeugen eines Befehlssignals, welches eine gewünschte Größe eines weiteren Arbeitsparameters des Maschinensystems repräsentiert; Mittel zur momentanen Modifizierung des Parameterfehlersignals in Abhängigkeit von einer vorbestimmten, durch die Bedienungsperson eingeführten Veränderung des Befehlssignals; Mittel zur erneuten Bestimmung des Bezugswertes eine vorbestimmte Zeitperiode nach Auftreten der vorbestimmten Änderungen im Befehlssignal; und Mittel zum Umwandeln wenigstens des Parameterfehlersignals in ein Steuersignal und zur Anbringung des Steuersignals an den Eingang der Betätigungsmittel, wobei die Betätigungsmittel das Werkzeug in Abhängigkeit von dem Steuersignal bewegen.
    6. Steuersystem nach Anspruch 5, dadurch g e Ic e η η ze i c h η e t, daß die Dauer der Verzögerungszeit eine Funktion der Größe der Veränderung des Befehlssignals ist.
    -A-
    7. Fahrzeug mit einem getriebenen Rad, Verbindungsmitteln zur Anbringung eines den Boden durchdringenden Werkzeuges und Betätigungsmitteln zum Heben und Senken des Werkzeuges zur Veränderung der Eingrindtiefe in den Boden in Abhängigkeit von Signalen, die an den Eingang der Betätigungsmittel angelegt sind, und ein Steuersystem, wobei dieses folgende Teile umfaßt: Mittel zum Erzeugen wenigstens eines Parametersignals, das von wenigstens einem gefühlten Arbeitsparameter eines Maschinensystems abgeleitet ist, welches das Fahrzeug, die Verbindungsmittel und das Werkzeug umfaßt; durch die Bedienungsperson einstellbare Befehlsmittel zum Erzeugen eines Befehlsignals, welches eine gewünschte Größe eines weiteren Arbeitsparameters des Maschinensystems repräsentiert; Mittel zum Erzeugen eines die Stellung anzeigenden Rückführungssignals, das von einer gefühlten Stellung des Werkzeuges abgeleitet ist und von einem-Bezugsstellungswert; Mittel zur erneuten Bestimmung des Wertes für die Bezugsstellung in Abhängigkeit von Veränderungen des Befehlssignals, Mittel zum Erzeugen eines kombinierten Signals, welches durch Kombinierung wenigstens des Parametersignals und des Positionssignals gewonnen ist; und Mitteln zur Anbringung des kombinierten Signals an den Eingang der Betätigungsmittel, wobei die Betätigungsmittel das Werkzeug in Abhängigkeit von dem kombinierten Signal bewegen.
    Fahrzeug mit e'Tnem Antriebsrad, Verbindungsmitteln zum Anbringen eines den'Boden durchdringenden Werkzeuges und Betätigüngsmitteln zum Heben und Senken clss Werkzeuges, zur Veränderung der Eodeneindringung in .Abhängigkeit von Signalen, die an den Eingang der Betätigungsmittel angelegt sind, und mit einem Steuersystem, welches folgende Teile umfaßt:' '
    'Mittel "zum'Erzeugen eines Parametersignals, das von wenigstens einem gefühlten Arbeitsparameter eines'Maschinensystems abgeleitet ist, welches das Fahrzeug,■die Verbindungsmittel und das Werkzeug umfaßt;
    Mittel zurnErzeugen eines Stellungssignals, welches eine tatsächliche Stellung des Werkzeuges repräsentiert;
    Mittel '"zum'Erzeugen eines gefilterten Stellungssignals, das durch Filtern des Stellungssignals gewonnen ist;
    Mittel zürn Speichern eines ausgewählten gefilterten S'tellüngssignals ;
    Mittel zürn Erz'eugeri eines n'orm'aTisiert'en Rückführungswertes, vder~einen Unterschied zwischen dem Stellungss'ignal Und dem gespeicherten gefilterten Stellungssignals wiedergibt; ·.-■■·■ ■· .■■ — .■..'. ...
    Mittel zum Erzeugen eines kombinierten Signals, das durch Kombinierung wenigstens des Parametersignals und des
    - 6 normalisierten:Rückführungswertes gewönnen ist und
    Mittel zum Anbringen des kombinierten Signals an den Eingang der Betätigungsmittel, wobei die Betätigungsmittel das Werkzeug in Abhängigkeit von dem kombinierten Signal bewegen . ' ■
    9. Fahrzeug mit Verbindungsmitteln zum Anbringen eines den Boden durchdringenden Werkzeuges und Betätiguhgsmitteln zum Heben und Senken des Werkzeuges zum Zwecke der Veränderung der Eindringtiefe in den Boden in Abhängigkeit von Signalen, die an den Eingang von den Betätigungsmitteln angelegt wird, und mit einem Steuersystem, welches folgende Teile umfaßt: :: ;':.■. ■■;.;.■
    Ersten Parametermitteln zum Erzeugen eines ersten Parametersignals, das von wenigstens einem gefühlten Ärbeitsparameter eines Maschinensystems gewonnen ist, welches-das Fahrzeug, die Verbindungsmittel und das Werkzeug umfaßt;
    zweiten Parametermitteln zum Erzeugen eines zweiten Paramtersignals, das von wenigstens einem weiteren gefühlten Arbeitsparameter des Maschinensystems abgeleitet ist;
    Auswahlmittel zum' automatischen Auswählen eines der ersten und zweiten Parametersignale, wenn eine vorbestimmte Beziehung zwischen diesen auftritt;
    ersten und zweiten, von der Bedienungsperson überwachbaren Anzeigeeinrichtungen;
    Mittel zum Einschalten der ersten Anzeigeeinrichtung, wenn das Fehlersignal des ersten Parameters ausgewählt ist zum Einschalten der zweiten Anzeigeeinrichtung, wenn das Fehlersignal des zweiten Parameters ausgewählt ist;
    Grenzwertmittel, die betätigbar sind, wenn das ausgewählte Signal von einem zu dem anderen Fehlersignal der Parameter wechselt, um Veränderungen in der Einschaltung der Anzeigeeinrichtungen zu verhindern, sofern nicht die Größe des Fehlersignals des anderen Parameters einen vorbestimmten Grenzwert übersteigt und
    Mittel zum Anbringen des ausgewählten Signals an den Eingang der Betätigungsmittel, wobei diese das Werkzeug in Abhängigkeit von dem ausgewählten Signal bewegt.
    10. Fahrzeug mit einer Maschine, Verbindungmitteln zum Anbringen eines den. Boden durchdringenden Werkzeuges und Betätigungsmitteln zum Heben und Senken des Werkzeuges zur Veränderung der Bodeneindringtiefe in Abhängigkeit von Signalen, die an den Eingang der Betätigungseinrichtung angelegt werden, und einem Steuersystem, welches folgende Teile umfaßt:
    Mittel zum Erzeugen eines ersten Fehlersignals, das von einem Fehlersignal der Maschinengeschwindigkeit abgeleitet wird und einen Unterschied zwischen einem gefühlten und einem gewünschten Maschinengeschwindigkeitswert repräsentiert;
    Stellungsmittel, zum Erzeugen eines Stellungsfehlersignals mit einer Größe, die proportional dem Unterschied- zwischen einer tatsächlichen und einer gewünschten Stellung des Werkzeuges ist;
    Auswahlmittel zum automatischen Auswählen eines der Fehlersignale, wenn eine vorbestimmte Beziehung zwischen diesen beiden vorliegt und
    Mittel zum Anwenden des ausgewählten Fehlersignals auf den Eingang der Betätigungseinrichtung, wobei diese das Werkzeug in Abhängigkeit von dem ausgewählten Fehlersignal bewegt.
