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Elektrisches Signalsystem mit Impulslagemodulation Das Patent 9:21
311 behandelt ein System, bei dem die Stellung eines elektrischen Motors oder allgemeiner
gesagt eines elektrisch angetriebenen beweglichen Organs von einem Zeitintervall
beherrscht oder gesteuert wird, welches eine Folge wiederkehrender Impulse, die
Positionsimpulse genannt werden und eine Stellung im Raum kennzeichnen, von einer
Folge wiederkehrender Impulse trennt, die als Ursprungsimpulse bezeichnet werden
und im Verhältnis zu welchen die Positionsimpulse zeitlich moduliert werden. Dieses
System ist für die Fernmessung bestimmt, d. h. für die automatische Fernübertragung
der Stellung eines Körpers, der sich längs einer gegebenen Bahn und zwischen vorgeschriebenen
Grenzen wie insbesondere bei einem Meßinstrument bewegt. Dieses System läßt sich
in gleicher Weise auf die Entfernungsmessung anwenden und insbesondere die Entfernungsmessung
mittels radioelektrischer Wellen, die von entfernten festen oder beweglichen Objekten-
reflektiert werden. Es läßt sich gleichfalls bei Höhenmeßgeräten anwenden, die die
Höhe eines beweglichen Körpers über der Erdoberfläche mit Hilfe der Reflexion der
von dem beweglichen Körper ausgesandten Impulse durch die Erdoberfläche messen.
Das System läßt sich schließlich in allgemeiner Weise in allen Fällen anwenden,
wo es sich darum handelt, durch ein körperliches Organ automatisch das veränderliche
Zeitintervall zwischen den Positions- und den Ursprungsimpulsen wiederzugeben. Beide
Impulse
können im Fall der Fernmessung von einer Sendestelle ausgehen;
demgegenüber gehen im Fall der Echoentfernungsmessung und der Höhenmessung nur die
Positionsimpulse von dem entfernten Körper aus, während die Ursprungsimpulse am
Ort der Beobachtungsstelle erzeugt werden.
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Der auf das zwischen den Impulsen liegende Zeitintervall ansprechende
elektrische Motor kann ein, umlaufender Antriebsmotor oder auch ein beweglicher
Läufer eines elektrischen Meßinstruments oder ganz allgemein jedes von einem elektrischen
Strom gesteuerte bewegliche Organ sein.
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Gemäß der bei dem System nach dem Hauptpatent verwendeten Methode
erzeugt man örtlich, von den Ursprungssignalen ausgehend, eine Folge wiederkehrender
Impulse, die Regelimpulse genannt werden und zeitlich gemäß der Stellung des Motors
moduliert werden. Indem man sie mit einem Signal vergleicht, das durch das Zeitintervall
zwischen den Ursprungs- und den Positionssignalen bestimmt wird, läßt man den Speisestrom
des Motors sich derart ändern, daß dieser automatisch stehenbleibt, wenn der Regelimpuls
in Gleichlage (Koinzidenz) mit dem Signalimpuls gekommen ist.
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Nach einer Ausführungsform sind zwei Regelbereiche von beiden Seiten
der Koinzidenzstellung aus festgelegt, sich über das ganze die Ursprungssignale
aussondernde Zeitintervall erstreckend. Der Motor wird in dem einen der beiden Bereiche
ständig in einem Sinn gesteuert und ebenfalls ständig, aber im umgekehrten Sinn:,
in dem anderen Bereich. Der Koppelmotor wird in einem dieser Bereiche, insbesondere
in demjenigen, der dem Intervall zwischen den Ursprungs- und den Positionssignalen
entspricht, durch den Steuerstrom (Abweichstrom) gespeist, der im Steuerkreis oder
Kommandovorgang erzeugt wird.
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Gemäß den beschriebenen Beispielen besteht diese Regelung darin, in
der Schleife Steuerstromimpulse zu erzeugen, die im wesentlichen konstant sind,
solange der Regelimpuls sich zwischen den Ursprungs-und Positionssignalen befindet,
und diese Impulse rasch zu verringern, wenn der Regelimpuls das Positionssignal
überholt. Dieser letztere Vorgang läßt den mittleren Speisestrom des Motors durch
eine Reihe von Zwischenwerten hindurchlaufen und bestimmt einen Gleichgewichtszustand
zwischen dem von diesem Strom gesteuerten Koppelmotor und einer Gegenkopplungskraft.
