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Die
vorliegende Erfindung betrifft eine Überwachungsvorrichtung und
insbesondere eine Überwachungsvorrichtung
zur Verwendung in einem Industriefernsehsystem (CCTV).
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Gegenwärtige Industriefernsehsysteme
verwenden eine Vielzahl von Überwachungseinrichtungen,
um einen Ort zu überwachen.
Für diese Überwachungseinrichtungen
sind Videoüberwachungseinrichtungen
typisch, die eine Kamera- und Objektiv-Anordnung verwenden. Diese
Anordnung wird üblicherweise
von einem Gehäuse
getragen, das an dem Ort befestigt ist. Das Gehäuse ist oftmals durch eine
aus einem Kunststoff oder einem anderen Material hergestellte Kuppel
verschlossen.
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Die
Kamera- und Objektiv-Anordnung der Überwachungseinrichtung definiert
eine Betrachtungsachse, entlang derer die Anordnung ein Bild oder
eine Szene an dem Ort betrachtet. Das Objektiv der Kamera- und Objektivanordnung übermittelt
das betrachtete Bild an einen Bildaufnehmer der Kamera, wo es in
ein elektrisches Signal umgewandelt wird. Dieses Signal wird dann
an einen Monitor an einem zentralen Ort zur Betrachtung durch den
Bediener des Industriefernsehsystems übertragen.
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Die
Kamera- und Objektiv-Anordnung in einer Videoüberwachungseinrichtung enthält in der
Regel ein oder mehrere bewegliche Teile, deren Positionen einen
oder mehrere Zustände
der Anordnung steuern. Weiterhin sind Einstellmechanismen (z. B. Motore,
Motorantriebsschaltungen und Übersetzungsanordnungen)
bereitgestellt, um die Positionen der beweglichen Teile einzustellen,
um die entsprechenden Zustände
der Anordnung abzuändern
oder zu verändern.
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Eine
Eigenschaft der Anordnung, die auf diese Weise gesteuert wird, ist
die oben erwähnte
Anordnungsbetrachtungsachse. Bewegliche Befestigungen, die die Anordnung
in dem Gehäuse
tragen, gestatten, daß die
Betrachtungsachse in einer Kipprichtung (üblicherweise die vertikale
Richtung) gekippt und in einer Schwenkrichtung (üblicherweise die horizontale
Richtung) geschwenkt wird.
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Zusätzlich zu
den Schwenk- und Kippzuständen
der Anordnung sind andere Zustände
der Anordnung, die von beweglichen Teilen gesteuert werden, verschiedene
Zustände
des Objektivteils der Anordnung. Für diese Zustände typisch
sind der sogenannte Fokus-, Zoom- und
Irisblendenzustand der Objektivanordnung.
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Der
Fokuszustand der Objektivanordnung bestimmt die Entfernung von der
Anordnung, in der ein von der Objektivanordnung erfaßtes Bild
auf dem Kamerabildaufnehmer scharf fokussiert wird. Bei einem gegebenen
Zustand entspricht ein scharfes Bild einem Im-Fokus-Zustand und ein verschwommenes Bild
einem Außer-Fokus-Zustand.
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Der
Zoomzustand der Objektivanordnung bestimmt andererseits das Ausmaß des Betrachtungsfelds
der Anordnung und die Größe der Bilder
in dem Feld. Betrachtungsfelder mit einem großen Ausmaß weisen kleinere Bilder auf
und entsprechen Weitwinkelzuständen
der Anordnung, während
Betrachtungsfelder mit einem kleineren Ausmaß größere Bildgrößen aufweisen und Teleobjektivzuständen der
Anordnung entsprechen.
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Der
Irisblendenzustand der Obektivanordnung bestimmt den Lichtpegel
des in der Anordnung empfangenen Bilds. Ein vollständig offener
Irisblendenzustand entspricht einem größten Lichtpegel und ein vollständig geschlossener
Irisblendenzustand einem kleinsten Lichtpegel.
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Jeder
der oben genannten Fokus-, Objektiv- und Irisblendenzustände der
Objektivanordnung wird in der Regel durch ein bewegliches Teil in
Form einer drehbaren Walze gesteuert, die entlang der Objektivachse
angeordnet ist. Eine Drehung einer gegebenen Walze über einen
Antriebsmotor und eine Übersetzungsanordnung
bewirkt die erwünschte
Zustandsänderung.
Analog werden die Motor- und Übersetzungsanordnungen
dazu verwendet, die Kamera und Objektivanordnung so anzusteuern,
daß die
gewünschten
Schwenk- und Kippzustände
bewirkt werden.
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Bei
vielen der gegenwärtigen Überwachungseinrichtungen
werden die beweglichen Teile zum Steuern des Schwenk-, Kipp-, Zoom-,
Fokus- und Irisblendenzustands üblicherweise
mit festen Geschwindigkeiten angetrieben. Wenn der Bediener des
Industriefernsehens versucht, die Betrachtungsachse auf einem sich
bewegenden Objekt zu halten, das sich in der Nähe der Überwachungseinrichtung vorbeibewegt,
sind dadurch die festen Geschwindigkeiten für die beweglichen Teile für das Schwenken und
Kippen möglicherweise
nicht schnell genug, um der Bewegung zu folgen. Wenn sich die Überwachungseinrichtung
andererseits in einem Teleobjektiv- oder herangezoomten Zustand
befindet, sind die gleiche Schwenk- und Kippgeschwindigkeiten möglicherweise
nun zu schnell und bewirken eine zu große Positionsänderung.
Dies erschwert es, die Betrachtungsachse präzise zu positionieren, da die
Kamera über
das Bild, das betrachtet werden soll, „hinausschießt". In diesem Fall
muß der
Bediener möglicherweise
mehrmals zwischen Rechts-Links-Schwenken oder Aufwärts-Abwärts-Kippen
abwechseln, bevor sich die Betrachtungsachse auf dem gewünschten Bild
befindet.
