CN102514697B - 仿生机器魟鱼及其运动方式 - Google Patents
仿生机器魟鱼及其运动方式 Download PDFInfo
- Publication number
- CN102514697B CN102514697B CN201110428002.7A CN201110428002A CN102514697B CN 102514697 B CN102514697 B CN 102514697B CN 201110428002 A CN201110428002 A CN 201110428002A CN 102514697 B CN102514697 B CN 102514697B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- fin
- fish
- ray
- motion
- bionic machine
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 239000011664 nicotinic acid Substances 0.000 title claims abstract description 59
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 6
- 241001670157 Gymnura Species 0.000 title abstract 7
- 241000251468 Actinopterygii Species 0.000 claims abstract description 78
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 27
- 241000242583 Scyphozoa Species 0.000 claims abstract description 9
- 238000004088 simulation Methods 0.000 claims abstract description 4
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 19
- 230000001141 propulsive effect Effects 0.000 claims description 14
- 210000000006 pectoral fin Anatomy 0.000 claims description 4
- 241001415775 Rajidae Species 0.000 claims description 3
- 230000036541 health Effects 0.000 claims description 3
- 125000004122 cyclic group Chemical group 0.000 claims description 2
- 230000009182 swimming Effects 0.000 abstract description 9
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000011161 development Methods 0.000 description 5
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 4
- 238000011160 research Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 3
- 241000145684 Gymnarchus niloticus Species 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 229920001971 elastomer Polymers 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 239000004033 plastic Substances 0.000 description 2
- 229920003023 plastic Polymers 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 241000252149 Amiiformes Species 0.000 description 1
- 241000238366 Cephalopoda Species 0.000 description 1
- 241000277305 Electrophorus electricus Species 0.000 description 1
- 241001417523 Plesiopidae Species 0.000 description 1
