DE8118247U1 - Steuereinrichtung fuer das oeffnen von faserballen, insbesondere pressballen aus baumwolle - Google Patents

Description

VON KREISLER" S'£H'ÖNWK'l0^:' EISHOLD FUES VON KREISLER KELLER SELTING WERNER

PATENTANWÄLTE Dr.-Ing. von Kreisler 11973

Dr.-Ing. K. Schönwald, Köln

Dr.-Ing. K. W. Eishold, Bad Soden

Dr. J. F. Fues, Köln

Dipl.-Chem. Alek von Kreisler, Köln

Dipl.-Chem. Carola Keller, Köln

Dipi.-Ing. G. Selting, Köln

Dr. H.-K. Werner, Köln

22.6.1981 Sch/Sd

DEICHMANNHAUS AM HAUPTBAHNHOF

D-5000 KÖLN 1

Hergeth KG Maschinenfabrik und Apparatebau, Haltener Straße 70, 4408 Dülmen

Steuereinrichtung für das öffnen von Faserballen, insbesondere Preßballen aus Baumwolle

Die Erfindung bezieht sich auf eine Steuereinrichtung für |

das öffnen von in einer Reihe aufgestellten Faserballen, f

insbesondere Preßballen aus Baumwolle, zur Herstellung ei- f

ner Mischung des von den Ballen abgenommenen Fasergutes, %

bei der eine Greifeinrichtung mittels eines Wagens ober- %

halb und längs der Ballenreihe zu einer Abwurfstelle verfahrbar und an dem Wagen auf und ab bewegbar ist, wobei die Greifeinrichtung einen Greiferkopf mit öffnenden und schließenden . Greif erfingern aufweist.

Vorrichtungen zum öffnen von hartgepreßten Baumwollballen, von denen das Fasergut von oben her abgenommen wird, sind in verschiedensten Ausführungen bekannt. Bei der einen Ausführungsform ist ein längs einer Ballenreihe verfahrbarer

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Wagen mit einer auf dem Wagen aufstehenden Säule versehen, bei der eine oder mehrere Greifvorrichtungen in der Höhe verschiebbar geführt sind und über die aufgestellte Ballenreihe ragen. Die Ballen befinden sich auf einer hochgestellten Auflage. Unter der Ballenreihe befindet sich ein Förderband, das zwischen den Auflageständern entlangläuft und das zwischen den Auflagen abgeworfene Fasergut zur weiteren Bearbeitung abführt. Bei einer weiteren Ausführungsform ist die Greifvorrichtung an parallelogrammartig zusammenwirkenden Schwenkarmen angeordnet, die an einem neben der Ballenreihe verfahrbaren Wagen angelenkt sind. Ein oberhalb der Ballenreihe befindliches Förderband ist klappbar vorgesehen, um die Betätigung der Greifer nicht zu behindern. Nach Abnahme des Fasergutes wird das Förderband in die waagerechte Lage geklappt, um das Fasergut von den Greifern aufnehmen zu können. Dabei soll das klappbare Förderband ermöglichen, daß zwischen den einzelnen aufgestellten Faserballen ein Zwischenraum zum Abwerfen des Fasergutes nicht erforderlich ist. Bei einer anderen Ausführungsform befinden sich die Förderbänder zur Aufnahme der von den Faserballen abgenommenen Fasern entweder auf der Seite des fahrbaren Wagens oder·auf der anderen Seite der Balienreihe, zu dem ein klappbares, quer zur Ballenreihe verlaufendes Förderband das Fasergut zuführt. Statt der Förderbänder sind auch Klappen vorgesehen, die aus dem Bereich der Greifervorrichtung verschwenkt werden können, wobei das Fasergut aus der verschwenkten Lage auf das Bodenförderband fallen und dort abtransportiert werden kann.