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Ähnliche
Schwierigkeiten treten manchmal beim Einstellen des Zoom-, Fokus-
und Irisblendenzustands der Anordnung unter verschiedenen Bedingungen
auf. Wenn sich insbesondere die Anordnung im Weitwinkelzustand und
in starker Umgebungsbeleuchtung befindet (d. h., die Irisblende
ist im wesentlichen geschlossen und die Zoomeinstellung befindet sich
auf Weitwinkel), muß das
bewegliche Teil, das den Fokuszustand steuert, mit einer Geschwindigkeit bewegt
werden, die ausreichend schnell ist, damit der Bediener den vollen
Fokusbereich durchqueren kann. Unter Teleobjektivbedingungen und
in einer lichtarmen Umgebung jedoch (d. h., die Irisblende ist im
wesentlichen offen, und der Zoomzustand befindet sich auf Teleobjektiv)
ist die gleiche Fokussiergeschwindigkeit möglicherweise zu schnell, was
es dem Bediener erschwert, richtig auf das Motiv zu fokussieren.
Der Bediener muß in
der Regel (weil er über
die normale Fokuseinstellung hinausschießt) mehrmals zwischen nahem
Fokus und fernem Fokus abwechseln, bevor ein richtiger Fokus erreicht
ist. Dies macht den Einstellprozeß schwierig und zeitraubend.
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Wenn
die obige Art von Überwachungseinrichtungen
verwendet wird, existieren üblicherweise ein
oder mehrere kritische Bereiche des Orts im Betrachtungsbereich
einer beliebigen Einrichtung. Zu diesen kritischen Bereichen an
einem Ort könnten der
Eingang zu dem Ort, der Laderampenbereich des Orts oder eine Kasse
oder ein Schmuckdisplaybereich des Orts zählen. Als Reaktion auf gewisse
Ereignisse muß der
Bediener mit der Überwachungseinrichtung
schnell und präzise
auf diese „Ziele" zugreifen.
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Dies
erfolgt im allgemeinen dadurch, daß der Bediener von Hand Steuergeräte einstellt,
um die obenerwähnten
beweglichen Teile der Kamera- und Objektiv-Anordnung entsprechend
zu bewegen. Das Vornehmen dieser Einstellungen ist jedoch zeitraubend,
weshalb der Bediener infolgedessen möglicherweise ein Bild verliert,
das sich aus dem Zielbereich herausbewegt hat.
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Bei
der obigen Art von Überwachungseinrichtungen
besteht außerdem
eine Anforderung dahingehend, zu erfassen, wenn die die verschiedenen Zustände (d.
h. Kippen, Zoom, Fokus und Irisblende) der Kamera- und Objektiv-Anordnung
steuernden beweglichen Teile ihre Bewegungsendposition erreicht
haben (dies ist für
den Schwenkzustand üblicherweise
nicht erforderlich, da sich das diesen Zustand steuernde bewegliche
Teil ständig
bewegt und keinen Bewegungsendpunkt aufweist). Wenn ein derartiger
Endanschlag oder ein derartiges Bewegungsende nicht bereitgestellt
wird, könnte
dies zu einer Beschädigung
der jeweiligen Antriebsmotor- und/oder Übersetzungsanordnung führen, wenn
das fragliche Teil auf den mechanischen Bewegungsendanschlag aufprallt.
Bei gegenwärtigen
Einrichtungen gibt es drei Techniken, die für die Endanschlagsdetektierung
verwendet werden.
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Bei
der ersten Technik werden zwei Schalter pro beweglichem Teil (einer
an jedem Bewegungsende) verwendet, die mechanisch aktiviert werden, wenn
sich das Teil dem Endanschlag nähert.
Diese Technik ist wegen der Kosten der Schalter, der Notwendigkeit,
die Schalter zum Zeitpunkt der Montage einzustellen, und der Zuverlässigkeit
der Schalter von Nachteil.
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Bei
der zweiten Technik wird eine Rutschkupplungsanordnung verwendet,
so daß der
Kupplungswiderstand, wenn das Teil auf den Endanschlag aufprallt, überwunden
wird und der Antriebsmotor weiter arbeitet (nicht zu einem abrupten
Halt gezwungen wird), obwohl die Bewegung gestoppt hat. Dieser Ansatz
ist mit den gleichen Mängeln
wie die Schaltertechnik behaftet, d. h. hohen Kosten, Einstellung
und der Zuverlässigkeit
der Kupplungseinstellung im Laufe der Zeit.
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Die
dritte Technik detektiert den Anstieg des Antriebsmotorstroms, zu
dem es kommt, wenn das bewegliche Teil auf den Endanschlag auftrifft
und zu einem abrupten Halt gezwungen wird. Diese Technik ist deshalb
von Nachteil, da es an der Motor- und Übersetzungsanordnung zu Beschädigungen
kommen kann, da sie einen Aufprall auf den Endanschlag gestattet.
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Eine Überwachungseinrichtung,
die im Vergleich zu den obigen herkömmlicheren Überwachungseinrichtungen Verbesserungen
bietet, ist aus dem unter dem Namen Blackshear erteilten US-Patent
4,945,367 bekannt. Bei dem Blackshear-Patent werden der Schwenk-,
Kipp-, Fokus-, Zoom- und Irisblendenzustand der Kamera- und Objektiv-Anordnung
von einem Bordcomputer gesteuert. Der Bordcomputer liefert Steuerspannungen
an die Fokus-, Zoom- und Irisblendenfunktion und an die Schwenk- und
Kippfunktion. Diese Funktionen wiederum liefern Rückkopplungsdaten
an den Computer.
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Aus
Blackshear ist außerdem
bekannt, an der Bedienerkonsole einen Joystick zu verwenden, der
eine x-y-Bewegung erfährt,
damit Schwenk- und Kippsteuerinformationen an den Bordcomputer gesendet
werden, um die Schwenk- und Kippfunktion zu ändern. Der Bediener kann auch
die Bordcomputerzoomsteuerinformationen über einen Drehkopf am Joystick
und Fokus- und Irisblendensteuerinformationen über Schalter an der Steuertafel
bereitstellen. Blackshear lehrt, daß die Schwenk- und Kippbewegungsgeschwindigkeiten
proportional sind zu der x-y-Bewegung des Joysticks, so daß die Kamera langsam
bewegt werden kann, um sich langsam bewegende Objekte zu verfolgen,
schnell, um sich zu einer gewünschten
Szene zu bewegen, oder veränderlich,
um Objekte mit veränderlicher
Geschwindigkeit zu verfolgen.
