DE69200040T2

DE69200040T2 - Fahrzeug mit Anti-Rutschsystem.

Info

Publication number: DE69200040T2
Application number: DE69200040T
Authority: DE
Inventors: Pierre Fillion; Jacques P Fontaine; Jean A Heren
Original assignee: Poclain Hydraulics France SA
Current assignee: Poclain Hydraulics Industrie
Priority date: 1991-03-19
Filing date: 1992-03-16
Publication date: 1994-08-04
Anticipated expiration: 2012-03-17
Also published as: FR2674193A1; US5201570A; EP0505254A1; DE69200040D1; EP0505254B1

Description

FR-A-2 651 729 bezieht sich auf ein Fahrzeug, das mit einer Vielzahl von Fortbewegungselementen ausgerüstet ist, von denen wenigstens einige jeweils mit einem Fluidmotor verbunden sind, und das einen Druckfluid-Versorgungskreislauf aufweist, der außer den besagten Motoren umfaßt: eine Druckfluidquelle, die an eine Fluidarbeitsleitung angeschlossen ist; wenigstens zwei Fluidversorgungsleitungen, von denen jede auf der einen Seite parallel an der Fluidarbeitsleitung und auf der anderen Seite an einen einzelnen der Fluidmotoren angeschlossen ist, welche alle eine Fluidrückführleitung besitzen; und Vorrichtungen zur Messung der Geschwindigkeit wenigstens der Fortbewegungselemente, welche mit den einzelnen Motoren verbunden sind; sowie die folgenden Kennzeichen:
a) Die einstellbaren Drosseln sind an wenigstens einer der Fluidversorgungsleitungen und Fluidrückführleitungen der einzelnen Motoren vorgesehen, eine auf jeder Fluidversorgungs- und/oder Fluidrückführleitung, und sind versehen mit individuellen Vorrichtungen zur Regelung ihrer Werte;
b) eine Peferenzgeschwindigkeit der Fortbewegungselemente ist ausgewählt;
c) eine Steuereinrichtung im Fahrzeug vergleicht jede gemessene Geschwindigkeit der besagten Fortbewegungselemente, die mit den einzelnen Motoren verbunden sind, mit der besagten Referenzgeschwindigkeit und erzeugt für jeden einzelnen Motor ein Korrektursignal, wobei die Steuereinrichtung so viele Ausgangsanschlüsse aufweist, an denen die Korrektursignale verfügbar sind, wie Drosseln, wobei jedes Korrektursignal der für ein mit einem der besagten Motoren verbundenen Fortbewegungselemente gemessenen Geschwindigkeit entspricht;
d) jeder Ausgangsanschluß ist verbunden mit der Regeleinrichtung für die Einstellung des Drosselventils, welches in der Fluidversorgungsleitung oder der Fluidrückführleitung des einzelnen Motors eingebaut ist, die dem Korrektursignal entspricht, das durch die Steuereinrichtung aufgrund der gemessenen Geschwindigkeit des mit dem einzelnen Motor verbundenen Fortbewegungselementes erzeugt wurde, wobei dieses Fahrzeug vorne und hinten Fortbewegungselemente umfaßt, die jeweils mit den einzelnen Motoren verbunden sind; und wobei eines der besagten einstellbaren Drosselventile in die Versorgungsleitung jedes einzelnen Motors eingebaut ist, der mit den hinteren Fortbewegungselementen verbunden ist.
Ein Fahrzeug kann banalerweise auf abschüssigem Terrain bewegt werden. Das Fahrzeug, das oben definiert wurde, läuft daher beim Herabrollen in abschüssigem Terrain Gefahr, daß die Motoren, die mit einer seiner Gruppen von Fortbewegungselementen vorne oder hinten verbunden sind, überlastet werden.
