DE1406432C - Regeleinrichtung in Form eines Nach 1 aufreg lers - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Regeleinrichtung in Form eines Nachlaufreglers zur Einstellung einer von einem Stellmotor betätigten Steuerfläche eines Flugzeuges mit einer beim Stellmotor beginnenden Rückkopplungsschleife, bestehend aus einem mit dem Stellmotor gekoppelten Tachogenerator und einem Integratorkreis für die vom Tachogenerator erzeugte Spannung, wobei der Stellmotor von einem Wechselstrom gesteuert wird, der den Unterschied zwischen einer integrierten Gleichspannung und der integrierten Spannung des Tachogenerators darstellt, und eine Modulatorstufe mit zwei aktiven Bauelementen als Modulatoren vorgesehen ist.

Es sind bereits Regelschaltungen bekannt, bei denen mehrere Regelsignale zu einer Summenspannung addiert werden. Bei diesen Regelsignalen handelt es sich stets um Wechselstromimpulse mit verschiedenen Phasen, d. h., eine Kombinierung von Wechselstrom und Gleichstromimpulsen ist nicht vorgesehen. Bei diesen bekannten Anordnungen wird weiterhin das kombinierte Signal nicht einer Modulatorstufe zugeführt, die eine sich mit dem Summensignal ändernde Regelgleichspannung erzeugt, welche z. B. zur Betätigung eines Stellmotors verwendbar ist.

Es sind bereits grundsätzlich Verstärker- und Demodulatorschaltungen bekannt; dieser Stand der Technik gibt jedoch keine Anregungen, wie eine Regeleinrichtung der eingangs geschilderten Art aufgebaut sein muß, welche den Anforderungen, die an Flugzeugstcucrungen gestellt werden, in einwandfreier Weise entspricht.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Regeleinrichtung in Form eines Nachlaufreglers zur Einstellung einer von einem Stellmotor betriebenen Leitfläche eines Flugzeuges zu schaffen, wobei die Leitflächen des Flugzeuges in zwei Richtungen verstellbar sein sollten, und zwar in Abhängigkeit von den Amplituden und Polaritäten von miteinander zu vergleichenden Signalen.

Die erfmdungsgemäße Regeleinrichtung ist dadurch gekennzeichnet, daß die beiden aktiven Bauelemente der Modulatorstufe einen gemeinsamen Ausgang haben und an ihre Regelelektroden Wellen einer gemeinsamen Bezugsfrequenz, aber entgegengesetzter Phase, und an ihre Eingangsclektroden die integrierte Tachogeneratorspannung bzw. die integrierte Gleichspannung eingelegt sind.

Mittels der erfindungsgemäßen Einrichtung ist in zuverlässiger Weise sichergestellt, daß die Drehrichtung des Stellmotors im Falle einer Übersteuerung umgekehrt wird, so daß stets die den jeweiligen Anforderungen entsprechende Verstellung der Flugv.eiigruder gewährleistet ist.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus dun Unteraiisprüchcii.

In den Zeichnungen ist eine Aiisfülmingsform der ErlindtiiiL; beispielsweise dargestellt, und zwar zeigt

Fig. I ein Schalliinj-sdiaj-ramm, welches die Repeleini ichtung veranschaulicht*,

F i t/. 2 isl um: sdiciiialische Darstellung, welche das Arbeiten der Regeleinrichtung gemäß Fig. 1 veranschaulicht, und

I· i)'. '.Ί i',1 ι·ΐη Mlnekdiaj'iamm, welches die Benut-VIiIIi.' dei Ui-yelunrU IiIiiiij; in Verbindung mit den für da·, Nicken und Unllcii eines Fhiii/ciij'cs um seine Oner- li/iv 1 iiny.aelise /iisliinilij'en ,Steiierkanäleii lines lliij'ii i'leis viT.'iir.cliiiuliclit.