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Das
Blackshear-Patent lehrt außerdem,
daß der
Bordcomputer die Kamera- und Objektiv-Anordnung in einem Automatikmodus betreiben
kann, in dem er die Anordnung durch eine Folge festgesetzter Ziele
bewegt. Der Computer speichert die Schwenk-, Kipp-, Fokus-, Zoom-
und Irisblendeneinstellungen für
jedes dieser Ziele und bewirkt, daß diese für ein Ziel festgelegt werden,
wenn die Anordnung zu dem Ziel bewegt wird. Erwähnt wird außerdem, daß der Bordcomputer bei Auftreten
eines Alarmzustands die Kamera- und Objektiv-Anordnung direkt zum Alarmbereich bewegen
kann. Blackshear stellt fest, daß dies wegen des kinematischen
Gleichgewichts der Komponenten der Kamera- und Objektivanordnung mit
hohen Drehungsgeschwindigkeiten für die Schwenk- und Kippbewegung
erfolgen kann.
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Das
Blackshear-Patent überwindet
somit bestimmte der Nachteile der obenerwähnten herkömmlicheren Überwachungseinrichtungen, die
Kamera- und Objektiv-Anordnungen verwenden. Eine Reihe dieser Nachteile
bleibt jedoch weiter bestehen.
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US 4,337,482 lehrt ein Industrieüberwachungsfernsehsystem
für Wirtschaft
und andere Arten von Betrieben, in denen eine Kamera von einer modifizierten
T-förmigen
Schienenanordnung hängt und
daran entlang bewegt werden kann. Der Blick der Kamera kann von
einem beweglichen Spiegel selektiv auf jeden interessierenden Bereich
entlang der Schienenanordnung ausgerichtet werden.
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US 4,805,018 umfaßt ein von
einer Fernsehkamera fotografiertes Videosignal, das von einem Prozessor
verarbeitet wird.
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US 4,728,839 umfaßt einen
motorisierten Schwenk-/Kippkopf- und Tragelement zum Montieren einer
Videokamera oder dergleichen.
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Eine
Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht deshalb in der Bereitstellung
einer Überwachungsvorrichtung
vom obigen Typ, bei dem die Steuerung der Bewegung der Teile der
Einrichtung effizienter und präziser
erreicht wird.
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Eine
weitere Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht in der Bereitstellung
einer Überwachungseinrichtung
vom obigen Typ, bei dem die Bewegung der beweglichen Teile der Einrichtung
flüssig und
ohne abrupte Starts und Stopps bewerkstelligt wird.
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Außerdem besteht
eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung in der Bereitstellung einer Überwachungseinrichtung
vom obigen Typ mit verbesserter Endanschlagssteuerung der beweglichen
Teile.
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Noch
eine weitere Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht in der Bereitstellung
einer Überwachungseinrichtung
vom obigen Typ mit verbesserter Fokus- und Zoomsteuerung.
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Außerdem besteht
eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung in der Bereitstellung einer Überwachungseinrichtung
vom obigen Typ mit verbesserter Programmsteuerung.
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Kurze Darstellung
der Erfindung
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Gemäß den Grundlagen
der vorliegenden Erfindung werden die obigen und weitere Aufgaben in
einer Überwachungsvorrichtung
realisiert, die eine Kamera- und Objektiv-Anordnung umfaßt, die
mindestens teilweise bewegt werden kann, um einen Zustand der Anordnung
zu steuern, und bei der ein digitales Bewegungsregelkreismittel
oder -system, das auf den beweglichen Teil der Anordnung reagiert,
bereitgestellt ist, um das bewegliche Teil und deshalb den entsprechenden
Zustand der Anordnung zu steuern.
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Gemäß der Erfindung
werden bewegliche Teile der Anordnung dazu verwendet, den Schwenk- und
Kippzustand der Anordnung zu steuern, und die Anordnung enthält außerdem ein
bewegliches Teil zum Steuern des Zoomzustands der Anordnung, wobei
das Regelsystem der Erfindung dafür ausgelegt ist, auf den Zoomzustand
der Anordnung zu reagieren; wenn die den Schwenk- und Kippzustand
steuernden beweglichen Teile eingestellt werden.
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Wenn
das bewegliche Teil der Anordnung den Fokuszustand der Anordnung
steuert und die Anordnung auch bewegliche Teile zum Steuern des Irisblenden-
und Zoomzustands der Anordnung enthält, kann das Regelsystem außerdem dafür ausgelegt
sein, beim Einstellen des den Fokuszustand steuernden beweglichen
Teils auf den Irisblenden- und Zoomzustand der Anordnung zu reagieren.
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Das
Regelsystem kann auch einen programmgesteuerten Prozessor und einen
Speicher zum Speichern des Prozessorprogramms umfassen. Dieser Speicher
kann so ausgewählt
sein, daß er
aus einer Entfernung von der Überwachungsvorrichtung aus
elektrisch umprogrammiert werden kann.
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Bei
der unten zu offenbarenden Ausführungsform
der Erfindung enthält
die Kamera- und Objektiv-Anordnung ein bewegliches Teil zum Steuern jeder
der Schwenk-, Kipp-, Fokus-, Zoom- und Irisblendenzustände der
Anordnung.
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Das
Regelsystem enthält
mehrere zentrale Prozessoren und spezielle digitale Signalprozessoren,
die zusammenarbeiten, damit man eine digitale Regelung der beweglichen
Teile erhält.
Das Regelsystem enthält
außerdem
mehrere Steueralgorithmen oder Programme, auf die die zentralen
Prozessoren und digitalen Signalprozessoren zugreifen können, um
verschiedene Geschwindigkeitssteuercharakteristiken bereitzustellen.
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Kurze Beschreibung der
Zeichnungen
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Die
obigen und weiteren Merkmale und Aspekte der vorliegenden Erfindung
ergeben sich bei der Lektüre
der folgenden ausführlichen
Beschreibung in Verbindung mit den beiliegenden Zeichnungen. Es
zeigen:
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1 ein
Industriefernsehsystem, das eine Überwachungsvorrichtung gemäß den Prinzipien
der vorliegenden Erfindung verwendet; und
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2 zeigt
ausführlicher
ein Blockschaltbild der Überwachungsvorrichtung
von 1.
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Ausführliche
Beschreibung
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Wie
in 1 gezeigt, umfaßt ein Industriefernsehsystem
eine Bedienerkonsole 2 mit einer Steuertafel 3 und
einem Monitor 4. Signale laufen zwischen der Bedienerkonsole 2 und
mehreren Überwachungseinrichtungen 6 über einen
Kommunikationskanal 5.
