DE69822056T2 - Unterwasserfahrzeug - Google Patents

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    • B63H1/30Propulsive elements directly acting on water of non-rotary type
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    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
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Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft Unterwasserfahrzeuge, wie zum Beispiel ein künstlicher Fisch, ein Unterwasser-Forschungsfahrzeug und ein Unterwasser-Arbeitsboot, und insbesondere Fahrzeuge, die eine Antriebskraft mittels schwingender Flügel erzeugen.
  • In der 1 wird ein herkömmliches Unterwasserfahrzeug 100 gezeigt, bei dem eine Antriebskraft durch einen Schraubenpropeller 101 erzeugt wird. Bei der Art von Unterwasserfahrzeug 100 wirkt die durch den Schraubenpropeller 101 erzeugte Antriebskraft nur in Richtung der Drehachse. Um die Fahrtrichtung des Unterwasserfahrzeugs 100 zu steuern, sind Hilfsvorrichtungen, wie ein Ruder 102 und ein Ruderpropeller 103 für die Seite und dem Steven des Unterwasserfahrzeugs 100 vorgesehen. Diese Art von Unterwasserfahrzeug 100 kann auf zufriedenstellende Art und Weise geradlinig fahren, jedoch sind die Richtungssteuerung und die Steuerung für dessen Positionsbeibehaltung eingeschränkt.
  • Die Verwendung des Schraubenpropellers 101 und des Ruderpropellers 103 ist dadurch unvorteilhaft, dass, wenn sie eingesetzt werden, sich Objekte um sie herum während der Rotation verfangen können. Aus diesem Grund wird manchmal die Verwendung des Unterwasserfahrzeugs zum Zwecke der Gewährleistung der Sicherheit eingeschränkt.
  • In der DE 34 23 405 ist ein Wasserfahrzeug beschrieben, das unabhängig von den Bewegungen der Wasseroberfläche ist. Dies wird durch Schwimm- und antriebskörper erreicht, die sich im Ruhigwasser befinden und dem Seegang keine oder nur geringe Angriffspunkte bieten. An jeder Seite sind an den Schwimm- und Antriebskörpern befestigte Flossen.
  • In der FR 2 710 897 ist ein autonomes Unterwasserfahrzeug, das Druckgas als Energiequelle verwendet, beschrieben, das durch Flossen gesteuert wird.
  • In der US 5,373,800 ist ein Wasserfahrzeug mit einem Antrieb für einen Unterwasser-Betrieb mit einer Fischschwanz-Vorrichtung für wellenförmige Antriebserzeugung beschrieben. Die Fischschwanz-Vorrichtung wird von Wirbelverstärkungsstrahlern zur Steigerung des erzeugten Antriebes unterstützt.
  • Die FR 89 945, DE 301 446 und JP 56 086 890 beschreiben ebenfalls fischschwanzartige Antriebe für Wasserfahrzeuge oder Mechanismen von der Art, wie sie in der FR 543 854 beschrieben sind.
  • In der FR 575 791 ist ein Flügel als ein Antrieb für Luftfahrzeuge und für Wasserfahrzeuge beschrieben, der in bewegliche Segmente unterteilt ist. Eine Vorwärtsbewegung wird durch die Bewegung dieser Flügel erreicht.
  • Die FR 29 510 offenbart eine Verbesserung der FR 575 791, die eine verformbare Vorrichtung verwendet, um eine Vorwärtsbewegung durch Ein- und Auspumpen von Gas zu erzeugen, wobei dies zu einer Verformung des ballonartigen Körpers der Vorrichtung führt, und die FR 30 075 offenbart eine zweite Verbesserung der FR 575 791 mit einem verformbaren Körper. Die Vorrichtung der FR 30 075 wird durch einen Mechanismus innerhalb der Vorrichtung verformt.
  • Demzufolge ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Unterwasserfahrzeug zu schaffen, das nicht nur vorwärts oder rückwärts bewegt, sondern auch durch Oszillation oder Schwingung der Flügel in der Art und Weise gesteuert werden kann, dass sie sich wie die Flossen eines Fisches bewegen.
  • Um das vorstehend beschriebene Problem zu lösen, umfasst das Unterwasserfahrzeug der vorliegenden Erfindung ein Unterwasserfahrzeug, wobei die proximalen Enden der schwingenden Flügel mit den zwei Seiten des Hauptkörpers verbunden sind. Die Flügel werden um eine vertikale Achse durch erste Aktuatoren geschwungen und die Schwingbe wegung der Flügel wird mit Bezug auf eine horizontale Achse durch zweite Aktuatoren gesteuert. Das Unterwasserfahrzeug umfasst eine Flügelsteuerung. Diese Steuerung steuert die ersten und zweiten Aktuatoren derart, dass das Unterwasserfahrzeug durch die schwingenden Flügel angetrieben oder gesteuert werden kann.
  • Das oben beschriebene Unterwasserfahrzeug kann nach vorn oder nach hinten bewegt werden, in dem Zustand, wenn die Schwingen durch die ersten Aktuatoren geschwungen und deren veränderlicher Winkelbereich gleichzeitig durch die zweiten Aktuatoren gesteuert wird. Wenn das Unterwasserfahrzeug vorwärts bewegt wird, werden die Flügel von den ersten Aktuatoren derart angetrieben, dass sich die Flügel nach vorn und zur Seite strecken. Nachdem die zweiten Aktuatoren die Flügel in dem Flügelwinkel-Zustand eingestellt haben, in dem die Flügelflächen vertikal sind, werden die Flügel durch die ersten Aktuatoren nach hinten geschwungen, wobei eine für die Vorwärtsbewegung verwendete Antriebskraft erzeugt wird. Um die Flügel in den ursprünglichen Zustand zurückzusetzen, d. h. in den Zustand, in dem sie nach vorn oder seitwärts ausgestreckt sind, werden die Flügelflächen der schwingenden Flügel horizontal gestellt, um den Wasserwiderstand zu reduzieren. Die Antriebskraft zur Vorwärtsbewegung wird mit hohem Wirkungsgrad durch wiederholtes Antreiben der schwingenden Flügel in rascher Folge derart erzeugt, um die Flügel nach hinten und nach vorn zu schwingen.
  • Das Unterwasserfahrzeug wird durch Antreiben der Flügel in gegensätzlicher Weise rückwärts bewegt. Genauer gesagt, werden die schwingenden Flügel zuerst nach hinten gestreckt und dann in die vorwärtige oder seitwärtige Position geschwungen, wobei die Flügelflächen vertikal gehalten werden. Durch diese Betätigung wird die Antriebskraft für die Rückwärtsbewegung erzeugt.
  • Das Fahrzeug kann durch Generierung unterschiedlicher Antriebskraftgrößen [für] die schwingenden Flügel an der rechten und die an der linken Seite des Fahrzeugs gesteuert werden.
  • Eine Flügelsteuerung ist vorgesehen mit:
    einem Flügelssteuerungsgenerator zum Ausgeben eines Steuersignals, durch das die Amplituden, die Frequenzen, die Oszillationszentren und Phasen der Flügel gesteuert werden.
  • Das Unterwasserfahrzeug der vorliegenden Erfindung umfasst weiterhin:
    einen Tank, in den bzw. aus dem Wasser eingelassen oder abgelassen werden kann, um die Unterwasserposition des Fahrzeugs zu steuern; und einen Steuerungsmechanismus zur Steuerung der Wassermenge, die in den bzw. aus dem Tank eingefüllt oder abgelassen wird.
  • Bei dem Unterwasserfahrzeug der vorliegenden Erfindung sind eine Vielzahl von Flügelpaaren reihenförmig angeordnet, die durch die umkehrbare Rotation der mit den Vorderkanten der Flügel verbundenen Welle angetrieben werden. Die Amplituden, Frequenzen, Oszillationszentren und Phasen der Flügel werden untereinander in Zusammenhang stehend derart gesteuert, dass die Flügel gleichmäßig als ein Ganzes schwingen, als ob sie Fischflossen wären. Infolge der Schwingbewegung der Flügel kann das Fahrzeug in einer gewünschten Weise angetrieben und gesteuert werden. Das Unterwasserfahrzeug der vorliegenden Erfindung hat daher nicht das Problem, das aufgrund der Benutzung der herkömmlichen Schraubenpropellers entsteht.
  • In dem Fall, wenn die rotierenden Wellen zur horizontalen Ausstreckung angeordnet sind können die Flügel betätigt werden, als ob sie das Ruder eines U-Bootes wären, oder sich bewegen, als ob sie Fischflossen wären: Daher ist die Periskoptiefenreichweite des Fahrzeugs variierbar.
  • In dem Fall, wenn das Unterwasserfahrzeug mit einem Tank ausgestattet ist, in den bzw. aus dem Wasser eingefüllt oder abgelassen werden kann, funktioniert der Tank so, als ob er die Schwimmblase eines Fisches wäre. Mit anderen Worten, der Tank dient dazu, die Schwimmkraft des Fahrzeugs zu steuern. Daher kann das Absinken und das Fluten des Fahrzeugs (d. h. die Unterwasserposition des Fahrzeugs) gleichmäßig gesteuert werden.
  • Diese Zusammenfassung der Erfindung beschreibt nicht unbedingt alle erforderlichen Merkmale, so dass die Erfindung auch eine Unterkombination der beschriebenen Merkmale sein kann.
  • Die Erfindung wird anhand der nachstehenden, detaillierten Beschreibung in Zusammenhang mit den beiliegenden Zeichnungen besser verständlich, in denen
  • 1 – eine Seitenansicht eines herkömmlichen Unterwasserfahrzeugs ist;
  • 2 – eine Draufsicht ist, die schematisch den Innenaufbau eines Unterwasserfahrzeugs mit schwingenden Flügeln zeigt, wobei es sich um das Unterwasserfahrzeug gemäß der vorliegenden Erfindung handelt;
  • 3 – eine schematische Vorderansicht ist, die den Innenaufbau des in der 2 gezeigten Unterwasserfahrzeugs zeigt;
  • 4 – ein Blockschaltbild ist, das ein Flügelsteuerungssystem zeigt, das in dem in den 2 und 3 gezeigten Unterwasserfahrzeug eingesetzt ist.
  • Nun werden Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf die beiliegenden Zeichnungen beschrieben.
  • Wie in den 2 und 3 gezeigt, umfasst das Unterwasserfahrzeug gemäß der vorliegenden Erfindung einen Hauptkörper 220 und einen Antriebs/Steuerungsmechanismus (der zum Antreiben und/oder Steuern vorgesehen ist).
  • Der in dieser Ausführungsform verwendete Antriebs-/Steuerungsmechanismus wird beschrieben.
  • Schwingende Flügel 21 sind an den proximalen Enden mit den Seitenabschnitten des Hauptkörpers 220 des Unterwasserfahrzeugs 22 verbunden. Der Hauptkörper 220 hat einen ersten Aktuator 24 und einen zweiten Aktuator 23. Wenn der erste Aktuator 24 angetrieben wird, werden die Flügel 21 um eine vertikale Achse durch eine vertikale Welle 25 geschwungen, wie durch 21a in 2 gekennzeichnet ist. Der erste Aktuator 24 besteht normalerweise aus einer hydraulischen oder elektrischen Zylindervorrichtung. Wenn der zweite Aktuator 23 angetrieben wird, drehen sich die Flügel 21 um ihre eigene horizontale Achse in einer umkehrbaren Art und Weise durch eine horizontale Welle 26, wie durch 21b in der 2 gekennzeichnet ist. Der zweite Aktuator besteht normalerweise aus einem Motor. Der Antriebs-/Steuerungsmechanismus wird im Einzelnen beschrieben. Im Wesentlichen L-förmige Antriebsplatten 221 sind für die Seitenabschnitte des Hauptkörpers 220 vorgesehen. Jede Antriebsplatte 221 ist drehbar mit dem Hauptkörper 220 mittels der vertikalen Welle 25 verbunden, die in dem mittleren Abschnitt der Antriebsplatte 221 angeordnet ist. Die horizontale Welle 26 und der zweite Aktuator 23 sind mit einem Ende der Antriebsplatte 221 gekoppelt. Die Abtriebswelle des zweiten Aktuators 23 und die horizontale Welle 26 sind miteinander derart verbunden, dass sie als ein Körper axial drehbar sind. Der schwingende Flügel 21 ist an der horizontalen Welle 26 angebracht. Mit diesem Aufbau dreht die horizontale Welle 26 die schwingenden Flügel 21, wie mit 21 b in der 2 gekennzeichnet ist, wenn der zweite Aktuator 23 angetrieben wird. Der erste Aktuator 24 ist an dem Hauptkörper 220 angebracht. Die Abtriebswelle des ersten Aktuators 24 ist mit dem anderen Ende der Antriebsplatte 221 verbunden. Wenn der erste Aktuator 24 angetrieben wird, schwingt die horizontale Welle 26 den Flügel 21, wie in der 2 mit 21a gekennzeichnet ist.
  • Wie in der 4 gezeigt, ist eine Flügelsteuerung (WC) 28 vorgesehen. Die Flügelsteuerung (WC) 28 steuert die ersten und zweiten Aktuatoren 24 und 23 auf Basis der Bedienungskommandos. Folglich wird das Unterwasserfahrzeug 22 mit tels der schwingenden Flügel 21 angetrieben und gesteuert, die an den entsprechenden Seiten des Hauptkörpers 220 des Fahrzeugs 22 vorgesehen sind.
  • Um das Absinken und Fluten (d. h. die Unterwasserposition) zu steuern, ist das Unterwasserfahrzeug 22 der zweiten Ausführungsform mit einem Tank (mit einer Schwimmblase) 29 versehen, wobei dessen Wassermenge gesteuert werden kann. Das Unterwasserfahrzeug 22 umfasst ebenfalls ein Steuerungssystem (nicht gezeigt) zur Steuerung der Wassermenge, die in den bzw. aus dem Tank 29 gefüllt oder abgelassen wird. Das Bezugszeichen 27 in der 2 bezeichnet eine Batterie (BAT), die als Energiequelle dient.
  • Die Flügelsteuerung (WC) 28 zur Steuerung der schwingenden Flügel 21 des vorstehend genannten Unterwasserfahrzeugs wird mittels folgender Schritte C1 bis C5 betrieben:
    • (C1) Eine Soll-Antriebskraft (d. h. eine gewünschte Anzahl an Betätigungen) wird als eine Antriebskraft bezeichnet, die an dem Schwerpunkt des Unterwasserfahrzeugs 22 angreifen soll.
    • (C2) Die wie unter (C1) angegebene bezeichnete Antriebskraft wird auf die rechten und linken, schwingenden Flügel 21 derart verteilt, dass die Antriebskraft die Summe der antreibenden Kräfte wird, die an den Verbindungspunkten zwischen den rechten und linken schwingenden Flügeln 21 und dem Hauptkörper des Fahrzeugs 21 wirken.
    • (C3) Auf Basis der Antriebskraft, die auf jeden schwingenden Flügel 21 verteilt wird, werden die Schwingungsgeschwindigkeit und die Amplitude des schwingenden Flügels berechnet. Der erste Aktuator 24 wird derart gesteuert, dass der Drehwinkel der vertikalen Welle 25 der Schwingungsgeschwindigkeit und der Amplitude entspricht.
    • (C4) Der zweite Aktuator 23 wird für die Steuerung der Flügelwinkel verwen det. In dem Fall, wenn die Antriebskraft in Vorwärtsrichtung des Fahrzeugs wirken muss, stellt der zweite Aktuator 23 die schwingenden Flügel horizontal, wenn sie geöffnet werden, um so den Wasserwiderstand zu reduzieren. Der zweite Aktuator 23 stellt die schwingenden Flügel vertikal, wenn sie geschlossen werden, um so eine große Antriebskraft zu erzeugen. In dem Fall, wenn die Antriebskraft in die rückwärtige Richtung des Fahrzeugs wirken muss, stellt der zweite Aktuator 23 die schwingenden Flügel vertikal, wenn sie geöffnet werden, um so eine große Antriebskraft zu erzeugen. Der zweite Aktuator 23 stellt die schwingenden Flügel horizontal, wenn sie geschlossen werden, um so den Wasserwiderstand zu reduzieren.
    • (C5) Um das Fahrzeug zu steuern, werden Antriebskräfte von unterschiedlicher Größenordnung für die rechten und die linken schwingenden Flügel erzeugt, um so das Unterwasserfahrzeug 22 in eine gewünschte Richtung zu drehen.
  • Wie vorstehend beschrieben, funktionieren die rechten und linken schwingenden Flügel 21 bei dem Unterwasserfahrzeug 22 der zweiten Ausführungsform so, als ob sie Brustflossen eines Fisches wären. Aufgrund des Einsatzes solcher schwingenden Flügel kann das Unterwasserfahrzeug 22 vorwärts und rückwärts bewegt und gesteuert werden. Es ist anzumerken, dass die schwingenden Flügel 21 als Ruder verwendet werden können, indem der Winkel der Flügel 21 gesteuert wird.
  • Wie vorstehend beschrieben, kann die in dem Tank 2 enthaltene Wassermenge reguliert und dadurch die Auftriebskraft des Fahrzeugs gesteuert werden. Da dieses Merkmal mit der Winkelsteuerung der schwingenden Flügel kombiniert ist, kann die Unterwasserposition des Fahrzeugs frei eingestellt werden.
  • Die schwingenden Flügel 21 werden durch die in der 4 gezeigte Flügelsteuerung (WC) 28 gesteuert. Die Flügelsteuerung (WC) 28 bestimmt einen Zylinderhub und liefert Daten davon an den zweiten Aktuator 23. Zusätzlich legt die Flü gelsteuerung (WC) 28 einen Flügelwinkel fest und liefert Daten davon an den ersten Aktuator 23. Die Auftriebskraftsteuerung, die auf dem Tank 27 basiert (die Schwimmblase), gleicht der der ersten Ausführungsform.
  • Es ist möglich, die 6-Achsen-Bewegung einschließlich der Rotation der schwingenden Flügel zu steuern. Damit in Zusammenhang stehend wird das Verfahren zur Steuerung des Hubs und des Winkels nachstehend mit Bezug auf die 3 beschrieben.
    • (D1) Messung des veränderlichen Bereichs der schwingenden Flügel (Vorbereitungen) (D1–1) Das Unterwasserfahrzeug 22 ist innerhalb eines Wassertanks befestigt und ein Sensor wird an den Hauptkörper 220 des Fahrzeugs 22 derart angebracht, um die auf den Verbindungspunkt zwischen dem Unterwasserfahrzeug 22 und den schwingenden Flügeln 21 ausgeübte Kraft zu messen. Die Messung der Kraft erfolgt in vertikaler Richtung, in Richtung der Breite des Fahrzeugs und in Längsrichtung des Fahrzeugs. (D1–2) Der Hubbereich des ersten Aktuators 24 (der für die Steuerung des Schwingwinkels verwendet wird) und der Winkel des zweiten Aktuators 23 (der für die Steuerung des Flügelwinkels verwendet wird) werden festgelegt und die Kraft, die auf den Verbindungspunkt zwischen dem Unterwasserfahrzeug 22 und dem schwingenden Flügel 21 während einer Schwingbewegung ausgeübt wird, wird gemessen. (D 1–3) Die vorstehend in (D 1-2) angeführte Messung wird wiederholt und der Wertebereich der Kraft, der in vertikaler Richtung, in Richtung der Breite des Fahrzeugs und in Längsrichtung des Fahrzeugs ausgeübt werden kann, wird im Verhältnis zu dem Hubbereich und dem Flügelwinkel überprüft. Die dadurch erhaltenen Daten werden beschrieben, um eine Datenbank zu bilden. (D1–4) Aus den Daten der in (D1–3) genannten Datenbank werden die Daten über die Hubbereiche entsprechend den Fällen extrahiert, bei denen Hin- und Herbewegungen (schwingende Bewegung) möglich sind. Die extrahierten Daten werden kombiniert, um die durch die schwingenden Flügel 21 erzeugte Kraft und die relativen Schwingmuster zu überprüfen. (D1–5) Verhältnisse, festgelegt zwischen der Schwingungsgeschwindigkeit der Flügel und der auf den Verbindungspunkt ausgeübten Kraft, werden berechnet.
    • (D2) Steuerung der schwingenden Flügel: (D2–1) Die Flügelsteuerung (WC) 28 verteilt die Kraft entsprechend der Betätigungskraft, die dem Unterwasserfahrzeug 22 zugeführt wird (d. h., die Kraft, die auf das Unterwasserfahrzeug ausgeübt wird, und das Moment), auf den rechten und linken, schwingenden Flügel 21. Diese Verteilung wird in dem nichtlinearen Programmierungsverfahren innerhalb des durch die Richtung und Größenordnung der Antriebskraft, die von dem Unterwasserfahrzeug erzeugt wird, festgelegten Bereichs durchgeführt. (D2–2) Die Schwingungsmuster, die die Erzeugung der auf jeden schwingenden Flügel in (D2–1) genannten verteilten Kraft ermöglichen, werden auf der Basis der in (D1) vorgenannten vorbereiteten Daten festgelegt. (D2–3) Die vorstehend in (D2–2) festgelegten Schwingungsmuster werden jedes Mal aktualisiert, wenn eine Schwingbewegung durchgeführt wird, um so den ersten Aktuator 24 (der zur Steuerung des Schwingwinkels verwendet wird) und den Winkel des zweiten Aktuators 23 (der zur Steuerung des Flügelwinkels verwendet wird) zu steuern.
