DE921311C - System zur Servoregelung - Google Patents

Description

(WiGBl. S. 175)

AUSGEGEBEN AM 13. DEZEMBER 1954

G 4092 VIIIb174b

Die Erfindung bezieht sich auf die Fernübertragung der Stellung von sich bewegenden Objekten oder ähnliche Aufgaben mit Hilfe von elektrischen Impulsen, die in ihrer Lage moduliert werden. Die Erfindung ist insbesondere zur Messung aus der Ferne und für Fernsteuerungsvorgänge geeignet. Dieser Modulation dienen einerseits periodisch wiederkehrende, als Ursprungs- oder Bezugssignale bezeichnete Impulse, die einer bestimmten Stellung des Objekts entsprechen oder in einer festen zeitlichen Beziehung zu dieser Stellung sind, und andererseits Impulse, die eine veränderliche zeitliche Verzögerung im Hinblick auf die ersteren aufweisen. Diese beweglichen Impulse werden als Positionssignale bezeichnet und kennzeichnen die zeitlich veränderliche Stellung, d. h. die Position, die gesendet und in der Ferne wiedergegeben wird. In den Systemen der Radioortung werden die erwähnten Ursprungssignale im allgemeinen durch den Raum abtastende Impulse gebildet und entsprechen der Nullentfernung; die Positionssignale werden dagegen von den Echos gebildet. In den Fernmeßsystemen entsprechen die Positionssignale den verschiedenen Stellungen, die von dem beweglichen Teil einer Meßvorrichtung eingenommen werden, und die Ursprungssignale stehen in einer festen zeitlichen Beziehung zu einer bestimmten Anzeige der Meßvorrichtung und können namentlich um ein festgelegtes Zeitintervall ihrer Nullablesung fortschreiten. Wenn durch einen einzigen Kanal gesendet wird, wird den Ursprungssignalen eine besonders charakteristische Form gegeben, die sie an dem Empfänger auszufiltern erlaubt, und sie unterscheiden sich daher von den Positionssignalen

entweder durch ihre Dauer, ihre Zusammensetzung·, ihre Amplitude oder Polarität usw.

An der Empfangsstation wird die Verzögerung zwischen Ursprungs- und Positionssignal durch eine bewegliche Anordnung wiedergegeben, deren Stellung dieser Verzögerung entspricht. Im allgemeinen verwendet man für diesen Zweck eine Kathodenstrahlröhre, deren beweglicher Strahl durch die Ursprungssignale synchronisiert wird und ίο dessen Stellung auf einem Fluoreszenzschirm beobachtet wird. Jedoch hängt die Meßgenauigkeit bei diesem Gerät von den Betriebsbedingungen ab und ist nicht immer zuverlässig; darüber hinaus wird seine Anwendung in bestimmten Fällen durch die Zerbrechlichkeit und Größe der Röhre beeinträchtigt, und die Ablesung wird durch die Lichtverhältnisse des Ortes gestört, an dem das Gerät aufgestellt ist. Schließlich ist diese Röhre nicht für eine unmittelbare mechanische Einwirkung geeignet, und ihre Verwendung ist nur auf Beobachtung und eventuelle photographische Aufzeichnungszwecke beschränkt.

Die Erfindung hat eine neue Methode und verbesserte Systeme und Vorrichtungen zum Hauptgegenstand und erlaubt es, die betreffende Stellung automatisch durch einen sich bewegenden materiellen Körper wiederzugeben, dessen Stellung entsprechend der Verzögerung zwischen den Positionsund Ursprungssignalen mit Zusatzkraft geregelt (servoreguliert) wird und der sich somit synchron mit dem beweglichen Teil des Senders bewegt. Dieses Ergebnis wird durch Verwendung eines Gerätes von relativ einfachem Aufbau und robuster Bauart erzielt, das betriebssicher und mit Präzision arbeitet, relativ wenig Trägheitseffekte zeigt und daher für Übertragungen bei hoher Geschwindigkeit geeignet ist.

Die Erfindung hat ferner vereinfachte und zuverlässig arbeitende Ausführungsformen des Systems zum Gegenstand, die einen selektiven Empfang und die Wiedergabe von mehreren auf dem gleichen Träger übertragenen Positionssignalen sicherstellen, von denen jedes Signal der Stellung eines anderen Körpers entspricht. Sie sind insbesondere für die Wiedergabe der Stellung von mehreren Meßgeräten bestimmt, die auf dem gleichen Apparat montiert sind, z. B. einem Luftfahrzeug, und den gleichen Sender steuern.

Die Erfindung hat weiterhin ein System und ein Gerät zum Gegenstand, das ohne Reibung arbeitet und die jeweilige Stellung kontinuierlich und sehr genau wiedergeben kann, und zwar unter Verwendung von elektrischen Meßgeräten üblicher Bauart, die die gleichen wie die beim Sender verwendeten sein können.

Ferner kann die Erfindung auf die Fernregistrierung einer Stellung dadurch angewendet werden, daß man den sich bewegenden Teil des Empfängers so abändert, daß er diesen in eine Registriereinrichtung umwandelt. Sie kann auch unmittelbar auf die Fernsteuerung und jede beliebige andere mechanische Zusatzkraftwirkung (Servoaktion) nach Maßgabe der Verzögerung zwischen den empfangenen Signalen angewendet werden. Diese Verzögerung kann nämlich aus dem Zeitintervall zwischen dem Zeitpunkt der Aussendung des Ursprungsimpulses und dem Zeitpunkt des Empfangs des Echos in den Radioortungssystemen entstehen, z. B. in Raumdetektoren, Höhenmessern usw. Die Erfindung bietet in allen diesen Fällen den Vorteil, daß sie nicht nur diese Verzögerung zu beobachten oder abzulesen, sondern auch zu registrieren und mit irgendeinem geeigneten Steuerungsvorgang zu koppeln gestattet.

Gemäß der bei der Erfindung benutzten Methode wird das Ursprungssignal im Empfänger verwendet, um örtlich einen beweglichen Regelimpuls zu erzeugen, der eine veränderliche Verzögerung im Hinblick auf dieses Signal besitzt. Dieser Impuls wird zeitlich mit dem Positionssignal verglichen, das durch die entfernte Station ausgesendet wird, und das Ergebnis dieses Vergleichs läßt man auf die Lage des Regelimpulses zurückwirken, bis seine Verzögerung der des 'empfangenen Positionssignals entspricht.

Gemäß einem Merkmal der Erfindung wird das Ursprungssignal im Fall der Übertragung durch einen einzigen Kanal nach seiner Abtrennung dazu verwendet, um einen elektrischen verzögerten fortschreitenden Impuls zu erzeugen. Dieser Impuls wird mittels eines beweglichen, mit einem Motor, dessen Stellung reguliert werden soll, verbundenen und durch ihn angetriebenen Kopplers aufgegriffen. Die Wirkung dieses Kopplers gibt einen Anstoß zu einem örtlichen Regelimpuls, der im Hinblick auf das Ursprungssignal eine zeitliche Verzögerung darstellt, die mit der Stellung des Kopplers veränderlich ist. Diese Verzögerung wird mit der Verzögerung des Positionssignals gegen das gleiche Ursprungssignal verglichen. Die Ergebnisse dieses Vergleichs läßt man in einer solchen Weise auf diesen Motor zurückwirken, daß er seine Stellung stabilisiert, wenn der Regel- und der Positionsimpuls genau zusammenfallen.

Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung, das sich besonders für die Kontrolle der Stellung von Meßinstrumenten und ähnlichen Einrichtungen eignet, die durch einen einer andauernden rückstellenden Kraft unterliegenden Motor angetrieben werden, wird die resultierende Wirkung des eben erwähnten Vergleichs zwischen den Stellungen zur Zeit der Regelung und der Positionsimpulse im Hinblick auf die Ursprungssignale benutzt, um diesen Motor anzutreiben und auf diese Weise ein Drehmoment zu erzeugen, das dieser Rückstellkraft das Gleichgewicht hält, und um so den Koppler zu stabilisieren, wenn die erwähnten Regelungs- und Positionsimpulse genau zusammenfallen.

Der Vergleichsvorgang wird in einer solchen Art ausgeführt, daß er einen Hilfsstrom zur Speisung des Motors hervorruft, dem so lange, wie die Regelimpulse zwischen Positions- und Ursprungssignalen bestehen bleiben, ein Wert gegeben wird, der ein Drehmoment bestimmt, das größer als die rückstellende Kraft ist, und dieser Strom verringert sich in dem Augenblick, in dem Koinzidenz eintritt, auf

einen Wert, der ein Gleichgewicht zwischen diesen beiden Kräften festlegt.

Die rückstellende Kraft kann eine kontinuierlich anwachsende Kennlinie haben, wie im Fall eines elektrischen Meßgerätes, das mit einer Rückstellfeder ausgerüstet ist, oder sie kann konstant bleiben, wenn ein ausgleichendes Gewicht verwendet wird. Der gleiche Rückstell- oder Rückstoßvorgang kann auch durch einen konstanten Hilfsstrom bewirkt ίο werden, der das entgegengesetzte Vorzeichen des antreibenden Stromes hat.

So lange, wie die Regelimpulse zwischen den

Ursprungs- und Positionssignalen bestehen bleiben, werden gemäß einem Merkmal dieser Methode Stromimpulse von im wesentlichen der gleichen Größe, d. h. von praktisch konstanter Amplitude und Länge, erzeugt, die aufsummiert werden, um einen Hilfsantriebsstrom zu ergeben; ihre Größe wird auf Null verkleinert, z. B. indem ihre Länge rasch verringert wird, wenn der Regelimpuls das Positionssignal kreuzen und überholen will.

Gemäß einem anderen Merkmal dieser Methode werden die Regelimpulse mit einem am Ort erzeugten Signal rechteckiger Form verglichen, dessen Beginn durch das Ursprungssignal und dessen Ende durch das Positionssignal bestimmt ist; in diesem Fall werden die antreibenden Stromimpulse durch Überlagerung der Regelimpulse mit diesen Rechtecksignalen erzeugt.

Gemäß der bevorzugten Ausführungsform der Erfindung weist die Einrichtung, die die eben beschriebene Methode verwirklicht, im wesentlichen folgende Teile auf: eine Vorrichtung, die im Bedarfsfall das Ursprungs- und das Positionssignal trennt; ein Verzögerungsnetzwerk, z. B. eine künstliche Übertragungsleitung, das durch die Ursprungsimpulse gespeist wird und durch einen Koppler überstrichen wird, der mit dem geregelten elektrischen Motor verbunden ist und durch ihn angetrieben wird, wobei die Wirkung dieses Kopplers die Regelimpulse ansteigen läßt unter Verzögerung des Ursprungsimpulses um eine Zeitspanne, die durch die augenblickliche Stellung dieses Kopplers gegeben ist; eine Vergleichsvorrichtung, die in erster Linie einen Generator von (periodisch) wiederkehrenden Signalen, vorzugsweise von rechteckiger Form, enthält, deren Dauer durch die wiederzugebende Verzögerung bestimmt ist, wobei der Anfang eben durch das Ursprungssignal und das Ende durch das Positionssignal festgelegt ist; und schließlich eine Mischvorrichtung, die das erwähnte Rechtecksignal und den Regelimpuls empfängt und den Motor speist.

Um alle Reibungseft'ekte zu vermeiden und eine kontinuierliche und genaue Regelung sicherzustellen, wird diesem Koppler vorzugsweise eine kapazitive Form gegeben, z. B. durch Verwendung eines beweglichen Ankers in einer unmittelbaren elektrostatischen Beziehung zu der künstlichen Leitung.

Der Generator für das rechteckige Signal kann durch einen Auslösekippschwingungserzeuger verwirklicht werden, der zwei im Gegentakt wirkende Triodenelemente enthält und in geeigneter Weise durch die Ursprungs- und Positionssignale gesteuert wird. Die Mischvorrichtung kann durch eine Mehrgitterröhre verwirklicht werden, deren eines Gitter die rechteckige Spannung empfängt und deren anderes Gitter den Regelimpuls empfängt und wobei die Anode mit dem Motor verbunden ist. Diese Röhre hat eine solche Vorspannung, daß sie nur Strom liefert, wenn sich diese beiden Signale überlagern.

Vorzugsweise wird ein Kreis von verhältnismäßig hoher Zeitkonstante mit dem Speisestromkreis des Motors verbunden, um die durch die Mischröhre erzeugten Steuerimpulse zu summieren. Im Fall der Übertragung durch einen einzigen Kanal wird das Steuergitter von einer der Kippschwingungstrioden mit einem gewöhnlichen Empfangsgerät verbunden, wohingegen das Gitter der anderen Triode mit einer Vorrichtung verbunden wird, die die Ursprungssignale ausfiltert. Die Kippschwingungskreise werden so eingerichtet, daß die Sperrung der einen Triode die andere freigibt.

Die Amplitude und Dauer der durch die Mischröhre gelieferten Speisestromimpulse werden so eingestellt, daß sie dem Hilfsstrom, der den Motor antreibt, einen Wert geben, der ein Drehmoment bestimmt, das wesentlich größer als die rückstellende Kraft ist oder ihr am Ende der Kopplerbahn mindestens gleich ist.

Dieser Koppler kann an dem beweglichen Anker eines Meßinstrumentes befestigt sein, dessen Zeiger dann die Stellung einer Meßvorrichtung am Sender wiedergibt. Der letztere kann vorteilhaft einen ähnlichen Generator mit einer künstlichen Übertragungsleitung und einen beweglichen Koppler für die Erzeugung des Positionssignals enthalten. Der gesteuerte Koppler kann auch mit einer Registriervorrichtung oder mit einer Fernsteuervorrichtung verbunden sein.

Die Erfindung hat ferner zum Gegenstand ein verbessertes System und eine Einrichtung für die gleichzeitige Wiedergabe der Stellung mehrerer Meßinstrumente, deren Signale auf einem gemeinsamen Träger übertragen werden, wobei einem einzelnen Ursprungssignal mehrere Positionssignale folgen, deren jedes sich auf ein bestimmtes Meßinstrument bezieht. Für diesen Zweck werden gemäß der Erfindung mehrere Regelimpulsgeneratoren verwendet, deren künstliche Leitungen hintereinandergeschaltet sind und nacheinander durch das ausgewählte Ursprungssignal gespeist werden. Jeder Generator ist mit einer eigenen Mischröhre verbunden, um ihr seinen Regelimpuls zuzuführen. Eine gemeinsame Kippschaltung empfängt einerseits die Reihe der übertragenen Signale und wird andererseits nacheinander und selektiv der Wirkung des Ursprungssignals unterworfen, wenn es eintrifft, und jedesmal, wenn es eine künstliche Leitung durchlaufen hat. Um diesen Vorgang sicherzustellen, wird diese Kippschaltung mit den Eingangsklemmen aller Leitungen verbunden. Man erzeugt deshalb so viele rechteckige Vergleichsspannungen, wie Leitungen vorhanden sind, und der Koppler

einer jeden von ihnen wird dann selbsttätig das Zeitintervall zwischen dem Positionssignal und dem Ursprungs- oder dem am Ort entstandenen Bezugssignal wiedergeben.