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Letztere ist in Gestalt einer Rückstellkraft vorhanden, die ständig
in den beiden Regelbereichen wirkt. Diese Rückstellkraft kann, durch die Feder eines
Meßinstruments gesichert werden und-dann eine progressiv anwachsende Wirkung aufweisen,
oder sie kann auch konstant sein und insbesondere durch ein Gewicht gesichert werden.
-In beiden Fällen entspricht im Gleichgewichtszustand und demzufolge im Stillstand
ein bestimmter Strom im Motor, der eine entgegengesetzte und gleich große Kopplung
erzeugt, derjenigen des mechanischen Rückstellmittels.
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Die Erfindung besteht in einer Änderung des Steuer- oder Kommandosystems
gemäß dem Hauptpatent, dergestalt, daß unter Verzicht auf ein mechanisches Rückstellmittel
der Gleichgewichtszustand das Motors durch die Unterdrückung des Stroms im Motor
bestimmt wird. Damit wird ebenso der Verbrauch des Gerätes im statischen Zustand
vermindert.
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Die Erfindung hat ferner im Prinzip eine Variante zum Gegenstand,
die es ermöglicht, die Verwendung eines vom Steuerkreis unabhängigen Rückstellmittels
zu vermeiden, dabei jedoch zugleich-das Gleichgewicht durch die Aufhebung des Stroms
im Motor sicherstellend. Diese Variante, die insbesondere auf die Regelung der Antriebsmotoren
abzielt, führt zu einer großen Empfindlichkeit.und einer erhöhten Genauigkeit, damit
zugleich die für den; Betrieb erforderliche Energie auf ein Minimum reduzierend.
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Gemäß weiterer Erfindung oder erster Variante wird. die Rückstellkraft
durch einen konstanten Gleichstrom geliefert, der den Motor ständig durchläuft und
insbesondere von einer ständigen Hilfsstromquelle geliefert wird. Die Richtung dieses
Stroms wird derart ausgewählt, daß die von ihr hervorgerufene Kopplung derj enigen
entgegenwirkt, die von dem Steuerstrom der Schleife geliefert wird. Letzterer wird
so eingeregelt, daß er dem Rückstellstrom außerhalb der Gleichgewichtszone überlegen
ist.
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Gemäß einer weiteren Ausführungsform oder zweiten Variante wird die
Gegenkoppelkraft von der Schleife selbst geliefert und ist von ihrem Steuerstrom
abhängig, so daß die bewegenden Kräfte in den beiden Regelbereichen auf diese Weise
vom Mechanismus der Schleife bestimmt werden.
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Wie bei dem System gemäß dem Hauptpatent ruft man bei dem dieser zweiten
Variante entsprechenden Ablauf zwischen den wiederkehrenden: Ursprungssignalen zwei
gesonderte, durch das Positionssignal getrennte Regelbereiche hervor, wobei jedem
Bereich eine bestimmte Bedingung der Speisung des Motors, entspricht. Die Überholung
des Positionssignals bestimmt jedoch nicht nur einen plötzlichen Rückgang des Steuerstroms
im Motor, sondern sie hat außerdem demzufolge noch die Umkehr des Stroms und die
Erzeugung eines Steuerstroms entgegengesetzter Richtung zur Folge, der den Motor
in der entgegengesetzten Richtung antreibt. Die beiden Regelbereiche kennzeichnen
sich somit durch die Motorsteuerströme von entgegengesetztem Sinn, von denen der
eine sich beständig nur einstellt, solange das Steuersignal sich ausschließlich
in dem ihm entsprechenden Bereich befindet, und die dann gleichzeitig bestehen und
sich schnell in entgegengesetztem Sinn- verändern, wenn das Regelsignal durch das
Positionssignal hindurchgeht. Die Koinzidenz zwischen beiden Signalen bestimmt die
Gleichheit dieser Ströme und infolgedessen den Nullstrom im Motor und sein Stehenbleiben
als Auswirkung dieser Koinzidenz.