- VYPSYNLAJGMNEJ-UHFFFAOYSA-N Silicium dioxide Chemical compound O=[Si]=O VYPSYNLAJGMNEJ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 241001125843 Trichiuridae Species 0.000 description 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 230000003592 biomimetic effect Effects 0.000 description 1
- 230000007123 defense Effects 0.000 description 1
- 229910052500 inorganic mineral Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 238000011835 investigation Methods 0.000 description 1
- 239000011707 mineral Substances 0.000 description 1
- 238000000465 moulding Methods 0.000 description 1
- 235000001968 nicotinic acid Nutrition 0.000 description 1
- 229920002635 polyurethane Polymers 0.000 description 1
- 239000004814 polyurethane Substances 0.000 description 1
- 230000001737 promoting effect Effects 0.000 description 1
- 239000000565 sealant Substances 0.000 description 1
- 238000007789 sealing Methods 0.000 description 1
- 239000000741 silica gel Substances 0.000 description 1
- 229910002027 silica gel Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Mechanical Means For Catching Fish (AREA)
- Toys (AREA)
Abstract
本发明涉及一种仿生机器魟鱼及其运动方式，属于仿生机器鱼技术领域。它包括上壳体、下壳体、推进机构、沉浮控制机构、姿态调整机构和能源及控制系统。本发明的仿生机器魟鱼既能够通过模仿鱼类尾鳍摆动推进模式实现高游速游动运动，还可通过模仿鱼类胸鳍波动运动和水母浮游运动实现高机动性游动运动。本发明的仿生机器魟鱼可用于研究鱼类的游动运动机理，还用于水下探测和侦察等相关领域。
Description
技术领域
本发明涉及一种仿生水下机器鱼及其运动方式，属于仿生机器鱼技术领域。
背景技术
海洋面积占地球面积的71%，海洋中蕴藏着丰富的生物资源和矿产资源。21世纪被称为海洋的世纪，人类开发海洋和利用海洋的脚步，随着科技的发展逐渐加快。具有海洋勘测、海底探查、海洋救捞、管道等人造水下结构物检测、以及水下侦查和跟踪功能的水下机器人（Unmanned Underwater Vehicle, UUV），已成为探索、开发海洋资源和海洋防卫的重要工具。
模仿鱼类的游动推进模式，研制出高效低噪、灵活机动的仿生机器鱼，用以进行水下复杂环境作业，已经成为研究人员追求的目标。随着机电一体化技术、计算机技术、流体力学和仿生学等相关学科的发展，科研人员研制出了多种类型的仿生机器鱼。目前，现有的仿生机器鱼主要是模仿鱼类的身体/尾鳍推进模式（body and/or caudal fin，BCF）实现游动。而模仿鱼类的中央鳍/对鳍推进模式（Median and/or pair fin，MPF）中的鳍波动推进方式游动的仿生机器鱼，因其良好的游动机动性、稳定性和较高的推进效率而成为研究人员近年来研究的热点。
国防科技大学以尼罗河魔鬼鱼为仿生对象，理论分析了鳍波动推进的波形、推力和效率，并进行了相关的流体动力学研究，研制了长背鳍波动推进器。中科院自动化研究所从尼罗河魔鬼鱼的带状鳍运动得到灵感，研制了以两个带状长鳍驱动的仿生机器鱼。日本大阪大学户田研究室成功研制了“鱿鱼”水下机器人，它长而扁平的身体结构能够很容易地进入狭窄复杂的水下区域。它的两侧分别安装17个橡胶鳍，这些橡胶鳍通过内置的伺服电机致动器可使机器人有节奏地向前游动。南洋理工大学研制了带状长鳍推进器。该推进器由电机带动鳍条(曲轴)转动，鳍条间由薄膜连接，该机构能实现前进、后退等功能。美国西北大学Michael Epstein等人发表的文章“A Biologically Inspired Robotic Ribbon Fin”介绍了该校开发的模拟裸背电鳗目辐鳍鱼纲魔鬼刀鱼的臀鳍带状鳍推进装置（见图1）。该带状鳍包括13个电机驱动的鳍条，通过所有鳍条的规律摆动实现柔性鳍面的鳍波动推进运动。该推进装置中电机按直线等距离排布固定在直线滑轨上，电机通过锥齿轮带动鳍条运动，柔性鳍面将所有鳍条连接起来。该带状鳍推进装置能够在电机的驱动下实现类似鱼类的鳍波动运动，但由于电机直线排布的方式使得其只能模仿弓鳍目和裸背鳗鱼类的背鳍和臀鳍的鳍波动运动模式，游动的机动性不足，运动模式单一。