Die Erfindung hat schließlich noch ein System und eine Einrichtung für den Empfang von mehreren Positionssignalen zum Gegenstand, die auf dem gleichen Träger übertragen werden und von denen jedes der Stellung eines anderen Körpers

ίο entspricht, wobei jedes von ihnen von einem besonderen Ursprungssignal begleitet ist und diese Folge von Signalen mit einem besonderen Verteilungssignal verbunden ist. Zu diesem Zweck wird eine ergänzende künstliche Leitung benutzt, die durch das Verteilungssignal erregt wird und die Ursprungssignale nacheinander auf die verschiedenen Empfangsgeräte verteilt, die mit ihren künstlichen Leitungen und beweglichen Kopplern ausgerüstet sind. Ein einziger Kippschwingkreis,

ao der durch die Positions- und Ursprungssignale gesteuert wird, erzeugt die rechteckigen Vergleichsspannungen, die an die einzelnen Mischröhren angelegt werden.

Die Erfindung läßt sich sowohl nach ihrem ganzen Aufbau und ihrer Methode als auch nach ihren Vorteilen am besten aus der nun folgenden Beschreibung von mehreren Ausführungsformen derselben verstehen, wenn man sie an Hand der Zeichnung liest.

Fig. ι zeigt eine schematische Übersicht mit einem Schaltbild des vollständigen Empfangsgerätes gemäß der Erfindung, das dazu bestimmt ist, die Stellung eines einzelnen entfernten, sich bewegenden Objekts für Ablesezwecke wiederzugeben, und das einen Generator für Rechteckimpulse mit einer künstlichen Leitung enthält, die von einem kapazitiven Koppler überstrichen wird. Fig. 2, 3 und 4 sind Arbeitsdiagramme des Gerätes.

Fig. 5 ist eine vereinfachte Darstellung (sogenanntes Blockdiagramm) einer abgeänderten Ausführungsform der Erfindung, die für den Empfang von mehreren Positionsimpulsen bestimmt ist, die jeder die Position eines bestimmten entfernten Objekts kennzeichnen, über einen einzigen Kanal übertragen und von einem einzigen Ursprungssignal begleitet werden.

Fig. 6 ist ein Arbeitsdiagramm dieser Einrichtung.

Fig. 7 ist eine vereinfachte Darstellung (Blockdiagramm) einer weiteren Ausführungsform der Erfindung, die für die gleiche Art der Vielfachübertragung bestimmt ist, in der jedoch jedes Positionssignal mit einem besonderen Ursprungssignal verbunden ist, wobei diese Folge der Signale von einem einzigen Verteilungssignal von besonderer Form begleitet wird.

Fig. 8 ist eine schematische Übersicht und ein Schaltbild einer Anwendung der Erfindung auf die Radioortung von Körpern und insbesondere auf die Messung ihres Abstandes mittels ihrer Echos.

Wenn nunmehr im einzelnen auf die Zeichnungen eingegangen wird, in der gleiche Bezugszeichen stets entsprechende Teile bezeichnen, so ist in Fig. 1 ein (ein Abteil der Zeichnung bildender) Block G gezeichnet, der ein mit Hilfskraft bedientes Meßgerät umschließt; ein Block 5" umschließt eine Vor-.richtung zur Abtrennung der Ursprungssignale; ein BlockC umschließt eine Vorrichtung, die den zeitlichen Vergleich zwischen den Regelimpulsen, die durch die Meßapparatur G erzeugt werden, und dem ankommenden Positionssignal vornimmt. Diese Vorrichtung C enthält zwei Organe: ein in den Block W eingeschlossenes Organ, das für die Erzeugung der Rechtecksignalspannung bestimmt ist, und ein anderes, in den Block L eingeschlossenes Organ, das dazu verwendet wird, diese Signalspannung mit dem Regelimpuls zu mischen und den Motor der Apparatur G zu speisen.

Die Eingangsklemme 11 des gesamten Gerätes ist einerseits mit dem Selektor S (Abtrenner oder Trennstufe) verbunden, der ein elektrisches Verzögerungswerk 12, z.B. eine künstliche Leitung, eine Mischröhre 13 und eine Spannungsquelle 20 enthält. Die gleiche Klemme ist andererseits mit der Vorrichtung W verbunden, die eine die Polarität des empfangenen Signals umkehrende Röhre 27 und einen Ivippschwingkreis enthält, in dem sich eine Doppeltriode 21 befindet, deren Elektroden in der bekannten Art so untereinander verbunden sind, daß go die Kippschwingwirkung erzielt wird. Der Selektor S ist mit dem Gerät G verbunden, das eine künstliche Leitung, die von einer Wendel 5 und in kapazitiver Ankopplung zu ihr von einem leitenden Band 7 gebildet wird, und einen kapazitiven Koppler 2 enthält, der als Abnehmer wirkt und am Zeiger 1 befestigt ist und durch ihn angetrieben wird, so daß er sich zwischen der künstlichen Leitung und einer bandförmigen Sammelelektrode 3 bewegt. Dieser Abnehmer ist in einer solchen Art ausgebildet und angeordnet, daß er die sehr geringe Kapazität zwischen diesen Elementen örtlich erheblich erhöht. Der Zeiger wird durch einen Antriebsmechanismus oder Motor A einer in elektrischen Meßgeräten üblicherweise verwendeten Art bewegt und enthält in dem dargestellten Fall eine bewegliche Spule K₁ die von einem kontinuierlichen Strom I_1n durchflossen wird. Diese Spule unterliegt zur gleichen Zeit der Wirkung des magnetischen Feldes des Induktors 4 und der rückstellenden Wirkung einer rückwärts ziehenden Feder U. Die Stellung des Zeigers, die an einer unterteilten Skala beobachtet wird, ist durch das Gleichgewicht zwischen dem durch den Speisestrom der Spule verursachten Drehmoment und dem Rückstellmoment dieser Feder bestimmt. Das beschriebene Gerät wird zur Erzeugung elektrischer, lagemodulierter Impulse verwendet, deren zeitliche Lage eine Funktion der räumlichen Stellung des Zeigers ist. Die Konstruktion und Wirkungsweise des Gerätes ist bereits bekannt.

Die bewegliche Spule K ist mit der Anode der Röhre 15 verbunden und über einen Integrationsoder Speicherkondensator 16 geerdet. Andererseits ist diese Spule in Reihe mit dem Pluspol der nicht gezeichneten Anodenbatterie gelegt, deren negativer

Pol gleichfalls geerdet ist. Diese Röhre soll vorzugsweise zur Mischröhrentype mit zwei Gittern gehören, und ihr erstes Gitter 17 ist mit dem Punkt 30 des Kippschwingkreises W verbunden, während ihr zweites Gitter mit dem Anodenkreis einer Verstärkerröhre 19 verbunden ist, deren Gitter an der Sammelelektrode 3 des Generators G liegt.

