DE69116901T2

DE69116901T2 - Robotersteuerung

Info

Publication number: DE69116901T2
Application number: DE69116901T
Authority: DE
Inventors: Makoto Jinno; Takashi Yoshimi
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1990-02-27
Filing date: 1991-02-27
Publication date: 1996-07-18
Anticipated expiration: 2011-02-28
Also published as: KR910021291A; US5265195A; EP0584843A3; EP0584843B1; EP0444657B1; EP0444657A1; KR940003204B1; EP0584843A2; DE69116901D1; DE69130397D1; US5509847A; DE69130397T2

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft einen Steuerroboter mit einem Roboterarm, der angebracht ist zur Bewegung um dreidimensionale Koordinaten; eine darauf angebrachte Bearbeitungsanordnung, wobei die Bearbeitungsanordnung ein drehbares Werkzeug zum Schleifen am entfernten Ende des Roboterarms beinhaltet, um somit eine Schleifarbeit auszuführen durch Drücken des Werkzeugs gegen die Oberfläche eines zu bearbeitenden Werkstücks mit einer vorbestimmten Druckkraft; einer Haltungssteuerungswelle, die sich axial zum Roboterarm erstreckt zum Steuern der Winkelhaltung β des Bearbeitungswerkzeugs um die Achse des Roboterarms; wobei die Rotationswelle des drehbaren Werkzeugs seine Rotationsachse senkrecht angeordnet hat zur Achse der Haltungssteuerungswelle.
Solch ein Bearbeitungswerkzeug ist beschrieben in der DE-A- 2828168.
Als ein weiteres Beispiel von herkömmlichen Steuerrobotern gibt es einen Roboter, der ein Bearbeitungswerkzeug, wie z.B. einen Schleifer über eine Feder oder einen Dämpfer am entfernten Ende des Roboterarms davon hat und das Bearbeitungswerkzeug gegen ein Werkstück unter vorbestimmtem Druck mittels der Bedrängungskraft der Feder oder des Dämpfers drückt.
Jedoch ist es bei solch einem Roboter mit einer sogenannten Nachgiebigkeit mittels einer Feder oder eines Dämpfers, schwierig, obwohl es möglich ist, die Wuchtkraft abzuschwächen, die an den Roboter angelegt wird, oder das Werkstück mit einer beschränkten Kraft in einem Bereich zu bearbeiten, wenn eine große Steuerkraft erzeugt wird beim Kontakt des Werkzeuges gegen das Werkstück, die Druckkraft zu steuern, so daß es unmöglich ist, Werkstücke mit hoher Genauigkeit zu bearbeiten. Weiterhin ist solch ein Roboter wahrscheinlichermaßen schlecht ausbalanciert durch das Gewicht des Bearbeitungswerkzeuges, das am Roboterarm davon vorgesehen ist, so daß es schwierig ist, die Druckkraft auf einen konstanten Wert zu steuern.
Als weiteres Beispiel von herkömmlichen Steuerrobotern gibt es einen Roboter, der eine oder zwei Wellen hat zum Steuern der Druckrichtung am Roboterarm.
Jedoch wird bei solch einem Roboter, da die eine oder zwei Wellen neu hinzugefügt werden, der Armabschnitt groß in seinen Ausmaßen, so daß das Gewicht des Abschnitt stark erhöht ist.
Weiterhin gibt es als noch ein weiteres Beispiel verschiedene Studien über einen Steuerroboter, der einen Sechs-Achsen- Kraft/Drehmoment-Sensor hat zum Erfassen der Druckkraft am Roboterarm, um somit die jeweiligen Wellen zu steuern zum Einstellen der Kraft auf einen vorbestimmten Wert. Da jedoch in solch einem Fall die jeweiligen Wellen angetrieben werden, um das Bearbeitungswerkzeug unter vorbestimmten Druck in eine vorbestimmte Richtung zu drücken, wird die Koordinatentransformation komplex, und ein großer Berechnungsaufwand ist erforderlich. Weiterhin ist ebenfalls eine aufwendige Berechnung erforderlich für die Gewichtskompensation für den Sechs-Achsen-Kraft/Drehmoment- Sensor, der für das Bearbeitungswerkzeug vorgesehen ist, welche sich mit Haltungen des Roboters ändert. Dementsprechend sollte der Ärger für solch einen Computerbetrieb erhöht sein, und darüber hinaus ist ein Computer mit extrem hoher Geschwindigkeit erforderlich. Daneben ist es in diesem Fall, da die Trägheitskraft jeder Welle sich stark ändert mit Haltungen des Roboters und die Steifheit des Roboterhauptkörpers sich in mannigfaltigerweise ändert gemäß Benutzungsbedingungen, schwierig, die Druckkraft mit hoher Genauigkeit zu steuern, und deshalb kann solch ein Roboter nicht angewendet werden auf mannigfaltiger Bearbeitungsbedingungen und Arbeitshaltungen.