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Die Überwachungseinrichtungen 6 enthalten jeweils
eine Kamera- und Objektiv-Anordnung 7. Jede Kamera- und
Objektiv-Anordnung 7 betrachtet einen Bereich eines Orts 8,
der vom Bedienerort entfernt ist und sich im Betrachtungsfeld 7A und
entlang der Betrachtungsachse 7B der Anordnung befindet. Jedes
Bild wird von der jeweiligen Kamera- und Objektiv-Anordnung 7 in
ein elektrisches Videosignal umgewandelt, das der Bedienerkonsole 2 über den Kommunikationskanal 5 zugeführt wird.
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Jede Überwachungseinrichtung 6 umfaßt wie gezeigt
ein oberes Gehäuse 9,
das an dem Ort 8 fest angebracht ist und an dem die Kamera-
und Objektiv-Anordnung 7 montiert ist. Eine kuppelartige
Abdeckung 11 verschließt
das offene Ende des Gehäuses
und weist einen Charakter auf, der den Durchtritt von Licht gestattet,
so daß die
eingeschlossene Anordnung 7 den Ort betrachten kann.
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2 zeigt
ausführlicher
ein Blockschaltbild der Komponenten der Kamera- und Objektiv-Anordnung 7.
Die Anordnung umfaßt
wie gezeigt eine stationäre
Plattform 21, die als Teil des Gehäuses 9 ausgebildet
sein kann. Eine weitere Plattform 22 ist drehbar an der
Plattform 21 montiert. Die Plattform 22 trägt eine
Videokamera 23 und eine motorisierte Objektivanordnung 24.
Letztere Komponenten sind entlang einer gemeinsamen Achse montiert
und definieren das obenerwähnte
Betrachtungsfeld 7A und die obenerwähnte Betrachtungsachse 7B der
Anordnung. Strom und verschiedene andere Steuersignale werden von
der stationären
Plattform 21 über
eine Schleifringanordnung 25 zu der sich drehenden Plattform 22 geführt. Die
Schleifringanordnung 25 enthält eine Bürstenblock-Rotorkontakt-Anordnung, die es gestattet,
daß sich
die drehende Plattform frei drehen kann, und zwar ohne Bedenken,
daß sich
eine etwaige direkte Verdrahtung verdrillt.
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Eine
erste Leiterplatte an der stationären Plattform 21 enthält eine
zentrale Verarbeitungseinheit (CPU) 26, einen elektrisch
löschbaren
programmierbaren Festwertspeicher (EEPROM) 27 oder einen
beliebigen nichtflüchtigen
Speicher, einen digitalen Signalprozessor (DSP) 28, eine
Schwenkmotoransteuerschaltung 29A, einen Codierer 31,
Anordnungsschnittstellenschaltungen 32 und eine Stromversorgung 33.
Die Ansteuerschaltung 29A steuert einen Schwenkmotor 29 an,
was eine Drehbewegung der Plattform 22 und somit das Schwenken
der Betrachtungsachse 7B der Anordnung verursacht.
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Eine
zweite Leiterplatte ist an der sich drehenden Plattform 22 vorgesehen.
Diese Leiterplatte enthält
eine CPU 41, einen EEPROM 42, einen DSP 43,
eine Kippmotoransteuerschaltung 44A, einen Codierer 45,
Fokusmotor-, Zoommotor- und Irisblendenmotoransteuerschaltungen 46A, 47A und 48A und zugeordnete
Codierer 49, 50 beziehungsweise 51. Die
Kippansteuerschaltung 44A steuert einen Kippmotor 44 zum
Kippen der Plattform 22 an und bewirkt das Kippen der Betrachtungsachse 7B der
Anordnung. Die Fokus-, Zoom- und Irisblendenschaltungen 46A, 47A und 48A steuern
entsprechende Motoren 46, 47 und 48 an,
die zugeordnete walzenartige Abschnitte 24A, 24B, 24C des
Objektivs 24 drehen, um den Fokus-, Zoom- und Irisblendenzustand
des Objektivs und deshalb die Anordnung zu steuern.
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Die
Schnittstellenschaltung 32 enthält wie gezeigt einen Niederspannungs-AC-Stromeingangsport,
einen Dateneingangs-/-ausgangsport, einen Videosynchroneingangsport
und einen Videoausgangsport. Diese Ports sind an den Kommunikationskanal 5 gekoppelt.
Die Schnittstelle 32 enthält außerdem Hilfseingangs- und Hilfsausgangsports,
die mit Hilfseinrichtungen verbunden sind.
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Wechselstrom
wird von der Schnittstelle 32 zu der Stromversorgung 33 geschickt
und von der Versorgung dazu verwendet, ein Gleichstromsignal mit
12 V und 5 V zu entwickeln. Die Stromversorgung 33 ist
in der Regel eine Versorgung vom Schalttyp, die über einen großen Bereich
von Eingangsspannungen hinweg für
eine stabile Ausgabe sorgt. Dies stellt sicher, daß die Anordnung 7 bei
schwankenden Netzleitungsbedingungen und mit veränderlichen Kabellängen funktioniert.
Gleichstrom von der Versorgung 33 wird an beide Leiterplatten
und die Kamera 23 verteilt.
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Die
Datenein-/-ausgangsports der Schnittstelle 32 sorgen für eine bidirektionale
digitale serielle Kommunikation zwischen der Bedienerkonsole 2 und der
Anordnung 7 über
den Kanal 5. Auf der Basis der Bedienereingabe an der Konsole
werden Befehle an die Anordnung 7 geschickt. Die Anordnung 7 wiederum
kann bei Anforderung Daten zu der Konsole 2 übertragen,
oder sie kann ungefragte Daten wie etwa Hilfsalarmeingangsaktivierungen
senden.
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Der
Videosynchronisationseingangsport ist ein fakultativer Port und
wird gegebenenfalls dazu verwendet, die Anordnung auf sogenannte „Gen-Locked"-Weise mit einer
Hauptsynchronisation zu synchronisieren. Der Videoausgangsport liefert
das Video-Summenausgangssignal
der Kamera 23. Die Hilfseingänge gestatten es, die Anordnung 7 mit
einfachen „Auf/Zu"-Schaltern oder mit
Einbruchsalarmeinrichtungen mit relaisartigen Ausgängen zu
verbinden. Wenn die Anordnung 7 die Aktivierung dieser externen
Einrichtungen detektiert, sendet sie die Daten über den Dateneingangs-/-ausgangsport
zur Bedienerkonsole 2 zur weiteren Verarbeitung. Die Hilfsausgänge können externe
Einrichtungen wie etwa Lichter, Sirenen, Türschlösser usw. am Ort 8 steuern.