Die Regeleinrichtung, bei der eine Vielzahl von Steuersignalen zu einer einzelnen Regelspannung kombiniert ist, welche die einzelnen Signale in der richtigen Beziehung darstellt, wird in Verbindung mit einem Flugregler für Luftfahrzeuge verwendet, um die Bewegung um die Querachse und um die Längsachse des Luftfahrzeuges zu regeln. Die Regelsignale werden von einem in dem Luftfahrzeug angebrachten Kreiselgerät erhalten sowie von dem Funkgerät und

ίο durch andere selbsttätige und von Hand zu bedienende Steuervorrichtungen, welche durch den Piloten des Flugzeuges eingestellt werden. Die Signale von dem Kreisel haben im allgemeinen eine sinusartige Wellenform bei einer Bezugsfrequenz von 400 Hz, welche im allgemeinen die Frequenz der benutzten Kraftquelle ist. Die Signale von dem Funkgerät, welche mittels einer Lande- bzw. Anflugsteuerungseinrichtung erzeugt werden, können Wechselstromsignale von der Größe der Bezugsfrequenz sein und im allgemeinen eine rechteckige Wellenform haben, und/oder können auch Gleichstromsignale sein. Signale der Handsteuerungen können Gleichspannungen von der Kurvenfiug- und Rolltrimmung sein. Diese Spannungen werden alle in einer Reihenschaltung zusammengefügt und an die Emitterelektrode eines Transistordemodulators angelegt. Eine Welle der Bezugsfrequenz wird an die Basis des Transistors angelegt, der wie ein Schalter wirkt und während der Hälfte einer jeden Periode leitet. Ein Kondensator ist mit der Kollektorelektrode des Transistors verbunden, durch den eine Gleichstromausgangsspannung erzeugt wird, wenn der Kondensator während der halben Periode aufgeladen wird, wenn der Transistor leitet.

Die Ausgangsspannung kann dazu benutzt werden, ein Stellglied bzw. einen Stellmotor zu betätigen, welcher die Querruder oder das Höhenruder bewegt. Eine Folgegleichspannung wird durch einen Tachogenerator entsprechend der Bewegung des Stellgliedes geliefert. Diese Gleichspannungen werden an ein Paar von Modulatoren angelegt, an denen die Bezugswelle mit entgegengesetzter Phasenlage angelegt ist. Die Modulatoren erzeugen Rechteckwellen bzw. eine Folge von Rechteckimpulsen, welche 180° außer Phase sind, und diese werden mit den Teilen von gleicher Polarität kombiniert, die eingestreut werden, um ein im wesentlichen kontinuierliches Gleichstromsignal herzustellen. Die Wechselstromkomponente des resultierenden Signals wird verstärkt und dazu benutzt, das Stellglied zu steuern. Wenn die Spannung des Tachogenerator derjenigen des Demodulators entspricht, so ist keine Wechselstromkomponente vorhanden, und das Stellglied verbleibt in seiner Stellung.

In Fig.l ist schematisch die Regeleinrichtung zur Regelung der Rollbewcgung eines Flugreglers für die Betätigung der Querruder veranschaulicht. Ein Kreiselgerät 10 hat eine Wicklung Il für die Abnähme eines Querlagesignals, welches die Quer- bzw. Rollage eines Flugzeuges, bezogen auf die Flugzeugliingsaclise, angibt. Das Kreiselgerät 10 kann ein Dieiachsenkreiscl sein, welcher außer der Querneijuing auch die I.ängsneiguiij; und den Kurs des Flugzeuges angibt. Das Signal von dem Spannuni',sabj-'ieifer kann eine übliche sinusförmige Wellenform bei einer Frequenz von -400 Hz haben und ist in der Amplitude und Phase dein (!rad und der Richtung

der Fluglageabweichung bezüglich der Längsachse proportional.