Wie oben erwähnt ist es bei herkömmlichen Steuerrobotern schwierig, die Bearbeitungsarbeit mit hoher Genauigkeit auszuführen. Weiterhin ist es zum Steuern der Druckkraft in präziserer Weise notwendig, Steuerwellen hinzuzufügen für die Kraftsteuerung aufs Neue, und ein extrem großer Aufwand an Berechnung ist dafür erforderlich. Daneben sollte die Bearbeitungsbedingung und die Arbeitshaltung in kleinen Bereichen begrenzt sein.
Weiterhin wird bei einem Kraftsteuerungsroboter mit einem Sechs-Achsen-Kraft/Drehmoment-Sensor zwischen einem Bearbeitungswerkzeug, beispielsweise einem Schleifer, und dem Roboterarm zum Drücken des Werkzeuges gegen ein Werkstück mit einer vorbestimmten Kraft in einer optionellen Richtung die Kraft entlang jeder Welle und ein Moment um ihre Wellen oder die synthetisierte Kraft davon, die jeweils durch den Sechs- Achsen-Kraft/Drehmoment-Sensor erfaßt wird, gesteuert, einen vorbestimmten Wert zu sein.
Es wird nämlich ein Nachgiebigkeitssteuerung oder Hybridsteuerung ausgeführt durch direktes Erfassen der Richtung einer Kraft oder des Moments einschließlich von Daten über die erfaßte Kraft oder das Moment in einer Steuerschleife.
Da jedoch bei solch einem Roboter das Gewicht des Bearbeitungswerkzeugs, das am entfernten Ende des Drehmomentsensors angebracht ist, relativ groß ist, sollte, wenn das Werkzeug unter hoher Beschleunigung bewegt wird, die Trägheitskraft, die durch die Beschleunigung erzeugt wird, durch den Drehmomentssensor erfaßt werden.
Durch solch ein Erfassungsverfahren mittels des Drehmomentssensors ist es weiterhin unmöglich, zwischen der Druckkraft und der Trägheit zu unterscheiden.
Dementsprechend ist es bei solch einer Konstruktion des oben erwähnten Steuerroboters schwierig, nur die Druckkraft zu messen, die von dem Bearbeitungswerkzeug an ein Werkstück angelegt wird.
Indessen wird bei einem herkömmlichen Krafterfassungsverfahren, sogar wenn das Werkzeug nicht in Kontakt mit einem Werkstück ist, ein Datenwert über die Trägheitskraft, die erzeugt wird durch die Bewegung des Werkstücks und die Vibration des Arms, übertragen an das Steuersystem, ohne die Diskriminierung von der Druckkraft. Da weiterhin die Trägheitskraft so groß ist wie, oder größer als die Druckkraft, kann sie nicht vernachlässigt werden. Falls die Trägheitskraft ignoriert wird bei der Bearbeitungsarbeit ist es unmöglich, die Bearbeitung in erwünschter Weise auszuführen.
Obwohl die Vibration des Werkzeuges sehr schwach ist, wird die Vibrations wahrscheinlichermaßen stärker erhöht werden, wenn die Trägheitskraft, die dadurch erzeugt wird, an das Steuersystem transferiert wird.
Dementsprechend ist es sehr schwierig, die Verstärkung der Kraftsteuerschleife zu erhöhen. Weiterhin ist es unmöglich, einen Steuerbetrieb mit gutem Ansprechverhalten auszuführen, und es ist ebenfalls schwierig, eine Bearbeitungsarbeit mit hoher Genauigkeit zu realisieren.
Weiterhin würde ein großer Aufwand an Berechnung stets erforderlichs sein für den Betrieb des Sechs-Achsen- Kraft/Drehmoment-Sensors, der abhängt von der Haltung des Bearbeitungswerkzeuges.
Dementsprechend würde ein störender Computerbetrieb erhöht sein.
Wie oben beschrieben, ist bei solch einem herkömmlichen Steuerroboter, wegen der Erzeugung der Trägheitskraft des Bearbeitungswerkzeuges, das am entfernten Ende des Roboterarms vorgesehen ist, schwierig, in korrekter Weise die Druckkraft zu erfassen, die von dem Werkzeug an ein Werkstück angelegt wird. Weiterhin ist es unmöglich, die Verstärkung der Kraftsteuerschleife zu erhöhen. Deshalb kann eine Kraftsteuerung nicht mit gutem Ansprechverhalten ausgeführt werden, und es ist schwierig, eine Bearbeitungsarbeit mit hoher Genauigkeit zu realisieren.
Weiterhin ist es ebenfalls notwendig, die Gewichtskompensation zu berechnen, die erforderlich ist für den Sechs-Achsen-Kraft/Drehmoment-Sensor.
Bei dem herkömmlichen Steuerroboter ist es, wenn die Gestalt eines zu bearbeitenden Werkstücks bekannt ist, möglich, eine Bearbeitungsarbeit auszuführen durch Drücken des Werkzeuges entlang einer Normalen zum Werkstück basierend auf der Gestalt und durch stetiges Setzen des Bearbeitungswerkzeuges in eine vorbestimmte Haltung entsprechend dem Werkstück durch Andern der Haltung.
Wenn jedoch die Gestalt des Werkstückes nicht im voraus bekannt ist, kann, da der Roboter keine Fähigkeit hat zu beurteilen, welche Haltung korrekt sein sollte, das nicht auf solch einen Fall angewendet werden.
Weiterhin erfordert, sogar wo die Werkstückgestalt bereits bekannt ist, die Arbeit zum Lehren der Gestalt dem Roboter oder zum Eingeben von Daten entsprechend der Gestalt an das Steuersystem mehr Ärger, wenn die Gestalt komplexer wird.
Momentan im Studium ist ein Vorschlag zum Vorsehen eines Roboters, in dem ein Schleifstein in einer speziellen Form und ein spezieller Kraftsensor eingegliedert sind in das Bearbeitungswerkzeug, um somit das Werkstück unbekannter Gestalt zu schleifen. Der Roboter kann nicht für die allgemeine Benutzung angewendet werden, so daß es schwierig ist, den Roboter für allgemeine Schleifarbeiten zu benutzen. Da es weiterhin notwendig ist, den Schleifstein einer speziellen Form und den speziellen Kraftsensor in das Bearbeitungswerkzeug einzugliedern, müssen hohe Produktionskosten erwartet werden.
Somit kann der herkömmliche Kraftsteuerroboter oder die Kraftsteuervorrichtung nicht leicht angewendet werden auf ein Werkstück unbekannter Gestalt, das zu bearbeiten ist. Sogar falls das möglich ist, würde ein extrem großer Anstrengungsaufwand erforderlich sein zum Lehren der Gestalt oder des Werkstücks oder zum Eingeben der Daten in den Roboter.
Aufgabe der Erfindung ist es, einen Steuerroboter vorzusehen, der eine einfache Struktur hat, und der leicht gesteuert werden kann, um somit eine komplexe Schleifarbeit mit hoher Genauigkeit durchzuführen.
Weitere Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, einen Kraftsteuerroboter zu schaffen, der das Ansprechverhalten für die Kraftsteuerung verbessern kann durch korrektes Erfassen der Druckkraft auf ein Werkstück von dem Bearbeitungswerkzeug und der die Bearbeitungsgenauigkeit verbessern kann und den Aufwand an Berechnung reduzieren kann.
Noch eine weitere Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, einen Kraftsteuerroboter zu schaffen, der nicht im voraus die Gestalt eines zu bearbeitenden Werkstücks erfordert und ein Werkstück einer unbekannten Gestalt bearbeiten kann durch Drücken des Werkzeuges gegen das Werkstück entlang seiner Normallinie unter ständiger Aufrechterhaltung des Werkstückes in einer vorbestimmten Haltung zum Werkstück durch geeignetes Ändern der Haltung davon, um somit die Bearbeitungsarbeit mit einem herkömmlichen Werkzeug und einem allgemeinen Sensor auszuführen.
Gemäß der vorliegenden Erfindung umfaßt ein Steuerroboter: einen Roboterarm, der zur Bewegung um dreidimensionale Koordinaten (Z,R,Θ) angebracht ist; eine Bearbeitungsanordnung, die daran angebracht ist, wobei die Bearbeitungsanordnung ein drehbares Werkzeug zum Schleifen beinhaltet an dem entfernten Ende des Roboterarms, um somit eine Schleifarbeit auszuführen durch Drücken eines Werkzeuges gegen die Oberfläche eines zu bearbeitenden Werkstückes mit einer vorbestimmten Druckkraft; eine Haltungssteuerungswelle, die sich axial vom Roboterarm erstreckt, zum Steuern der Winkelhaltung β des Bearbeitungswerkzeuges um die Achse des Roboterarms; wobei die Drehwelle des drehbaren Werkzeuges ihre Rotationsachse senkrecht angeordnet hat zur Achse der Haltungsteuerungswelle, dadurch gekennzeichnet, daß das Werkzeug ein Schleifrad ist, das so an den Roboter angebracht ist, daß seine Drehachse beabstandet ist von der Achse der Haltungssteuerungswelle unter einem Abstand, der größer ist als der Radius des Schleifrades, und so daß das Schleifrad einen Abstand hat von einer Ebene, die senkrecht ist zu seiner Drehachse und die Achse der Haltungssteuerungswelle enthält; und daß das Drehmoment T der Haltungssteuerungswelle, die Druckkraft F des drehbaren Werkzeuges und der Abstand r von der Achse der Haltungssteuerungswelle zum Bearbeitungspunkt des Werkstückes so sind, daß T = F x r.
Vorzugsweise umfaßt der Steuerroboter weiterhin: eine Antriebssteuereinrichtung für die Haltungssteuerungswelle; eine Robotersteuervorrichtung, die Daten hält bezüglich Robotersteuerungswellen einschließlich der Haltungssteuerungswelle und die Robotersteuerungswellen steuert in Übereinstimmung mit den Lehrdaten, eine Schleifersteuervorrichtung zum Steuern der Druckkraft des drehbaren Werkzeuges durch Antreiben der Haltungssteuerungswelle für Schleifarbeit; und eine Schalteinrichtung zum Schalten der Antriebssteuereinrichtung von der Robotersteuervorrichtung zur Schleifersteuervorrichtung für Schleifarbeit.
Die vorliegende Erfindung wird klarer erscheinen aus der folgenden Beschreibung der bevorzugten Ausführungsformen in Zusammenhang mit der begleitenden Zeichnung.
Die Figuren zeigen im einzelnen:
Figur 1 eine perspektivische Ansicht eines Steuerroboters, die sich auf eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung bezieht;
Figur 2 ein erklärendes Diagramm zum Zeigen des in Figur 1 gezeigten Roboters mit diagrammatischen Zeichen;
Figuren 3 und 4 eine ebene Ansicht und eine Seitenansicht zum jeweiligen Zeigen einer Anbringungsart eines Bearbeitungswerkzeuges in dem in Figur 1 gezeigten Steuerroboter;
Figur 5 ein Blockdiagramm einer Steuervorrichtung im in Figur 1 gezeigtern Steuerroboter; und
Figuren 6 bis 8 erklärende Diagramme zum jeweiligen Zeigen von Bearbeitungszuständen des in Figur 1 gezeigten Steuerroboters.
Figur 1 ist eine perspektivische Ansicht eines Sechs-Wellen- Steuerroboters als eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, welcher in dem zylindrischen Koordinatensystem gezeigt ist. Figur 2 ist ein erklärendes Diagramm zum Zeigen des in Figur 1 gezeigten Roboters mit diagrammatischen Zeichen.
In diesen Diagrammen hat ein Schleiferroboter 1 sechs Betriebswellen θ,Z,R,α,γ,β. Unter diesen Wellen dienen die drei Wellen α,γ,β, die am entfernten Abschnitt des Roboterarms vorgesehen sind, als Haltungssteuerungswellen für den Roboter 1. Dabei umfassen diese drei Wellen α,β,γ, jeweils Rotationswellen zum Steuern der Haltung des Steuerroboters 1. Die Axialrichtung der Welle β zum Steuern der Haltung des Roboterarms ist so angeordnet, daß sie nicht dieselbe ist, wie die Drehwelle eines Drehwerkzeuges (Schleifstein) 2. Weiterhin ist die Rotationsrichtung der Welle β so angeordnet, daß sie zusammenfällt mit der Druckrichtung des Drehwerkzeuges (Schleifstein) 2 auf ein Werkstück, und ein Schleifer (Bearbeitungswerkzeug) 4 ist angebracht am entfernten Ende der Welle β über einen Sechs- Wellen-Drehmoment-Sensor 3.
Detaillierter gesagt hat der Steuerroboter 1 drei Standardwellen θ,Z,R des zylindrischen Koordinatensystems, und an dem entfernten Abschnitt der Welle R sind jeweils die erste Drehwelle (Drehwelle des Roboterarms) α, die Schwingwelle γ und die zweite Drehwelle (Haltungssteuerungswelle) β angebracht. Weiterhin ist der Schleifer 4 angebracht am entfernten Ende der Drehwelle β, so daß die Druckrichtung eines entfernten Werkzeuges 2 des Schleifers 4 auf ein Werkstück übereinstimmt mit der Drehrichtung der Drehwelle β. Weiterhin ist der Gewichtsausgleich zwischen dem Schleifer 4 und dem Werkstück 2 geeignetermaßen eingestellt mittels einer Feder oder eines Gegengewichtes.
Dementsprechend kann der Schleiferroboter 1 den Roboterarm in jegliche gegebene Raumpositionen bewegen durch einen Betrieb der jeweiligen Standardwelle θ, Z, R. Weiterhin kann durch einen Betrieb der entfernten drei Wellen α, β, γ beim Betrieb dieser Welle θ, Z, R der Schleifer 4 in jegliche erwünschte Position bewegt werden unter Aufrechterhaltung in einem konstanten Zustand bezüglich des Werkstückes. Die zweite Steuerwelle β steuert nämlich die Position und die Haltung des Schleifers 4.
Figuren 3 und 4 sind eine ebene Ansicht und eine Seitenansicht zum jeweiligen Zeigen des Schleifers 4, der am in Figur 1 gezeigten Roboterarm angebracht ist.
Wie in diesem Diagramm gezeigt, ist der Schleifer 4 angebracht an die Welle β über den Sensor 3, um sich somit um den Schwerpunkt (Schleifmittelpunkt) O des Schleifers 4 um die Achse β zu drehen und die Druckrichtung des Schleifsteins 2 bezüglich des Werkstückes W an einem Punkt P zusammenfallen zu lassen mit der Drehrichtung der Welle β. Weiterhin ist die Welle β angeordnet, einen Winkel von 90º zu bilden bezüglich der Drehachse X des Schleifsteins 2.
Wenn eine Schleifarbeit ausgeführt wird mittels der in Figuren 3 und 4 gezeigten Konstruktion, bewegt sich der Schleifmittelpunkt O entlang einer Bahn, die parallel ist zur Oberfläche des Werkstückes W. Wenn der Abstand zwischen dem Schleifmittelpunkt O und dem Bearbeitungspunkt P r ist, das Drehmoment um die Achse β T ist, und die Druckkraft auf das Werkstück W F ist, wird die Beziehung, die durch T = F x r bezeichnet ist, eingerichtet. Da dabei r stets nicht Null ist, wann auch immer die Welle β angeordnet ist um eine Achse, die von der Drehachse x verschieden ist, kann eine Bearbeitung des Werkstücks W sicher ausgeführt werden in Übereinstimmung mit der Formel T = F x r.
Wie in Figur 4 gezeigt, ist es, wenn der Schleifstein 2 ein Schleifrad ist, schwierig, die Druckrichtung des Schleifsteins 2 identisch zu machen mit der vertikalen Richtung des Werkstückes W mittels der Rotation der Welle β. Jedoch kann dieses Problem leicht kompensiert werden durch geeignete aritmetische Operationen.
Figur 5 ist ein Blockdiagramm zum Zeigen einer Ausführungsform einer Steuervorrichtung für den Steuerroboter, der in Figur 1 gezeigt ist.
In Figur 5 umfaßt eine Steuervorrichtung 5 für den Schleiferroboter 1 eine Robotersteuereinheit 8 mit einer Lehrsteuereinheit 6 und eine Roboterpositions- Entscheidungseinheit 7 und eine Schleifersteuereinheit 9.