Die Erfindung stellt sich im wesentlichen zur Aufgabe, dieses Risiko der Überlastung auszuschalten und es also dem Fahrzeug, das mit ihr ausgerüstet ist, zu erlauben, sich in voller Sicherheit in einem wie auch immer gearteten Terrain zu bewegen, darin eingeschlossen das Hinabfahren eines abschüssigen Terrains im Vorwärtsgang sowie im Rückwärtsgang.
Erfindungsgemäß ist jeder einzelne Motor vom reversiblen Typ und eine der besagten einstellbaren Drosselventile ist in der Rückführleitung jeden einzelnen Motors eingebaut, der mit den vorderen Fortbewegungselementen verbunden ist.
Entsprechend einer bevorzugten Ausführungsform entspricht die Referenzgeschwindigkeit der kleinsten der gemessenen Geschwindigkeiten der Fortbewegungselemente des Fahrzeugs.
Der hauptsächliche Vorteil der Erfindung beruht darauf, daß gleichzeitig das Rutschen der Fortbewegungselemente eines Fahrzeugs und das Vermeiden aller Risiken der Überlastung der Antriebsmotoren des Fahrzeugs erreicht wird. Hingewiesen sei auf die Einfachheit des Aufbaus der Erfindung, wobei ein befriedigendes Funktionieren selbstverständlich erreicht wird, daß die Fluidmotoren insbesondere konstanten Hubraum haben können oder aus mehreren Zylindern bestehen können, die nicht kontinuierlich variabel sind, und daß die Pumpe oder Pumpen nicht mehr notwendigerweise kontinuierlich variable Zylinder haben und die Bauteile der Erfindung daher einfach und kostengünstig sein können.
Die Erfindung wird besser verständlich und die Nebenmerkmale und ihre Vorteile offensichtlich im Verlauf der Beschreibung der Ausführungsformen, die im folgenden als Beispiele aufgeführt werden.
Die Beschreibung und die Zeichnungen dienen dabei nur zur Bezeichnung und sind nicht einschränkend gemeint.
Bezug genommen wird auf die beigefügten Zeichnungen, von denen:
Fig. 1 ein Schaltschema des hydraulischen Versorgungskreises der Hydraulikmotoren darstellt, die erfindungsgemäß mit den Antriebsrädern eines Radfahrzeuges verbunden sind;
Fig. 2 ein schematischer Ausschnitt eines Bestandteils der Schaltung nach Fig. 1 ist;
und
Fig. 3 das Schaltschema der Fig. 1 der Versorgungsschaltung für die Hydraulikmotoren des Fahrzeugs vervollständigt.
Die Fig. 1 zeigt die vier angetriebenen Räder (oder Radeinheiten) 100, 200, 300, 400 eines Fahrzeugs und den Druckfluid-Versorgungskreislauf der reversiblen hydraulischen Motoren 101, 201, 301, 401, die jeweils 102, 202, 302, 402 mit den besagten Rädern verbunden sind. Die Räder 100 und 400 sind die Hinterräder, die Räder 200 und 300 sind die Vorderräder.
Der Fluidversorgungskreislauf umfaßt:
- die besagten Hydraulikmotoren 101, 201, 301, 401, die vom reversiblen Typ sind;
- zwei Hauptverbindungen pro Motor 103, 104; 203, 204; 303, 304; 403, 404, wobei zu einem gegebenen Zeitpunkt eine der Hauptverbindungen 103, 203, 303, 403, die Fluidversorgungsverbindung des Motors und die andere Hauptverbindung 104, 204, 304, 404 die Fluidrückführverbindung aus dem Motor und umgekehrt bildet;