Es sind ferner Vorrichtungen zum öffnen einer Vielzahl von Preßballen bekannt, die in einer Reihe hintereinander und reihenweise nebeneinander aufgestellt sind. Hierzu dient ein Kransystem, bei dem ein Kranwagen auf zwei im Abstand voneinander angeordneten Fahrschienen verfahrbar ist. Der

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Kranwagen weist eine quer zu den Fahrschienen bewegbare Laufkatze auf, an der die Greifvorrichtung mit ihrem Bewegungsmechanismus angeordnet ist. Die Steuerung des Kranwagens, der Laufkatze und der Greifvorrichtung erfolgt mittels elektronisch arbeitender Schaltorgane.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine Steuereinrichtung für eine Vorrichtung zum öffnen von Faserballen der anfangs genannten Art zu schaffen, bei der unter geringem Aufwand die Steuerung aller Bewegungseinheiten der öffnungsvorrichtung einfach und übersichtlich gestaltet und kostensparend ausgebildet ist. Die Steuervorrichtung zeichnet sich gemäß der Erfindung dadurch aus, daß für die Hin- und Herbewegung des Wagens, das Heben und Senken des Greiferkopfes und das öffnen und Schließen der Greiferfinger eine pneumatische Steuervorrichtung vorgesehen ist, und daß die Bewegung vorbestimmter Teile der Vorrichtung mittels einer als Programmrad ausgebildeten Schaltvorrichtung ausgelöst wird.

Das pneumatische Steuersystem zusammen mit dem Programmrad hat den wesentlichen Vorteil der Einfachheit, Ubersichtlichkeit und Zugänglichkeit der Steueranordnung und der Steuervorgänge. Das Steuersystem fällt sehr robust aus. Man ist nur von einer Druckluftquelle abhängig, die sich leicht erstellen läßt. Das pneumatische Steuersystem ist äußerst preisgünstig. Ferner ist die eingestellte Programmsteuerung gut zu überblicken und auch leicht umzuprogrammieren. Das Schaltrad läßt sich ferner ohne Schwierigkeit gegen ein anderes mit anderen Progranunpunkten und mit einem kleineren oder größeren Bereich auswechseln. Das Schaltrad und die Schaltung sind im Eigenbau leicht herzustellen.

Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung wirkt das Schaltrad an seiner Umfangszahnung mit einer Ratschenvorrichtung

zusammen und ist mit versetzbaren Kontaktnocken versehen. Hierbei kann die Ratschenvorrichtung mit einem pneumatisch betätigten Stellzylinder verbunden sein und mit den Kontaktnocken greift ein pneumatisches Schaltventil zusammen. Als Kontaktnocken dienen vorzugsweise Stifte od.dgl., die in vorbereiteten Lochungen mindestens einer auf einem Kreis angeordneten Lochreihe od.dgl. nach Bedarf eingesetzt werden können.

Auf diese Weise ist das Programmieren und Umprogrammieren für die erforderlichen Schaltvorgänge leicht gemacht und sehr übersichtlich. Gegenüber einer elektrischen oder elektronischen Steuerung bedarf es keines Spezialfachmannes, die Steuerung einzurichten, zu überwachen und in dem Programm zu ändern. Eine übliche Fachkraft auf dem mechanischen Gebiet ist für diese Arbeiten ausreichend. Die Übersichtlichkeit über die Programmschaltung gewährleistet auch eine besondere Zuverlässigkeit.

Es hat sich als zweckmäßig erwiesen, für die Ventile zur Betätigung des Schaltrades und der Einstellung der jeweiligen Wagenstellung sowie für den Seilzug Schwenkhebelventile zu verwenden, die bei Betätigung Druckluft entsenden und unbetätigt entlüften. Für die Ventile zur Bewegung des Wagens, zum Heben und Senken des Greiferkopfes, zum öffnen und Schließen der Greiferfinger werden vorteilhaft Impulsventile eingesetzt, die durch kurze Luftimpulse umsteuerbar sind und die jeweilige Stellung bis zum Gegenimpuls halten.

Der Erfindungsgegenstand wird anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels nachstehend erläutert.

Fig. 1 zeigt eine Ausführungsform der Vorrichtung zum Abarbeiten von in Reihe aufgestellten Faserballen gemäß der Erfindung im Schaubild und im Schema.

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Fig. 2 stellt eine Stirnansicht der Vorrichtung der Fig. 1 schematisch dar.

Fig. 3 ist eine Ansicht auf den Wagen der Vorrichtung der f

t Fig. 1 mit Greifeinrichtung im Schema. f.

Fig. 9 veranschaulicht eine Ausführungsform des pneumatisehen S teuerungs systems gemäß der* Erfindung im Zusammenhang mit dem Schaltrad bzw. Programmrad in Ansicht und im Schema.

Fig. 10 zeigt das Schaltrad bzw. Programmrad für sich für ein besonderes Beispiel im Schema.