Die Wirkungsweise dieses Gerätes ist folgende: Die übertragenen Impulse werden an die Eingangsklemmen angelegt. Sie bilden eine Folge von periodisch wiederkehrenden Ursprungssignalen O, O' usw., denen Positionssignale P, P' usw. folgen. Jede Periode enthält ein Ursprungssignal von einer Doppelform O₁, O₂ und ein

Positionssignal P, das von ihm durch ein die entfernte Stellung kennzeichnendes Zeitintervall T getrennt ist. Es gibt Methoden, ein solches Doppelsignal im Sender zu erzeugen. Es kann zugestanden werden, daß sich dieses Intervall während einer

ao relativ kurzen Zeit nicht ändert. Die Folge der Signale wird direkt dem Gitter 23 der zur Abtrennvorrichtung 5¹ gehörenden Röhre 13 zugeführt und ebenfalls ihrem zweiten Gitter 24, jedoch über die künstliche Verzögerungsleitung 12. Diese ist so berechnet, daß eine Verzögerung eintritt, die gleich dem Abstand zwischen den zwei Impulsen O₁ und O₂ ist, die das Ursprungsdoppelsignal bilden.

Die an diesen Gittern erscheinende Spannung wird durch die in den Blockt hineingezeichneten Diagramme 25 und 26 erläutert. Es ergibt sich, daß nur die zweiten Impulse O₂ überlagert werden und den Anstoß zu einer verstärkten Steuerwirkung geben, die genügt, um die Sperrwirkung der Vorspannung 20 aufzuheben. Am Punkt 36 werden also nur die Spannungsimpulse O₂ mit umgekehrter Polarität erscheinen, während alle anderen Impulse gesperrt werden. Die ausgefilterten Impulse werden dem Eingang 8 der künstlichen Leitung des Gerätes G zugeführt. Zur gleichen Zeit werden sie an das Gitter der rechten Triode 29 der Kippschwingschaltung 21 im Gerät W angelegt.

Andererseits werden alle eintreffenden Signale der Verstärkerröhre 27 des Gerätes W zugeführt, die deren Polarität umkehrt und sie an die Kippschwingschaltung 21 weitergibt, wo sie am Gitter der linken Triode 28 erscheinen. Es sei nun angenommen, daß in einem gegebenen Augenblick die rechte Triode leitend und die linke blockiert ist. In diesem Zustand üben die negativen Impulse O und P auf die linke Triode keine Wirkung aus; dagegen blockiert der am Gitter der rechten Triode erscheinende gefilterte Impuls O₂ diese und löst eine Kippwirkung aus, die einen umgekehrten Gleichgewichtszustand mit einer leitenden linken und blockierten rechten Triode schafft. In diesem Zustand wird der Kippschwingkreis für den ersten negativen Impuls empfangsbereit, der unmittelbar nach dem Impuls O₂ an der Klemme 11 erscheint.

Es wird somit das negative Signal P sein, das nun wieder die linke Triode blockieren wird und den Kippschwingkreis wieder in seinen Anfangszustand zurückbringt.

Diese zwei aufeinanderfolgenden Kippschwingungen lassen am Punkt 30 des Anodenkreises ein Signal 31 von rechteckiger Spannung entstehen, dessen Anfang mit dem zweiten Impuls O₂' des Ursprungssignals O' und dessen Ende mit dem ihm nächstfolgenden Positionssignal P' zusammenfällt. Seine Länge wird daher gleich dem Zeitintervall T zwischen ihnen sein. Die gleichen aufeinanderfolgenden Vorgänge werden bei jeder Übertragungsperiode O'-P usw. durchlaufen, und die am Punkt 30 erscheinenden Rechteckspannungen entsprechen genau der übertragenen Meßgröße.

Der gefilterte Impuls O₂ wandert mit verringerter Geschwindigkeit entlang der künstlichen Leitung 5 des Generators G und wird ohne jedweden Reflexionseffekt in dem End wellenwiderstand 10 absorbiert. Der kapazitive Abnehmer 2, der wegen der ihm gegebenen Form einer metallischen Rotorplatte wie ein Zwischenrotor wirkt, läßt die Kapazität zwischen der Leitung und der Elektrode 3 erheblich anwachsen und so den verzögerten, auf der Leitung aufgespeicherten Impuls auf die Klemme 14 übertreten. Er erscheint dort als ein negativer Impuls Τ?. Für eine gegebene Stellung des Zeigers 1 stellt dieser Impuls R eine bestimmte zeitliche Nacheilung oder Verzögerung Θ im Hinblick auf den die Leitung speisenden Impuls O₂ dar, und diese Nacheilung ändert sich kontinuierlich mit der Bewegung des Zeigers. Wenn die Wendel der Leitung kontinuierlich und gleichmäßig gewickelt ist, wird die Wandergeschwindigkeit des verzögerten Impulses ihr entlang konstant sein, und daher wird die Verzögerung überall proportional der Auslenkung ■ des Zeigers sein. Infolge der unmittelbaren kapazitiven Beziehung zwischen der Leitungswendel und dem Koppler wird die kleinste Verrückung des letzteren von einer entsprechenden Änderung der Verzögerung begleitet sein.

Der Impuls R₁ wird nach seiner Verstärkung und der Umkehrung seiner Polarität mittels der Röhre 19 in einen positiven Regelimpuls R umgeformt, der an das Gitter 18 der Mischröhre 15 angelegt wird. Diese ist normalerweise durch die Vorspannungsbatterie 33 gesperrt und wird nur während der Dauer dieses Impulses R und unter der Bedingung freigegeben, daß er mit einem Teil des an ihr zweites Gitter 17 angelegten Rechtecksignals 31 zusammenfällt. In einem solchen Fall wird die Röhre einen Anodenstromimpuls abgeben, dessen Dauer durch die des Regelimpulses bestimmt ist und der der beweglichen Spule K des zum Gerät G gehörenden Motors M zugeführt wird. Infolge seiner Trägheit wird der Motor nur auf ununterbrochene Komponenten I_m der Folge dieser Impulse ansprechen; andererseits wird der Kondensator 16, der mit der Anode der Mischröhre 15 verbunden ist, die Wechselstromkomponenten ableiten und damit das kontinuierliche Arbeiten des Motors stabilisieren. Die Stromkreise der Vorrichtung L werden so gewählt, daß sie diesen Impulsen eine Amplitude geben, die groß genug ist, um eine kontinuierliche Stromkomponente zu erzeugen, die wiederum ein ¹^s Drehmoment bestimmt, das der rückstellenden

Kraft der Rückstellfeder U wesentlich überlegen ist, solange der Zeiger eine Mittelstellung einnimmt, und das mindestens gleich dieser Kraft ist, wenn der Zeiger die äußerste Grenze seines vollständigen Ausschlages erreicht.

Die Diagramme der Fig. 2 lassen die Wirkungsweise des eben beschriebenen Gerätes besser verstehen. Das Diagramm 2 A zeigt mit der Zeit als Abszisse mehrere an den Geräteeingang angelegte ίο Signalperioden. Jede enthält ein doppeltes Ursprungssignal O₁-O₂, 0', 0" usw., und jedem folgt ein einzelnes Positionssignal P, P', P" usw., dem zweiten Impuls O₂ um ein Zeitintervall T nacheilend. Das Diagramm 2 B zeigt das rechteckige wiederkehrende Signal am Ausgang der Kippschwingvorrichtung 21. Es war vorausgesetzt, daß das Intervall T während einer bestimmten Zahl von Perioden ungeändert bleibt und daß sich während dieser Zeit der Zeiger von links nach rechts entlang der künstlichen Leitung bewegt und den Anstoß zu den Regelimpulsen R gibt, die im Hinblick auf die der Leitung zugeführten Bezugs- oder Ursprungssignale O₂ eine immer größer werdende Verzögerung Θ haben. Die Skizzen 2 D, 2 E und 2 F stellen dann die Stromimpulse dar, die von der Mischröhre 15 geliefert werden und den verschiedenen Verzögerungen dieser Impulse R entsprechen.