Dies geschieht durch Hochleistungsschnittstellenschaltungen wie
etwa Halbleiterrelais, die sich außerhalb der Anordnung befinden
und nicht gezeigt sind.
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Die
CPU 26 sendet und empfängt
Hochgeschwindigkeitsdaten von der Bedienerkonsole 2 (über den
Dateneingabe-/-ausgabeport und die Systemschnittstellenschaltung 32),
verarbeitet alle Befehle von der Bedienerkonsole, formatiert Befehle
um und leitet sie an die CPU 41 auf der sich drehenden Plattform 22 weiter
und steuert den Schwenkvorgang des Motors 29 über DSP 28.
DSP 28 ist spezifisch dafür ausgelegt, mit der Schwenkansteuerschaltung 29A und
dem Winkelcodierer 31 zu koppeln, um für eine vollständige digitale
Bewegungsregelung des Schwenkmotors 29 und dadurch des
Schwenkzustands zu sorgen, d. h. das Schwenken der Betrachtungsachse 7B der
Anordnung 7.
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DSP 28 empfängt Eingangsbefehle
von der CPU 26 über
einen Datenbus 26A, der als ein bidirektionaler multiplexierter
8-Bit-Adreßdatenbus
ausgebildet sein kann. DSP 28 erhält außerdem eine Schwenkpositionsrückkopplung
von dem Winkelcodierer 31, der mechanisch mit dem Schwenkmotor verbunden
ist, und liefert Positionsinformationen in Form von Quadraturausgaben.
Die Codiererrückkopplung
wird von dem DSP 28 zu Quadraturzählwerten decodiert, und ein
24-Bit-Zähler
am DSP verfolgt die Schwenkposition. Der DSP 28 vergleicht dann
die Sollposition (oder Sollgeschwindigkeit) mit der Istposition
(oder Istgeschwindigkeit) und berechnet ein kompensiertes Motorsteuersignal
für den Schwenkmotor 29 unter
Verwendung eines ebenfalls im DSP enthaltenen programmierbaren digitalen
Filters. Das vom DSP 28 entwickelte Schwenkmotorsteuersignal
ist bevorzugt ein PWM-Signal, wobei die Impulsbreite oder das Tastverhältnis die
Drehzahl-/Drehmomentleistung
des Schwenkmotors steuert.
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Die
CPU 41, der DSP 43, die Kippmotoransteuerschaltung 44A und
der Codierer 45 führen Funktionen ähnlich denen
der CPU 26, des DSP 28, der Schwenkmotoransteuerschaltung 29A und
des Codierers 31 aus, um den Kippmotor 44 und
somit den Kippzustand, d. h. die Kipposition der Achse 7B, der
Anordnung 7 zu steuern. Analog steuern die CPU 41,
die Ansteuerschaltungen 46A, 47A und 48A und die
Codierer 49, 50 und 51 auf ähnliche
Weise die Positionen der Fokus-, Zoom- und Irisblendenmotoren 46, 47 und 48 und
somit den Fokus-, Zoom- und Irisblendenzustand der Anordnung 7.
Somit werden die beweglichen Teile der Anordnung, die diese Zustände beeinflussen
(Schwenken, Kippen, Fokus, Zoom und Irisblende) jeweils unter Verwendung
einer PWM-Signalsteuerung durch ein jeweiliges digitales Bewegungsregelkreissystem
gesteuert.
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Durch
Bereitstellen einer Bewegungsregelung können der DSP 28, gesteuert
von der CPU 26, der DSP 43, gesteuert von der
CPU 41 und auf der Basis von Befehlen von der CPU 26 und
die CPU 41 wieder auf der Basis von Befehlen von der CPU 26 jeweils
ein beliebiges von vier Steuerprogrammen oder -algorithmen ausführen. Das
jeweils ausgeführte
Programm hängt
von der über
das bewegliche Teil auszuübenden
Steuerung und deshalb dem gesteuerten Antriebsmotor ab.
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Ein
erster Steueralgorithmus, der als Positionssteuerung bezeichnet
ist, bestimmt die Punkt-zu-Punkt-Positionsdifferenzen
zwischen einer Sollposition eines beweglichen Teils (nach Umwandlung
in eine Sollposition seines Antriebsmotors) und der Istposition
des beweglichen Teils (basiert auf der Istposition des Antriebsmotors)
und erzeugt ein PWM-Signal zum Bewegen des Teils über den
Antriebsmotor, um die Ausgangsposition beizubehalten (dies erfolgt
ohne Geschwindigkeitsprofilierung). Dieser Algorithmus hält im Grunde
das bewegliche Teil an der „gestoppten" Position, selbst
wenn eine äußere Kraft
(wie etwa Schwerkraft) versucht, es zu bewegen.
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Ein
zweiter Steueralgorithmus, als Integrale Geschwindigkeitssteuerung
bezeichnet, führt
eine ständige
Geschwindigkeitsprofilierung für
ein bewegliches Teil durch. Dies wird durch eine Befehlsgeschwindigkeit
und eine Befehlsbeschleunigung spezifiziert. Geschwindigkeit und
Beschleunigung eines beweglichen Teils können jederzeit geändert werden, um
die Geschwindigkeit mit der Zeit durchgehend zu profilieren. Nachdem
die spezifizierte Befehlsgeschwindigkeit erreicht ist, wird sie
beibehalten, bis ein neuer Befehl spezifiziert wird. Änderungen
zwischen Istgeschwindigkeiten treten bei der gegenwärtig spezifizierten
linearen Befehlsbeschleunigung auf. Dieser Algorithmus sorgt für einen
Betrieb eines beweglichen Teils der Anordnung 7 mit variabler
Geschwindigkeit, wobei sich das Teil mit einer spezifizierten Rate
bis auf eine gewünschte
Erhöhung
der Geschwindigkeit beschleunigt und mit einer spezifizierten Rate
bis auf eine gewünschte
Verringerung der Geschwindigkeit verlangsamt. Dadurch kann der Systembediener
eine Reihe diskreter Geschwindigkeitsbefehle von der Konsole 2 zu
der Anordnung 7 senden, die integriert werden, so daß die Übergänge von
einer Geschwindigkeit zu der nächsten
sehr flüssig
erscheinen.