Fig. 11 stellt einen pneumatischen Schaltplan für Ventile im Zusammenhang mit dem Schaltrad im Diagramm schematisch dar.

Die Vorrichtung 1 zum öffnen bzw. Abarbeiten von in Reihe aufgestellten Faserballen 2, insbesondere Baumwoll-Preßballen, weist ein Gestell 3 auf, das aus den Stützen 4 und einer mit den Stützen fest verbundenen Laufschiene 5 gebildet ist. Auf der Laufschiene 5 stützt sich ein Wagen 6 mittels eines Laufrollen 8 enthaltenden Ansatzes 7 ab, wobei der Wagen 6 frei nach unten hängt. Als Laufschiene 5 dient vorteilhaft ein auf Konsolen 4a der Stützen 4 ruhendes Rohr, wobei die Rollen 8 eine dem Rohrumfang angepaßte Lauffläche besitzen, wodurch eine einwandfreie Führung erreicht wird.

Fig.4,5 und 6 veranschaulichen verschiedene Möglichkeiten | der Anordnung der Anlage der in Reihe aufgestellten Ballen | und der Abwurfstellen, im Grudriß und im Schema. I

Fig. 7 und 8 zeigen eine Ausführungsform der Ausbildung für § die Hub- und Senkbewegung des Greiferkopfes an dem hängenden 9

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Am oder nahe dem oberen Ende des Wagens 6 ist eine weitere Schiene 9 vorgesehen, die von den Stützen 4 getragen wird. Diese weitere Schiene 9 dient zur seitlichen Abstützung des hängenden Wagens 6 mittels Rollen 10 od.dgl., die gegen

. 5 einen Schenkel der Winkel- oder U-förmigen Schiene 9 von innen zur Anlage kommen. Dadurch wird der Wagen 6 in der Lotrechten gehalten. Ein Motor 11, der über ein Getriebe eine der Laufrollen 8 antreibt, dient als Fahrantrieb für den Wagen 6. Längs des Wagens 6 ist ein Schlitten 12 verschiebbar angeordnet, der mit einem Ausleger 14 versehen ist, an dem die Greifeinrichtung 15 angeordnet ist, die ein Gestänge 16 aufweist, an dem sich Greiferfinger 17 befinden. Die Verstellung des Gestänges 16 erfolgt mittels einer Kolben-Zylinder-Einheit 18, die an mit den Greiferfingern versehenen Hebelarmen 19 angreift. Der Schlitten 12 mit dem Ausleger 14 kann mit einem Taster 20 versehen sein, der teleskopartig ausgebildet sein kann, wobei die Teleskopteile zueinander verstellbar und mittels einer Verriegelungsvorrichtung 21 arretierbar sind.

Der Schlitten 12, 14 mit dem Greiferkopf 15 ist mittels eines Seilzuges 23 in der Höhe verstellbar vorgesehen. Hierzu ist das mit dem Schlitten 12 verbundene Ende des Seilzuges 23 über eine obere, ortsfest gelagerte Umlenkrolle 24 und über eine untere Umlenkrolle 25 geführt, die mittels einer Kolben-Zylinder-Einheit 26, die pneumatisch betrieben wird, in der Höhe verstellbar ist. Das ortsfest angebrachte Ende 23a des Seilzuges 23 ist mit einer Stange

27 od.dgl. verbunden, die in einer ortsfesten Halterung

28 verschiebbar gelagert ist und unter der Wirkung einer Druckfeder 29 steht. Hierbei kann die verschiebbare Stange 27 die Funktion eines Kontaktorgans übernehmen, um die Betätigung der Greiferfinger mittels der Kolben-Zylinder-Einheit 18 auszulösen. In der Fig. 7 befindet sich der

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Schlitten 12 mit dem Greiferkopf 15 in der höchsten Stellung, wobei die Kolben-Zylinder-Einheit 26 am weitesten ausgefahren ist. Sobald der einstellbare Taster 12 oder die Greiferfinger 17 der Greifereinrichtung durch die BaI-lenoberflache einen Widerstand findet, wird die Absenkbewegüng des Schlittens 12 mit dem Greiferkopf 15 gestoppt. Da jedoch die Kolben-Zylinder-Einheit 26 mit der unteren Umlenkrolle 25 weiter zurückgeht, wird der Seilzug 23 schlaff. Dadurch wird die Druckfeder 29, die bei Absenken des Schlittens 12 und gespanntem Seilzug 23 in der zusammengedrückten Lage gehalten wurde, entspannt. Dies bewirkt ein Verschieben der Stange 27 in Richtung zu einem Kontakt eines Ventils 30, durch das die Betätigung der Greiferfinger 17 gesteuert wird. Die Aufhängung des Schlittens 12 mit dem Greiferkopf 15 mittels des Seilzuges 23 ergibt, daß das Absenken des Schlittens 12 mit dem Greiferkopf 15 in jeder beliebigen Höhe des Ballens 2 automatisch gestoppt und die Betätigung der Greiferfinger durch den Stoppvorgang in Gang gesetzt wird. Dadurch wird eine einfache und zuverlässige Steuerung des Greiferkopfes und der Greiferfinger erzielt. .