- eine Pumpe 1 mit kontinuierlich variablem Hubraum mit Schrägscheibe 2, die zwei Hauptverbindungen 3, 4 umfaßt, von denen eine 3 der Hauptverbindungen zu einem gegebenen Zeitpunkt die Verdrängungsverbindung für das Fluid unter Druck bildet, die mit einer Verdrängungsleitung 5 verbunden ist, mit welcher parallel zwei Verbindungsleitungen 6, 7 verbunden sind, und die andere Hauptverbindung 4 die Ansaugverbindung der Pumpe bildet, welche mit einer Ansaugleitung 8 verbunden ist, an welcher parallel zwei andere Verbindungsleitungen 9, 10 verbunden sind, wobei die Hauptverbindungen 3, 4 jeweils die Verdrängungsverbindung oder die Ansaugverbindung und umgekehrt bilden;
- eine steuereinrichtung 11, die vier Eingangsanschlüsse 105, 205, 305, 405 und vier Ausgangsanschlüsse 106, 206, 306, 406 umfaßt;
- Leitungen 107, 407, die die Hauptverbindungen 103, 403 der Motoren 101, 401 mit der Verbindungsleitung 6 verbinden;
- Leitungen 207, 307, die die Hauptverbindungen 203, 303 der Motoren 201, 301 mit der Verbindungsleitung 7 verbinden;
- Leitungen 108, 408, die die Hauptverbindungen 104, 404 der Motoren 101, 401 mit der Verbindungsleitung 9 verbinden;
- Leitungen 208, 308, die die Hauptverbindungen 204, 304 der Motoren 201, 301 mit der Verbindungsleitung 10 verbinden;
- Ventile 209 und 309, die mit Regelvorrichtungen 210, 310 für die Einstellung ihrer Werte versehen sind und an den Leitungen 208 bzw. 308 angebracht sind, die die Rückführleitungen der Motoren 201, 301 der Vorderräder bilden, wenn der Anschluß 3 den Verdrängungsanschluß der Pumpe 1 bildet;
- Ventile 109 und 409, die mit Regelvorrichtungen 110, 410 für die Einstellung ihrer Werte versehen sind und an den Leitungen 107 bzw. 407 angebracht sind, die die Versorgungsleitungen für die Motoren 101, 401 der Hinterräder bilden, wenn die Verbindung 3 die Verdrängungsverbindung der Pumpe 1 bildet;
- elektrische Drähte 111, 211, 311, 411, die die Ausgangsanschlüsse 106, 206, 306, 406 jeweils mit den Regelvorrichtungen 110, 210, 310, 410 verbinden;
- Vorrichtungen 112, 212, 312, 412 zur Messung der Geschwindigkeit der Räder 100, 200, 300, 400, die jeweils in der Nähe der besagten Räder angebracht sind;
- elektrische Drähte 113, 213, 313, 413, die die Vorrichtungen zur Messung der Geschwindigkeit 112, 212, 312, 412 jeweils mit den Eingangsanschlüssen 105, 205, 305, 405 der Steuereinrichtung 11 verbinden.
Die Größen (Stromstärke) V100, V200, V300, V400, die über die Meßvorrichtungen für die Geschwindigkeit 112, 212, 312, 412 die Geschwindigkeiten der Räder 100, 200, 300, 400 messen, können in einem Schaltschema nach Fig. 2 durch gerade Segmente V100, V200, V300, V400 dargestellt werden, die proportional zu den Größen sind, parallel sind, und die ein erstes Ende 114, 214, 314, 414 haben, das auf einer gemeinsamen geraden Ursprungslinie D liegt. In dem dargestellten Beispiel ist V400 die kleinste dieser Größen. Die Einrichtung 11 definiert aufgrund der besagten kleinsten Größe (V400) einen Ausgleichsbereich 12 der Größe V12. Die zweiten Enden 215, 315 der Segmente V200, V300 ragen in den Bereich 12 oder wie 115 des Segmentes V100 durchschreiten den besagten Bereich, wobei das zweite Ende 415 des Segmentes V400 stromaufwärts von dem Rand des Bereiches 12 liegt. Die Steuereinrichtung 11 wählt also eine Größe V400 als Referenz, hier die kleinste der gemessenen Größen, und vergleicht mit dieser Größe jede der anderen Größen V100, V200, V300, dabei jedesmal einen Bereich 12 ausgleichend. Bei jedem Ende 115, 215, 315, 415 bewirkt die Steuereinrichtung, daß 116, 216, 316, 416 einem Ausgangssignal entsprichen, das abgreifbar an den Ausgangsanschlüssen 106, 206, 306, 406 ist.
Für diejenigen Größen V200, V300, die V400 nicht um mehr als V12 des Ausgleichsbereichs 12 überschreiten, übermittelt die Steuereinrichtung 11 an die entsprechenden Ausgangsanschlüsse 206, 306 ein Nullsignal.
Für die Größen V100, die größer als die Summe (V400 + V12) aus der Referenzgröße V400 und der Größe V12 des Bereiches 12 sind, übermittelt die Steuereinrichtung 11 an den entsprechenden Ausgangsanschluß (106) ein Ausgangssignal, das proportional zur Differenz (V100 - V400) zwischen der Größe V100 während der Verarbeitung und der Referenzgröße V400 ist.
Das Signal (oder die Signale) am Ausgang wird über den Draht 111 zur Regeleinrichtung 110 für den Wert der Drossel 109 übertragen. Die besagte Drossel 109 erzeugt einen Druckabfall, wodurch der Fluiddruck zwischen der stromaufwärts gelegenen Seite und der stromabwärts gelegenen Seite der Drossel reduziert wird.
Wenn die Leitung 5 das durch die Pumpe 1 verdrängte Fluid enthält, bilden die Leitungen 108, 208, 308, 408 die Rückführleitungen der Hydraulikmotoren 101, 201, 301, 401. Für diesen Fall sind die Drosseln 209, 309 an den Rückführleitungen 208, 308 angebracht und erzeugen Gegendrücke, die den Geschwindigkeitswerten angepaßt sind, die durch die Vorrichtungen 212, 312 gemessen werden, wirken daher der Verdrängung des Fluids aus jedem Motor entgegen und sind damit geeignet, jeden Motor 201, 301 zu verlangsamen, ebenso wie das Rad, das daran befestigt ist, wobei die Verlangsamung eine Funktion der gemessenen Überschreitung der Geschwindigkeit des besagten Rades in Bezug auf die Referenzgeschwindigkeit ist. Auf die gleiche Art bewirken die Drosseln 109, 409 einstellbare Drosselungen mit an die durch die Vorrichtungen 112, 412 gemessenen Geschwindigkeiten angepaßten Werten, die geeignet sind, dem Zustrom des Fluids unter Druck zur Versorgung des Motors 101, 401 entgegenzuwirken und daher geeignet sind, jeden Motor 101, 401 zu verlangsamen, ebenso wie das Rad, das daran befestigt ist, wobei die Verlangsamung eine Funktion der gemessenen Überschreitung der Geschwindigkeit des besagten Rades gegenüber der Referenzgeschwindigkeit ist.
Wenn die Leitung 8 durch die Pumpe 1 verdrängtes Fluid enthält, bilden die Leitungen 108, 208, 308, 408 Zufuhrleitungen für die Hydraulikmotoren 101, 201, 301, 401. In diesem Fall bewirken die Drosseln 209, 309 einen Druckabfall, der den in den Hauptanschlüssen 204, 304 der besagten Motoren 201, 301 herrschenden Druck reduziert, und somit reduzieren sie das Drehmoment der Motoren. Ergänzend dazu rufen die Drosseln 109, 409, die der Fluidverdrängung aus den Motoren 101, 401 entgegenwirken, eventuell gleichermaßen ein Verlangsamen hervor, wobei die verschiedenen Verlangsamungen der Motoren 101, 201, 301, 401 geregelt durch die Regelvorrichtungen 110, 220, 320, 410, welche selbst durch die Steuereinrichtung 11 aufgrund der Geschwindigkeitswerte gesteuert werden, die durch die Meßvorrichtungen 112, 212, 312, 412 gemessen werden.
Ob das Fluid unter Druck zur Versorgung der hydraulischen Motoren in der Leitung 5 oder in der Leitung 8 ist, so ist der Effekt am Ende in beiden Fällen der gleiche.
Die Fig. 3 gibt dasselbe Schaltschema in vereinfachter Form wieder, um das Verständnis der Funktionsweise zu vereinfachen, wobei es sich versteht, daß die Meßvorrichtungen für die Geschwindigkeiten analog zu den Vorrichtungen 112, 212, 312, 412 sind, eine steuereinrichtung analog zur Einrichtung 11 ist und die Einstellvorrichtungen analog zu den Vorrichtungen 110, 210, 310, 410 sind, obwohl nicht dargestellt, und daß, soweit es die Vorrichtungen zur Messung der Drehgeschwindigkeiten der Räder betrifft, diese mit den Vorderrädern 500 bzw. den Hinterrädern 600 zusammenhängen, und soweit es die Vorrichtungen zur Regelung der Werte der Drocseln betrifft, diese mit den Drosseln 509 bzw. 609 zusammerhängen.
Das Schaltschema in Fig. 3 stellt also die Vorderräder 500 und Hinterräder 600 eines Fahrzeuges dar, das auf dem Boden 13 steht, der mit einem Winkel A in Bezug auf die Horizontalrichtung H geneigt ist, wobei die Vorderräder 500 auf einem niedrigeren Niveau als die Hinterräder 600 stehen, das Fahrzeug also den Abhang im Vorwärtsgang hinabfährt.
In dem Schaltschema ist eine Pumpe 1 von kontinuierlich variablem Hubraum und Schrägscheibe 2 mit zwei Anschlüssen 3, 4 versehen, die mit den Leitungen 5 und 8 verbunden sind. Hier wird angenommen, daß die Leitung 5 die Rückführleitung der Pumpe 1 darstellt. Die Hydraulikmotoren 501, 601 sind mit den Rädern 500, 600 verbunden und haben jeweils zwei Hauptanschlüsse 503, 504 bzw. 603, 604. Die Leitungen 507, 607 verbinden die Hauptanschlüsse 503, 603 mit der Leitung 5; die Leitungen 508, 608 verbinden die Hauptanschlüsse 504, 604 mit der Leitung 8. Von den einstellbaren Drosseln 509, 609, die den Drosseln 109, 209, 309, 409 entsprechen und auf ähnliche Weise mit der Steuereinrichtung verbunden sind, die der Vorrichtung 11 entspricht, sind die einen 509 an den Leitungen 508, die in dem vorliegenden Fall die Rückführleitungen der Motoren 501 bilden, die anderen 609 an den Leitungen 607, die hier die Zuführleitungen der Motoren 602 bilden, angebracht. Die Bestandteile des Schemas in den Fig. 1 und 2 finden sich hier wieder, darin eingeschlossen die zu jedem Rad gehörigen Meßvorrichtungen für die Geschwindigkeit und die Regelvorrichtungen für die Werte der verschiedenen Drosseln, wobei die Verzweigungen analog sind.
In dem Schema der Fig. 3 ist daher eine Drossel 509 in der Rückführleitung des Motors 501 bei jedem Vorderrad 500 vorgesehen und ist geeignet für die Erzeugung eines Gegendruckes, der dem Ausströmen des Fluids aus dem besagten Motor 501 entgegenwirkt.
Das Fahrzeug könnte sich gleichermaßen in einer Konfiguration befinden, in welcher es den Abhang im Rückwärtsgang hinabfährt, also die Hinterräder 600 niedriger als die Vorderräder sind. In dieser Konfiguration ist die Rückführleitung der Pumpe 1 die Leitung 8. Die Leitungen 508, 608 bilden die Zufuhrleitungen der Hydraulikmotoren 501, 601 und die Drossel 609 ist daher in der Rückführleitung 607 des Motors 601 angeordnet. Man findet eine analoge Konfiguration zu der zuerst beschriebenen und tatsächlich dargestellten wie in Fig. 3 wieder.