In dem Flugzeug ist ein Steuerwählschalter 12 vorgesehen, um es dem Piloten zu ermöglichen, verschiedene Steuerungen nach Wunsch einzustellen, wobei eine Kurvensteuerung und eine Quemeigungstrimmui'.g eingeschlossen ist. Die Kurvensteuerung stellt eh Potentiometer 13 und die Querneigungstrimmur 3 ein Potentiometer 14 ein. Diese sind mit einer G'eichspannungsquelle verbunden, welche an die Anschlußstellen 15 angelegt ist. Die resultierende Gleichspannung wird an dem Kondensator 16 erzeugt.

Eine Anflugsteuerungseinrichtung 17 ist gleichfalls in dem Luftfahrzeug vorgesehen, deren Signale dem Flugregler aufgeschaltet werden, welche durch Funk vom Flugzeug empfangen werden. Das Ausgangssignal wird von einem Verstärker an eine Wicklung 18 geliefert, und der gewünschte Pegel wird durch einen Potentiometer 19 erhalten. Die Signale von der Anflugsteuerungseinrichtung haben eine übliche Rechteckwellenform bei einer Frequenz von 400 Hz und sind in der Größe und in der Phase zu der Rechts-Links-Abweichung des Luftfahrzeuges von einem VHF-Drehfunker oder Funkleitstrahl proportional.

Die Spannungen von der Wicklung 11, von dem Kondensator 16 und dem Potentiometer 19 werden alle in Reihe hintereinandergeschaltet und an dem Widerstand 20 entwickelt. Diese Spannung wird an die Emitterelektrode des Transistors 21 angelegt, welcher als Demodulator oder Schalter wirkt. Eine Bezugsquelle von 400 Hz wird über die Transformatorwicklung 22 an die Basiselektrode des Transistors 21 angelegt und dient als Demodulatorwelle für das angelegte Signal. Die Bezugswelle hat zur Folge, daß der Transistor 21 während der Hälfte einer Periode leitet. Der Transistor wirkt deshalb wie ein Schalter für die Übertragung der angelegten Spannung während der Hälfte einer jeden Periode zu der Kollektorelektrode und dem Kondensator 25. Dieser Kondensator behält die Spannung, die zwischen den leitenden Halbperioden des Transistors 21 entwickelt wird, um ein zusammengesetztes Ausgangssignal zu schaffen.

Das zusammengesetzte Signal kann zur Steuerung eines Stellmotors benutzt werden, um die Querruder des Luftfahrzeuges einzustellen, und kann mit einem Signal kombiniert werden, welches von dem Stellmotor abgeleitet wird, um ein Fehlersignal zu erzeugen, welches die erforderliche Bewegung des Stellmotors anzeigt. Die Spannung an dem Kondensator 25 wird an den Transistor 26 angelegt, welcher wie ein Modulator wirkt und während der Hälfte einer jeden Periode durch die Spannung leitend gemacht wird, welche über die Transformatorwickliing 27 au die Basiselektrode angelegt wird. Die Wicklungen 22 und 27 des Transformators sind mit Polarität gekoppelt, so daß der Transistor 26 leitet, wenn der Transistor 21 nicht leitet, und umgekehrt. Demzufolge wird die Spannung, die an dem Kondensator 25 auftritt, wenn der Transistor 21 leitet, an die Emitterelektrode des Transistors 26 angelegt und zu der Kollektorelektrode geleitet und erzeugt an der Stelle 28 eine Recliteckwellen-Ausgangsspnniumg.