Ah einem Ende der Ballenreihe befindet sich eine Abwurfstelle 32, die als Kastenspeiser oder als Fördervorrichtung 33 zum Abtransport der Fasergutmischung vorgesehen sein kann. Der Kastenspeiser 32 mit der Abtransportvorrichtung kann in Richtung der Ballenreihe gemäß Fig. 4 oder auch in Querrichtung nach Fig. 5 verlaufend angeordnet sein, wobei mehr als ein Kastenspeiser für eine Ballenreihe vorgesehen sein kann. Die Anordnung kann auch so getroffen werden, daß das Gestell 1 mit der Laufschiene 5 mit mindestens einem Umkehrbogen 34 versehen ist, so daß mehr als eine Ballenreihe aufgestellt werden kann und am Ende der Ballenreihen je ein Kastenspeiser mit Abtransportvorrichtung angeordnet ist, wie dies aus dem Beispiel der Fig. 6

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zu entnehmen ist. Dabei kann mehr als ein Wagen 6 an der Laufschiene 5 vorgesehen sein. Das Abtransportieren des abgenommenen Fasergutes erfolgt jeweils zu dem Anfang der betreffenden Ballenreihe. Die Laufschiene des Gestells kann auch endlos gestaltet sein.

Das Steuersystem für die Bewegung aller bewegten Teile der Vorrichtung zum automatischen Abarbeiten von in Reihe aufgestellten Faserballen ist in den Fig. 9 bis 11 veranschaulicht. Für das Hin- und Herbewegen des Wagens 6, das Heben und Senken des Greiferkopfes 15 und das öffnen und Schließen der Greiferfinger 17 dient eine pneumatische Steuervorrichtung 37, durch die die Bewegung vorbestimmter Teile der Vorrichtung mittels einer ein Programmrad aufweisenden Schaltvorrichtung 38 ausgelöst wird. Die Schaltvorrichtung 38 weist ein Schaltrad 39 auf, das am Umfang eine Zahnung 40 besitzt. Mit der Zahnung 40 greift eine Ratschenvorrichtung 41 zusammen. Die Ratschenvorrichtung 41 kann einen Rasthebel 42 mit einer unter der Wirkung einer Feder 43 stehenden Klinke 44 und einen federbelasteten Hebel 45 aufweisen, der um den Zapfen 46 schwenkbar ist und mit einer Nase in die Zahnung 40 zur Sicherung der durch den Rasthebel 42 erhaltenen Stellung des Schaltrades 39 eingreift. Der Rasthebel 42 ist mit der Kolbenstange 47 eines pneumatisch arbeitenden Stellzylinders 48 gelenkig verbunden, der als einfach wirkender Zylinder ausgebildet ist, dessen Kolben unter der Wirkung einer Feder 50 steht. Das Schaltrad 39 ist mit versetzbaren Kontaktnocken, z.B. in Form von Stiften 52, versehen, die in Lochungen 53 mindestens einer auf einem Kreis angeordneten Lochreihe 54 nach Wahl eingesetzt werden können. Ein Schaltventil 55 greift mittels eines bewegbaren Hebels 56 mit den Kontaktstiften 52 zusammen.

Die obere Schiene 9 ist mit sogenannten Ballenmarken/ z.B. Kufen 58, versehen, die die aufgestellten Ballen, z.B. I bis V, markieren, sowie mit einer Kufe 59, die für die Abwurfstelle 32 bestimmt ist. An dem Wagen 6 befindet sich ein Ventil 60, das mit den Kufen 58 zusammenwirkt und ein Ventil 61, welches mit der Kufe 59 an der Abwurfstelle zusammengreift.

