CN108861548A - 一种布料抓取装置 - Google Patents

一种布料抓取装置 Download PDF

Info

Publication number
CN108861548A
CN108861548A CN201810753940.6A CN201810753940A CN108861548A CN 108861548 A CN108861548 A CN 108861548A CN 201810753940 A CN201810753940 A CN 201810753940A CN 108861548 A CN108861548 A CN 108861548A
Authority
CN
China
Prior art keywords
variant part
cloth
closed cavity
gripping device
prickers
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201810753940.6A
Other languages
English (en)
Inventor
瞿锦程
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Bakewell Ningbo Intelligent Technology Co Ltd
Original Assignee
Bakewell Ningbo Intelligent Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Bakewell Ningbo Intelligent Technology Co Ltd filed Critical Bakewell Ningbo Intelligent Technology Co Ltd
Priority to CN201810753940.6A priority Critical patent/CN108861548A/zh
Publication of CN108861548A publication Critical patent/CN108861548A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

一种布料抓取装置，包括气泵单元、抓取单元，所述抓取单元包括主体部，所述主体部内部设有连通气泵单元的密闭空腔，所述密闭空腔的上端设有采用弹性易变形材质制成的变形部；所述变形部包括中心区域和靠近变形部边缘一侧的周边区域，所述周边区域均匀分布有多个用于固定布料的刺针，所述中心区域对应多个周向分布刺针的阵列中心点，变形部中心区域的厚度值小于变形部周边区域的厚度值。当密闭空腔未充气膨胀时，多个所述刺针均垂直于变形部上端面，当密闭空腔充气膨胀时，变形部变形向外突出，由于变形部中心厚度较薄，因此变形量较大，此时多个刺针呈向外展开的状态，从而固定布料。