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Ein
dritter Steueralgorithmus, der als trapezförmige Profilsteuerung bezeichnet
ist, führt Punkt-zu-Punkt-Positionsbewegungen
eines beweglichen Teils der Anordnung 7 durch und profiliert
die Geschwindigkeitsbahn zu einem Trapez oder Dreieck. Die gewünschte Endposition,
die Beschleunigung und die Höchstgeschwindigkeit
werden von der CPU 26 oder 41 auf der Basis von
Befehlsdaten vom Systembediener spezifiziert. Das erforderliche
Profil wird dann von dem DSP 28 oder 43 oder der
CPU 41 so berechnet, daß es den Befehlsdaten entspricht. Wenn
die Höchstgeschwindigkeit
vor der Hälfte
der Entfernung erreicht wird, ist das Profil trapezförmig, ansonsten
ist das Profil dreieckig.
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Dieser
Algorithmus sorgt für
das Bewegen der beweglichen Teile der Anordnung 7, so daß die Anordnung
ein Ziel oder Muster von Zielen betrachten kann, wobei die aktuelle
Position bekannt ist und das bewegliche Teil sich zu der Sollposition
bewegen muß.
Dies gestattet dem Bediener an der Konsole 2, den Sollzielbefehl
zu der Anordnung 7 zu senden, wo dann ein Punkt-zu-Punkt-Profil
für jedes
bewegliche Teil berechnet wird, das bewegt werden muß, um die Anordnung
zu dem Ziel zu bringen. Jedes Profil bewirkt, daß das jeweilige Teil von seinem
jeweiligen Antriebsmotor auf die Höchstgeschwindigkeit beschleunigt
und dann von dem Antriebsmotor bis zu einem Stopp an der Sollposition
verlangsamt wird.
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Ein
vierter Steueralgorithmus, als Proportionale Geschwindigkeitssteuerung
bezeichnet, führt eine
Steuerung der Motordrehzahl und deshalb der Geschwindigkeit des
entsprechenden beweglichen Teils durch, wobei nur der Verstärkungsfaktor
für die Kompensation
verwendet wird, und versucht nicht, eine spezifizierte Geschwindigkeit
beizubehalten. Dieser Algorithmus kann dazu verwendet werden, qualitative
Informationen über
die Mechanik eines beweglichen Teils und seines entsprechenden Motors
zu liefern. Als eine Diagnostikfunktion verwendet, kann dieser Algorithmus
von den CPUs und DSPs dazu verwendet werden, das Vorliegen und den
Ort etwaiger „rauher" Stellen bei der
Bewegung eines beweglichen Teils zu bestimmen.
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Wie
oben angedeutet, kann der mit der CPU 26 verbundene EEPROM 27 direkt
durch die CPU 26 gelöscht
und umprogrammiert werden. Der EEPROM 27 enthält die Programme
(d. h. den Programmcode) und mögliche
andere Informationen bezüglich
der Überwachungseinrichtung 6.
Diese anderen Informationen könnten
die Seriennummer, das Herstellungsdatum, den Modelltyp der Kamera 23 und
des Objektivs 24, die Revisionshöhen anderer Komponenten der
Einrichtung 6 und sogar die Daten und Einzelheiten etwaiger
an der Einrichtung durchgeführter
Feldmodifikationen enthalten. Da die CPU 26 den EEPROM 27 löschen und
umprogrammieren kann, kann der Bediener an der Konsole 2 neue
Programme oder eine Modifikation zu existierenden Programmen zum
Betreiben der Überwachungseinrichtung 6 „hochladen", wodurch man eine
effiziente Möglichkeit
erhält,
um Programmcodefehler zu beheben oder um neue Programmerkmale hinzuzufügen.
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Die
mit den CPUs 26 und 41 verbundenen Batterien 26B und 41A sorgen
für mehrere
Stunden nichtflüchtigen
RAM-Speicher für
jede CPU. Im Fall der CPU 26 wird dadurch die Notwendigkeit
zum „Hochladen" von Aufzeichnungen
wie etwa Ziel, Muster und Grenzkoordinaten in dem Fall vermieden,
daß Wechselstrom
vorübergehend
verlorengeht.
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Wie
oben angegeben empfängt
die CPU 41 Daten (über
die Schleifringanordnung) von der CPU 26 und verarbeitet
Befehle von der CPU 26, um den Betrieb der Zoom-, Fokus-
und Irisblendenmotoren 46, 47, und 48 und
den Betrieb des Kippmotors 44 über den DSP 43 zu
steuern. Der Kippzustand der Anordnung 7 wird somit wie
der Schwenkzustand mit einem eigenen DSP gesteuert, während der
Zoom-, Fokus- und Irisblendenzustand direkt von einer CPU gesteuert
werden (im vorliegenden Fall die CPU 41). Diese Konfiguration
reduziert die Gesamtkosten der Überwachungseinrichtung 6,
stellt aber dennoch die präzisere
Steuerung sicher, die von den beweglichen Schwenk- und Kippteilen
gefordert wird. Alternativ könnte
ein eigener DSP dazu verwendet werden, jeden der Zoom-, Fokus- und
Irisblendenzustände
der Anordnung 7 zu steuern, damit man einen größeren Grad
an Leistung erhält,
und zwar mit den zusätzlichen
Kosten der zusätzlichen
DSPs.
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Wie
zu erkennen ist, kann mit der wie oben beschrieben konfigurierten Überwachungseinrichtung 6 die
Geschwindigkeit jedes der mit den verschiedenen Zuständen der
Einrichtung 6 verbundenen beweglichen Teile gesteuert werden,
damit man einen großen
Bereich an Arbeitsgeschwindigkeiten erhält. Variable Geschwindigkeiten
geben dem Bediener an der Konsole 2 ein natürlicheres
und effektiveres Mittel zum Steuern der Überwachungseinrichtung. Beispielsweise
kann die Geschwindigkeit der Schwenkbewegung nun schnell genug gemacht
werden, damit der Bediener eine Person, die in der Nähe der Überwachungseinrichtung
schnell geht, verfolgen kann. Die Geschwindigkeit einer derartigen Schwenkbewegung
kann auch langsam genug gemacht werden, damit der Bediener die Einrichtung präzise auf
einem spezifischen Ziel positionieren kann, das von der Einrichtung
weit entfernt ist, wobei sich die Einrichtung in einem herangezoomten
Zustand befindet.