Bei der Vorwärtsbewegung des Wagens 6 in Richtung des Pfeiles 77, d.h. zu den Ballen, berührt das Schaltventil 60 nacheinander die Kufen 58. Jedoch wird nur dann das Schaltrad 39 betätigt, wenn der Schalter 55 das Weiterschalten freigibt. Fig. 10 veranschaulicht einen bestimmten Rhythmus bei fünf Ballen entsprechend den in der Lochreihe 53 gesetzten Kontaktstifte 52, die jeweils mit dem Schalter 55 zusammenwirken. Wenn beispielsweise das Schaltrad 39 bzw. ein Schaltnocken 52 den Schalter 55 erreicht, gibt dieser einen Impuls zürn Ventil über eine Druckluft-Zuführungsleitung auf den Zylinder 26. Der Schlitten 12 senkt sich ab, bis der Taster 20 oder die Greiferfinger auf den Ballen stößt bzw. stoßen. Der Seilzug 23 wird schlaff und die Feder 29 drückt die Stange 27 gegen einen Schalter des Ventils 30, das eine entsprechende Folgeschaltung betätigt. Zugleich wird ein Impuls auf den Stellzylinder 48 gegeben, wodurch der Schalter 55 durch Weiterrücken des Schaltrades 39 um eine Lochreihe wieder freigegeben wird. Es werden zwei Zähne geschaltet, die einen Taktschritt R bedeuten. Der Stellzylinder kann pneumatisch, elektrisch oder auch elektromagnetisch betrieben werden.

Alle Ventile und das Schaltrad sind in einem Schaltkasten 35 untergebracht, der auf der Rückseite des Wagens 6 angeordnet sein kann.

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Gemäß dem pneumatischen Schaltplan der Fig. 11 ergeben sich die Steuervorgänge wie folgt. Die Ventile 61 für den Kastenspeiserkontakt/ 30 für den Seilkontakt, 55 für den Ratschenkontakt und 60 für die Ballenmarke 58 sind Schwenkhebelventile, die bei Betätigung Druckluft entsenden und unbetätigt entlüften. Die Ventile 64 für das Verfahren des Wagens 6 nach vorwärts zum Ballen und rückwärts zur Abwurfstelle, 65 zum Heben und Senken des Schlittens mit dem Greiferkopf und 66 zum öffnen und Schließen der Greiferfinger sind Impulsventile, die durch kurze Luftimpulse umgesteuert werden und diese Stellung bis zum Gegenimpuls einhalten. Das Ventil 67 in der Druckluft-Zuführung ist durchgängig betätigt. Die jeweiligen Druckluft-Zuführungen sind mit 62 bezeichnet.

Ausgehend von der Stellung der Greifeinrichtung 15, in der das Material über der Abwurfstelle 32 abgeworfen ist, und wobei die Greifeinrichtung sich auf dem Weg zum Ballen befindet, sind die Ausgänge V, H, A der Impulsventile mit Druckluft beaufschlagt. An der Druckluftleitung V am Ventil 64, die den pneumatischen Motor 11 antreibt, ist eine Leitung 68 abgezweigt, die die Schwenkhebelventile 60 und 55 mit Druckluft versorgt. Der Wagen 6 fährt in Richtung zu den Ballen. Jedes Mal, wenn das Ventil 60 durch eine Kufe 58 der Schiene 9 betätigt wird, gibt das Schwenkhebelventil 60 über die Leitung 69 einen Luftimpuls an den Stellzylinder 48 mit Federrückstellung 50. Der Zylinder betätigt die Klinke 44, die das Schaltrad 39 um einen festen Winkel weiterschaltet. Die Kontaktnocken 52 betätigen in der gewünschten Position das Ratschenkontaktventil 55. Um z.B.

den Ballen IV anzusteuern, passieren zunächst vier von den Kontaktnocken 52 nicht besetzte Positionen 53 das Ratschenkontaktventil 55. In der fünften Position befindet sich ein Kontaktnocken 52, der über dem fünften Ballen IV das Rat-

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schenkontaktventil 55 betätigt.