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Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung werden für den Schleifenkreis
zwei Gleichstromverstärker verwendet, die in Differentialschaltung
den
Motor speisen, wobei diese Verstärker untereinander und mit der einzigen Signalmischvorrichtung
verbunden sind, derart, daß jeder einen Steuerstrom nur in dem ihm zugeordneten
Regelbereich liefert.
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Gemäß einer anderen Variante können zwei Signalmischröhren verwendet
werden., die beide alle Signale empfangen und getrennt die beiden Verstärker steuern,
die den Motor mit Steuerströmen entgegengesetzter Richtung speisen.
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Wie im Hauptpatent können die beiden Regelbereiche dazu bestimmt.sein,
insbesondere von den Ursprungs- und Positionssignalen aus ein Rech.tecksignal von
gleicher Länge wie ihr Intervall zu erzeugen und sie überlagernd das örtliche Regelsignal
mit diesem Rechtecksignal zu vergleichen. Der Überholung des Rechtecksignals durch
das Regelsignal wird dann eine rasche Verringerung des Speisestroms des einen Sinnes
und ein symmetrisches Anwachsen des Stroms des entgegengesetzten Sinnes entsprechen.
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Wie auch immer die Lage des Regelsignals und entsprechend die Stellung
des steuernden Motors ist, das System befindet sieh im Betriebszustand, und der
Steuervorgang spielt sich automatisch ein. Der Motor erreicht automatisch seine
Gleichgewichtsstellung, welches auch immer seine Ausgangsstellung und die Spanne
zwischen den empfangenen Signalen ist. Diese Eigenschaft ist besonders wertvoll
für das System der Fernmessung, bei Höhenmessern usw. und im allgemeinen bei jedem
Gerät vor dem Ansprechen auf den ersten Positionsimpuls nach dem Ursprungssignal,
Sie erlaubt völlig automatisch nicht nur das Regelsignal vom Positionssignal abhängig
zu machen, sondern auch das letztere auszusondern.
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Im Fall der Anwendung auf die Messung der Entfernungen von zahlreichen
entfernten Objekten, die Anlaß zu einer Vielzahl von Positionssignalen gleichkommenden
Echos gibt, ist das Steuer- oder Kommandosystem mit einer Hilfsvorrichtung auszurüsten,
die es ermöglicht, sogleich ein bestimmtes Echo auszusondern und es dann allein
dazu zu verwenden, um das Rechtecksignal der automatischen Regelung hervorzubringen.
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Um eine fortschreitende und ununterbrochene Änderung des Speisestroms
des Motors im Koinzidenzbereich sicherzustellen, soll vorzugsweise wie bei den Beispielen
gemäß dem Hauptpatent ein Regelimpulsgenerator verwendet werden, der ein vorzugsweises
kapazitives Kopplungsmittel verwendet, das mit einer Verzögerungsleitung zusammenwirkt
und durch den Motor angetrieben wird. Ein solcher Generator erlaubt es, eine verhältnismäßig
schnelle und genaue Aussteuerung ohne Gefahr der Übersteuerung sicherzustellen.
Ohne Reibung hereinzubringen, ermöglicht er es, zu einem verhältnismäßig einfachen,
stabilen und sicheren Gerät zu kommen, das von einem Motor geringer Kraft gesteuert
werden kann.
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Die Erfindung soll an Hand der Zeichnung näher erläutert werden, die
Ausführungsbeispiele ohne Einengung des Erfindungsgedankens darstellt. Fig. i stellt
ein elektrisches Schema einer Steuerschaltung gemäß der Erfindung dar, bei der die
Steuerströme der Schleife dazu dienen, die Koppelmotoren in den zwei Richtungen
anzutreiben; Fig. 2 zeigt die Kurve der Wirkungsweise; Fig. 3 bringt eine Variante,
bei der ein Pol des Motors an Erde gelagert ist; Fig. q. stellt eine Ausführungsform
dar, bei d.ti ein ununterbrochener Gleichstrom als Rückstellkraft in einer Fernsucheinrichtung
vom Radartyp dient, vervollständigt durch die Mittel, die es erlauben, das dem ausgewählten
Echo entsprechende Positionssignal auszusondern und dieses zur Steuerung zu verwenden.