    11. Fahrzeug mit einem Antriebsrad, Verbindungsmitteln zum Anbringen eines den Boden durchdringenden Werkzeuges und einer Betätigungseinrichtung zum Heben und Senken des Werkzeuges zur Veränderung der Eindringtiefe in Abhängigkeit von Signalen, die an den Eingang der Betätigungseinrichtung angelegt werden, und einem Steuersystem, welches folgende Teil umfaßt:
    Radschlupfmittel zum Erzeugen eines Schlupffehlersignals, welches die Größe des Schlupfes des getriebenen Rades anzeigt;
    Parametermittel zum Erzeugen eines Parametersignals, welches von einem gefühlten Arbeitsparameter anders als der Radschlupf in einem Maschinensystem abgeleitet ist, welches das Fahrzeug, die Verbindungsmittel und das Werkzeug umfaßt;
    Auswahlmittel zum automatischen Auswählen des Schlupffehlersignals oder des Parametersignals, wenn eine vorbestimmte Beziehung zwischen diesen auftritt und
    Mittel zum Anlegen des ausgewählten Signals an den Eingang der Betätigungsmittel, welche das Werkzeug in Abhängigkeit von dem ausgewählten Signal bewegen.
    12. Fahrzeug mit einem getriebenen Rad, Verbindungsmitteln zum Anbringen eines in den Boden eindringenden Werkzeuges und Betätigungsmitteln zum Heben und Senken des Werkzeuges zur Veränderung der Eindringtiefe in Abhängigkeit von Signalen, die an den Eingang der Betätigungsmittel anliegen, und einem Steuersystem mit folgenden Teilen:
    Radschlupfmittel zum Erzeugen eines Schlupffehlersignals, welches die Größe des Schlupfes des getriebenen Rades anzeigt;
    Stellungsmittel zum Erzeugen eines Stellungsfehlersignals mit einer Größe, die der Differenz zwischen einer tatsächlichen Stellung und einer gewünschten Stellung des Werkzeuges entspricht;
    Auswahlmittel zum Auswählen des Fehlersignals oder des
    Stellungsfehlersignals und
    Mitteln zum Anlegen des ausgewählten Fehlersignals an den Eingang der Betätigungseinrichtung, die das Werkzeug in
    Abhängigkeit von dem ausgewählten Fehlersignal bewegt.
    13. Fahrzeug mit Verbindungsmitteln zum Anbringen eines in den Boden eindringenden Werkzeuges und Betätigungsmitteln zum Heben und Senken des Werkzeuges zur Veränderung der Eindringtiefe in Abhängigkeit von Signalen, die an dem Eingang der Betätigungsmittel anliegen und einem Steuersystem mit folgenden Teilen:
    Ersten, zweiten und dritten Parametermitteln zum Erzeugen von ersten, zweiten und dritten Parametersignalen, wobei jedes von einem getrennt' gefühlten Arbeitsparameter eines Maschinensystems abgeleitet ist, welche das Fahrzeug, die Verbindungsmittel und das Werkzeug umfaßt;
    Mittel zum Erzeugen eines kombinierten Signals, das durch Kombinieren der ersten und zweiten Parametersignale gewonnen ist;
    Auswahlmittel zum Vergleichen der Größe des kombinierten Signals mit der Größe des dritten Signals und zum automatischen Auswählen des kombinierten oder des dritten Signals, wenn eine vorbestimmte Beziehung zwischen den Größen dieser Signale auftritt und
    Mittel zum Anlegen des ausgewählten Signals an den Eingang der Betätigungseinrichtung, die das Werkzeug in Abhängigkeit von dem ausgewählten Signal bewegt.
    Fahrzeug .mit einer Maschine, einem getriebenen Rad, Verbindungsmitteln zum Anbringen eines in den Boden eindringenden Werkzeuges und Betätigungsmitteln zum Heben und Senken des Werkzeuges zur Veränderung der Bodeneindringtiefe in Abhängigkeit von Signalen, die an den Eingang der Betätigungsmittel angelegt sind und einem Steuersystem, mit folgenden Teilen:
    Zugmittel zum Erzeugen eines Zugkraftfehlersignals, das von einer gefühlten Zugkraft abgeleitet wird, welche durch Zusammenwirken zwischen dem Werkzeug und dem Boden erzeugt wird, und von einer Bezugs-Zugkraft;
    Maschinengeschwindigkeitsmittel zum Erzeugen eines Maschinengeschwindigkeitsfehlersignals, welches den Unterschied zwischen einer gefühlten und einer gewünschten Maschinengeschwindigkeit anzeigt;
    Stellüngsraittel zum Erzeugen eines Stellungsfehlersignals mit einer Größe, die proportional dem Unterschied zwischen der tatsächlichen und einer gewünschten Stellung;des Werkzeuges ist; .
    Signal-kombinierungsmitteln . zum Erzeugen eines kombinierten Signals, das durch Kombinieren des Zugkraftfehlersignals und des Maschinengeschwindigkeitsfehlersignals gewonnen ist;
    Auswahlmittl zum Auswählen eines der Signale, nämlich des kombinierten Fehlersignals oder des Stellungsfehlersignals, wenn eine vorbestimmte Beziehung zwischen diesen vorliegt und
    Mitteln zum Anlegen des ausgewählten Fehlersignals an den Eingang der Betätigungsmittel, welche das Werkzeug in Abhängigkeit von dem ausgewählten Fehlersignal bewegt.
    15. Fahrzeug mit einem getriebenen Rad, Verbindungsmitteln zum Anbringen eines in den Boden eindringenden Werkzeuges und einer Betätigungseinrichtung zum Heben und Senken des Werkzeuges zur Veränderung der Bodeneindringtiefe in Abhängigkeit von Signalen, die an den Eingang· der Betätigungseinrichtung anliegen und einem Steuersystem mit folgenden Teilen: * ; ' :;: : '■ - :
    Rädschlupfmittel zum Erzeugen eines Schlupffehlersignals, welches die Größe des Schlupfes des getriebenen Rades
    anzeigt;
    Zugkraftmittel, zum Erzeugen eines Zugkraftfehlersignals, welches von einer gefühlten Zugkraft, die durch Zusammenwirken zwischen Werkzeug und Boden ensteht und von einer Bezugs-Zugkraft abgeleitet wird;
    Stellungsmittel zum Erzeugen eines Stellungsfehlersignals mit einer Größe proportional dem Unterschied zwischen der tatsächlichen und gewünschten Stellung des Werkzeuges;
    Signalkombinierungsmittel zum Erzeugen eines kombinierten Signals, das durch Kombinieren des Schlupffehlersignals
    und des Zugkraftfehlersignals gewonnen ist;
    Auswahlmittel zum Auswählen eines der kombinierten Signale, nämlich des Fehlersignals bzw. des Stellungsfehlersignals, wenn eine vorbestimmte Beziehung zwischen diesen vorliegt, und
    Mittel zum Anlegen des ausgewählten Fehlersignals an den
    Eingang der Betätigungseinrichtung, welche das Werkzeug
    in Abhängigkeit von dem ausgewählten Fehlersignal bewegt.