上述以鳍波动方式游动推进的仿生机器鱼和推进机构都以电机直线排布的带状长鳍作为推进装置，游动的灵活性差，且只能模仿单一的鱼类游动模式。
发明内容
本发明的目的是提供一种能够模仿多种鱼类游动模式运动的，具有较高游动速度和较好机动性的仿生机器鱼及其运动方式。为水下探测、救捞以及海洋资源开发提供一种新型的工具。
为了实现上述目标，以海洋软骨鱼类魟鱼的外形、身体结构和运动方式为参考，以结构简单，控制方便为设计思想，本发明的一种仿生机器魟鱼，其特征在于：所述的仿生机器魟鱼包括机身、推进机构、能源及控制系统、沉浮控制机构和姿态调整机构组成；其中能源及控制系统包括电池和控制系统硬件电路；其中机身由上壳体和下壳体组成，所述的能源及控制系统、姿态调整机构和沉浮控制机构均位于机身内；其中推进机构由N个沿周向安装于机身内侧的伺服电机、N个分别垂直安装于所述伺服电机输出轴且伸出机身并用封严圈密封的柔性鳍条、通过所述柔性鳍条安装于机身外周的环形弹性鳍面组成；其中沉浮控制机构安装于机身底部，由微型水泵、弹性贮水舱、第一连接导管和第二连接导管组成；其中第一连接导管一端与外界相连另一端与微型水泵连接，第二连接导管一端与微型水泵连接另一端与弹性贮水舱连接。
上述仿生机器魟鱼的姿态调整机构具体可以采用以下结构：包括第一水平直线导轨和垂直安装于第一水平直线导轨上的第二水平直线导轨，上述能源及控制系统安装于第二水平直线导轨上，起到质量块的作用。通过电机带动导轨运动，可以调整安装在导轨上的能源及控制系统的水平位置，从而改变机器鱼的重心位置，来调整机器鱼游动过程中的姿态。
所述仿生机器魟鱼的运动方式，其特征在于该仿生机器魟鱼通过N个伺服电机的规律旋转运动带动N个柔性鳍条实现规律摆动运动，从而带动弹性鳍面呈现出鳍面运动形状，以实现模仿鱼类鳐科模式、尾鳍摆动模式和水母游动模式的游动运动。
所述仿生机器魟鱼的运动方式，其特征在于该仿生机器魟鱼通过伺服电机带动柔性鳍条的摆动运动来带动整个弹性鳍面运动，来实现模拟魟鱼的胸鳍的鳍波动运动。具体实现方法即通过控制柔性鳍条之间运动的相位差，可以实现控制弹性鳍面来模拟魟鱼胸鳍的波动运动的波形，并且通过改变波的传播方向可以实现向任意方向的游动运动，运动方向与波的传播方向相反。
所述仿生机器魟鱼的运动方式，其特征在于该仿生机器魟鱼通过控制局部柔性鳍条的摆动运动，可以实现模仿鱼类的尾鳍摆动推进模式。由于柔性鳍条呈圆周均匀分布，所以使得机器鱼能够实现向身体投影平面内的任意方向的游动运动。
所述仿生机器魟鱼的运动方式，其特征在于该仿生机器魟鱼通过控制所有柔性鳍条以同样的摆动规律运动，可以实现模仿水母的游动模式运动。
本发明的仿生机器魟鱼因其特殊的结构设计，可以实现模仿多种鱼类游动推进模式的游动运动。推进机构是机器鱼游动的动力来源。通过改变弹性贮水舱中水的质量，从而改变机器鱼的自身质量，实现沉浮功能。既能够通过尾鳍摆动模式推进实现高速游动，来进行长距离的高速巡游。又能够通过鳐科模式和水母的游动运动模式，来进行高机动性的低速巡游，且该仿生机器魟鱼具有扁平的身体外形结构，所以尤其适合在水下复杂的狭窄空间内进行探测和勘察活动。本发明的仿生机器魟鱼还可用于研究鱼类的游动运动机理，和军事侦察等相关领域。
附图说明
图1美国西北大学研制的带状鳍推进装置；
图2是本发明的仿生机器魟鱼外形结构示意图；
图3是仿生机器魟鱼内部结构示意图；
图4是仿生机器魟鱼剖面结构示意图；
图5伺服电机、柔性鳍条和封严圈连接示意图；
图6是仿生机器魟鱼鳍波动运动方式示意图，图中箭头A代表游动方向，箭头B代表鳍面波的传播方向；
图7是仿生机器魟鱼尾鳍摆动运动方式示意图，图中箭头A代表游动方向；
图8是仿生机器魟鱼模仿水母游动方式示意图。
图中标号名称：1、上壳体，2、下壳体 ，3、推进机构，4、能源及控制系统，5、姿态调整机构，6、沉浮控制机构，7、螺钉，8、电机，9、鳍条，301、伺服电机，302、柔性鳍条，303、弹性鳍面，304、封严圈，501、第一水平直线导轨，502、第二水平直线导轨，601、盖板，602、微型水泵，603、弹性贮水舱，604、连接导管，605、连接导管。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的仿生机器魟鱼的具体技术方案进行描述。
如图2~5所示，本发明的仿生机器魟鱼由上壳体1、下壳体2、推进机构3、能源及控制系统4、姿态调整机构5和沉浮控制机构6组成。