Mit dem der I'lmizeuglangsaclise zugeordneten Servomotor 32 ist ein (ileiehstioni-Tachoi'enerator35 verbunden, welcher eine Aiisjiaiii'sspaniuing entsprechend der Bewegung des Stellmotors erzeugt. Pur Gleichspannung wird über den Wideislnnd 36 und den Widerstand 37 an den Kondensator 38 angelegt. Diese Schaltung hat eine integrierende Wirkung. Der Teil der Spannung an dem Widerstand 37 und dem Kondensator 38 wird an die Emitterelektrode des Transistors 40 angelegt, welcher als Modulator wirkt. Die Bezugswelle wird über die Wicklung 27 an die Basiselektrode des Transistors 40 angelegt. Da die Transistoren 26 und 40 mit den entgegengesetzten Enden der Wicklung 27 verbunden sind, werden sie während abwechselnder Halbperioden der angelegten Welle leitend gemacht.Die Kollektorelektrode desTransistors 40 ist ebenfalls mit dem Punkt 28 verbunden und liefert eine Rechteckwellen-Ausgangsspannurig. Die Rechteckwellenspannungen, welche durch die Transistoren 26 und 40 erzeugt werden, sind um 180° phasenverschoben, und an der Stelle 28 treten in Wirklichkeit Impulse auf, welche ineinander eingestreut sind. Wenn ein Unterschied in der Amplitude der Rechteckimpulse vorhanden ist, so wird eine Wechselstromkomponente erzeugt, welche ein Fehlersignal bildet, das über den Kondensator 29 an den Verstärker 31 angelegt wird. Dieses Fehlersignal betätigt den Stellmotor 32, um, wie noch beschrieben wird, Stellungen der Ruder einzuregeln. Das Fehlersignal wird auch auf den Tachogenerator 35 übertragen, welcher seine Ausgangsleistung ändert, wenn sich der Stellmotor bewegt. Wenn die Rechteckwellen von den Transistoren 26 und 40 die gleiche Amplitude haben, so ist die Wirkung eine konstante Gleichspannung, welche keine Wechselstromkomponente hat. Der Punkt 28 ist mit dem Verstärker 31 über den Kondensator 29 gekoppelt; unter diesen Bedingungen wird dem Verstärker 31 keine Spannung zugeführt. Diese Bedingung ist erreicht, wenn sich der Stellmotor in der gewünschten Stellung befindet.

Der Verstärker 31 enthält zwei Gegentaktstufen

und erzeugt eine hohe Verstärkung. Die erste Stufe weist Transistoren 41 und 42 auf, denen durch den Transformator 43 Signale zugeführt werden. Der Ausgang der ersten Stufe wird über den Transformator 44 den Ausgangstransistoren 45 und 46 zugeführt. Der Ausgang des Verstärkers wird über den Transformator 47 einer Leistungsdemodulatorschaltung 48 zugeführt. Wie weiter unten noch näher erläutert wird, leitet der Demodulator nur während der negativen Periodenhälfte der Ausgangsspannung. Dies hat zur Folge, daß die reflektierte Belastung an dem primären Teil des Transformators 47 sich innerhalb weiter Grenzen von einer Halbperiodc bis zur anderen ändert. Um diese Änderung zu kompensieren, überbrücken der Widerstand 50 und der Gleichrichter 51 in Reihe die Primärwicklung. Der Gleichrichter 5 t schaltet den Widerstand 50 in die Schaltung ein, wenn der Demodulator nicht leitet, und trennt den Widerstand ab, wenn der Demodulator leitend ist. Der Widerstand sucht daher die Ilelnstung des Demodulators zu kompensieren und schallt eine konstante Belastung für den Verstärker während der beiden halben Arbeitsperioden. Der Kondensator 51 lic.'.t parallel zur Primärwicklung·., um diese Primärwicklung auf 400 Hz abzustimmen; dies wirkt wie ein Tiefpaßfilter für die Hochfrequetizströme, welche durch this an den Verslüiker angelegte Recliteekwellen-Finiiniigssignal er/eu»t werden.