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Die
Geschwindigkeit eines beweglichen Teils der Einrichtung 6 kann
vom Bediener an der Konsole 2 auf verschiedene Weise gesteuert
werden. Bei einer ersten Technik wird ein anderes Signal von der Konsole
gesendet, wenn eine Steuerposition geändert wird. Ein Beispiel für diese
Art von Steuerung ist eine „Joystick"- oder „x-y-Plattform"-Art von Steuerung 3A an
der Konsole. Diese Art von Steuerung sendet ein anderes Geschwindigkeitssignal
an die Einrichtung 6, wenn ihr Auslenkungswinkel oder ihre x-y- Verschiebung vergrößert oder
verkleinert wird.
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Eine
zweite Technik verwendet eine einfache Schaltersteuerung 2c.
Das anfängliche
Drücken
des Schalters führt
zu einem Signal an der Einrichtung 6, das eine relativ
langsame Steuergeschwindigkeit für das
bewegliche Teil anzeigt. Wenn jedoch der Schalter gedrückt gehalten
wird, bewirkt das resultierende Signal, daß die Steuergeschwindigkeit
allmählich
auf eine gewisse Höchstgeschwindigkeit
heraufgefahren wird. Wenn eine große Positionsänderung
gewünscht
wird, erhält
man durch Drücken
und Halten des Schalters ein Signal, das ein Hochfahren der Steuergeschwindigkeit
auf ihre maximale Rate verursacht. Wenn eine kleine Positionsänderung
gewünscht
wird, signalisiert das schnelle Drücken und Loslassen des Schalters
eine langsame Steuergeschwindigkeit, wodurch man bessere Genauigkeit
erhält.
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Mit
der wie oben konfigurierten Überwachungseinrichtung 6 kann
außerdem
die Beschleunigung der die Einrichtungszustände steuernden beweglichen
Teile so gesteuert werden, daß sich
die Teile über
einen großen
Bereich von Geschwindigkeiten flüssig
bewegen und „weiche" Starts und Stopps
aufweisen. Einen flüssigen
Betrieb erhält man über die
oben erörterten
Algorithmen über
das allmähliche Ändern („Ramping") einer Geschwindigkeit
eines beweglichen Teils von einer aktuellen Geschwindigkeit auf
eine neue Geschwindigkeit, anstatt von der aktuellen Geschwindigkeit
auf die neue Geschwindigkeit zu springen. Analog werden weiche Starts
durch das Ramping der Geschwindigkeit von einem gestoppten Zustand
zu der gewünschten
Geschwindigkeit realisiert, während
weiche Stopps durch allmähliches
Verlangsamen oder Reduzieren der Geschwindigkeit zu einem gestoppten
Zustand erzielt werden. Dieser Ansatz reduziert den Verschleiß auf ein
Minimum und gestattet die Verwendung von kleineren und leichteren
Motoren und Getrieben.
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Ein
weiterer wichtiger Vorteil der Überwachungseinrichtung 6 besteht
darin, daß sich
die CPU 26 der präzisen
Positionsinformationen hinsichtlich der Anordnungszustände bewußt ist,
das heißt,
sie „kennt" die Position der
Betrachtungsachse 7B der Kamera- und Objektiv-Anordnung 7 (Schwenk-
und Kippositionen), und sie weiß,
welches die Zoom-, Fokus- und Irisblendeneinstellungen sind. Die
CPU 26 kann somit diese Positionsinformationen dazu verwenden,
eine Reihe einzigartiger Merkmale der Überwachungseinrichtung 6,
unten beschrieben, zu implementieren.
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1. Intelligente
Endanschlagsdetektierung
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Die
CPU 41 der Einrichtung 6 ist weiterhin dafür ausgelegt,
die oben erörterte
Regelung der beweglichen Teile der Anordnung 7 dazu zu
verwenden, eine einzigartige Endanschlagsdetektierung und ein Anhalten
der beweglichen Teile bei Bewegungsende bereitzustellen. Beim Hochfahren
bewirkt die CPU 41, daß jedes
Teil, das den Kipp-, Zoom-, Fokus- und Irisblendenzustand der Anordnung 7 steuert,
langsam zu einem Ende ihres jeweiligen Bewegungswegs gefahren wird.
Diese Position wird als die Kalibrierungs- oder Ausgangsposition
des Teils angesehen und im Speicher gespeichert. Die CPU 41 fährt dann
jedes Teil zu seinem jeweiligen entgegengesetzten Bewegungsende
und speichert diese Position als die Maximalbewegungsposition des
Teils. So lernt die CPU 41 effektiv den Bewegungsbereich
jedes beweglichen Teils beim Einschalten.
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Mit
diesen gelernten Positionen kann die CPU während des Betriebs des Überwachungsgeräts 6 sicherstellen,
daß jedes
bewegliche Teil der Anordnung 7 nicht über seine Ausgangs- oder Bewegungsendposition
gefahren wird, indem sie gegenwärtige
Positionsdaten mit den diese Positionen betreffenden gespeicherten
Daten verglichen werden. Dadurch kann mit der Überwachungseinrichtung 6 ein
Endanschlagsschutz ohne weiteres und präzise erzielt werden, ohne daß Schalter,
Schleifkupplungen oder eine Stromdetektierung erforderlich wären.
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2. Proportionale Zoomschwenk-/-kippsteuerung
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In
diesem Fall berücksichtigen
die CPU 26 und die CPU 41 die Istposition des
den Zoomzustand der Anordnung 7 steuernden beweglichen
Teils und skalieren dann die Geschwindigkeiten der die Schwenk-
und Kipposition der Anordnung steuernden beweglichen Teile entsprechend.
Wenn das zoomsteuernde bewegliche Teil eine Position aufweist, die
einen Weitwinkelzoomzustand oder eine Weitwinkelzoomeinstellung
anzeigt, werden die Schwenk- und Kippgeschwindigkeit in Richtung schnellerer
Geschwindigkeiten skaliert, wodurch die Kamera- und Objektiv-Anordnung 7 schnell
bewegt und positioniert werden kann. Wenn die Position des zoomsteuernden
beweglichen Teils einen Teleobjektivzustand oder eine Teleobjektiveinstellung
anzeigt, werden die Schwenk- und Kippgeschwindigkeit in Richtung
der langsameren Geschwindigkeiten skaliert, wodurch die Anordnung 7 präzise positioniert werden
kann.