Description

一种布料抓取装置
技术领域
本发明涉及针织布料的加工领域，具体涉及一种布料抓取装置。
背景技术
目前，针织布料在成衣加工过程中自动化搬运的工作，对于针织布料的抓取基本上是采用两指气缸加比较小的手指来做的，由于布料本身是软性的材料，所以抓取布料的手抓抓取时布料自动下垂，这种方案很难对布料的边缘部分做定位，导致生产的不稳定。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提供了一种布料抓取装置：
一种布料抓取装置，包括气泵单元、抓取单元，所述抓取单元包括主体部，所述主体部内部设有连通气泵单元的密闭空腔，所述密闭空腔的上端设有采用弹性易变形材质制成的变形部；所述变形部包括中心区域和靠近变形部边缘一侧的周边区域，所述周边区域均匀分布有多个用于固定布料的刺针，所述中心区域对应多个周向分布刺针的阵列中心点，变形部中心区域的厚度值小于变形部周边区域的厚度值。当密闭空腔未充气膨胀时，多个所述刺针均垂直于变形部上端面，当密闭空腔充气膨胀时，变形部变形向外突出，由于变形部中心厚度较薄，因此变形量较大，此时多个刺针呈向外展开的状态，从而固定布料。
所述弹性易变形材质为硅胶材质，成本低，而且弹性较强。
所述刺针的数目为四个，使得所抓取的布料呈矩形形式展开，四面刺针可以保证布料在机器人移动过程中，布料可以保持平整的状态。
所述变形部以多个周向分布刺针的中心点为中心设有倒锥形开口槽。
所述变形部以多个周向分布刺针的中心点为中心设有圆台开口槽，所述圆台开口槽的横截面为上大下小的梯形结构。
所述变形部以多个周向分布刺针的中心点为中心设有弧形凹槽。
以上所述倒锥形开口槽、圆台开口槽和弧形凹槽的结构均使得变形部的中心区域厚度值至周边区域厚度值呈递增状态，使得变形更加稳定。
本发明具有如下有益效果：本产品使得布料在抓取的过程中始终保持平展状态，有效避免布料因抓取时自动下垂而影响加工的情形。
附图说明
附图1为实施例1的结构示意图。
附图2为实施例1的俯视示意图。
附图3为附图2中的A-A剖视图
附图4为实施例1的安装示意图。
1主体部、2密闭空腔、3变形部、4中心区域、5周边区域、6刺针、7弧形凹槽。
具体实施方式
下面结合附图1-4与实施例对本发明进行进一步说明。
实施例1：如附图1所示，一种布料抓取装置，包括空气泵、抓取单元，所述抓取单元包括呈圆柱体结构的主体部1，所述主体部1包括上部的变形部3、中部的侧壁和下部的底板，所述变形部3、侧壁、底板围合形成连通空气泵的密闭空腔2，变形部3采用弹性易变形的硅胶材质制成，而侧壁与底板均采用硬质不易变形的材料。如硬质的塑料等材质，所述底板具有用于连通空气泵的通孔。
所述变形部3周向固定分布有四个用于固定布料的刺针6，使得所抓取的布料呈矩形形式展开，便于布料的固定。所述变形部3以四个周向分布刺针6的中心点为中心设有弧形凹槽7。四个刺针6呈正方形阵列分布，此时变形部3的中心区域4为圆柱体的中心线，即正方形阵列分布的中心点及附近的区域，而周边区域5则是靠近圆柱体边缘的圆环形区域部分，变形部3的中心区域4厚度值至周边区域5厚度值呈递增状态，使得变形更加稳定。
当密闭空腔2未充气膨胀时，此时刺针6呈垂直状态，将抓取单元从上至下刺入布料中；通过空气泵对密闭空腔2进气，使其膨胀，此时变形部3变形向外突出，此时由于变形部3中心厚度较薄，因此变形量较大，刺针6呈向外斜向展开的状态，从而固定布料。
本产品除了圆柱体结构的主体部1，还可以将主体部1设置为方形柱或其他结构，甚至可以根据布料的形状设计主体部1的结构，例如需要抓取的布料为乌龟的图形结构，则可以将主体部1设计成与其对应的乌龟图形结构，再将刺针6沿乌龟图形结构的边缘均匀分布安装即可。本产品所述的气泵单元为空气泵，除了空气泵之外也可以采用原理相同的液压泵。
显然，本发明的上述实施例仅仅是为了说明本发明所作的举例，而并非对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其他不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷例。而这些属于本发明的实质精神所引申出的显而易见的变化或变动仍属于本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种布料抓取装置，其特征在于：包括气泵单元、抓取单元，所述抓取单元包括主体部(1)，所述主体部(1)内部设有连通气泵单元的密闭空腔(2)，所述密闭空腔(2)的上端设有采用弹性易变形材质制成的变形部(3)；所述变形部(3)包括中心区域(4)和靠近变形部(3)边缘一侧的周边区域(5)，所述周边区域(5)均匀分布有多个用于固定布料的刺针(6)，所述中心区域(4)对应多个周向分布刺针(6)的阵列中心点，变形部(3)中心区域(4)的厚度值小于变形部(3)周边区域(5)的厚度值，当密闭空腔(2)未充气膨胀时，多个所述刺针(6)均垂直于变形部(3)上端面，当密闭空腔(2)充气膨胀时，多个刺针(6)呈向外展开的状态。
2.根据权利要求1所述的一种布料抓取装置，其特征在于：所述弹性易变形材质为硅胶材质。
3.根据权利要求1所述的一种布料抓取装置，其特征在于：所述刺针(6)的数目为四个。
4.根据权利要求1所述的一种布料抓取装置，其特征在于：所述变形部(3)以多个周向分布刺针(6)的中心点为中心设有倒锥形开口槽。
5.根据权利要求1所述的一种布料抓取装置，其特征在于：所述变形部(3)以多个周向分布刺针(6)的中心点为中心设有圆台开口槽，所述圆台开口槽的横截面为上大下小的梯形结构。
6.根据权利要求1所述的一种布料抓取装置，其特征在于：所述变形部(3)以多个周向分布刺针(6)的中心点为中心设有弧形凹槽(7)。
CN201810753940.6A 2018-07-04 2018-07-04 一种布料抓取装置 Pending CN108861548A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810753940.6A CN108861548A (zh) 2018-07-04 2018-07-04 一种布料抓取装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810753940.6A CN108861548A (zh) 2018-07-04 2018-07-04 一种布料抓取装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN108861548A true CN108861548A (zh) 2018-11-23

Family

ID=64300909

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810753940.6A Pending CN108861548A (zh) 2018-07-04 2018-07-04 一种布料抓取装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108861548A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110171709A (zh) * 2019-05-14 2019-08-27 合肥汇通控股股份有限公司 一种汽车地毯输送装置