Im Zustand 2 D fällt der Impuls R völlig mit einem Teil des Signals 31 zusammen, der mittlere Strom I_m, der von der Röhre geliefert wird und dem Produkt i_aAt (i_a ist die Amplitude des antreibenden Stromes und At seine Dauer) proportional ist, hat sein Maximum, und folglich bleibt auch das Drehmoment des Motors auf seinem maximalen Wert. Nun nimmt der Ausschlag des Zeigers und damit die Verzögerung 0 zu. In der Stellung 2 E wird die letztere Θ', der Impuls R' fällt nur noch teilweise mit dem Signal 31' zusammen, und der mittlere Strom fällt auf einen ganz bestimmten Wert. In der dritten Stellung, dargestellt durch Diagramm 2 F, liegt der Impuls R" schon vollständig außerhalb des Signals 31", und der Stromimpuls sinkt auf Null herunter, ebenso der mittlere der Spule zugeführte Strom, und der Zeiger würde unter der Wirkung der rückstellenden Kraft versuchen, zurückzukehren. Es ist klar, daß unter diesen Bedingungen dem Motor, sobald die Stellung 2 E erreicht ist, ein mittlerer Strom zugeführt wird, der nacheinander alle Werte zwischen dem Maximum (Fig. 2 D) und Null (Fig. 2 F) annimmt. Der Zeiger wird stillstehen, wenn die diesem Strom entsprechende auslenkende Kraft und die rückstellende Kraft der Feder einander das Gleichgewicht halten; und diese Bedingung ist nur erfüllt, wenn der Impuls R' mit dem Impuls P' zusammenfällt, d. h. wenn die Verzögerung &', die örtlich zwischen R' und dem Ursprungsimpuls 0' erzeugt wird, gleich dem übertragenen Intervall T wird. Auf diese Weise wird der Zeiger automatisch eine Gleichgewichtsstellung einnehmen, die der übertragenen, entfernten Stellung entspricht und diese wiedergibt, und diese wird dann an der Skala abgelesen.

Die Bedingungen dieser Zusatzsteuerung (Servowirkung) sind in Fig. 3 graphisch dargestellt, worin 1 den Laufweg des Zeigers von der Nullstellung bis zum Vollausschlag L darstellt, und das über dem Laufweg aufgetragene I_7n stellt die entsprechenden Änderungen des mittleren Stromes dar. Das Diagramm ist durch eine gerade Linie I_e vervollständig^ die den Gleichstrom darstellt, der notwendig an die bewegliche Spule angelegt werden muß, um der rückstellenden Kraft der Feder das Gleichgewicht zu halten. Es entspricht in dem dargestellten Fall der charakteristischen Eichkurve eines Meßinstrumentes. Der Strom I_m bleibt so lange konstant, wie sich der Abnehmer zwischen Null und der Stellung bewegt, bei der der Stromimpuls i_a das Vergleichssignal 31 zu überholen beginnt, und fällt dann in schnellem und zunehmendem Maß auf Null ab. Der Schnittpunkt E des hinteren Astes der Kurve I_m mit der geraden Linie I_e bestimmt genau die Gleichgewichtslage E des Abnehmers, bei der er zum Stillstand kommt und welcher eine örtliche Verzögerung Θ entspricht, die gleich der übertragenen Verzögerung Γ ist.

Diese Diagramme erlauben es, die folgenden grundlegenden Bedingungen zu bestimmen, die notwendig erfüllt sein müssen, um die gewünschte verstärkte Wirkung sicherzustellen.

Der mittlere, durch den Impuls i_a bestimmte Strom, solange dieser sich zwischen den Signalen O₂ und P₁ bewegt und somit vollständig mit der Rechteckspannung 31 zusammenfällt, muß mindestens gleich dem Strom I_emax sein, der erforderlieh ist, um den Vollausschlag sicherzustellen.

Die Minimalverzögerung des Regelimpulses R im Hinblick auf das Signal O₂ muß so groß sein, daß dieser Impuls immer noch dem Beginn der Rechtecksignale nacheilt.

Die Maximalverzögerung dieses Impulses R muß ihn immer das Ende des Rechtecksignals überholen lassen.

Anstatt die den Motor speisenden Stromimpulse i_a auf Null abnehmen zu lassen, würde es genügen, sie auf einen bestimmten Grenzwert abfallen zu lassen, vorausgesetzt, daß das auslenkende Drehmoment, das er bestimmt, nicht die rückstellende Kraft am Beginn der Skala übertrifft.

Fig. 4 entspricht der Zusatzsteuerung eines elektrischen Motors, bei dem die rückstellende Kraft und damit der Eichstrom konstant bleiben; dieser ist durch eine horizontale Linie I_e parallel zu der i-Achse dargestellt. Der Schnittpunkt E mit dem mittleren Strom I_m bestimmt wie vorher die Gleichgewichtslage, die der genauen Übereinstimmung des Steuerimpulses mit dem Positionssignal entspricht. Eine solche rückstellende Kraft kann durch die Schwerkraft verwirklicht werden, z. B. durch Verwendung eines geeigneten Gewichtes, das dem Motor ein ausgleichendes Drehmoment aufprägt. In einer sehr praktischen Weise kann dies auch dadurch sichergestellt werden, daß man an den Motor einen ununterbrochenen und konstanten antreibenden Strom anlegt, der das entgegengesetzte Vor-

zeichen wie der mittlere Regelstrom hat. Bei dem beschriebenen Gerät würde es genügen, die Spiralfeder durch einen kontinuierlichen, aber entgegengesetzten und durch die bewegliche Spule geschickten Strom I_{e max} (Fig. 3) zu ersetzen. Es kann auch irgendein anderes geeignetes Mittel für den Antrieb des Motors mit Hilfe des Regelimpulses verwendet werden, vorausgesetzt, daß der notwendige Rückkopplungsvorgang zwischen dem Motor und dieser Impulsverzögerung automatisch und den obenerwähnten Bedingungen entsprechend sichergestellt ist.

In Fig. 5 wird eine Folge von übertragenen Signalen 40 an die Eingangsklemme 11 herangeführt, welche Reihe, wie in Fig. 6 a graphisch dargestellt, ein doppeltes Ursprungssignal O und mehrere Positionssignale 41, 42 und 43 enthält. Die letzteren kennzeichnen die Stellung von drei beweglichen Organen beim Sender und werden durch einen einzigen Träger übertragen. Jedes Positionssignal kann sich zwischen den Grenzen seiner Zeitbasis bzw. α, β und γ entsprechend dem Vollausschlag der Organe bewegen. Solch eine Übertragung kann in an sich bekannter Weise erfolgen. Es erscheint dabei zweckmäßig, die Kopplungselemente wegzulassen, die am Beginn jeder künstlichen Leitung liegen, die ihrerseits jeweils zu den Generatoren für die lagemodulierten Impulse gehören und mit diesen in Reihe geschaltet sind. Nach seiner Abtrennung in der Filtervorrichtung S durchläuft das Signal O₂ nacheinander die in Reihe liegenden künstlichen Leitungen der drei gesteuerten Meßvorrichtungen G₁, G₂ und G₃. Jede von ihnen ist mit der Vorrichtung G der Fig. 1 identisch, und ihre Motoren werden mit einem mittleren Strom aus entsprechenden Mischvorrichtungen L₁, L₂ und L₃ betrieben, die ebenso angeordnet sind und arbeiten wie die Mischstufe L in Fig. i. Diese Vorrichtungen empfangen, wie schon oben erklärt, die Regelimpulse von ihren entsprechenden Generatoren G; ebenso empfangen sie die Rechteckvergleichssignale aus einer einzigen Kippvorrichtung W, die drei solche Signale für jede durch Fig. 6 a dargestellte Ubertragungsperiode erzeugt. Diese ist einerseits mit der Eingangsklemme 11 und andererseits mit der Ausgangsklemme einer besonderen Verbindungsvorrichtung N verbunden, an die die Eingänge der drei vorher erwähnten künstlichen Leitungen der Vorrichtungen G₁ bis G₃ gelegt sind. Diese Vorrichtung enthält ein Netzwerk von Scheinwiderständen, eventuell kombiniert mit elektronischen Relais, und ist dazu bestimmt, die genannten Verbindungen ohne Kurzschließen der künstlichen Leitungen und ohne Einführung von störenden Verzögerungen sicherzustellen. Ihre Verwirklichung ist dem Fachmann gut bekannt, so daß es unnötig ist, ihre Einzelheiten zu zeigen, was nur die Zeichnung komplizieren würde.

Jedesmal, wenn das ausgefilterte Signal O₂ eine künstliche Leitung durchquert hat, wird es eine Verzögerung erleiden, welche gleich der Laufzeitkonstante der Leitung ist, die mindestens gleich oder größer als die entsprechenden Intervalle α, β oder γ sein muß. Unter diesen Bedingungen wird die Kippvorrichtung W nacheinander über den Verteiler N die Signale O₂, 44 und 45 empfangen, wie in Diagramm 6 C dargestellt. Diese Signale legen, wie in diesem Diagramm gezeigt, in entsprechender Weise die Anfänge der Rechteckspannungen 46, 47 und 48 fest, deren Länge wiederum durch die entsprechenden Positionssignale 41, 42 und 43 bestimmt ist. Die Einzelheiten dieser Wirkungsweise wurden schon in Verbindung mit Fig. 1 beschrieben. Ausgehend von einem einzigen Ursprungssignal pro Periode und mehrere unabhängige Posi- tionssignale enthaltend, erzeugt man auf diese Weise örtlich für jede Meß vorrichtung eine eigene rechteckige Vergleichsspannung. Deren Zusatzsteuerung ist in dem Augenblick beendet, wenn der Regelimpuls, der diese bewerkstelligt hat, mit dem dafür bestimmten Positionssignal zusammenfällt. Dieser Endzustand ist in Fig. 5 gezeigt, worin die Zeiger eine dieses Zusammenfallen bestimmende Gleichgewichtsstellung eingenommen haben.

Die in Fig. 7 gezeigte Ausführungsform ist für den selektiven Empfang mittels mehrerer verstärkter Meßvorrichtungen bestimmt, bei denen eine Folge von Signalen durch einen einzigen Kanal übertragen wird und worin jede Periode 49 so viele Ursprungssignale O₁, O₂, O₃ usw. und Positionssignale P₁, P₂, P_z usw. enthält, wie es sich bewegende Teile beim Sender gibt, und ein einzelnes Verteilungssignal A an den Anfang der Periode gesetzt ist. Solch eine Übertragung kann beispielsweise durch die Verwendung bekannter Systeme sichergestellt sein. Das in Fig. 7 gezeigte Gerät enthält so viele Kombinationen der oben beschriebenen Generatoren G und Mischstufen L₁ wie Positionssignale in einer Periode enthalten sind. Eine einzige Trennstufe S (Abtrenner) der zweifachen Ur-Sprungssignale und ein einziger Kippschwingkreis W bewirken, wie schon in der vorliegenden Patentschrift beschrieben, die Erzeugung von aufeinanderfolgenden Rechteckspannungen 56, 57 und 58. Um den selektiven Vergleich der Spannung 56 mit dem Regelimpuls der Meßvorrichtung G₁ bzw. der Spannung 57 mit dem Impuls der Vorrichtung G₂ usw. sicherzustellen, ist die Erregung ihrer entsprechenden künstlichen Leitungen durch die Ursprungssignale O₁, O₂ und O₃ synchronisiert. Zu diesem Zweck wird eine Ergänzungstrennstufe B verwendet, die so angeordnet ist, z. B. unter Verwendung der in der Trennstufe 6" der Fig. 1 enthaltenen prinzipiellen Gedanken, daß sie das dreiteilige Signal A ausfiltert. Das letztere erregt dann eine als Hilfe dienende künstliche Leitung des Verteilers D, deren Abzweigungen 50, 51 und 52 mit dem einen der Gitter der entsprechenden Röhren 53, 54 und 55 verbunden sind. Das andere Gitter dieser Röhren ist mit der Trennstufe 5 verbunden und liefert die Signale O, und ihre Anoden führen zu den künstlichen Leitungen der Meßvorrichtungen G₁, G₂ und G₃. Diese Röhren sind mit einer Vorspannung versehen, so daß sie nur auf diese Signale ansprechen, wenn sie gleichzeitig durch Verteilungsimpulse A₁, A₂ und A₃ empfind-

lieh gemacht werden, die von der Leitung D herkommen. Um ein genaues Arbeiten dieser Anordnung sicherzustellen, braucht man nur zwischen den Abzweigungen 50-51 einerseits und den Abzweigungen 51-52 andererseits Verzögerungen einzuführen, die gleich den Intervallen O₁-O₂ und O₂-O_B sind.

Die zuletzt beschriebene Ausführungsform, die das gleiche Ergebnis wie die vorhergehende sicherstellt, benötigt zu ihrer Verwirklichung ein etwas kompliziertes Schema und Gerät; andererseits erlaubt sie, die Dämpfung des Ursprungssignals während seiner aufeinanderfolgenden Wanderung durch mehrere in Reihe liegende künstliche Leitungen zu vermeiden; darüber hinaus würde ein Störungsfall in einer der künstlichen Leitungen das Arbeiten der anderen nicht unterbinden.

Anstatt den Ursprungsimpuls an eine Endklemme der künstlichen Leitung im Generator für die verzögerten Regelimpulse anzulegen und einen beweglichen Koppler als diese Impulse sammelnden Abnehmer zu verwenden, können die Verbindungen auch umgekehrt werden. In einem solchen Fall wird der Koppler mit den Ursprungsimpulsen gespeist und wirkt so als beweglicher Eingang, wohingegen die verzögerten Regelimpulse an der Endklemme der Leitung gesammelt werden. In beiden Fällen werden die Lieferquelle der Ursprungsimpulse und die Ausgangsklemme des Generators, wo die verzögerten Impulse gesammelt werden, durch einen durch die Bewegung des Kopplers bestimmten veränderlichen Teil der Leitung in Reihe verbunden bleiben, und das elektrische Resultat wird genau das gleiche bleiben, weil die Verzögerung der gesammelten Impulse immer durch diesen Teil der Leitung und daher durch die augenblickliche Stellung des Kopplers festgelegt ist.