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In allen Figuren sind die Teile mit den gleichen Bezugzeichen, die
den entsprechenden Teilen in den Ausführungsbeispielen des Hauptpatents entsprechen,
bezeichnet.
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In Fig. i empfängt die Mischröhre 15 auf ihrem Gitter 17 das
Rechtecksignal O, P, dessen Länge dem Zeitintervall zwischen den Ursprungssignalen
O und PositionssignalenP entspricht; sie empfängt ferner auf ihrem Gitter 18 das
örtliche Regelsignal R, das von dem durch den Motor M gesteuerten Impulsgenerator
geliefert wird. Dieser Generator enthält eine Verzögerungsleitung 5 bis 7 und eine
feste Kopplungselektrode 3. Zwei bewegliche Glieder oder Koppler 2' und 2", die
an einem von dem Motor angetriebenen leitenden Zeiger i befestigt sind, sind elektrostatisch
gekoppelt, das erste mit .der Elektrode 3 und das zweite mit der Wendel 5 der Leitung.
Bei seiner Bewegung drückt der Motor diesen Gliedern eine Bewegung auf, bei der
sie über die genannten anderen Glieder hinwegstreichen. Die das Ursprungssignal
darstellenden wiederkehrenden Impulse O werden der Elektrode 3 zugeleitet und dringen
auf dem Wege über die Koppler 2' und 2" in die Leitung ein. Sie erscheinen an ihrer
Ausgangsklemme, die dem freien Ende der Wendel entspricht, als wiederkehrende Regelimpulse
R, die im Verhältnis zum Ausgangssignal eine sich mit der Stellung des Motors ändernde
Verzögerung erfahren haben.
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Wie im Hauptpatent im einzelnen schon beschrieben worden ist, liefert
die normalerweise von der Stromquelle 33 gesperrte Mischröhre 15 Stromimpulse, deren
Größe mit der Stellung des Signals R gegenüber dem Signal O, P schwankt. In dem
Augenblick, in dem das Signal R die Flanke P des letzteren zu überholen beginnt,
nehmen diese Impulse rasch ab und fallen stetig auf einen Grenzwert, der Null sein
kann. Mit Hilfe eines Integriersystems, zu dem der Kondensator 16 und der Reihenwiderstand
74 gehören, werden sie in ein mittleres Dauerpotential umgewandt, das praktisch
konstant bleibt, solange der Impuls R zwischen den Grenzen des Signals O, P liegt,
und dessen Amplitude sofort auf Null fällt, wenn dieser Impuls die Grenze P überschreitet.
Dieses Dauerpotential wird in den Stromkreis des Steuergitters 7o der Gleichstromverstärkerröh.re
72 geführt, ,welcher Kreis, in Reihe geschaltet, eine vom Potentiometer 75 gebildete
regelbare Polarisierung
und den Widerstand 74 enthält, der sich
im Anodenstromkreis der Röhre 15 befindet und von den schon erwähnten Steuerstromimpulsen
durchlaufen wird. Die ganze Anordnung wird von einer Spannungsquelle V, gespeist.
Das mittlere Potential, das sich an den Klemmen des Widerstandes 74 einstellt und
das die Stellung des Regelimpulses R gegenüber dem Positionssignal P weitergibt,
hebt das Gitter 7o der Röhre 72 auf ein gegenüber ihrer Kathode negatives Potential.
Die Werte dieser Elemente werden so gewählt, daß die Röhre während des ganzen Intervalls
0, P gesperrt bleibt und eine progressiv anwachsende Leitfähigkeit (oder leitende
Strecke) ergibt, wenn das Signal R das Rechtecksignal zu überschreiten beginnt.