Die Kondensatoren 53 und 54, welche /wischen den Basiselektroden und der Kollekturclektioile der Transistoren 45 und -16 liefen, beseitigen die lloehfrcqucnz-ttückkoppliin» in den Transistoren, indem

eine negative Kollektor-Basis-Rückkopplung geschaffen wird, welche mit der Frequenz größer wird. Um die Eingangsimpedanz des Verstärkers auf einem hohen Wert zu halten, ist ein Rückkopplungskreis von der Kollektorelektrode des Transistors 45 über den Widerstand 55 und 56 zu der Eingangswicklung des Transformators 43 vorgesehen.

Die Lcistungsdcmodulatorschaltung 48 enthält einen Transistor 60, einen Transformator 61 und Gleichrichter 62, 63, 64 und 65. Die Kontakte 59 werden durch ein Relais betätigt, wenn der Flugregler arbeitet, um den Stromkreis von dem Widerstand 66 zu der Mittelanzapfung der Sekundärwicklung des Transformators 61 zu schließen. Die Rechteck-Ausgangsspannung des Verstärkers 31 wird an die Basis- und Emitterelektroden des Transistors 60 angelegt. Die Bezujisspannung von 400 Hz wird an den Eingang des Transformators 61 angelegt. Die Gleichrichter 62 und 64 bilden einen abgeglichenen Detektorkreis, und jeder Gleichrichter durchströmt eine Halbperiodc der Bezugsspannung.

Der Transistor 60 macht den Kreis durch den Kurzschlußwiderstand 66 während der negativen Hälfte des Verstärkerausgangs unsymmetrisch. Wenn die Verstärkerausgangsspannung sich in Phase mit der Bezugsspannung befindet, so wird ein starker Strom an dem Gleichrichter 64 und der Kupplung 67 erzeugt, welche mit dem Servomotor gekuppelt ist, um eine Drehung in Gegenuhrzeigerrichtung zu erzeugen. Wenn die Verstärkerausgangsspannung um 180° gegenüber der Bezugsspannung phasenverschoben ist, so erzeugt die Unsymmetrie einen starken Strom am Gleichrichter 62 und der Kupplung 68, wodurch eine Drehung des Stellmotors in Uhrzeigerrichtung herbeigeführt wird. Der Strom zu den Kupplungen fließt während der beiden Halbperioden unter der Wirkung der Gleichrichter 63 und 65 weiter. Wenn der Gleichrichter 62 abgeschaltet ist und der Gleichrichter 64 arbeitet, so stellt der Gleichrichter 63 einen Erdschluß für die Gegenspannung her, welche in der Kupplung 68 während der vorhergehenden Halbperiode erzeugt ist. Hierdurch wird der Stromfluß aufrechterhalten 'und die Kupplung 68 während der vollständigen Periode der Bezugsspannung in Tätigkeit gehalten. Eine ähnliche Wirkung findet in der Kupplung 67 statt, wenn ihr der Strom über den Gleichrichter 64 zugeleitet wird, oder wenn der Gleichrichter 64 nichtleitend ist, wird der Strom durch den Gleichrichter 65 zurückgeführt.

Die Arbeitsweise des Systems der F i g. 1 ist aus einer Betrachtung der Kurven der F i g. 2 leicht zu verstehen. Die Kurve A zeigt das Bezugssignal, welches aus einer 400-Hz-SpannungsquelIe stammen kann. Die Kurve B veranschaulicht den Schaltvorgang, der sich aus der Bezugsspannung ergibt, wenn diese dem Transistor 21 zugeführt wird, wobei die schraffierten Flächen die Periode der Übertragung darstellen. Die Kurve C veranschaulicht das Gleichstrompotential, welches durch die Kurvenflugsteuerung und Qucrneigungstrimmung erhalten wird und am Kondensator 16 auftritt. Die Kurve D ist das sinusförmige Signal, welches durch den Querneigungsabgriff 11 des Kreisels erzeugt wird. Es ist zu bemerken, daß dieses Signal gegenüber der Bezugswclle um 30° pliascnverzögert ist. Die Kurve F veranschaulicht die Spannung, welche von der Anflugsteuereinrichtung 17 erhalten wird; obgleich diese Kurve im allgemeinen eine rechteckige Wellenform hat, so braucht diese nicht eine reine Rechteckwelle zu sein. Die Kurve F veranschaulicht die Spannung, weiche an dem Kollektor des Transistors 21 entsteht; sie ist die Resultierende, weiche durch den durch die Kurve B dargestellten Schaltvorgang und die kombinierten Spannungen erzielt wird, die durch die Kurven C, D und E dargestellt sind und die an die Emitterelektrode angelegt werden. Die Kurve G zeigt die am Kondensator 25 auftretende Spannung, wobei dieser Kondensator geladen wird, wenn der Transistor 21 leitet und die Ladung zwischen den nichtleitenden Periodenhälften beibehält.