上壳体1和下壳体2之间通过螺钉7连接，在安装时为了保证仿生机器魟鱼在水下游动时不漏水，在上壳体1和下壳体2之间涂密封胶。推进机构3由N个伺服电机301、N个柔性鳍条302、一个弹性鳍面303和N个封严圈304组成。柔性鳍条302为能实现柔性弯曲的弹性塑料材料，在摆动过程中能在周围流体阻力作用下产生柔性变形，从而提高弹性鳍面303的波动运动柔性。每个伺服电机301通过螺钉固定在下壳体2上，一个柔性鳍条302连接在一个伺服电机301的输出轴上，每个柔性鳍条302的转动轴外侧套装一个封严圈304，封严圈304的外侧与下壳体2的安装槽配合，弹性鳍面303由硅胶或聚亚安酯等具有较好弹性的非渗透性材料制成，通过成型时的安装孔套装在柔性鳍条302上。通过N个伺服电机301的规律旋转运动带动N个柔性鳍条302实现规律摆动运动，从而带动弹性鳍面303呈现出不同的鳍面运动形状，使得仿生机器魟鱼能够以不同的游动方式游动。
沉浮控制机构6安装在下壳体2的底部，该机构由盖板601、微型水泵602、弹性贮水舱603、连接导管604和连接导管605组成。盖板601通过螺钉固定在下壳体2上，微型水泵602固定在盖板601上，弹性贮水舱603放置在下壳体的底部，弹性贮水舱603具有较好的弹性，能够随着注入水量的增加和减少而膨胀和收缩。连接导管604一端通过下壳体2底部的孔与外界相连，另一端与微型水泵602连接。连接导管605一端与微型水泵602连接，另一端与弹性贮水舱603连接。通过微型水泵602来调节吸入和排出弹性贮水舱603内水的质量，可以调节仿生机器魟鱼的自身质量，从而调节仿生机器魟鱼的沉浮游动状态。
姿态调整机构5包括第一水平直线导轨501和垂直安装于第一水平直线导轨上的第二水平直线导轨502。该姿态调整机构5固定在盖板601上。能源及控制系统4安装在第二水平直线导轨502上部。姿态调整机构5能够通过调整安装在其上部的能源及控制系统4的位置来改变仿生机器魟鱼的中心位置，从而来调整仿生机器魟鱼的游动姿态。能源及控制系统4由电池和控制系统硬件组成，在为仿生机器魟鱼提供能源的同时控制仿生机器鱼的游动运动和游动姿态。
仿生机器魟鱼以鳍波动运动方式游动，如图6所示。柔性鳍条302按照一定规律的相位差实现周期性摆动，使得弹性鳍面303产生推进波，从而使仿生机器魟鱼获得与推进波传递方向相反的推进力，来实现游动运动。由于本发明的弹性鳍面303呈圆环形，所以使得其鳍面波形可以产生向任意方向的波动运动，使仿生机器魟鱼具有较高的机动性。
仿生机器魟鱼以尾鳍摆动运动方式游动，如图7所示。整个推进机构3中局部的一个或几个柔性鳍条302按一定的规律摆动，而其余的柔性鳍条302保持静止状态不动，仿生机器魟鱼就能够实现模仿鱼类的尾鳍摆动模式的游动运动。由于本发明的弹性鳍面303呈圆环形，所以可以通过鳍面不同区域的柔性鳍条302的摆动运动使仿生机器魟鱼获得不同方向的推进力，推动其向任意方向游动，由于尾鳍摆动方式的推进力较高，所以可以使仿生机器魟鱼具有较高的游动速度。
仿生机器魟鱼以水母的运动方式游动，如图8所示。整个推进机构3中的所有柔性鳍条302在初始条件为水平状态下都以相同的相位差来进行摆动运动，就可以实现模仿水母的游动运动。
Claims (1)
1.一种仿生机器魟鱼的运动方式，其特征在于：
所述的仿生机器魟鱼包括机身、推进机构（3）、能源及控制系统（4）、沉浮控制机构（6）和姿态调整机构（5）组成；其中能源及控制系统（4）包括电池和控制系统硬件电路；其中机身由上壳体（1）和下壳体（2）组成，所述的能源及控制系统（4）、姿态调整机构（5）和沉浮控制机构（6）均位于机身内；其中推进机构（3）由N个沿周向安装于机身内侧的伺服电机（301）、N个分别垂直安装于所述伺服电机输出轴且伸出机身并用封严圈（304）密封的柔性鳍条（302）、通过所述柔性鳍条（302）安装于机身外周的环形弹性鳍面（303）组成；其中沉浮控制机构（6）安装于机身底部，由微型水泵（602）、弹性贮水舱（603）、第一连接导管（604）和第二连接导管（605）组成；其中第一连接导管（604）一端与外界相连另一端与微型水泵（602）连接，第二连接导管（605）一端与微型水泵连接另一端与弹性贮水舱（603）连接；
该仿生机器魟鱼通过N个伺服电机（301）的规律旋转运动带动N个柔性鳍条（302）实现规律摆动运动，从而带动弹性鳍面（303）呈现出鳍面运动形状，以实现模仿鱼类鳐科模式、尾鳍摆动模式和水母游动模式的游动运动；
该仿生机器魟鱼通过伺服电机（301）带动柔性鳍条（302）的摆动运动来带动整个弹性鳍面（303）运动，来实现模拟魟鱼的胸鳍的鳍波动运动；具体实现方法即通过控制柔性鳍条（302）之间运动的相位差，实现控制弹性鳍面（303）来模拟魟鱼胸鳍的波动运动的波形，并且通过改变波的传播方向可以实现向任意方向的游动运动，运动方向与波的传播方向相反；
该仿生机器魟鱼通过控制局部柔性鳍条（302）的摆动运动，实现模仿鱼类的尾鳍摆动推进模式；由于柔性鳍条（302）呈圆周均匀分布，所以使得机器鱼能够实现向身体投影平面内的任意方向的游动运动；