Dieses Ratschenkontaktventil 55 sendet einen Luftimpuls aus, der das Impulsventil 65 auf Senken umsteuert, wodurch der Greiferkopf 15 sich zu senken beginnt. Durch das Senken ist das Ventil 67 als 2/2 Wegeventil nicht mehr betätigt, wodurch die Zufuhr zum Druckluftmotor 11 unterbrochen wird. Der Wagen stoppt und der Greiferkopf 12, 15 senkt sich so lange, bis er auf der. Oberfläche des betreffenden Ballens aufliegt. Beim Aufliegen auf den Ballen wird der Seilzug 23 entlastet, wodurch mittels der Feder 29 das Schwenkhebelventil 30 betätigt wird. Dieses Ventil sendet Druckluft an die Impulsventile und schaltet diese auf die Stellungen "Heben, Greifen, Rückwärtsfahrt" um.

Die Greiferfinger schließen sich und der Greiferkopf hebt sich. Sobald die Greifeinrichtung wieder in der obersten Stellung angelangt ist, wird das 2/2 Wegeventil 67 betätigt, der Motor 11 wird wieder mit Druckluft versorgt und fährt zur Abwurfstelle 32. Da das Ventil 60 jetzt nicht mit Druckluft versorgt wird, schaltet der Stellzylinder 48 auf der Rückfahrt nicht. Der Wagen 6 fährt zu der Abwurf stelle 32, wo die Kufe 59 das Kastenspeiserventil 61 betätigt. Dieses Ventil sendet einen Luftimpuls aus, der die Ventile 64, 66 auf vorwärts und auf öffnen der Greifer umsteuert. Die Greiferfinger öffnen sich und werfen das Material ab. Der Wagen 6 hat seine Fahrtrichtung geändert und befindet sich wieder auf der Fahrt zu den Ballen.

Die Anzahl der auf dem Umfang des Schaltrades benötigten Positionen ergibt die Größe des Schaltrades. In der Praxis können bis zu etwa 15 bis 20 Ballen durch das Schaltrad bedient werden.

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Claims (6)

e » ι - 12 - Ansprüche

1. Steuereinrichtung für das öffnen von in Reihe aufgestellten Faserballen, insbesondere Preßballen aus Baumwolle, zur Herstellung einer Mischung des von den Ballen abgenommenen Fasergutes, bei der eine Greifeinrichtung mittels eines Wagens oberhalb und längs der Ballenreihe zu einer Abwurfstelle verfahrbar und an dem Wagen auf und ab bewegbar ist, wobei die Greifeinrichtung einen Greiferkopf mit öffnenden und schließenden Greiferfingern aufweist, dadurch gekennzeichnet, daß für die Hin- und Herbewegung des Wagens (6), das Heben und Senken des Greiferkopfes (15) und das öffnen und Schließen der Greiferfinger (17) eine pneumatische Steuervorrichtung (37) vorgesehen ist, und daß die Bewegung vorbestimmter Teile der Vorrichtung mittels einer als Programmrad ausgebildeten Schaltvorrichtung (38) ausgelöst wird.

2. Steuereinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß als Schaltvorrichtung (38) ein Schaltrad (39) dient, das mit einer Umfangszahnung (40) versehen ist und mit einer Ratschenvorrichtung (41) zusammenwirkt, daß das Schaltrad (39) mit versetzbaren Kontaktnocken (52) versehen ist und daß die Ratschenvorrichtung (41) von einem Stellzylinder (48) betätigbar ist und ein Schaltventil (55) mit den Kontaktnocken (52) zusammengreift.

3. Steuereinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Kontaktnocken (52) Stifte od.dgl. sind, die in Lochungen (53) mindestens einer auf einem Kreis angeordneten Lochreihe (54) einsetzbar sind.

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4. Steuereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Ratschenvorrichtμng (41) einen mit einer Federklinke (44) versehenen Rasthebel (42), der mit dem Kolben des Stellzylinders (48) gelenkig verbunden ist, und einen federbelasteten, die jeweilige Stellung sichernden Hebel (45) aufweist.

5. Steuereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die pneumatischen Ventile (60, 55,30,61) für die Betätigung des Schaltrades, für den Ratschenkontakt, den Seilkontakt und den Kontakt an der Abwurfstelle Schwenkhebelventile sind, die bei Betätigung Druckluft entsenden und unbetätigt entlüften.

6. Steuereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die pneumatischen Ventile (78, 71,79) für die Bewegung des Wagens (6), für das Heben und Senken des Greiferkopfes (15) und für das Öffnesn und Schließen der Greiferfinger (17) Impulsventile sind, die durch kurze Luftimpulse umsteuerbar sind und die jeweilige Stellung bis zum Gegenimpuls halten.