    -H-
    16. Fahrzeug mit einer Maschine, einem getriebenen Rad, Verbindungsmittel zum Anbringen eines den Boden durchdringenden Werkzeuges und Betätigungsmitteln zum Heben und Senken des Werkzeuges zur Veränderung der Bodeneindringtiefe in Abhängigkeit von Signalen, die an den Eingang der Betätigungsmittel angelegt sind, und einem Steuersystem mit folgenden Teilen:
    Radschlupfmittel zum Erzeugen eines Schlupffehlersignals, das den Betrag des Schlupfes des getriebenen Rades anzeigt;
    Maschinengeschwindigkeitsmittel zum Erzeugen eines Geschwindigkeitsfehlersignals, welches den Unterschied zwischen einer gefühlten und einer gewünschten Maschinengeschwindigkeit anzeigt;
    Stellungsmittel zum Erzeugen eines Stellungsfehlersignals, welches eine Größe aufweist, die proportional dem Unterschied zwischen einer tatsächlichen und einer gewünschten Stellung des Werkzeuges ist;
    Signalkombinierungsmittel .zum Erzeugen eines kombinierten Signals, das durch Kombinieren des Schlupffehlers und des Maschinengeschwindigkeitsfehlersignals gewonnen ist;
    Auswahlmittel zum Auswählen eines der kombinierten Fehler und Stellungsfehlersignale, wenn eine vorbestimmte Beziehung zwischen diesen entsteht und
    Mittel zum Anlegen des ausgewählten Fehlersignads an den Eingang der B.etätigungsmittel, welche das Werkzeug, in Abhängigkeit von ,dem ausgewählten Fehlersignal bewegen.
    17. Fahrzeug mit einer Maschine, einem getriebenen:Rad, Verbindungsmitteln zum Anbringen eines den Boden durchdringenden Werkzeuges und Betätigungsmitteln zum Heben und Senken des Werkzeuges zur Veränderung der Bodeneindringtiefe in Abhängigkeit von angelegten Signalen und einem :· Steuersystem, welches folgende Teile umfaßt:
    Radschlupfmittel zum Erzeugen eines Schlupffehlersignals, welches die Größe des Schlupfes des getriebenen Rades anzeigt;
    Zugkraftmittel zum Erzeugen eines Zugkraftfehlersignals, das von einer gefühlten Zugkraft, erzeugt durch Zusammenwirken zwischen Werkzeug und Boden, und einer Bezugs-Zugkraft abgeleitet ist;
    Maschinengeschwindigkeitsmittel zum Erzeugen eines Maschinengeschwindigkeitfehlersignals, welches den Unterschied zwischen der gefühlten und einer gewünschten Maschinengeschwindigkeit anzeigt;
    Stellungsmittel zum Erzeugen eines Stellungsfehlersignals, mit einer Größe proportional dem Unterschied zwischen der tatsächlichen und der gewünschten Stellung des Werkzeuges;
    einer Signalkombinierungseinrichtung zum Erzeugen eines kombinierten Signals, das durch Kombinieren des Fehlersignals, des Zugkraftsignals und des Maschinengeschwindigkeitsfehlersignals gewonnen ist;
    Auswahlmittel zum Auswählen eines des kombinierten Fehlersignals oder des Stellungsfehlersignals, wenn eine vorbestimmte Beziehung zwischen diesen vorliegt und
    Mittel zum Anlegen des ausgewählten Fehlersignals an den Eingang der Betätungsmittel, welche das Werkzeug in Abhängigkeit von dem ausgewählten Fehlersignal bewegen.
    18. Fahrzeug mit einer Maschine und Verbindungsmitteln zum Anbringen eines den Boden durchdringenden Werkzeuges, und einem Steuersystem, welches folgende Teile umfaßt:
    Mittel, welche auf die Zugkraft des Werkzeuges ansprechen zum Vergrößern der Werkzeugeindringtiefe in Abhängigkeit von der Abnahme der Zugkraft aufgrund abnehmender Fahrzeuggeschwindigkeit;
    Mittel zum Gegenwirken gegen die Ansprechmittel für die Zugkraft in Abhängigkeit von der verminderten Maschinengeschwindigkeit und
    Mittel zum Begrenzen der Wirkung der Gegenwirkungsmittel auf einen Betrag, der proportional zu dem gewünschten
    . - 17 Betrag der Zugkraft des Werkzeuges ist.
    19. Fahrzeug mit Verbindungsmitteln zum Anbringen eines den Boden durchdringenden Werkzeuges und Betätigungsmitteln zum Heben und Senken des Werkzeuges zur Veränderung der Bodeneindringtiefe in Abhängigkeit von Signalen, die an den Eingang der Betätigungsmittel anliegen und einem
    Steuersystem, welches folgende Teile umfaßt:
    Mittel zum Erzeugen eines gefilterten Zugkraftsignals,
    das von periodisch gesammelten Werten der- gefühlten Zugkraft abgeleitet wird;
    Mittel zum Einstellen eines veränderlichen Verstärkungsfaktor auf vorbestimmte Werte in Abhängigkeit von dem Wert des gefilterten Zugkraftsignals;
    Mittel zum Erzeugen eines Steuersignals, das von wenigstens dem variablen Verstärkungsfaktor und den periodisch festgestellten Zugkraftwerten gewonnen ist, und
    Mittel zum Anlegen des Steuersignals an den Eingang der Betätigungsmittel, welche das Werkzeug in Abhängigkeit
    von dem Steuersignal bewegen.
    20. Motorgetriebenes Fahrzeug mit Verbindungsmitteln zum Anbringen eines in den Boden eindringenden Werkzeuges und Betätigungsmitteln zum Heben und Senken des Werkzeuges zur Veränderung der Bodeneindringtiefe in Abhängigkeit von Signalen, die dem Eingang der Betätigungsmittel zugeführt werden und einem Steuersystem, bestehend aus folgenden Gruppen:
    Motorgeschwindigkeitsmittel zum periodischen Erzeugen eines Motorgeschwindigkeitsfehlersignals, das einen Unterschied zwischen einer gefühlten und einer Bezugsmaschinengeschwindigkeit wiedergibt;
    Mittel zum Erzeugen eines zunehmenden Fehlersignals für die Motorgeschwindigkeit, welches periodisch und schrittweise durch einen ersten Schritt in Abhängigkeit von dem zunehmenden Fehlersignal der Maschinengeschwindigkeit ansteigt;
    Mittel zum Erzeugen eines abnehmenden Fehlersignals für die Maschinengeschwindigkeit, das periodisch abnimmt,und zwar schrittweise durch einen zweiten Schritt, der kleiner ist als der erste Schritt in Abhängigkeit von der Abnahme des Fehlersignals für die Maschinengeschwindigkeit und
    Mittel zum Erzeugen eines Steuersignals, welches von wenigstens einem der zunehmenden oder abnehmenden Fehlersignale für die Maschinengeschwindigkeit abgeleitet ist und zum
    Anlegen des Steuersignals an den Eingang der Betätigungsmittel, welche das Werkzeug in Abhängigkeit davon bewegen.