Wie oben beschrieben, wird die Spannung an dem Kondensator 25 an die Emitterelektrode des Transi-

»5 stors 26 angelegt. Die Kurve // veranschaulicht die dem Transistor 26 übertragene Bezugsspannung, wobei die schraffierten Flächen die Periode der Übertragung zeigt. Es ist zu bemerken, daß die Kurve H entgegengesetzte Polarität wie die Kurvet hat, was veranschaulicht, daß der Transistor 26 während der entgegengesetzten Periodenhälften wie der Transistor 21 leitet. Die Kurve / veranschaulicht die an dem Kondensator 29 während der leitenden Periodenhälfte des Transistors 26 entwickelte Spannung: Die Spannung von dem Tachogenerator 35 wird durch die Kurve K veranschaulicht. Diese Spannung wird an die Emitterelektrode des Transistors 40 angelegt, welcher während der Hälfte einer jeden Periode infolge der Wirkung der an die Basis angelegten Welle leitet, die durch die Kurve / dargestellt ist. Aus einem Vergleich der Kurven H und J ist zu erkennen, daß der Transistor 40 während der entgegengesetzten Halbperiode wie der Transistor 26 leitet. Die Ausgangsspannung der Kollektorelektrode des Transistors 40, die an dem Kondensator 29 auftritt, wird durch die Kurve L dargestellt.

Ein Vergleich der Kurven / und L gibt zu erkennen, daß die Rechteckwellen um 180° phasenverschoben sind; in Wirklichkeit bilden die Rechteckwellen Impulse, welche miteinander vermischt sind. Die Kurve M zeigt die kombinierte Spannungswelle in dem Zustand, in dem die Spannung von dem Tachogenerator kleiner als diejenige ist, welche durch das Steuersignal erzeugt wird. Hierdurch wird ein Wechselstrom-Fehlersignal erzeugt, welches den Stellmotor betätigt und veranlaßt, daß der Tachogenerator 35 eine Spannung erzeugt. Die Kurve ,/V zeigt die kombinierte Spannungswelle für den Zustand, bei dem der Tachogenerator eine Spannung von derselben Größe erzeugt wie die an dem Kondensator 25 entstandene Spannung. Wenn der Stellmotor das Querruder des Flugzeuges bewegt, wird der Kreisel ansprechen und sich das Regelsignal dadurch verändern. Hierdurch wird gewöhnlich das zusammengesetzte Signal verkleinert, was zu einer Verkleinerung der Impulse der Kurve / führt. Die Spannung des Tachogenerators 35 bleibt während des Integriervorganges des Kondensators 38 erhalten. Dieses kann bewirken, daß die Impulse der Kurve L größer werden als die Impulse der Kurve /, um die Drehrichtung des Stellmotors umzukehren und das Flugzeug auf den gewünschten Kurs zurückzubringen.