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3. Proportionale Tiefenschärfe-Fokussteuerung (Zoom
und Irisblende)
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Die
CPU 41 berücksichtigt
in dieser Situation die Istpositionen der den Zoom- und Irisblendenzustand
steuernden beweglichen Teile und skaliert dann die Geschwindigkeit
des den Fokuszustand der Anordnung steuernden beweglichen Teils
entsprechend. Bei großer
Helligkeit und einer großen
Tiefenschärfe
(d. h., die Irisblende ist im wesentlichen geschlossen, und der
Zoom befindet sich bei Weitwinkel oder herausgezoomt), ist der Fokusbereich
weniger kritisch. Die CPU 41 justiert dementsprechend die
Geschwindigkeit des fokussteuernden beweglichen Teils derart nach,
daß sich
schnelle Fokussierungsgeschwindigkeiten realisieren lassen. Dadurch kann
der vollständige
Fokusbereich schnell durchquert werden, um einen scharfen Zustand
zu erzielen.
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Bei
schwachem Licht und einer geringen Tiefenschärfe (d. h., die Irisblende
ist im wesentlichen geöffnet,
und der Zoom befindet sich auf Teleobjektiv oder herangezoomt),
ist der Fokusbereich kritischer. Die CPU 41 bewirkt in
diesem Fall dementsprechend, daß das
fokussteuernde bewegliche Teil langsamere Geschwindigkeiten annimmt,
was eine präzise
Fokussierung auf das Objekt gestattet. Auch in diesem Fall bewirkt
die langsamere Steuerung, wenn der Fokuszustand erheblich verstellt
ist, daß die
Zeit zum Justieren des Fokus zu lang ist. Die CPU 26 ist
dementsprechend weiterhin dafür
ausgelegt, die Geschwindigkeit nach einer anfänglichen langsamen Geschwindigkeit „hochzufahren", so daß der Justierungsprozeß schneller
ausgeführt
werden kann.
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4. Schnellere präzisere Ziele
oder Voreinstellungen (Punkt-zu-Punkt-Bewegungen)
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Wie
oben angedeutet ist ein Ziel ein spezifisches Bild am Ort 8 und
erfordert, daß die Überwachungseinrichtung 6 spezifische
Schwenk-, Kipp-, Zoom-, Irisblenden- und Fokuszustände einnimmt. Nachdem
diese Zustände
definiert sind, kann ein Ziel vom Bediener an der Konsole 2 manuell
oder von der Konsole 2 automatisch abgerufen werden (auf
der Basis eines gewissen externen Ereignisses). Die schnelle und
präzise
Zielerfassung läßt sich
somit mit der Einrichtung 6 erzielen.
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Insbesondere
ist wegen der Regelung ein „Home-Up" (oder eine Kalibrierung)
eines Ziels nur einmal beim Stromeinschalten erforderlich. Diese Charakteristik
ermöglicht
es in Kombination mit präzisen
Positionsinformationen, Geschwindigkeitssteuerung und Beschleunigungssteuerung,
daß die
Einrichtung 6 sehr schnell auf Ziele zugreift. Die Einrichtung 6 erreicht
dies, indem sie jedes bewegliche Teil, das bewegt werden muß, um ein
Ziel zu erreichen, mit langsamer Geschwindigkeit startet, das Teil schnell
auf eine viel höhere
Geschwindigkeit beschleunigt und dann das Teil auf eine langsame
Geschwindigkeit verlangsamt, bevor es bei dem gewünschten
Ziel zu einem vollständigen
Stopp kommt. Erreicht wird dies durch die Verwendung der oben erwähnten trapezförmigen Profilsteuerung
mit der oben erörterten
integralen Geschwindigkeits- und Beschleunigungssteuerung.
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Insbesondere
wird die Geschwindigkeit eines Teils langsam und flüssig aus
dem Stillstand zu einer Höchstgeschwindigkeit
erhöht.
Die Höchstgeschwindigkeit
wird dann über
einen entsprechenden Zeitraum beibehalten. Dann wird eine gesteuerte
Abbremsung durchgeführt,
um die Geschwindigkeit des Teils allmählich und flüssig zu
verlangsamen, um das Teil zu einem vollständigen Stopp zu bringen. Ein flüssiger Betrieb
ergibt sich somit sogar dahingehend, daß mechanische Unregelmäßigkeiten
bei den beweglichen Teilen überwunden
werden.
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Außerdem wird
die Positionsgenauigkeit ungeachtet der Unregelmäßigkeiten und äußeren Kräfte beibehalten.
Auf diese Weise wird ein Ziel auf die schnellstmögliche Weise mit einem Minimum
an Beanspruchung des antreibenden Motors und der damit verbundenen Übersetzung
erreicht. Das Ergebnis dessen ist, daß, bei einer Worst-Case-Zielbewegung (Schwenkbewegung
180°), das
Ziel in weniger als 1 Sekunde erreicht werden kann, während herkömmliche
Einrichtungen möglicherweise
8 oder mehr Sekunden benötigen
würden.
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Es
versteht sich in allen Fällen,
daß die
oben beschriebenen Anordnungen die vielen möglichen spezifischen Ausführungsformen,
die Anwendungen der vorliegenden Erfindung darstellen, lediglich
veranschaulichen. Zahlreiche und unterschiedliche andere Anordnungen
können
gemäß den Grundlagen der
vorliegenden Erfindung ohne weiteres erdacht werden, ohne vom Schutzbereich
der Erfindung abzuweichen.
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- 2
- Konsole
- 3
- Steuertafel
- 4
- Monitor
- 5
- Kommunikationskanal
- 6
- Überwachungseinrichtungen
- 7
- Kamera-
und Objektiv-Anordnung
- 7A
- Betrachtungsfeld
- 7B
- Betrachtungsachse
- 8
- Ort
- 9
- Oberes
Gehäuse
- 11
- Abdeckung
- 21
- Stationäre Plattformen
- 22
- Weitere
Plattform
- 23
- Videokamera
- 24
- Objektivanordnung
- 25
- Schleifringanordnung
- 26
- CPU
- 27
- EEPROM
- 28
- Digitaler
Signalprozessor
- 29
- Schwenkmotoransteuerschaltung
- 31
- Codierer
- 32
- Schnittstellenschaltungen
- 33
- Stromversorgung
- 41
- CPU
- 42
- EEPROM
- 43
- Digitaler
Signalprozessor DSP
- 44
- Motoransteuerschaltung
(Kippen)
- 45
- Codierer
- 46
- Motoransteuerschaltung
(Fokus)
- 47
- Motoransteuerschaltung
(Fokus)
- 48
- Motoransteuerschaltung
(Fokus)
- 49
- Codierer
- 50
- Codierer
- 51
- Codierer