    21. Fahrzeug mit einem getriebenen Rad, Verbindungsmitteln zum Anbringen eines in den Boden eindringenden Werkzeuges und Betätigungseinrichtungen zum Heben und Senken des Werkzeuges zur Veränderung der Bodeneindringtiefe in Abhängigkeit von den Signalen, welche am Eingang der Betätig.ungsmittel anliegen, und einem Steuersystem, welches folgende Gruppen umfaßt:
    Radschlupfmittel zum Erzeugen eines Schlupffehlersignals, welches den Betrag des Schlupfes des getriebenen Rades anzeigt;
    wenigstens ein Parametermittel zum Erzeugen wenigstens eines Parametersignals, das von wenigstens einem gefühlten Arbeitsparameter abgeleitet wird, der sich von dem Radschlupf unterscheidet, und zwar bei einem Maschinensystem, welches das Fahrzeug, die Verbindungsmittel und das Werkzeug umfaßt;
    Signalkombinierungsmittel zum Erzeugen eines kombinierten Signals, das durch Kombinieren des Schlupffehlersignals und wenigstens eines Parametersignals gewonnen ist und
    Mittel zum Anlegen des kombinierten Signals an den Eingang der Betätigungsmittel, welche das Werkzeug in Abhängigkeit
    - -20 von dem kombinierten Signal bewegen. ,
    22.'Fahrzeug mit einer Maschine, einem getriebenen Rad, Verbindungsmitteln zum Anbringen eines in den Boden eindringenden Werkzeuges und Betätigungsmitteln zum Heben und Senken des Werkzeuges zur Veränderung der Eindringtiefe in Abhängigkeit von angelegten.Signalen und einem Steuersystem, welches folgende Teile umfaßt:
    Erste Parametermittel zum Erzeugen eines ersten Parameterfehlersignals mit einer Größe, die den Unterschied zwischen der gefühlten und der gewünschten' Größe eines ersten Arbeitsparameters eines Maschinensystems wiedergibt, das das Fahrzeug,die Verbindungsmittel und das Werkzeug umfaßt;
    zweiten Parametermitteln zum Erzeugen eines zweiten Parameterfehlersignals mit einer Größe, welche einem.Unterschied zwischen, der gefühlten und der gewünschten Größe eines zweiten Arbeitsparameters des Maschinensystems entspricht; .
    wenigstens einem dritten Parametermittel zum; Erzeugen, wenigstens eines dritten Parameterfehlersignals mit einer Größe, welches dem Unterschied zwischen gefühlten und gewünschten Größen wenigstens eines dritten gefühlten Arbeitsparameters des Maschinensystems entspricht;
    Signalkombinierungsmittel zum Erzeugen eines kombinierten Signals, das durch Kombinieren wenigstens des ersten, des zweiten und des dritten Parametersignals gewonnen ist, und
    Mittel zum Anbringen des kombinierten Signals an den Eingang der Betätigungsmittel, welche das Werkzeug in Abhängigkeit von dem kombinierten Signal bewegen.
    23.; Motorgetriebenes Fahrzeug mit Verbindungsmitteln zum Anbringen eines in den Boden eindringenden Werkzeuges, ; mit Betätigungsmitteln zum Heben und Senken des Werkzeuges zur Veränderung der Bodeneindringtiefe in Abhängigkeit von Signalen, die an den Eingang der Betätigungsmittel anliegen und mit einem Steuersystem, das aus folgenden Teilen besteht:
    Zugkraftmittel zum Erzeugen eines Zugkraftfehlersignals, das von einer gefühlten Zugkraft, die durch Reaktion zwischen Werkzeug und Boden entsteht und von einem Bezugs-Zugkraftsignal abgeleitet ist;
    Motorgeschwindigkeitmittel zum Erzeugen eines Motor- : geschwindigkeitfehlersignals, das den Unterschied zwischen gefühlter und gewünschter Motorgeschwindigkeit anzeigt; : ,. .· . ■...;,...
    Signalkombinierungsmittel zum:Erzeugen eines kombinierten
    Signals, das durch Korabinieren des Zugkraftfehlersignals und des Maschinengeschwindigkeitfehlersigrials gewonnen ist und
    Mittel zum Anlegen des kombinierten Signals an den Eingang der Betätigungsmittel, welche das Werkzeug in Abhängigkeit von dem kombinierten Signal betätigen.
    24. Fahrzeug mit einem Motor, einem getriebenen Rad, Verbindungsmittel zum Anbringen eines in den Boden eindringenden Werkzeuges und Betätigungsmittel zum Heben und Senken des Letzteren zur Veränderung der Eindringtiefe in Abhängigkeit von Signalen, die an den Eingang der Betätigungsmittel angelegt sind und mit einem Steuersystem, das aus folgenden Gruppen besteht.
    Radschlupfmittel zum Erzeugen eines Schlupffehlersignals, das die Größe des Schlupfes des getriebenen Rades anzeigt;
    Motorgeschwindigkeitsmittel zum Erzeugen eines Geschwindigkeitsfehlersignals , das den Unterschied zwischen gefühlter und gewünschter Motorgeschwindigkeit anzeigt;
    Signalkombinierungsmittel zum Erzeugen eines kombinierten Signals, das durch Kombination von Schlupffehlersignal und Motorgeschwindigkeitssignal gewonnen ist und
    Mittel zum Anlegen des kombinierten Signals an den Eingang
    - . der Betätigungsmittel, welche, das Werkzeug in Abhängigkeit von dem kombinierten Signal bewegen.
    25. Fahrzeug mit einem getriebenen Rad, Verbindungsmitteln zum Anbringen eines in den Boden eindringenden Werkzeuges und Betätigungsmitteln zum Heben und Senken des Werkzeuges zur Veränderung der Eindringtiefe in Abhängigkeit von.Signalen am Eingang der Betätigungsmittel und mit einem. Steuersystem, umfassend folgende Teile:
    Radschlupfmittel zum Erzeugen eines Schlupffehlersignals entsprechend der Größe des Schlupfes des getriebenen Rades;
    Zugkraftmittel zum Erzeugen eines Zugkraftsignals entsprechend wenigstens der gefühlten Zugkraft zwischen Werkzeug und Boden;
    Signalkombinierungsmittel zum Erzeugen eines kombinierten Signals entsprechend der arithmetischen Kombination des Schlupffehlersignals und des Zugsignals und
    Mittel zum Anwenden des kombinierten Signals auf den Eingang der Betätigungsmittel, die das Werkzeug.in Abhängigkeit von dem kombinierten Signals betätigen.