Wenn also das Fahrzeug den Abhang hinunterfährt, sei es im Vorwärts- oder im Rückwärtsgang, so befinden sich die Drosseln 509 oder 609 jedesmal in der Rückführleitung einer der Motorgruppen 501 oder 601.
Es sei jetzt vor der Beschreibung der Funktionen der vorher beschriebenen Fahrzeuge folgendes bemerkt:
- Die Steuereinrichtung 11 ist allgemein ein Rechner, verbunden mit elektronischen Schaltungen, der insbesondere geeignet ist, eine Referenzgeschwindigkeit auszuwählen, die sich ggfs. von der kleinsten Geschwindigkeit V400 unterscheidet; die ausgewählte Referenzgeschwindigkeit kann beispielsweise das Mittel mehrerer anderer gemessener Geschwindigkeiten sein; desgleichen kann der Bereich V12 jeden gewünschten Wert annehmen;
- die dargestellten Pumpen 1 sind Verstellpumpen: diese Einrichtung ist keinesfalls obligatorisch, die Schaltpläne funktionieren gleichermaßen mit Konstantpumpen;
- die dargestellten Motoren 101, 201, 301, 401, 501, 601 sind Konstantmotoren mit einem einzigen Zylinder: immer häufiger verwenden die hydrostatischen Kraftübertrager Motoren mit mehreren Zylindern, jeweils konstanten, und die Erfindung läßt sich natürlich auf Fahrzeuge mit solchen Motoren anwenden;
- die beschriebenen Schaltpläne stellen ausschließlich "besagte Antriebsräder" dar, die jeweils mit einem hydraulischen Antriebsmotor verbunden sind; bestimmte Fahrzeuge können gleichermaßen Nicht-Antriebsräder haben, die ihrerseits mit Meßvorrichtungen für die Geschwindigkeit verbunden sein können, die mit der Steuereinrichtung 11 zusammenhängen, und diese Fahrzeuge sind natürlich geeignet für die Anwendung der Erfindung;
- es ist gleich oft opportun, in einem System, das auf die Unterdrückung des Schlupfes von Antriebsrädern gerichtet ist, die Referenzgeschwindigkeit entweder unter den Geschwindigkeiten der Nicht-Antriebsräder oder unter Berücksichtigung der Geschwindigkeiten der Nicht-Antriebsräder zu wählen;
- schließlich, wenn sich die beschriebenen Ausführungen auf die Fahrzeuge beziehen, die mit Rädern ausgerüstet sind, so läßt sich die Erfindung auch auf Fahrzeuge mit Raupenketten anwenden, selbst wenn das Risiko des Schlupfes bei Fahrzeugen mit Rädern größer ist; es ist daher von Vorteil, allgemein von Fahrzeugen mit Fortbewegungselementen zu sprechen.
Das Fahrzeug der Figuren 1 und 2 arbeitet zunächst auf klassische Art, so als wären die Drosseln 109, 209, 309, 409 nicht vorhanden. Es ist daher am Anfang zugelassen, daß die Drosseln vollständig offen sind und dem ausströmenden Fluid keinen Widerstand entgegensetzen. Die Motoren 101, 201, 301, 401 werden parallel mit dem rückgeführten Fluid durch die Pumpe 1 versorgt, alle bei gleichem Druck, und stellen sich alle auf eine gleiche Geschwindigkeit ein. Die Enden 115, 215, 315, 415 der Segmente V100, V200, V300, V400 befinden sich alle innerhalb oder auf dem Rand des Bereiches 12, und zwar derart, daß kein von Null verschiedenes Signal an den verschiedenen Ausgangsanschlüssen 106, 206, 306, 406 der Steuereinrichtung 11 anliegt und daß als Folge kein Steuerbefehl für die Drosselwerte 109, 209, 309, 409 an die Stellglieder 110, 210, 310, 410 der besagten Drosseln ausgegeben wird und diese vollständig offen bleiben.