Von diesem Augenblick an läßt diese Röhre einen von der Spannungsquelle U3 gespeisten
Dauersteuerstrom 1, fließen. Der Verlauf dieses Stroms ist in Fig. 2 dargestellt,
wo die den Motor speisenden Steuerströme über der Stellung i des beweglichen Kopplers
2', 2 ' des Generators für die örtlichen Regelimpulse dargestellt sind, wobei L
das Ende der Bahn des Kopplers darstellt. Dieser Strom 1,
steigt plötzlich
an, um einen praktisch konstanten Wert zu erreichen, der sich so lange hält, als
das Regelsignal sich außerhalb des Bereichs 0, P befindet, d. h. so lange der Motor
M Stellungen rechts von seiner Gleichgewichtsstellung einnimmt.
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Die Verstärkerröhre 72 ist unter Zwischenschaltung des Widerstandes
76 in ihrem Schirmgitterkreis an den Stromkreis des Steuergitters 77 der zweiten
Verstärkerröhre 73 angelegt, die von der Spannungsquelle v2 gespeist wird, an die
über den Stabilisierwiderstand 79 auch ihr Schirmgitter 78 angeschlossen ist. Solange
die Röhre 72 gesperrt ist, geht praktisch kein Strom durch den Widerstand 76, und
dieser wirkt deshalb nicht auf das Verhalten der Röhre 73 ein. Diese Röhre ist normalerweise
durchlässig und läßt einen Kommando-oder Steuerstrom 1, fließen. Die beiden Röhren,
ihre Spannungsquellen und der Motor bilden derart eine Differentialschaltung, daß
die Steuerströme 11 und J2 in den Motor durch seine verschiedenen Pole eintreten,
ihn in entgegengesetztem Sinn durchlaufen und bewegliche Kopplungen entgegengesetztenSinnes
bestimmen. Sobald dieRöhre 72 zu leiten beginnt, d. h. sobald der Strom J1 auftritt,
beginnt ein schnell und progressiv wachsendes Potential an den Klemmen des Widerstandes
76 aufzutreten. Es bestimmt eine zunehmende negative Vorspannung des Steuergitters
der Röhre 73, deren Strom 12 schnell auf Null zu fallen beginnt. Daraus folgt, daß
im ganzen Bereich 0, P, der der Stellung der die Koppler 2 des Impulsgenerators
tragenden Zeigernadel i links von der Gleichgewichtszone P entspricht, der Motor
sich unter dem Einfluß der zum Steuerstrom 1, gehörigen Koppelkraft automatisch
nach rechts zu drehen beginnt und daß im ganzen Bereich P, 0, der der Stellung des
Zeigers i rechts von dieser Zone entspricht, der Motor unter dem Einfluß der J2
entgegengesetzten, vom Steuerstrom J1 abhängigen Koppelkraft steht, die ihn nach
links laufen läßt. Der Gleichgewichtspunkt E wird erreicht, wenn die Koppler 2 die
Stellung Le einnehmen, bei welcher sich die beiden Ströme 11
und 12 gegenseitig
ausgleichen. Der Strom im Motor fällt auf Null, und der Motor bleibt stehen.
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Der Gleichgewichtspunkt wird sich immer in der Zone befinden, wo die
beiden Steuerströme eine Veränderung in entgegengesetzter Richtung anzeigen, und
der Steuervorgang wird um so genauer sein, je schneller und stetiger diese Veränderung
ist. Da die beiden einander entgegenwirkenden Koppelkräfte durch die Steuerströme
in der Steuer-oder Kommandoschleife geliefert werden, ist die Regelung sehr sicher
und stabil. Da es sich andererseits darum handelt, Kommandoströme zu liefern, die
gerade notwendig sind, um die Reibung des Motors zu überwinden, wird der Stromverbrauch
minimal sein, wenn der Motor einzig als Stellungsanzeiger benutzt wird. Aber selbst
für die Hilfseinrichtungen, die den Motor für einen beliebigen Kommandovorgang ausnutzen,
ist der Stromverbrauch nur verhältnismäßig wenig höher, da der Motorstrom Ji gleich
dem entgegenwirkenden Strom J2 ist, während im Fall der Anwendung einer permanenten
Rückstellkraft der Motorstrom einer Schleife eine Kopplungskraft liefern muß, die
größer ist' als diejenige, die ihr durch die Rückstellkraft entgegenwirkt.