    -- 2k -
    26. Steuersystem nach Anspruch 25, bei dem der Radschlupfmonitor folgende Teile umfaßt:
    Einen Bodengeschwindigkeitsfühler zum Fühlen der Fahrzeuggeschwindigkeit über dem Boden;
    einen Radgeschwindigkeitsfühler zum Fühlen der Drehgeschwindigkeit des getriebenen Rades und zum Umwandeln der Rotationsgeschwindigkeit in eine Radlaufgeschwindigkeit;
    Teilermittel, die mit den Fühlern für die Bodengeschwindigkeit und die Radgeschwindigkeit gekoppelt sind und ein Verhältnissignal entsprechend einem Quotienten erzeugen, der erhalten wird durch Teilen der Bodengeschwindigkeit durch die Laufgeschwindigkeit des getriebenen Rades;
    Mittel zum Erzeugen eines Schlupfeinstellsignals, welches einen Bezugswert für den Radschlupf darstellt und
    Komparatormittel zum Erzeugen des Schlupffehlersignals, wenn das Verhältnissignal das Schlupfeinstellsignal übersteigt, wobei die Größe des Schlupffehlersignals proportional einer Differenz zwischen dem Verhältnissignal und dem Schlupfeinstellsignal ist. ;■■:■'.'■: .
    27. Steuersystem nach Anspruch 25, welches weiter umfaßt:
    Durch den Fahrer einstellbare Lastbefehlsmittel zum Erzeugen eines Lastbefehlssignals, welches den gewünschten Betrag der Zugkraft anzeigt und
    : Mittel zum momentanen Modifizieren des Schlußffehler-
    ■'■■'■ signals in Abhängigkeit von dem vorbestimmten, durch den Fahrer eingeführten Wechsel in dem Lastbefehlssignal.
    28. Steuerssystem nach Anspruch 27, dadurch g e k e η η -
    ζ e i ch η e t, daß die Modifizierungsmittel Mittel umfassen, welche schrittweise und periodisch das Schlupffehlersigrtal in nicht linearer Weise verringern.
    29. Steuersystem nach Anspruch 27, dadurch g e k e η η -
    ζ e ichne t, daß die Radschlupfmittel Fühlermittel zum Erzeugen eines Radschlupfsignals umfassen, welches den Schlupf der getriebenen Räder wiedergibt, Mittel zum Erzeugen eines Schlupfeinstellsignals, welches einen vorbestimmten Betrag des Radschlupfes repräsentiert und Differenzierüngsmittel zum Erzeugen eines Schlupffehlersignals, welches eine Differenz zwischen dem Radschlupf rund dem Schlupfeinstellsignals repräsentiert.
    30. Steuersystem nach'Anspruch 29, welches ferner umfaßt: Mittel zum erneuten Bestimmen des Schlupfeinstellsignals basierend auf einem Radschlupfsignal, das erzeugt ist
    nach einem vorbestimmten Zeitintervall .nach Einstellstellung der Lastbefehlsmittel.
    31. Steuersystem nach Anspruch 25, welches ferner umfaßt Mittel zum Aufrechterhalten des Schlupffehlersignals nicht weniger als einen vorbestimmten kleinsten Wert, zum Verhindern einer Verringerung der Größe des kombinierten Signals und eines korrespondierenden Anstieges in der Werkzeugtiefe, wenn das Schlupffehlersignal unter einen minimalen Wert abfällt.
    32. Die Erfindung nach Anspruch 25, in der die Verbindungsmittel eine bewegliche Anbauvorrichtung aufweisen, die zwischen dem Werkzeug und dem Fahrzeug angeordnet ist, Betätigungsmittel, die zwischen der Anbauvorrichtung und dem Fahrzeug gekuppelt sind und geeignet sind, um die Anbauvorrichtung zu bewegen und dadurch das Werkzeug zu heben und zu senken.
    33. Steuersystem nach Anspruch 26, bei dem die das Schlupfeinstellsignal erzeugenden Mittel umfassen.Filtermittel zum;Erzeugen eines gefilterten Schlupfsignals, das von periodisch erzeugten Werten des Verhältnissignals abgeleitet wird.; und Mittel zum. Hinzufügen eines vorbestimmten Schrittes zu dem gefilterten Schlupfsignal, wobei das resultierende Signal.das Schlupfeinstellsignal umfaßt.
    34. Fahrzeug mit einem getriebenen Rad, Verbindungsmitteln zum Anbringen eines in den Boden eindringenden Werkzeuges und Betätigungsmittel zum Heben und Senken des Werkzeuges zur Veränderung der Bodeneindringtiefe in Abhängigkeit von Signalen, die an dem Eingang der Betätigungsmittel anliegen,und mit einem Steuersystem, welches umfaßt:
    Radschlupfmittel zum Erzeugen eines Schlupffehlersignals, welches die Größe des Radschlupfes eines getriebenen Rades des Fahrzeuges anzeigt;
    Mittel zum Auswählen eines vorbestimmten Schlupfverstärkungsfaktor von einer Mehrzahl von Schlupfverstärkungsfaktoren, in Abhängigkeit von der Größe des Schlupffehlersignals;
    Mittel zum Erzeugen eines modifizierten Schlupfehlersignals, welche durch Multiplizieren des Schlupffehlersignales mit dem ausgewählten Schlupfverstärkungsfaktor gewonnen wird, und
    Mittel zum Ableiten eines Steuersignals von wenigstens dem modifizierten Schlupffehlersignals und zum Anlegen des Steuersignals an den Eingang der Betätigungsmittel, welche das Werkzeug in Abhängigkeit von dem Steuersignal bewegen.
    ■ . - .28 -
    35.. Fahrzeug mit einem getriebenen.Rad, Verbindungsmitteln zum Anbringen eines in den Boden eindringenden Werkzeuges und Betätigungsmittel zum Heben und Senken des Werkzeuges zur Veränderung der Bodeneindringtiefe in Abhängigkeit von an den Eingang angelegten Signalen und mit einem Steuersystem, welches umfaßt:
    Einen Zugkraftfühler zum Erzeugen eines gefühlten Zugkraftsignals, welche von einer gefühlten Zugkraft abgeleitet wird, die durch das Zusammenwirken zwischen Boden und Werkzeug erzeugt wird;
    Bezugsmittel zum Erzeugen eines Bezugs-Zugkraftsignals welches ein gewünschtes Zugkraftniveau repräsentiert;
    Mittel zum Fühlen des Schlupfes des getriebenen Rades
    und zum Erzeugen eines Schlupffehlersignals, welches
    die Differenz zwischen einem gefühlten Radschlupf und
    einem Bezugsbetrag für den Radschlupf wiedergibt;
    S.ignalkombinierungsmittel zum Erzeugen eines kombinierten Signals, das durch arithmetisches Kombinieren des gefühlten Zugkraftsignals, des Bezugs-Zugkraftsignals und des Schlupffehlersignals gewonnen ist, und
    Mittel zum Anlegen des kombinierten Signals an den Eingang der Betätigungsmittel, welche in Abhängigkeit von dem kombinierten Signal das Werkzeug bewegen.
    36. Steuersystem nach Anspruch 35, bei dem die Betätigungsmittel umfassen:
    Eine Fluiddruckquelle;
    einen hydraulischen Kolben zum Heben des Werkzeuges in Abhängigkeit von der Fluidzuführung und
    elektrohydraulische Ventilmittel mit einem Eingang zum Empfangen des kombinierten Signals und zum Steuern der Geschwindigkeit der Fluidströmung zwischen der Fluiddruckquelle und dem Kolben als eine Funktion der Größe des kombinierten Signals.