该仿生机器魟鱼通过控制所有柔性鳍条（302）以同样的摆动规律运动，实现模仿水母的游动模式运动。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201110428002.7A CN102514697B (zh) | 2011-12-20 | 2011-12-20 | 仿生机器魟鱼及其运动方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201110428002.7A CN102514697B (zh) | 2011-12-20 | 2011-12-20 | 仿生机器魟鱼及其运动方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN102514697A CN102514697A (zh) | 2012-06-27 |
| CN102514697B true CN102514697B (zh) | 2014-02-05 |
Family
ID=46285865
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201110428002.7A Expired - Fee Related CN102514697B (zh) | 2011-12-20 | 2011-12-20 | 仿生机器魟鱼及其运动方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN102514697B (zh) |
Families Citing this family (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102267552A (zh) | 2011-07-11 | 2011-12-07 | 卢小平 | 一种仿生鱼的驱动与控制方法及仿生鱼 |
| CN103342163B (zh) * | 2013-07-19 | 2016-04-27 | 卢小平 | 一种仿生游动装置 |
| CN103466063B (zh) * | 2013-09-24 | 2016-08-10 | 北京邮电大学 | 一种运动灵活的欠驱动球形水下机器人 |
| CN103950524B (zh) * | 2014-04-15 | 2016-04-27 | 南京航空航天大学 | 喷射式仿生水下航行器及其工作方式 |
| CN104554675B (zh) * | 2014-12-26 | 2017-01-11 | 中国船舶重工集团公司第七一〇研究所 | 一种水下碟形航行器 |
| CN106043643B (zh) * | 2016-06-06 | 2017-10-31 | 南京航空航天大学 | 波动推进仿生机器魟鱼及其工作方法 |
| CN106958583A (zh) * | 2017-05-04 | 2017-07-18 | 北京航空航天大学 | 一种吸盘结构 |
| CN107151646B (zh) * | 2017-05-18 | 2021-07-09 | 西安交通大学 | 一种基于发电细胞的活性生物电池构建方法 |
| CN107953981B (zh) * | 2017-11-30 | 2019-05-24 | 吉林大学 | 一种串联式混合动力变翼型仿生机械鱼式潜航器 |
| CN108945341A (zh) * | 2018-08-05 | 2018-12-07 | 贺婷 | 一种水下救援打捞仿生鱼 |
| JP2021138280A (ja) * | 2020-03-05 | 2021-09-16 | 国立研究開発法人海洋研究開発機構 | 推進装置 |
| CN115071935A (zh) * | 2022-05-18 | 2022-09-20 | 合肥工业大学 | 一种基于物联网的仿生巡检装置及其巡检方法 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6089178A (en) * | 1997-09-18 | 2000-07-18 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | Submersible vehicle having swinging wings |
| US6835108B1 (en) * | 2004-01-12 | 2004-12-28 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Oscillating appendage for fin propulsion |
| CN2784307Y (zh) * | 2005-01-17 | 2006-05-31 | 江南大学 | 一种摆动式柔性关节的仿生机器鱼 |
| CN102012704A (zh) * | 2010-09-21 | 2011-04-13 | 上海大学 | 水下机器人姿态内控制系统 |
| CN201849653U (zh) * | 2010-11-12 | 2011-06-01 | 高川 | 一种水下仿生机器人 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20100096767A (ko) * | 2009-02-25 | 2010-09-02 | 강원도립대학산학협력단 | 수중로봇의 침몰 위치 표시장치 |
-
2011