An Stelle eines kapazitiven Kopplers kann ein

Koppler verwendet werden, der magnetisch mit dem Feld der Leitung verkoppelt ist. Diese beiden Ankopplungsarten haben den Vorteil, ohne Reibung zu arbeiten, und sie können daher durch einen Motor mit sehr schwacher Antriebskraft betrieben werden, wie er in elektrischen Meßgeräten verwendet wird. Diese Koppler können je nach der Kraft des Motors, der Stärke der ankommenden Impulse und schließlich der gewünschten Arbeitsgenauigkeit durch irgendwelche anderen Koppler ersetzt werden.

Das Zeitintervall zwischen den Positions- und Ursprungsimpulsen, welches die Erfindung zu einer Wirkungsgröße zu machen und für eine brauchbare Zusatzsteuerwirkung zu verwenden erlaubt, kann ebenso aus der Bewegung eines beweglichen Körpers wie aus der Änderung der Größe oder des Volumens eines festen Körpers oder allen anderen Änderungen seines Zustandes hervorgehen, die eine charakteristische Modulation der Verzögerung zwischen diesen beiden Impulsen bestimmen. Sie werden im allgemeinen einen periodischen Charakter haben, so wie es in den Figuren dargestellt ist.

Die in den gezeichneten Anordnungen verwendeten Trioden können durch beliebige andere geeignete elektronische Relais ersetzt werden, z. B. durch eine die Stabilität des Betriebes verbessernde Schirmgitterröhre.

Der bewegliche Koppler wurde in den Figuren als zu der gesteuerten Fernmeßvorrichtung gehörig gezeichnet; er kann aber auch mit einer Registriervorrichtung oder einer Fernsteuervorrichtung beliebiger Art in Verbindung stehen. Die Erfindung kann insbesondere auf die Fernsteuerung der Stellung des den Koppler antreibenden Motors ausgedehnt werden, und bei Verwendung geeigneter Ubersetzungsmittel zwischen ihnen würde es möglieh sein, dem Motor eine bestimmte Zahl von Umdrehungen zuzuteilen.

Der künstlichen Leitung kann jede Gestalt gegeben werden, die dem Gerät, für das sie bestimmt ist, angemessen ist, z. B. ein Kreisbogen für eine umlaufende Meßvorrichtung, eine gerade Linie für eine geradlinige Bewegung, ein Kreis für Motorregelung usw., vorausgesetzt, daß die Leitung parallel und nahe an der Bahn des Kopplers verläuft.

Fig. 8 stellt die Anwendung der Servosteuereinrichtung gemäß der Erfindung auf die Systeme der Radioortung von Abständen mittels Echos dar. Darin bezeichnen 6ö und 61 die umlaufenden richtungpeilenden Teile, z. B. Trichter, wobei das erste Teil den Strahl aussendet, der den Raum abtastet, und das zweite Teil das Echo des entfernten Objekts empfängt. Der Oszillator 64 speist das Organ 60 mit den Abtastimpulsen O; die gleichen Impulse, die als Ursprungssignale wirken, werden gleichzeitig an den Eingang der künstlichen Leitung 5 und auch an das Organ W als Generator der rechteckigen Spannungssignale angelegt, die auf der anderen Seite durch die im Trichter 61 empfangenen Echoimpulse P ausgelöst werden. Die durch den Abnehmer 2, der durch den Motor M angetrieben und durch eine Rückstellfeder U zurückgeholt wird, aufgenommenen Regelimpulse werden in der Mischstufe L, mit diesen Rechtecksignalen verglichen. Der resultierende mittlere Strom speist den Motor und reguliert selbsttätig die Stellung des eine Skala überstreichenden Zeigers, deren Teilung direkt den Abstand angibt.

Die zwei Trichter werden durch untereinander gekoppelte Organe 62 und 63 synchron angetrieben. Der Abnehmer kann mit einem Registrierstift kornbiniert werden, der die Ortungskurve aufzeichnet, oder er kann mit einer Fernsteuereinrichtung in Verbindung stehen, deren Stellung durch das Intervall zwischen den Signalen O und P eingeregelt wird. Im Fall der Radareinrichtungen des sogenann- n-5 ten Planpositionsindikators (P.P.I.-Type) kann die Umlaufregistrierung der Echos dadurch gesichert werden, daß man rund um das^: als Mittelpunkt genommene, dem Nullabstand entsprechende Ende der künstlichen Leitung ein Registrierblatt umlaufen läßt, auf welchem der Schreibstift die Abstände bei den verschiedenen Peilungen aufzeichnet.

Es lassen sich auch andere als die beschriebenen Anwendungsarten der Grundgedanken der Erfindung verwenden, indem eine Änderung bezüglich der offenbarten Mittel vorgenommen wird, wobei

die Verwendung der in einem der folgenden Ansprüche angegebenen Mittel oder ihrer Äquivalente ohnehin vorausgesetzt wird.

Claims (13)

1. Patentansprüche:

   i. System zur Servoregelung (Bilfsregelung) der Stellung eines elektrischen Motors oder einer analogen Antriebsvorrichtung entsprechend

   ίο dem Zeitintervall zwischen einem wiederkehrenden Bezugs- oder Ursprungssignal vorzugsweise periodischen Charakters und einem lagemodulierten, als Positionssignal bezeichneten Signal, das in bezug auf das erstgenannte Signal eine veränderliche zeitliche Verzögerung darstellt, welche insbesondere die Stellung eines entfernten Körpers kennzeichnet, gekennzeichnet durch die Kombination folgender Teile: einen elektrischen Motor, der geregelt werden soll;

   ^ao einen Impulsgenerator, der mit dem Motor verbunden und von ihm angetrieben einen wiederkehrenden Regelimpuls liefert, der das Ursprungssignal um ein durch die augenblickliche Stellung des Motors bestimmtes Zeitintervall