    37· Fahrzeug mit einem Motor, Verbindungsmittel zum Anbringen eines in den Boden eindringenden Werkzeuges und Betätigungsmitteln zum Heben und Senken des Werkzeuges zur Veränderung der Bodeneindringtiefe in Abhängigkeit von abgelegten Steuersignalen und mit einem Steuersystem, welches umfaßt:
    Einen Zugkraftfühler zum Erzeugen eines Zugkraftsignals, welche eine gefühlte Zugkraft wiedergbit, die durch Zusammenwirken von Werkzeug und Boden erzeugt wird;
    durch den Fahrer einstellbare Lastbefehlsmittel zum Er- :'' zeugen" eines' Lästbefehlssighals', welches eine gewünschte Zugkraft repräsentiert; : ;: :
    Motorgeschwindigkeitsmittel zur Erzeugung.eines Motorgeschwlndigkeitsfehlers.ignals, weiches ,den Unterschied zwischen einer gefühlten und einer gewünschten Motorgeschwindigkeit wiedergibt;
    Signalkombinierungsmittel zum Erzeugen eines kombinierten Signals, welches durch .arithmetisches Kombinieren des Zugkraftsignals, des Lastbefehlssignals und des Maschinengeschwindigkeitsfehlersignals gewonnen.ist;
    Mittel zum Anlegen des kombinierten Signals an den Eingang der Betätigungsmittel, welche das Werkzeug in Abhängigkeit von dem kombinierten Signal betätigen und....
    Mittel zum momentanen Modifizieren des Motorgeschwindigkeitssignals in Abhängigkeit von einer vorbestimmten, durch den Fahrer induzierten Veränderung in dem Lastbefehlssignal.
    38. Fahrzeug mit einem Motor, einem getriebenen Rad, Verbindungsmitteln zum Anbringen eines in den Boden eindringenden Werkzeuges und Be.tätigungsmitteln zum ,Heben und Senken des Werkzeuges zur Veränderung der Bodene.indringtiefe in Abhängigkeit von angelegten, Signalen und: mit einem Steuersystem, welches umfaßt: : :. . ...
    ... Einen Zugkraftfühler zum Erzeugen eines.:Zugkra.ftsignals , welches eine gefühlte Zugkraft wiedergibt,, die durch Zusammenwirken von Werkzeug und dem Boden erzeugt wird;
    ■■'■'■ - 31 -
    durch' ά&η^E-ähre'r-·· einstellbare Lastbefehlsmittel zum Erzeugen eines Lastbefehlssignals. >: We.;!*Qhes -ealneη gewünschten Betrag der .Zugkraft wiedergibt ;';.· . ■■■■■-■.■■:, ...·■. ■■■.;%·.■
    Motorgeschwindigkeitsfühlmittel zum Erzeugen eines Motor-'geschwiridigkei-tssignals, welches.die Geschwindigkeit des Fahrzeugmotors■wiedergibt; . ;
    Bezugsmittel'zum Erzeugen eines Bezugssignals,für die Motorgeschwindigkeit;
    Grenzwertmittel zum Erzeugen eines Grenzwertsignals, welches1eine vorbestimmte Veränderung derFahrzeugmotorgeschwindigkeit repräsentiert;
    arithmetischen Mitteln zum Erzeugen eines Motorgeschwindigkeits-Fehlersignals als Funktion der Motorgeschwindigkeit, des Motorgeschwindigkeitsbezugssignals und der Grenzwertsignale;■ ' ■ ■
    Signalkbmbinierungsmitte.l zum Erzeugen eines kombinierten Signals, welche durch arithmetisches Kombinieren des Zugkräftsignäls, des. Lastbefehlssignals und des Motorgeschwindigkeitsfehlersignals. gewonnen ist und ,
    Mittel zum; nnlegen des .kombinierten ,Signals an. den Eingang der Betätigungsmittel,;welche das Werkzeug- in Abhängigkeit von dem kombinierten . signal:-bewegen. .■ ■·■■ :
    39v Steuersystem nach Anspruch .38., welches ferner, umfaßt Mittel, zum momentanen Modifizieren :d:es;.MotQrfehlersignals in Abhängigkeit von einer vor bestimmten: Änderung in dem Lastbefehlssignal·. .:,■ -. :. ,■■..■ :: ;. .·■■■;;;.';■■■.. r ■;■■·■/.:-.
    . Steuersystem nach Anspruch .38 > welches: ferner .umfaßt Mittel zum erneuten Bestimmen des .Grenzwer.tsignals basierend auf den Signalen für die Motorgesc.hwindigkeit und für das Motorgeschwindigkeitsbezugssignal, ,welches ein vorbestimmtes Zeitintervall nach Einstellen der Lastbefehlsmittei erzeugt wird. ■.·■·■; ) . .
    41. Fahrzeug mit einem Motor, einem getriebenen: Rad,.. Verbindungsmitteln zum Anbringen eines den Boden durchdringenden Werkzeuges und Betätigungsmitteln zum Heben und Senken des Werkzeuges zur.Veränderung der Bödeneindringtiefe in Abhängigkeit von Signalen, die an dem Eingang der Betätigungsmittel angelegt werden und .mit einem Steuersystem, welches umfaßt: ... ■:: .-.■. ,.....-
    Radschlupfmittel zum Erzeugen eines.. Schlupf fehlersignals, welches den Betrag des Schlupfes des getriebenen Rades anzeigt · ■ . ... .- : , ■■■ . ,, ·. ■ ■. .; ■ -.-.■: ■
    Zugmittel zum Erzeugen eines Zugf ehler.signals, das von einer, gefühlten Zugkraft: abgeleitet ,wird, die. durch das Zusammenwirken zwischen Werkzeug und Bpden erzeugt wird, sowie von einem .Bezugs-Zugkraftsignäl,} :
    Motorgeschwindigkeitsmittel zum Erzeugen eines Motor- ; :r geschwindigkeitsfehlersignals, weiches den Unterschied
    zwischen einer gefühlten und einer gewünschten Motor-■.; s geschwindigkeit anzeigt;
    Signalkombinierungsmittel zum Erzeugen eines kombinierten Signals, welches durch Kombinieren des Schlupffehlers, des Zugfehlers und des Motorgeschwindigkeitsfehlers er-■■-.halten wird und - . ·
    Mittel zum Anlegen des kombinierten Signals an den Eingang der Betätigungsmittel, welche das Werkzeug in Abhängigkeit von dem kombinierten Signal bewegen.
    42. Fahrzeug mit einem Motor, einem getriebenen Rad, Verbindungsmitteln zum Anbringen eines den Boden durchdringenden Werkzeuges , und Betätigungsmittel zum Heben und Senken des Werkzeuges zur Veränderung der Bodeneindringtiefe in Abhängigkeit von an den Eingang der Betätigungsmittel angelegten Signalen und mit einem Steuer-
    :;:;: system, : welches umfaßt;· . . ■
    Einen Zugkraftsensor zum Erzeugen eines Zugkraftsignals, das von einer gefühlten Zugkraft abgeleitet,wird, die durch Zusammenwirken zwischen Werkzeug und Boden erzeugt
    , ■ -.. 34 -
    Radschlupfmittel zum Erzeugen eines; Schlupffehlersignals, welches den. Schlupf des getriebenen Rad.e-s repräsentiert;
    Motorgeschwindigkeitmittel zum Erzeugen eines Motorgeschwindigkeitsfehlersignals, das den Unterschied zwischen einem gefühlten und einer gewünschten Motorgeschwindigkeit anzeigt; .: ■'■.., :-.