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In der in Fig.3 dargestellten Variante ist die Doppelröhre 2i aus
Fig. i des Hauptpatents dargestellt, .die von den Ursprungssignalen 0 und den Positionssignalen
P gesteuert wird und das Rechtecksignal0, P von der ihrem, Intervall entsprechenden
Länge liefert. Dieses Signal wirrt. an das Gitter 17 der Mischröhre 15 gelegt,
deren anderes Gitter den Regelimpuls R aufnimmt. Diese Schaltung unterscheidet sich
von der vorhergehenden durch die Art der Umsetzung der von dieser Röhre gelieferten
Stromimpulse J, durch die Auswirkung der Stellung dieses Impulses R und durch ein
gleichgerichtetes Steuerpotential, das die Verstärkerröhren 72 und 73 steuert, die
den Motor M in Differentialschaltung speisen, wobei einer der Pole des Motors unmittelbar
an Erde gelegt ist. Im Interesse der Übersichtlichkeit ist der von dem Motor gesteuerte
Generator für die auf die Verzögerungsleitung gegebenen örtlichen Impulse durch
ein Rechteck DL dargestellt.
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Der Anodenstromkreis der Röhre 15 ist über den Transformator 8o an
den Stromkreis einer Diode 81 angelegt, der sich über einen Kondensator 83 mit einem
Parallelwiderstand 82 schließt und einen Integrationskreis bildet. Dieser Kondensator
liegt zugleich im Eingangskreis der Verstärkerröhre 72, wobei die eine seiner beiden
Klemmen über einen Widerstand an das Steuergitter 70 dieser Röhre gelegt ist. Normalerweise
ist das Potential dieses Kondensators durch eine von der Röhre 8i und einem großen
Widerstand 84 gebildete Potentiometerschaltung festgelegt, wobei Röhre und Widerstand
parallel zur Stromquelle V3 liegen. Diese Schaltung hat eine schwach positive Vorspannung
der Röhre 72 zur Folge und macht
sie leitend. Diese Röhre wirkt
auf den zweiten Verstärker 73 unter Zwischenschaltung des Widerstandes 76 in ihren
Schirmgitterkreis wie im Fall der Fig. i ein. Solange der Regelimpuls zwischen die
Grenzen 0 und P des Rechtecksignals fällt, liefert die Röhre 17 Steuerstromimpulse
J in die Primärwicklung des Transformators 8o. Dieser ist so geschaltet, daß die
Sekundärimpulse durch die Röhre 81 laufen und den Kondensator 83 aufladen und dabei
seine an das Gitter 70 gelegte Klemme auf ein negatives Gleichstrompotential
bringen. Auf diese Weise bleibt die Röhre 72 gesperrt und die Röhre 73 entsperrt,
während die Koppler 2', 2" sich links von der Gleichgewichtszone befinden. Die Röhre
73 liefert den Steuerstrom f1, der eine Stellkraft nach rechts bestimmt und den
Motor zur Gleichgewichtszone hin bringt. Wenn der Koppler 2 sich demgegenüber rechts
von der Gleichgewichtszone befindet, wird die Röhre 72 durchlässig, sperrt die Röhre
73 und liefert den Motorstrom J1, der eine entgegengesetzte Stellkraft bestimmt
und den Motor sich nach links drehen läßt. Diese Schaltung gestattet es, den mit
der Kathode der Röhre 15 und der Stromquelle verbundenen Pol des Motors frei an
Erde zu legen und auf diese Weise die Betriebssicherheit zu vergrößern.