Wenn eines (oder mehrere) der Räder wie das Rad 100 zu rutschen beginnt, weil das Drehmoment des entsprechenden Motors 101, der damit verbunden ist, in Bezug auf den Reibungskontakt des besagten Rades auf der Erde, zu groß ist, so nimmt die Geschwindigkeit dieses Rades in Bezug auf die Geschwindigkeiten der Räder zu, die nicht rutschen, und die Größe V100 verläßt den Bereich 12. Die Steuereinrichtung 11 erzeugt ein Korrektursignal als Funktion eines Rechenprogrammes, über das sie verfügt, ein Korrektursignal, das bis zur Regelvorrichtung 110 für den Drosselwert 109 übertragen wird und die Änderung des Wertes dieser Drossel veranlaßt, die im vorliegenden Fall die Versorgung in dem Teil der Versorgungsleitung 107 reduziert, die mit dem Anschluß 103 des Hydraulikmotors 101 verbunden ist, bis das Drehmoment des besagten Hydraulikmotors wieder gleich dem Wert wird, für welchen das Rutschen des Rades 100 unterdrückt wird.
Der Effekt der Verminderung des Drehmoments des Motors, der an das Rad angeschlossen ist, das zu rutschen beginnt, ist derselbe, wenn die Drossel an der Rückführleitung angeordnet ist, anstelle an der Versorgungsleitung des besagten Hydraulikmotors. Im übrigen ist zu bemerken, daß entsprechend der Richtung der Verdrängung der Pumpe 1 die Leitungen 108, 208, 308, 408 je nach Fall Rückführleitungen oder Versorgungsleitungen der Hydraulikmotoren darstellen, wenigstens, wenn sich das Fahrzeug auf einer definitiv horizontalen Fläche fortbewegt.
Wenn sich das Fahrzeug auf einer abschüssigen Ebene fortbewegt, wie in Fig. 3 dargestellt, drückt die Schwerkraft das Fahrzeug nach unten, so daß es oft gerechtfertigt erscheint, eine Drossel in der Rückführleitung wenigstens eines der Hydraulikmotoren einzusetzen, um das entsprechende Rad und dadurch das Fahrzeug selbst zu bremsen.
Durch Einsetzen der Drosseln 509, 609 wie in Fig. 3 dargestellt, wie auch immer die Position des Fahrzeuges auf der Ebene 13 sei, ob das Fahrzeug im Vorwärtsgang oder Rückwärtsgang hinabrollt, sind in jedem Fall die Rückführleitungen der Hydraulikmotoren ausgerüstet mit einer Drossel: Dies sind die Leitungen 508 und die Drosseln 509, wenn das Fahrzeug im Vorwärtsgang hinabrollt (dargestellte Konfiguration); dies sind die Leitungen 607 und die Drosseln 609, wenn das Fahrzeug im Rückwärtsgang hinabrollt (Konfiguration beschrieben, aber nicht dargestellt).
Wenn man sich im übrigen auf die Konfiguration in Fig. 3 bezieht, kann es sein, daß in dem Fall, in dem das Hinterrad 600 während des Hinabrollens des Fahrzeuges zum Rutschen neigt, es auch das Risiko gibt, daß sich seine Drehrichtung ändert: Der Hydraulikmotor 601, anstelle über seinen Hauptanschluß 603 fortlaufend mit Fluid versorgt zu werden, läuft Gefahr, über seinen Hauptanschluß 604 versorgt zu werden. Das Vorhandensein der Drossel 609 in der Leitung 607, wobei die Drossel 509 bereits in der Leitung 508 vorgesehen ist, stellt eine befriedigende Funktion sicher.
Die Erfindung ist nicht beschränkt auf die beschriebenen Ausführungsformen, sondern deckt im Gegenteil alle ihre Varianten ab, die auf ihrer Anwendung beruhen, ohne den Bereich der Ansprüche zu verlassen.