    Signalkombinierungsmittel zum Erzeugen eines kombinierten Signals, das durch arithmetische Kombinierung des Zugkraftsignals mit dem Motorgeschwindigkeitsfehlersignals und dem Schlupffehlersignal erhalten wird und
    Mittel zum Anlegen des kombinierten Signals an den Eingang der Betätigungsmittel, welche das Werkzeug in Abhängigkeit von dem kombinierten Signal bewegen.
    43. Steuersystem nach Anspruch 42, bei dem die Motorgeschwindigkeitsmittel umfassen:
    Motorgeschwindigkeitsfühler, die an den Motor zum Erzeugen eines gefühlten Motorgeschwindigkeitssignals angekuppelt sind, welches die tatsächliche Geschwindigkeit des Motors anzeigt; . '■■ > ■■,. ■ .:.:■. ..: : :■ κ.. ;■:.'"■■ ■■.· ' ; ■■
    Mittel zum Erzeugen eines Bezugssignals für die Motorgeschwindigkeit , welches die bestimmte Geschwindigkeit für den Fahrzeugmotor repräsentiert;
    Mittel zum'Erzeugen eines Grenzwertsignals für die Motorgeschwindigkeit, welches einen vorbestimmten Unterschied zwischen dem gefühlten und dem Maschinenbezugssignal repräsentiert und
    Mittel zum Erzeugen des Motorgeschwindigkeitfehlersignals als arithmetische Funktion des gefühlten Signals für die Maschinengeschwindigkeit, dem Bezugssignal der Maschinengeschwindigkeit und dem Grenzwertsignal für die Maschinengeschwindigkeit .
    44. Steuersystem nach Anspruch 43,. welches weiter umfaßt; Mittel zum Aufrechterhalten des Maschinengeschwindigkeitsfehlersignals auf Werte nicht kleiner als ein vorbestimmter Minimumwert.
    45. Steuersystem nach Anspruch 43, welches weiter umfaßt: Mittel zum Aufrechterhalten des Grenzwert-Motorgeschwihdigkeitssignals auf Werte nicht kleiner als einen vorbestimmten Minimumwert.
    46. Steuersystem nach Anspruch 42, welches weiter umfaßt: durch die Bedienungsperson kontrollierte Mittel.zum Erzeugen eines Lastbefehlssignals, welches einen gewünschten Betrag der Zugkraft repräsentiert.
    ■' - 36 -
    Mittel zum Erzeugen eines Grenzsignals für die Zugkraft als eine Funktion von dem Lastbefehlssignal und
    Mittel zum Begrenzen der Größe des Motorgeschwindigkeitsfehlersignals auf die Größe des Zugkraftgrenzsignals.
    47. Steuersystem nach Anspruch 42, welches ferner umfaßt:
    Durch die Bedienungsperson einstellbare Lastbefehlsmittel zum Erzeugen eines Lastbefehlssignals, welches eine vorbestimmte Zugkraft repräsentiert, und
    Mittel für das momentane Modifizieren des Schlupffehlersignals und des Motorgeschwindigkeitsfehlersignals in Abhängigkeit von einer vorbestimmten, durch den Fahrer eingeleiteten Änderung in dem Lastbefehlssignal,
    Signalkombinierungsmittel zum Erzeugen eines kombinierten Signals als arithmetische Kombination von Zugkraftsignal, Lastbefehlssignal, Radschlupffehlersignal und Motorgeschwindigkeitssignal.
    48. Steuersystem nach Anspruch 42, bei detn. die Betätigungsmittel umfassen: .. . . : · ·,.·/■ -,.
    Eine Fluiddruckquelle,
    einen hydraulischen Kolben zum Heben des. Werkzeuges in
    - 37 Abhängigkeit von der zugeführten Fluidmenge und
    elektröhydraulische Ventilmittel, welche auf das kombinierte Signal ansprechen, um die Geschwindigkeit der Fluidströmung zwischen der Fluiddruckquelle und dem Kolben zu steuern als Funktion der Größe des kombinierten -■- : Signals-. ■■■ ■ ■ ■
    49. Steuersystem nach Anspruch 43, bei dem der Generator zur Erzeugung des Bezugswertes für die Motorgeschwindigkeit
    ; eine Geschwindigkeitssteuereinrichtung zum Steuern der Fahrzeuggeschwindigkeit und Fühlmittel aufweist, die mit den Geschwindigkeitssteuermitteln gekuppelt sind, um den Arbeitsstatus der Geschwindigkeitssteuermittel zu fühlen und den gefühlten Status in das Maschinengesohwindigkeitsbezugssignal umzuwandeln.
    50. Steuersystem nach Anspruch 49, welches ferner umfaßt; Mittel zürn. Begrenzen des Anhebens des Werkzeuges in Abhängigkeit auf eine vorbestimmte Veränderung in dem Bezugssignal für die Motorgeschwindigkeit.
    51. Fahrzeug mit einem Motor, einem getriebenen Rad, Verbindungsmittel zum Anbringen eines:. denBpden durchdringenden Werkzeuges und Betätigungsmittel zum Heben
    ?: 'uncT'Senkerv des Werkzeuges zur Veränderung der Bodeneindringtiefe in Abhängigkeit von Signalen, die an,den Eingang der Betätigungsmittel angelegt sind, und mit einem
    - 38 Steuersystem, welches umfaßt: . ■ ;
    Radschlupfmittel zum Erzeugen eines Schlupffehlersignals, welches für die Größe des Schlupfes des getriebenen Rades repräsentativ ist;
    einen Zugkraftfühler zum Erzeugen eines Zugkraftsignals, welches eine Zugkraft repräsentiert, die durch Zusammenwirken von Werkzeug und Erdboden, erzeugt, wird;-
    durch den Fahrer einstellbare Lastbefehlsmittel zum Erzeugen eines Lastbefehlssignals, welches die gewünschte Größe der Zugkraft wiedergibt; ■■
    Mittel zum Erzeugen eines Zugkraftfehlersignals, welches einen Unterschied zwischen der Zugkraft und dem Lastbefehlssignal wiedergibt;
    Motorgeschwindigkeitsmittel zum Erzeugen . eines Motorgeschwindigkeitsfehlersignals, welches den Unterschied zwischen einer gefühlten und einer, gewünschten Motorgeschwindigkeit anzeigt;
    Stellungsmittel zum Erzeugen eines■Stellungsfehlersignals mit einer Größe proportional zu einem Unterschied zwischen einer tatsächlichen und einer gewünschten Stellung des Werkzeuges; .