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Die Fig. q. bezieht sich auf eine Radareinrichtung, die die automatische
Messung der Entfernung eines gewünschten Objekts gestattet, dessen Echo ausgewählt
worden ist. Sie verwendet einen vom Motor M gesteuerten Generator für lokale Regelimpulse,
wie er vorstehend schon beschrieben wurde. Der Motor wird durch den konstanten Rückstellgleichstrom
zurückgestellt, der von einer Stromquelle 85 über einen Regelwiderstand 86 geliefert
wird, der die Dauerrückstellkraft einzustellen gestattet. Dieser Strom läuft durch
den Motor im entgegengesetzten Sinn zu dem Steuerstrom Jrn, der durch die Schleife
und insbesondere durch das Mischorgan L gemäß der im Hauptpatent beschriebenen Schaltung
geliefert wird. Dieser Steuerstrom Jin wird so eingeregelt, daß er normalerweise
größer als der Rückstellstrom ist und somit den die Koppler 2', 2" tragenden Arm
i ständig nach rechts drückt, um das Signal R in die Zone des Signals P hineinzuführen.
Von diesem Augenblick an beginnt der Strom Jm schnell abzunehmen, und der Motor
stabilisiert sich, wenn er den dem Rückstellstrom entgegengesetzt gleichen Wert
erreicht hat. Der Gleichgewichtspunkt entspricht dem Strom Null im Motor.
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Der Block TR bezeichnet den den Raum abtastenden Sender für die Hochfrequenzimpulse.
Sie haben eine periodische Form, deren Takt durch die Spannungsquelle F für Sinusschwingungen
aufgedrückt wird. Diese dem Ursprungssignal entsprechenden Impulse sind mit 0, 0
bezeichnet. Sie speisen gleichzeitig den Regelimpulsgenerator G über seine Klemme
1q. und die Elektrode 3 sowie auch den Generator G für das für die Steuerung benutzte
Rechtecksignal. Der Generator G liefert dem Mischer i die wiederkehrenden Regelimpulse
R. Ein Kathodenstrahloszillograph CR, dessen Zeit-Basis von dem Sägezahngenerator
SC bestimmt wird, der seinerseits von dem Sender TR gesteuert wird, läßt mehrere
Echos P1, P., und P3 in Gestalt von transversalen Lichtmarkenzügen aufnehmen. Diese
Echos werden von dem Empfänger RE angeliefert und sind den Positionssignalen gleichwertig.
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Das System zeichnet sich durch das Vorhandensein einer Auswahlvorrichtung
(Selektor) SE aus, die zwischen den Empfänger RE und den Generator W für
das Rechteckbasissignal geschaltet ist, und ermöglicht es, nur ein einziges Echo
auszuwählen und der Anzeigevorrichtung das diesem Echo entsprechende Signal aufzudrücken.
Der Selektor ist normalerweise gesperrt und wird durch das (Fenster genannte) Signal
GA entsperrt. Dieses Signal entspricht dem Regelimpuls R, verbreitert durch
den Impulstransformator GA. Der Wehneltzylinder des Oszillographen ist andererseits
unmittelbar an diesen Impulstransformator angeschlossen.
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Nachdem die verschiedenen Echos auf dem Oszillographen aufgenommen
worden sind und wenn man das System auf das Signal P3 'einstellen will, hat man
mit der Hand den Einstellknopf 87 zu drehen, um auf diese Weise den Motor M zu drehen
und somit die Verzögerung des von seinem Generator gelieferten Signals R gegenüber
dem Ursprungssignal 0 zu verändern. Auf diese Weise verschiebt man auf den Oszillographenschirm
die stärker leuchtende, durch das Signal GA hervorgerufene Zone Z und führt sie
auf den Fleck P3. Während der Zeit dieser vorläufigen Handregelung wird der Generator
W vorzugsweise durch einen nicht dargestellten Schalter von dem Selektor SE abgeschaltet.
Nach Beendigung der Regelung wird der Schalter wieder geschlossen. Dann geht nur
das Signal P3 durch den Selektor und bestimmt den rückwärtigen Zweig des Rechtecksignals
0, P3 des Generators W. Dieses Signal wird zu dem Mischer L geführt, und der Motor
bleibt auf P3 gehemmt; er zeigt damit automatisch, die Entfernung des fraglichen
Hindernisses an und ermöglicht es, ihm ununterbrochen zu folgen und jede mit seiner
Entfernung verknüpfte Handlung auszuführen.