   ^a5 verzögert; eine Vergleichsvorrichtung, die einerseits die Ursprungs- und Positions&ignale und andererseits den Regelimpuls empfängt und so angeordnet ist, daß sie die Verzögerungen der Regel- und der Positionisimpulse im Hinblick auf den Ursprungssignalimpuls vergleicht und einen veränderlichen Strom erzeugt, der den Motor in entsprechender Weise derart speist, daß er ihn stabilisiert, wenn der am Ort erzeugte Regelimpuls mit dem Positionssiignal zusammenfällt.
2. 2. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Regelimpulsgenerator eine künstliche Leitung und Mittel enthält, um sie mit dem Ursprungssignal zu erregen und damit in ihr einen Wanderimpuls zu erzeugen; eine vom Motor angetriebene und die Leitung überstreichende Vorrichtung, mit der auf diese Weise aus ihr der Wanderimpuls in Form eines Regelimpulses herausgezogen wird, wobei diese Vorrichtung vorzugsweise die Form eines kapazitiven Kopplers hat, der sich in einer direkten elektrostatischen Kopplung mit der Leitung befindet.
3. 3. System nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Regelimpulsgenerator eine künstliche Leitung, eine verlängerte, dieser Leitung gegenüberliegende Elektrode und ein sich zwischen ihnen bewegendes und die Kapazität zwischen ihnen örtlich erheblich erhöhendes Kopplungselement enthält, wobei dieses Element die die Leitung erregenden Mittel mit dem Ausgangiskreis, in dem der Regelimpuls erscheint, über einen, durch die augenblickliche Stellung dieses Elementes bestimmten Teil der Leitung in Reihe verbindet.
4. 4. System, nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Mittel zur Erregung der Leitung mit deren Endklemme und der Ausgangskreis mit der verlängerten Elektrode verbunden sind.
5. 5. System nach. Anspruch 1, das insbesondere für die Servoregulierung der Stellung eines Motors bestimmt ist, der mit einer Vorrichtung verbunden-ist, die ihn einer ständigen Rückstellkraft unterwirft, dadurch gekennzeichnet, daß dem den Motor speisenden Strom die Form von wiederkehirenden Impulsen gegeben ist, die die gleiche Abmessung oder Größe haben, solange sich der Regelimpuls zwischen den Ursprungsund Positions Signalen bewegt, und schnell abfallen,, wenn der Regeliimpuls das Positionssignal überholt, wobei außerdem die Größe der speisenden Impulse, solange sie konstant bleiben'., so eingeregelt ist, daß das resultierende antreibende Drehmoment größer als die Rückstellkraft ist.
6. 6. System nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß es Mittel zur derartigen Summierung der Speiseimpulse enthält, daß der Motor mit einem aus ihnen resultierenden mittleren ununterbrochenen Strom gespeist wird.
7. 7. System nach Anspruch 1, 5 und 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Vergleichsvorrichtung von den Ursprungs- und. Positionssignalen gesteuerte Mittel enthält, um ein rechteckiges Spannungssignal zu erzeugen, dessen vordere und hintere Äste mit den. betreffenden Signalen zusammenfallen und dessen Dauer infolgedessen gleich dem Zeitintervall zwischen ihnen ist, und daß die Vergleichsvorrichtung außerdem Mittel zum Mischen, enthält, die einerseits das rechteckige Signal und andererseits den Regelimpuls empfangen, wobei sie so angeordnet sind, daß sie die notwendigen Speisestromimpulse erzeugen, die im wesentlichen so lange konstant bleiben, wie sich der Regelimpuls innerhalb dieses Rechtecksignals bewegt, und daß sie schnell auf Null absinken,, wenn er über den letzteren hinausgeht.
8. 8. System nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Generator der Reohtecksignale in Kombination eine übliche zweistufige Hochvakuumröhre, Auslösekippschwingvorrichtung, Mittel, um an das Steuergitter der einen Stufe nur das negativ gemachte Ursprungssi'gnal anzulegen, und schließlich Mittel enthält, um an das¹ Steuergitter der anderen. Stufe das negativ gemachte Positionssignal anzulegen.
9. 9. System nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Mischvorrichtung eine Mehrgitterröhre enthält, deren eines Gitter mit dem Generator der Rechteckspannungssignale und deren anderes Gitter mit dem Regelimpulsgenerator verbunden ist, wobei die Anode den Motor speiist und die Röhre eine solche Vorspannung hat, daß sie nur Stromimpulse liefert, wenn die Gitter gleichzeitig gesteuert werden.
10. 10. Fernstellungsanzeigesystem nach den vorhergehenden Ansprüchen und insbesondere nach Anspruch 3, 5 und 7, das für das Fernablesen mittels elektrischer Meßgeräte be-

    stimmt ist, die ein als Motor wirkendes Antriebsteil, eine mit ihm verbundene Rückstellfeder und einen Zeiger enthalten, der durch das genannte Teil angetrieben wird und die Skala überstreicht, dadurch gekennzeichnet, daß der bewegliche kapazitive, die künstliche Leitung überstreichende Koppler mit dem Meß instrument verbunden ist und von ihm angetrieben wird und insbesondere an seinem Zeiger befestigt

    ίο ist und daß dieses Meßinstrument mit den Speiseimpulsen derart versorgt wird, daß die rückstellende Federwirkung ausgeglichen, wird, wenn der am Ort erzeugte Regelimpuls mit dem ankommenden Positionssignal zusammenfällt.

    "
11. 11. Fernstellungsanzeigesystem nach Anspruch 10, besonders geeignet für eine 'Vielfachübertragung mittels einer Folge von mehreren Positionssignalen, die in ihrer Lage bezüglich eines einzigen festgelegten, periodischen. Ur-Sprungssignals moduliert sind und durch einen einzigen Träger oder Kanal übertragen werden, dadurch gekennzeichnet, daß' es soi viele Meßvorrichtungen enthält, wie Positionssignale vorhanden sind, wobei jede von ihnen mit ihrer eigenen künstlichen Leitung verbunden ist, und daß alle diese Leitungen in Reihe miteinander verbunden «ind, daß es ferner Mittel zum Ausfiltern der eintreffenden Ursprungssignale und zum Anlegen dieser Signale an die Eingangsklemme der ersten Leitung enthält, wobei ein einziger üblicher Generator für Rechteckspannungssignale mit dem Eingang jeder Leitung verbunden ist, und daß eine eigene Mischvorrichtung für jede Meß vorrichtung einerseits den von seiner betreffenden Leitung aufgenommenen. Regelimpuls empfängt und andererseits mit dem Ausgang des Rechteckspannungsgenerators verbunden, ist und ihre betreffenden Meßvorrichtungen speist.
12. 12. Fernstellungsanzeigesystem nach Anspruch 10, besonders geeignet für eine Vielfachübertragung mittels einer Folge von mehreren Positionssignalen, von denen jedes in seiner Lage im Hinblick auf sein, eigenes Ursprungssignal moduliert ist, wobei dieser Signalfolge ein einziges Verteilungssignal vorausgeht und sie durch einen einzigen Träger oder Kanal übertragen, wird, dadurch gekennzeichnet, daß das System so viel Meßvorrichtungen enthält, wie Positionssignale vorhanden sind, wobei jede von ihnen, mit ihrer eigenen künstlichen Leitung verbunden ist, daß es ferner eine Vorrichtung zum Ausfiltern des ankommenden. Verteilungssignals und ein mit ihr verbundenes, durch dieses Signal angeregtes verteilendes Verzögerungsnetzwerk mit einer Mehrzahl von. Abzweigungen enthält, die derart hintereinander angeordnet sind, daß der wandernde Impuls nacheinander bei jeder von ihnen erscheint und eine Verzögerung anbringt, die gleich den Intervallen zwischen, den aufeinanderfolgenden Ursprungseignalen der ankommenden Signalfolge ist, daß eine eigene Verbindungsröhre zu jeder künstlichen Leitung führt und sie speist, die von einer entsprechenden. Abzweigung an dem Netzwerk gesteuert wird, daß ferner eine einzige Vorrichtung die ankommenden Ursprungssignale ausfiltert und mit ihnen gleichzeitig alle Röhren steuert, so· daß sie nacheinander die künstlichen, Leitungen im Gleichlauf mit den, Ursprungssignalen erregen, daß ein einziger Generator der Rechtecksignalspannung durch die ankommenden Positionssignale und die gefilterten Ursprungssignale kontrolliert wird und daß schließlich eine eigene Mischvorrichtung für jede Meß vorrichtung vorhanden, ist.
13. 13. System zur Radioabstandsortung unter Verwendung der Echomethode nach Anspruch 1 bis 9 und insbesondere nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Generator für die den Raum abtastenden Impulse zuerst zur Erregung der künstlichen Leitung und außerdem in Verbindung mit dem Echoimpulsempfänger dazu verwendet wird, um die Arbeitsweise des 8g Generators für das Rechteckspannungssignal zu steuern, wobei der Abstand an einer Skala beobachtet wird, die von einem mit dem hilfsgespeisten Motor verbundenen Zeiger überstrichen wird. go

    Hierzu 2 Blatt Zeichnungen

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