Citations (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3331093A1 (de) * 1983-08-29 1985-03-14 Mantec Gesellschaft für Automatisierungs- und Handhabungssysteme mbH, 8510 Fürth Greifer fuer industrieroboter
DE4307142C1 (de) * 1993-03-06 1994-05-11 Peguform Werke Gmbh Vorrichtung zum Greifen von Flächengebilden, insbesondere von erhitzten, biegeschlaffen, fasverstärkten Kunststoffmaterialzuschnitten
CN1109524A (zh) * 1994-02-28 1995-10-04 财团法人金属工业研究发展中心 尖齿式的布料抓取机构
DE202004009826U1 (de) * 2004-06-22 2004-09-16 Naiss Gmbh Werkzeug zum Handhaben von luftdurchlässigen und/oder biegeschlaffen Bauteilen
AU2004201786A1 (en) * 2003-04-28 2004-11-11 Mars, Incorporated Device and Method for Engaging Penetrable Items
JP2005333827A (ja) * 2004-05-24 2005-12-08 Mayekawa Mfg Co Ltd 食材の把持移動方法及び装置
US20090146440A1 (en) * 2005-10-21 2009-06-11 Buljo Jan O Apparatus and Method for Gripping, Holding and Releasing Objects That Can Be Penetrated
CN101585186A (zh) * 2009-06-20 2009-11-25 无锡吉兴汽车声学部件科技有限公司 汽车顶篷、地毯生产线的自动上料针刺装置
DE102011083451A1 (de) * 2011-09-26 2013-03-28 J. Schmalz Gmbh Vorrichtung zum Greifen von Werkstücken
CN103612905A (zh) * 2013-11-14 2014-03-05 江苏闳业机械有限公司 片材海绵自动抓取机构
CN103789935A (zh) * 2014-03-05 2014-05-14 新杰克缝纫机股份有限公司 一种布料抓取装置
CN104389115A (zh) * 2014-09-25 2015-03-04 杰克缝纫机股份有限公司 具有抓布和压布移布功能的吸嘴
CN104911831A (zh) * 2015-06-18 2015-09-16 杰克缝纫机股份有限公司 一种柔性材料的运动装置、运动方法及缝纫装置
CN104944157A (zh) * 2015-06-19 2015-09-30 陈晓辉 一种海绵料扎取抓取复合装置
CN105034012A (zh) * 2015-07-29 2015-11-11 江苏比微曼智能科技有限公司 一种取料机构
CN106945064A (zh) * 2017-03-29 2017-07-14 重庆江东机械有限责任公司 Lft‑d复合材料冲压上下料工业机器人端拾器
CN107084185A (zh) * 2017-05-26 2017-08-22 苏州驱指自动化科技有限公司 抓盘
CN107901588A (zh) * 2017-11-24 2018-04-13 瑞安市宏达皮塑机械厂 自动中底印刷机
DE102016123585A1 (de) * 2016-12-06 2018-06-07 MonTech System Solutions GmbH Greifer für Prüfkörper, Positioniervorrichtung für Rohproben, Handhabungssystem für Rohproben und Prüfkörper sowie Prüfsystem für visko-elastische Werkstoffe
CN209009611U (zh) * 2018-07-04 2019-06-21 宁波贝克韦尔智能科技有限公司 一种布料抓取装置