  • Durch die Kombination dieses Steuerungsverfahrens mit der Auftriebskraftsteuerung ist es möglich, die 6-Achsen-Bewegung (einschl. Rotation) zu steuern.
  • Wie aus den vorstehend detaillierten Beschreibungen ersichtlich ist, bietet die vorliegende Erfindung die nachstehend aufgelisteten Vorteile.
    • 1. Die rotierenden Wellen des Unterwasserfahrzeugs sind für eine horizontale Streckung angeordnet und daher können die Flügel betrieben werden, als ob sie Ruder eines U-Bootes sind, oder sich bewegen, als ob sie Brustflossen eines Fisches wären. Demzufolge ist die Periskoptiefenreichweite oder die Unterwasserposition des Fahrzeugs variierbar.
    • 2. In dem Fall, wenn das Unterwasserfahrzeug mit einem Tank ausgestattet ist, in den bzw. aus dem Wasser eingefüllt oder abgelassen werden kann, funktioniert der Tank so, als ob er die Schwimmblase eines Fisches wäre. Mit anderen Worten, der Tank dient dazu, die Auftriebskraft des Fahrzeugs zu steuern. Daher kann das Absinken und das Fluten des Fahrzeugs (d. h. die Unterwasserposition des Fahrzeugs) gleichmäßig gesteuert werden.
    • 3. Das Unterwasserfahrzeug kann mit ersten Aktuatoren zur Oszillation oder Schwingung der rechten und linken Flügel und zweiten Aktuatoren zur Steuerung des Flügelwinkels der schwingenden Flügel ausgestattet sein. Wenn derartige Aktuatoren vorgesehen sind, arbeiten die rechten und linken schwingenden Flügel so, als ob sie Brustflossen eines Fisches wären, und das Unterwasserfahrzeug kann vorwärts oder rückwärts bewegt und gesteuert werden. Zusätzlich können die schwingenden Flügel 21 als Ruder verwendet werden, indem der Winkel der Flügel 21 gesteuert wird.

Claims (5)

  1. Unterwasserfahrzeug mit einem Fahrzeughauptkörper (200) und einem Propeller-/Steuerungsmechanismus für den Fahrzeughauptkörper (220), dadurch gekennzeichnet, dass der Propeller-/Steuerungsmechanismus umfasst: – schwingende Flügel (21) an Seitenabschnitten des Fahrzeughauptkörpers (220); – einem ersten Aktuator (24) zum Schwingen der Flügel (21) um vertikale Achsen; – einen zweiten Aktuator (23) zum Rotieren der Flügel (21) um horizontale Achsen; und – einer Flügelsteuerung (28) zur Steuerung der ersten und zweiten Aktuatoren (23, 24) so, dass die schwingenden Flügel (21) wie Brustflossen arbeiten, wodurch das Unterwasserfahrzeug angetrieben und gesteuert wird.
  2. Unterwasserfahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Flügelsteuerung (35) umfasst: einen Flügelsteuerungsgenerator zum Ausgeben eines Steuerungssignals, durch das die Amplituden, die Frequenzen, die Oszillationszentren und Phasen der Flügel (21, 31b) gesteuert werden.
  3. Unterwasserfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 2, gekennzeichnet durch weiterhin: einen Tank (7) mit Bezug auf den Wasser eingelassen oder abgelassen werden kann, um Sink- und Flutbewegungen des Fahrzeugs zu steuern; und einen Steuerungsmechanismus (8, 9, 10, 17) zur Steuerung einer Wassermenge, die in den Tank (7) eingefüllt oder abgelassen wird.
  4. Unterwasserfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die schwingenden Flügel (21, 31b) für einen Heckabschnitt des Fahrzeughauptkörpers (200, 320) vorgesehen sind.
  5. Unterwasserfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die schwingenden Flügel (21, 31b) für Seitenabschnitte des Fahrzeughauptkörpers (200, 320) vorgesehen sind.
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