F i g. 3 veranschaulicht, wie das System der F i g. 1

in den Nick- und Rollagekanälen eines Flugreglers benutzt werden kann. In diesem System wird die Anflugsteuerungseinrichtung 17 mit Signalen von einem Gleitwegempfänger 70, einem Höhen-Steuergerät 71 sowie einer VHF-Drehfunkfeuer- oder

Funkleitstrahl-Empfangseinheit 72 versehen. Die Signale von dem Gleitwegempfänger 70 und dem Höhenregler 71 werden einer Einheit 73 zugeführt, welche einen Ausgangskreis 74 sowie einen Stellmotor 75 beliefert, welcher ein Trimmpotentiometer

76 steuert. Der Schaltkreis 74 erzeugt im allgemeinen einen Rechteckwellenausgang von 400 Hz an dem Potentiometer 77, welches die Veränderung der Höhe des Luftfahrzeuges entweder bezogen auf den'Funkleitstrahl oder bezogen auf eine bestimmte Höhe anzeigt, die an dem Höhen-Steuergerät eingestellt ist. Das Trimmpotentiometer 76 erzeugt ein Gleichstromsignal von dem Gleichstromeingang 78 infolge der Wirkung des Potentiometers 77 und des Spannungsteilers 79. Dies ist ein Längsneigungs-Steuersignal und kann zum Teil durch eine von Hand zu bedienende Höhensteuerung kontrolliert werden. Die Anflugsteuerungseinrichtung hat gleichfalls einen Ausgang, welcher Signale von dem Ausgahgstransformator 18 zu dem Potentiometer 19 (F i g. 1) liefert.

Der Steuerwählschalter 12 liefert eine Gleichstromspannung an den Kondensator 16 von der Kurvenflugsteuerung und Querneigungstrimmung, wie dies in Verbindung mit F i g. 1 beschrieben wurde.

Für den Längsneigungskanal werden Signale vom Kreisel abgriff 80 mit den Signalen von dem Trimmpotentiometer 76 und den von dem Potentiometer

77 abgeleiteten Ausgangssignalen kombiniert. Die kombinierten Signale werden dem Demodulator 81 zugeführt, der im wesentlichen mit dem Demodulator vergleichbar ist, welcher durch den Transistor 21 (F i g. 1) gebildet ist. Der Ausgang des Demodulators 81 und die Signale von dem Geschwindigkeitsgenerator 82 werden an einen Modulator 83 angelegt, welcher im wesentlichen dem Modulator ähnlich ist, der durch die Transistoren 26 und 40 (F i g. 1) gebildet wird. Die Ausgangsspannung des Modulators wird einem Verstärker 84 zugeführt, welcher dem Verstärker 31 (F i g. 1) entspricht. Die verstärkte Ausgangsleistung wird an den Leistungsdemodulator 85 weitergeleitet, welcher die Kupplungen 86 und 87 steuert, die ihrerseits den Stellmotor 88 steuern. Dieser Stellmotor ist mit den Höhenrudern 89 des Flugzeuges gekuppelt, um die Längsneigung des Luftfahrzeuges zu regeln. Der Tachogenerator 82 liefert ein Folgesignal, welches mit dem Steuersignal im Modulator 83 kombiniert wird. Die verschiedenen Elemente haben dieselben Funktionen und wirken in derselben Weise wie in dem System der Fig. 1.

Der an Hand von F i g. 3 beschriebene Kanal für die Querneigung ist derselbe wie in Fig. 1. Die Signale von dem Kreiselabgriff 11, dem Kondensator 16 der Steuerungseinrichtung und dem Potentiometer 19 der Anflugsteuerungseinrichtung werden dem Demodulator 21, welcher den Transistor 21 gemäß Fig. 1 aufweist, zugeführt. Die Signale von dem Demodulator 21 und dem. Generator 35 werden an. den Querneigungskanalmodulator 90 angelegt, welcher dem Modulator mit den Transistoren 26 und 40 (F i g. 1) entspricht. Das Fehlersignal wird in dem Verstärker 31 verstärkt und an dem Leistungsdemodulator 48 angelegt, um die Kupplungen 67 und 68 zu steuern. Diese Kupplungen steuern wiederum den Stellmotor 32, welcher die Ruder betätigt.