- 2011-12-20 CN CN201110428002.7A patent/CN102514697B/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6089178A (en) * | 1997-09-18 | 2000-07-18 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | Submersible vehicle having swinging wings |
| US6835108B1 (en) * | 2004-01-12 | 2004-12-28 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Oscillating appendage for fin propulsion |
| CN2784307Y (zh) * | 2005-01-17 | 2006-05-31 | 江南大学 | 一种摆动式柔性关节的仿生机器鱼 |
| CN102012704A (zh) * | 2010-09-21 | 2011-04-13 | 上海大学 | 水下机器人姿态内控制系统 |
| CN201849653U (zh) * | 2010-11-12 | 2011-06-01 | 高川 | 一种水下仿生机器人 |
Non-Patent Citations (2)
| Title |
|---|
| 王扬威.仿乌贼水平鳍推进器的设计.《基于SMA的仿乌贼水平鳍推进器的研究》.2008,全文. * |
| 章永华.仿生蓝点魟主体结构设计.《柔性仿生波动鳍推进理论与实验研究》.2008,全文. * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN102514697A (zh) | 2012-06-27 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN102514697B (zh) | 仿生机器魟鱼及其运动方式 | |
| CN202499268U (zh) | 一种仿生鳐鱼 | |
| Wu et al. | Development of a novel robotic dolphin and its application to water quality monitoring | |
| CN101337494B (zh) | 一种水陆两栖仿生机器人 | |
| CN113086136B (zh) | 一种复合推进仿生水母机器人 | |
| CN104015904A (zh) | 多组合推进式柔性仿生机器鱼 | |
| CN104943839A (zh) | 一种基于全柔性胸鳍的新型模块化仿生水下机器人 | |
| CN102079371B (zh) | 一种侧鳍波动推进式仿生机器鱼 | |
| CN102079382B (zh) | 一种水下机械式仿生扑翼推进器 | |
| CN104443331A (zh) | 内嵌式柔性关节驱动的仿水母水下推进装置 | |
| CN109665079A (zh) | 一种喷射泵与舵机混合驱动的水下机器人 | |
| CN108688783B (zh) | 一种带波动鳍的仿生水下滑翔机 | |
| CN109204744A (zh) | 一种仿生推进水下滑翔机 | |
| CN109649096A (zh) | 一种水陆两栖仿生机器人 | |
| CN104724269A (zh) | 一种空间机动尾摆推进装置 | |
| CN108466687A (zh) | 一种快速移动型仿生水黾机器人及其工作方式 | |
| CN206417164U (zh) | 一种仿生鱼型机器人 | |
| CN114655405A (zh) | 一种仿生乌贼的水下多自由度运动机构 | |
| CN202508276U (zh) | 一种新型的波动鳍装置 | |
| CN106043643B (zh) | 波动推进仿生机器魟鱼及其工作方法 | |
| CN108905104B (zh) | 一种仿生机器脚蹼机构 | |
| CN207607316U (zh) | 一种辅助两栖机器人站立和运动的可升降滑动关节 | |
| CN203975197U (zh) | 多组合推进式柔性仿生机器鱼 | |
| Ji et al. | Design and Realization of a Novel Hybrid-Drive Robotic Fish for Aquaculture Water Quality Monitoring | |
| Bao et al. | A Review: From Aquatic Lives Locomotion to Bio-inspired Robot Mechanical Designations |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20140205 Termination date: 20211220 |