Claims

1. Fahrzeug, das mit einer Vielzahl von Fortbewegungselementen (100, 200, 300, 400) ausgerüstet ist, von denen wenigstens einige jeweils mit einem Fluidmotor (101, 201, 301, 401) verbunden sind, und das einen Druckfluid-Versorgungskreislauf aufweist, der ausßer den besagten Motoren umfaßt:

- eine Druckfluidquelle (1), an die eine Fluidarbeitsleitung (5) angeschlossen ist;

- wenigstens zwei Fluidversorgungsleitungen (107, 207, 307, 407), von denen jede auf der einen Seite parallel an der Fluidarbeitsleitung (5) und auf der anderen Seite an einen einzelnen (101, 201, 301, 401) der Fluidmotoren angeschlossen ist, welche alle eine Fluidrückführleitung (108, 208, 308, 408) besitzen;

- Vorrichtung (112, 212, 312, 412) zur Messung der Geschwindigkeit wenigstens der Fortbewegungselemente, welche mit den einzelnen Motoren verbunden sind;

- einstellbare Drosseln (109, 209, 309, 409), die wenigstens in einer der Versorgungsleitungen und Rückführleitungen der einzelnen Motoren eingebaut sind, und zwar jeweils eine in der Versorgungsleitung und/oder der Rückführleitung, und die mit individuellen Vorrichtungen (110, 210, 310, 410) zur Regelung ihrer Parameter versehen sind;

- eine vorgegebene Referenzgeschwindigkeit (V400) der Fortbewegungselemente;

- eine Steuereinrichtung (11) im Fahrzeug, die jede gemessene Geschwindkgiet (V100, V200, V300) der besagten mit den einzelnen Motoren verbundenen Fortbewegungselemente mit der besagten Referenzgeschwindigkeit (V400) vergleicht, und die für jeden einzelnen Motor ein Korrektursignal erezeugt, wobei die Steuereinrichtung so viele Ausgangsanschlüsse (106, 206, 306, 406) umfaßt, an denen die Korrektursignale anliegen, wie es Drosseln (109, 209, 309, 409) gibt, wobei jedes Korrektursignal der gemessenen Geschwindigkeit eines der mit einem der besagten einzelnen Motoren verbundenen Fortbewegungselementen entspricht;

- während jeder Ausgangsanschluß (111, 211, 311, 411) mit der Regeleinrichtung (110, 210, 310, 410) für die Drosselventileinstellung (109, 209, 309, 409) verbunden ist, das in der Fluidversorgungsleitung oder der Fluidrückführleitung des einzelnen Motors (101) eingebaut ist, die dem Korrektursignal (116) entspricht, das durch die Steuereinrichtung (11) aufgrund der gemessenen Geschwindigkeit (V100) des mit dem einzelnen Motor (101) verbundenen Fortbewegungselementes (100) erzeugt wurde;

- wobei das Fahrzeug vordere Fortbewegungselemente (200, 300) und hintere Fortbewegungselemente (100, 400) umfaßt, die jedes an einen (201, 301, 101, 401) der besagten einzelnen Motoren angeschlossen ist; und wobei eines der besagten regelbaren Drosselventile (109, 409) in die Versorgungsleitung (107, 407) jedes einzelnen Motors (101, 401) eingebaut ist, der mit den Fortbewegungselementen (100, 400) verbunden ist,

dadurch gekennzeichnet, daß

A) jeder einzelne Motor umsteuerbar ist;

B) eines der besagten regelbaren Drosselventile (209, 309) in der Rückführleitung (208, 308) jedes einzelnen Motors (201, 301) eingebaut ist, der mit den vorderen Fortbewegungselementen (200, 300) verbunden ist.

3. Fahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die besagte Referenzgeschwindigkeit (V400) gleich der kleinsten gemessenen Geschwindigkeit (V100, V200, V300, V400) der Fortbewegungselements (100, 200, 300, 400) des Fahrzeugs ist.