Claims (9)

65 Patentansprüche:

1. Regeleinrichtung in Form eines Nachlaufreglers zur Einstellung einer von einem Stellmotor betätigten Steuerfläche eines Flugzeuges mit einer beim Stellmotor beginnenden Rückkopplungsschleife, bestehend aus einem mit dem Stellmotor gekoppelten Tachogenerator und einem Integratorkreis für die vom Tachogenerator erzeugte Spannung, wobei der Stellmotor von einem Wechselstrom gesteuert wird, der den Unterschied zwischen einer integrierten Gleichspannung und der integrierten Spannung des Tachogenerators darstellt, und eine Moduiatorstufe mit zwei aktiven Bauelementen als Modulatoren vorgesehen ist, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden aktiven Bauelemente (26, 40) einen gemeinsamen Ausgang (28) haben und an ihre Regelelektroden Wellen einer gemeinsamen Bezugsfrequenz, aber entgegengesetzter Phase, und an ihre Eingangselektroden die integrierte Tachogeneratorspannung angelegt sind.

2. Regeleinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die aktiven Bauelemente Transistoren (26 und 40) sind, die an ihren Basen Wellen einer gemeinsamen Bezugsfrequenz, aber entgegengesetzter Phase, und an lihren Emittern die integrierten Eingangssignale erhalten, und deren Kollektoren an einen gemeinsamen Punkt (28), den Ausgang der Modulatorstufe,. angeschlossen sind.

3. Regeleinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Ausgang (28) der Modulatorstufe über einen Kondensator (29) mit einer Verstärkerstufe (31) verbunden ist.

4. Regeleinrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Eingangselektrode des ersten Modulators (26), der die integrierte Gleichspannung erhält, mit einer Eingangsschaltung verbunden ist, die aus einer Reihenschaltung (U₁ 16, 19) zum direkten Kombinieren von Signalen aus mindestens zwei Wellen, nämlich einem Wechselspannungssignal (10, 17) der Bezugsfrequenz und einem Gleichspannungssignal, und einem Demodulator (21), an den die kombinierten Signale der Reihenschaltung sowie eine Welle (22) der Bezugsfrequenz angelegt werden, sowie einem Integrator besteht.

5. Regeleinrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Reihenschaltung (11, 16, 19) einen Teil (10) zur Aufnahme eines Signals mit im wesentlichen sinusförmiger Wellenform und einen Teil (17) zur Aufnahme eines Signals mit rechteckiger Wellenform aufweist.

6. Regeleinrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Integrator ein geerdeter Kondensator (25) zwischen Demodulator (21) und Eingangselektrode des ersten Modulators (26) ist.

7. Regeleinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der an den Ausgang des Tachogenerators (35) angeschlossene Integrator (36, 37, 38) in Reihe einen Widerstand (36) und im Nebenschluß einen Widerstand (37) und eine Kapazität (38) enthält.

8. Regeleinrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Reihenschaltung (11, 16, 19) Wechselspannungssignale von einem ersten Signalgeber (10, 17) des Flugzeuges und Gleichspannungssignale von einem zweiten Signalgeber (12) des Flugzeuges erhält.

109616/6

9. Regeleinrichtung nach den Ansprüchen 1 und 4, wobei der Stellmotor die Ruder des Flugzeuges betätigt, dadurch gekennzeichnet, daß die Reihenschaltung (11, 16, 19) Wechselspannungssignale sinusförmiger Wellenform von einer

10

Kreiseleinrichtung (10) im Flugzeug, Wechselspannungssignale rechteckiger Wellenform von einer Funkeinrichtung (17) im Flugzeug und Gleichspannungssignale' von einem Steuergerät (12) des Flugzeuges erhält.

Hierzu 1 Blatt Zeichnungen