Patent Citations (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3331093A1 (de) * 1983-08-29 1985-03-14 Mantec Gesellschaft für Automatisierungs- und Handhabungssysteme mbH, 8510 Fürth Greifer fuer industrieroboter
DE8324779U1 (de) * 1983-08-29 1989-05-03 Siemens AG, 1000 Berlin und 8000 München Greifer für Industrieroboter
DE4307142C1 (de) * 1993-03-06 1994-05-11 Peguform Werke Gmbh Vorrichtung zum Greifen von Flächengebilden, insbesondere von erhitzten, biegeschlaffen, fasverstärkten Kunststoffmaterialzuschnitten
CN1109524A (zh) * 1994-02-28 1995-10-04 财团法人金属工业研究发展中心 尖齿式的布料抓取机构
AU2004201786A1 (en) * 2003-04-28 2004-11-11 Mars, Incorporated Device and Method for Engaging Penetrable Items
JP2005333827A (ja) * 2004-05-24 2005-12-08 Mayekawa Mfg Co Ltd 食材の把持移動方法及び装置
DE202004009826U1 (de) * 2004-06-22 2004-09-16 Naiss Gmbh Werkzeug zum Handhaben von luftdurchlässigen und/oder biegeschlaffen Bauteilen
US20090146440A1 (en) * 2005-10-21 2009-06-11 Buljo Jan O Apparatus and Method for Gripping, Holding and Releasing Objects That Can Be Penetrated
CN101585186A (zh) * 2009-06-20 2009-11-25 无锡吉兴汽车声学部件科技有限公司 汽车顶篷、地毯生产线的自动上料针刺装置
DE102011083451A1 (de) * 2011-09-26 2013-03-28 J. Schmalz Gmbh Vorrichtung zum Greifen von Werkstücken
CN103612905A (zh) * 2013-11-14 2014-03-05 江苏闳业机械有限公司 片材海绵自动抓取机构
CN103789935A (zh) * 2014-03-05 2014-05-14 新杰克缝纫机股份有限公司 一种布料抓取装置
CN104389115A (zh) * 2014-09-25 2015-03-04 杰克缝纫机股份有限公司 具有抓布和压布移布功能的吸嘴
CN104911831A (zh) * 2015-06-18 2015-09-16 杰克缝纫机股份有限公司 一种柔性材料的运动装置、运动方法及缝纫装置
CN104944157A (zh) * 2015-06-19 2015-09-30 陈晓辉 一种海绵料扎取抓取复合装置
CN105034012A (zh) * 2015-07-29 2015-11-11 江苏比微曼智能科技有限公司 一种取料机构
DE102016123585A1 (de) * 2016-12-06 2018-06-07 MonTech System Solutions GmbH Greifer für Prüfkörper, Positioniervorrichtung für Rohproben, Handhabungssystem für Rohproben und Prüfkörper sowie Prüfsystem für visko-elastische Werkstoffe
CN106945064A (zh) * 2017-03-29 2017-07-14 重庆江东机械有限责任公司 Lft‑d复合材料冲压上下料工业机器人端拾器
CN107084185A (zh) * 2017-05-26 2017-08-22 苏州驱指自动化科技有限公司 抓盘
CN107901588A (zh) * 2017-11-24 2018-04-13 瑞安市宏达皮塑机械厂 自动中底印刷机
CN209009611U (zh) * 2018-07-04 2019-06-21 宁波贝克韦尔智能科技有限公司 一种布料抓取装置

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110171709A (zh) * 2019-05-14 2019-08-27 合肥汇通控股股份有限公司 一种汽车地毯输送装置
CN110171709B (zh) * 2019-05-14 2024-03-22 合肥汇通控股股份有限公司 一种汽车地毯输送装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
BR112018001298B1 (pt) Copo menstrual
EP3040466B1 (en) Washing machine inner barrel and washing machine
CN209009611U (zh) 一种布料抓取装置
CN108998756B (zh) 支撑条
CN108861548A (zh) 一种布料抓取装置
CN105662000A (zh) 铰链安装插套
CN208348270U (zh) 真空吸附装置
CN207313436U (zh) 一种玻璃蚀刻机的玻璃片夹具
CN215879162U (zh) 一种多功能洗针槽
CN105118803A (zh) 顶针机构及支撑装置
CN208684783U (zh) 一种石膏煅烧器的进料装置
CN205711436U (zh) 一种洗衣机上盖及洗衣机
CN207622515U (zh) 用于管式炉的舟皿
CN209850677U (zh) 一种用模块化底座治具的玻璃抛光装置
BR112014018675B1 (pt) dispositivo retentor, em particular para conectar partes de corpo de veículo
CN207387951U (zh) 绝缘子修坯模刀
CN107137041B (zh) 连通部件和洗碗机
CN206706122U (zh) 一种细胞培养板及培养套装
CN217149403U (zh) 一种新型晶体生长温场固定支撑板结构
CN209040231U (zh) 一种水泵的固定结构及智能马桶
CN207524248U (zh) 一种陶瓷乳液瓶
CN209315781U (zh) 水槽洗碗机
CN208615160U (zh) 一种药用空心胶囊制作模具以及空心胶囊生产设备
CN210104329U (zh) 滚筒洗衣机的内桶组件
CN219299732U (zh) 一种阶梯式螺丝

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20181123

WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication