DE8324779U1

DE8324779U1 - Greifer für Industrieroboter

Info

Publication number: DE8324779U1
Application number: DE8324779U
Authority: DE
Original assignee: Siemens AG
Current assignee: Siemens AG
Priority date: 1983-08-29
Filing date: 1983-08-29
Publication date: 1989-05-03
Also published as: DE3331093A1

Description

Mantec Hein Zeichen Gesellschaft VPA ©&Rgr; 682 4 DE

für Automatisierungs- und Handhabungssysteme mbH

Erlangen

Greifer for Industrieroboter

Die Erfindung bezieht sich auf einen Greifer für Industrieroboter ZUl terialien.

roboter zum Handhaben von biegeschlaffen, flächigen Ma-

Greifer sind in den verschiedensten Ausführungsformen bekannt (vgl. z.B. DE-AS 23 55 971 oder DE-US 25 13 539). Die bekannten Greifer werden im Regelfall nur zur Handhabung, relativ starrer Werkstücke eingesetzt.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin»

einen einfachen Greifer zur Handhabung von biegeschlaffen

Materialien, insbesondere von Textilien oder Gazen, zu schaffen.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäQ durch folgende Merkmale gelöst:

a) mindestens ein plattenförmiger Aufnehmerträger ist lösbar an einer mit dem Industrieroboter kuppelbaren Halterung befestigbar, und

b) im Aufnehmerträger sind gegeneinander versetzte lanzenförmige Aufnehmer eingesetzt.

Der Greifer zur Handhabung von biegeschlaffen flächigen Materialien beiteht aleo aus einem oder mehreren Aufnehmemechanismen, d.h. Aufnehmerträger und Aufnehmer, und einer

Ch 2 Bd / 23.08.1983

- 2 - VPA als Halterung dienenden Trägerplatte, deren Mindestmaß größer oder gleich dem Naß des zu handhabenden Gutes ist»

Auf der Trägerplatte lassen sich in beliebiger Anzahl und beliebiger Stelle die Aufnahmemechanismen derart anordnen, daß bestimmte Bereiche ausgeklammert werden können und trotzdem eine sichere Handhabung gewährleistet ist.

Eine Umrüstung des Greifers kann einfach durch Lösen von Verschlußzapfen, mit denen sich die Aufnahmemechsfusmen an der Trägerplatte- fixieren lassen, vorgenommen werden. Falls für die Aufnahmemechanismen eine Energieversorgung, z.B. für den Abstreifer, erforderlich ist, kann diese ebenfalls schnell und unproblematisch gelöst werden. 15

Wie bereits bemerkt, besieht der Aufnahmemechanismus aus Aufnehmerträger und Aufnehmern. Diese Aufnehmer sind spezielle Nadeln, Federn oder ähnliches und sind so angeordnet, daß zwei parallele Reihen jeweils um den halben Abstand zueinander versetzt sind. Hierdurch wird eine geringere Beanspruchung des zu greifenden Gewebes erreicht. Die Anzahl der Aufnahmer ist dabei abhängig vom Gewebe.

Für großmaschiges Gewebe sind die Aufnehmer lanzenförmige Nadeln. Das Gewebe schiebt sich dabei über den größten Durchmesser der Nadeln, wobei die Maschen geringfügig aufgeweitet werden.

Für feinmaschiges Gewebe weiduii als Aufnehmer S-Federn vorgesehen. Da sich die S-Federn beim Eintauchan in das Gewebe zusammendrücken, kann das Gewebe hierdurch relativ einfach über die breiteste Stelle der S-Feder gelangen, die dann zur Halterung dient«

Anhand eines in der Zeichnung dargestellten Aueführungebeiepielee eei die Erfindung näher erläutert) ee zeigern

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- 3 - VPA 83 P 6 8 2 &Iacgr; OE

Figur 1 einen Queteohnitt durch einen Teil des Greifers» Figur 2 «lie Anordnung der Aufnehmer euf dem Aufnehmerträ-

Figur i Aufnehmer für grotmeeohleee Qevebe, und Figur * Aufnehmer for felnmeeehlgee Qevebe.

Der Greifer beotoht eue einer mit dem Roboter kuppelberen Trogerplette 1, von der nur ein Teil dergeetellt iet. An diese ele Halterung dienende Trägerplatte 1 ist der eye Aufnehmertroger 2 und Ayfnehtnem 3 teeienende Aufnehwer-•eeJwtieaue lOeber enkuppelbsr. Hierxu eind in rührunee- bueheen 6 geführte führungebolsen 7 vergee*hen, di^ in •in« perellele HalUplett· 21 eingeeehweiöt eind. öieee Halieplette let über VereehluBiepfen &bgr; mit der Trägerplatte 1 verriegelbar.

Der Clnfaehheit halber «urtfe nur ein AufnohmoviiteoheniMiie dergeeteilt. Je neeh der CrUBe dee au greifenden Materials keimen aber aueh mehrere Aufnettmermeehanlemen an die glelehe TrBgerplette 1 angekoppelt «erden.

Zi 2um Abstreifen dee gegriffenen Gkitee let ferner neeh eine Kurahubeinriehtung 5, die z.B. elektrisch oder paettroetieeh betätigt eein kann» vorgesehen, duroh die ein als Abstreifer dienender Federboden 4 in Doppelpfeilriehtung Ul bewegbar let·

Mie figur 2 erkennen laßt, sind die lanzenfSrmigen Aufnehmer 3 auf dem Aufnehteerträger 2 in gegeneinander versetzten Reihen angeordnet. Wie figur 3 erkennen ladt, bestehen dabei die Aufnehmer im falle von großmaschigem Se- webe aus fenzenfSsmigen Nadeln 31 und für feinnaeeltigiae

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- 4 - I/pa 83P 6824DE

Gewebe (Figur 4) eue S-Federn 32, die sich an der dlek· eten Stelle durch dee Gewebe zusammendrücken laeeen.

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Claims

- 5 - VPA 83P 6824&Igr;&Idigr;&Egr;

1. Greifer für Induetfieröbötet zum Händhaben von biegeeohleffen, flBohigon Materialion,

tfekennaeiohnet d u r &ogr; h feigeftd· Mtrltmalei

ft) mindaatana ein plettenfttsmlgsr AufnehmertffBger (2) ist _1Q lttebar an einer mit dem ftobotejarm kuppelbaren Heiterung (1) befestigter,

Ib) im AMfnehmevtriter (2) aind gageneinender versetzt· lanienfttruige Aufnehmer (3) eingesetzt.

2. Breifer naeh Anspruch 1, dadurch g e - kennzeichnet, daß ale Aufnehmer lanaenfürmige Nadeln (31) vorgesehen sind.

_2B 3. greifer naeh Anspruch I₉ dadurch gekennzeichnet, daß als Aufnehmer S-Federn (32) vorgesehen sind.

4. Greifer naeh Anspitueh 1, dadurch gekennzeichnet, daß dem Aufnehmerträger (2) ein fern-

betitigbarer Abstreifer (4, 5) zugeordnet ist.

5. Breifer nach Anspruch 1, dadurch gefcenn· zeichnest daß die Aufnehme»träger (2) mittels

_₀ Fühfuftgdbol2en (7) und Vefsdhiußzapfen (8) an einer als Halterung dienenden Trägerplatte (1) lösbar befestigbar sind.