JP4255477B2 - 魚状ロボット - Google Patents
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Description
11 外皮
15 胴本体部分
16 胴後部
17 尾鰭
18 頭部
20 水密容器
21 中空円筒
22 キャップ
23 円板
24 円板
27 軸支持部材
30 見掛け比重調節部
31 浮沈タンク
32 ポンプ
35 補助タンク
40 重心移動機構
41 重錘
42 ネジ棒
43 重錘移動用サーボモータ
44 ポテンショメータ
50 揚力等調節機構
51 翼回動用サーボモータ
52 翼
60 揺動機構
61 遥動板
62 揺動軸
63 レバー
64 金属細線
65 揺動用動力伝達部分
66 水平軸
67 揺動用サーボモータ
70 旋回機構
71 旋回軸
72 レバー
73 金属細線
74 旋回用動力伝達部分
75 水平軸
76 旋回用サーボモータ
80 板列部分
81 円板
90 制御部
95 蓄電池
Claims (1)
- 外見が魚状に形成された、一体又は略一体のゴム様弾性体の外皮で覆われ、且つ空気が封入された浮沈タンクへ水を送入したり、浮沈タンクから水を排出したりすることによって浮力を制御することが可能であり、且つ尾鰭を含む胴後部を揺動させることによって水中を遊泳することが可能に構成された魚状ロボットであって、この魚状ロボットを任意の俯角又は仰角でその長手方向に傾きが生じるように、重心を長手方向に移動する重心移動機構を搭載しており、それによってその魚状ロボットに長手方向の傾きを与えたうえ、前記浮沈タンクによって、この魚状ロボットの浮力と重力とを不等にし、その浮力と重力との差を推進力として、必ずしも、電力消費の大きい尾鰭を含む胴後部の揺動によらずとも、この魚状ロボットを前進又は後退させることが可能に構成されていることを特徴とする魚状ロボット。
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