    Signalkombinierungsmittel zum Erzeugen eines kombinierten Signals, das durch Kombinieren des Schlupffehlers, des Zugkraftfehlers, des Lastbefehlssignals und des Motorgeschwindigkeitsfehlersignals gewonnen wird;
    selektive Mittel zum Aufwählen eines der kombinierten Fehler- und Stellungsfehlersignale, wenn eine vorbestimmte Beziehung zwischen diesen auftritt und
    Mittel zur Anlegung des ausgewählten Fehlersignals an den Eingang der Betätigungsmittel, welche das Werkzeug in Abhängigkeit von dem ausgewählten Fehlersignal bewegen.
    52. Fahrzeug mit einem Motor, einem getriebenen Rad, Verbindungsmitteln zum Anbringen eines den Boden durchdringenden Werkzeuges und Betätigungsmittel zum Heben und Senken des Werkzeuges zur Veränderung der Bodeneindringtiefe in Abhängigkeit von Signalen, die an den Eingang der Betätigungsmittel angelegt sind, und mit einem Steuersystem, welches umfaßt:
    Einen Zugkraftfühler zum Erzeugen eines Zugkraftsignals, .das von wenigstens einer gefühlten Zugkraft abgeleitet ist, die durch Zusammenwirken'zwischen'Werkzeug und Boden erzeugt wird;
    Radschlupfmittel zum Erzeugen eines Schlupffehlersignäls, welches den Betrag des Schlupfes des getriebenen Rades anzeigt;
    Motorgeschwindigkeitsmittel zum Erzeugen eines Motorgeschwindigkeitsfehlersignäls, welches den Unterschied zwischen einer gefühlten und einer gewünschten Motorgeschwindigkeit anzeigt; ' .
    Signalkombinierungsmittel zum Erzeugen eines kombinierten Signals, das durch arithmetisches Kombinieren des Zugkraftsignals mit dem Motorgeschwindigkeitsfehlersignal und dem Schlupffehlersignal gewonnen ist;
    Stellungsmittel zum Erzeugen eines Stellungsfehlersignals mit einer Größe proportional der Differenz zwischen einer tatsächlichen und einer gewünschten Stellung des Werkzeuges;
    Auswahlmittel zum Auswählen eines der kombinierten Fehlersignale oder Positionfehlersignale, wenn eine vorbestimmte Beziehung zwischen diesen besteht; · ■■■■-. ■ ' ";
    Mittel zum Anlegen des ausgewählten Fehlersighals an den Eingang der Betätigungsmittel, welche" das Werkzeug in Abhängigkeit von dem ausgewählten Fehlersignal bewegen,
    Mittel 'zum Erzeugen eines Zugkraftgrenzsignals proportional zu einem'gewünschten Betrag der Zügkraft;
    Mittel zur Begrenzung der Größe des Motorgeschwindigkeitfehlersignals auf eine Größe des Zugkraftgenzsignals, und
    Mittel zum Erzeugen eines nach unten gerichteten Signals, wenn das Motorgeschwindigkeitsfehlersignal durch die
    Begrenzungsräittel begrenzt wird, zusammen mit dem Auf-
    : treten eines Schlupffehlersignals, das eine kleinere
    - Größe als das Motorgeschwindigkeitsfehlersignals aufweist.
    53. Fahrzeug mit einem Motor, mit einem getriebenen Rad, Verbindungsmitteln zum Anbringen eines den Boden durchdringenden Werkzeuges und Betätigungsmittel zum Heben und ■'■■■' Senken des Werkzeuges in Abhängigkeit von Signalen, die
    an den Eingang der Betätigungsmittel angelegt sind, sowie mit einem Steuersystem welches umfaßt:
    Zugkraftmittel zum Erzeugen eines Zugkraftsignals, das
    von wenigstens einer, gefühlten Zugkraft abgeleitet wird,
    die durch die Reaktion zwischen Werkzeug und Boden erzeugt wird; -: ;
    Radschlupfmittel zum Erzeugen eines Schlupffehlersignals, welches den Betrag des Schlupfes des getriebenen Rades
    anzeigt;
    Motorgeschwindigkeitsmittel zum Erzeugen eines Motorgeschwindigkeitsfehlersignals , das, denUn terse hied zwischen gefühlten und gewünschten Motorgeschwindigkeiten des Fahrzeugmotors anzeigt; . . . ··.'.■· ν
    Signalkombinierungsmittel zum Erzeugen eines kombinierten Signals, das durch arithmetische Kombination der; obigen Signale gewonnen wird; . .
    Einstellungsmonitor zum Erzeugen eines .Positionsfehlersignals mit einer Größe proportional dem -Unterschied zwischen einer gefühlten und einer gewünschten Stellung des Werkzeuges; : ■■■■:.:
    Auswahlmittel zum Auswählen eines.der kombinierten und Stellungsfehlersignale in Abhängigkeit von einer vorbestimmten Beziehung zwischen diesen und
    Mittel zum Anlegen des gefühlten Signals an den Eingang der Betätigungsmittel, welche das Werkzeug in.Abhängigkeit von dem ausgewählten einen Signal bewegen.; ,
    54. Steuersystem nach Anspruch 53, bei dem die Auswahlmittel Mittel umfassen, um das am meisten positive der kombinierten bzw. Positionsfehlersignale auszuwählen. :
    55;.-· Steuersystem ,nach: Anspruch 5.3,: ;bei. .dem ;die., Motorgeschwindi^
    Einen Motorgeschwindigkeit:s.f.ühle.r.,: :de,r;:mit < dein Motor gekuppelt ist, um ein gefühltes Motorgeschwindigkeits-.:: .i :: .signal::-zu :erzeugen.,; das der . tatsächlichen ,Mptorgeschwindig- :>\.; c.kedt ents^ric;ht; .-: ■'■■ ■ . - .; . ·■; . ■·. ■. ..
    Mittel zum Erzeugen eines Bezugssignal.s für die Motor- -;. j.; igeschwindigkeit, welches die bestimmte Geschwindigkeit '.'■-:■■.de.s iFahr^eugmot.ors repräsentiert;.
    Mittel zum Erzeugen eines Grenzwerts.ignals für die Motorgeschwindigkeit, welches den Unterschied zwischen der
    ■·.■■■ .gefühlten und der Bezugsgröße für die M.otorgeschwindigkeit Jr .wiedergibt, ,und ■ ,■ . ■ .
    Mittel zum Erzeugen des Motorgeschwindigkeitfehlersignals \ ;■;.. ,·,;, jals -arithmetLsche Funktion des gefühlten Maschinenge- :■ :■-..: :schwindigkeitssignals, des Bezugssignals für die Motorgeschwindigkeit ,und des Grenzwertsignals .für die Motorgeschwindigkeit .
    56. Steuersystem nach Anspruch 53, welches weiter umfaßt:
    Durch die Bedienungsperson kontrollierte Mittel zum Erzeugen eines Lastbefehlssignals, welches einen gewünschten
    _ 44 Betrag der Zugkraft repräsentiert;
    Mittel zum Erzeugen eines Zugkraftgrenzsignals, welches proportional zu dem Lastbefehlssignal ist und
    Mittel zur Begrenzung der Größe des Motorgeschwindigkeitfehlersignals auf die Größe des Grenzsignals für die Zugkraft.
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