Die Robotersteuereinheit 8 erhält Anweisungsdaten an der Lehrsteuereinheit 6, treibt dann Servomotoren MB, MZ, MR, Mα, Mγ, Mβ, jeweils entsprechend jeder Welle basierend auf Lehrdaten, die gespeichert sind durch einen Lehrdatenspeicherabschnitt 7A. Weiterhin ist jeder Servomotor versehen mit einem Rotationskodierer E zum Erfassen jeder Wellenposition. Ein Geschwindigkeitsdetektor ist ebenfalls darin vorgesehen.
Zwischen der Roboterpositions-Entscheidungseinheit 7 und dem Servomotor Mβ zum Antreiben der zweiten Welle β ist eine Schaltschaltung 10 vorgesehen.
Andererseits sind bezüglich der Schleifersteuereinheit 9 der oben beschriebene Sechs-Achsen-Drehmoment-Sensor 3 und die Schaltschaltung 10 verbunden.
Die Schaltschaltung 10 ist so konstruiert, daß sie den Servomotor Mβ mit der Roboterposition-Entscheidungseinheit 7 während eines Lehrens verbindet, wohingegen mit der Schleizersteuereinheit 9 während einer Schleifbearbeitung.
Dementsprechend kann die Steuervorrichtung 5 während des Lehrens eine gewöhnliche Lehrarbeit ausführen durch Benutzung der 6 Wellen θ,Z,R,α,γ,β, um somit den Speicherabschnitt 7A Lehrdaten speichern zu lassen und diese, falls nötig, zu reproduzieren. Während der Schleifarbeit kann die Vorrichtung 5 eine Drehmomentsteuerung ausführen, wie nachstehend beschrieben, nämlich durch Schalten des Servo Mβ an die Schleifersteuereinheit 9.
Als ein Beispiel einer Drehmomentsteuerung kann das Drehmoment T um die Welle β, die in Figur 4 gezeigt ist, auf einen konstanten Wert gesteuert werden durch Steuern des Stroms, der angelegt ist an den Motor Mβ, basierend auf einem entsprechenden Teil von Daten, die durch den Sechs-Achsen- Kraft/Drehmoment-Sensor 3 erfaßt sind. Da jedoch die Bearbeitungsgenauigkeit nicht notwendigerweise hinreichend garantiert werden kann durch solch eine Konstantdrehmomentsteuerung allein, ist es ebenfalls möglich, eine Nachgiebigkeitsteuerung zu benutzen zum Erzeugen eines Drehmoments proportional zur Abweichung auf der Basis einer vorbestimmten Position des Bearbeitungspunktes P.
Weiterhin ist es ebenfalls möglich, einen Positionsschwellwert zu schaffen, so daß eine Konstantdrehmomentsteuerung benutzt wird, wenn die Abweichung unterhalb des Schwellwerts ist, während eine Nachgiebigkeitssteuerung benutzt wird, wenn sie diesen Wert überschreitet. Weiterhin ist es möglich, eine Hybridsteuerung zu benutzen.
Figur 6 zeigt ein erklärendes Diagramm des Formens oder Feinbearbeitens einer Oberfläche.
Wie in derselben Zeichnung gezeigt, kann diese Steuervorrichtung auf ein solches Formen oder eine Oberflächenfeinbearbeitung angewendet werden durch Andern des Schleifsteins 2 in einen weiteren 2A mit einer für diese Arbeit geeigneten Gestalt. Im in Figur 6 gezeigten Beispiel ist des Schleifstein 2A in einer zylindrischen Gestalt ausgebildet und rotiert um die Drehachse x, so daß die Zylinderoberfläche in Kontakt ist mit einem Randabschnitt des Werkstückes W, das zu bearbeiten ist.
Wenn solch ein Schleifstein 2A, wie in der Zeichnung gezeigt, benutzt wird, kann die Druckrichtung des Schleifsteins 2A mittels der Welle β übereinstimmen mit einer Richtung, in der die Bearbeitung des Werkstückes W am effizientesten bewirkt werden kann. Weiterhin kann die Welle β angeordnet werden um eine Achse, die von der Drehmomentachse x verschieden ist. Dabei ist in derselben Zeichnung, die Voranschreiterichtung des Schleifsteins 2A vertikal zum Zeichnungspapier.
Es sollte doch gemerkt werden, daß die Vorrichtung gemäß Figur 6 nicht in den Umfang der Erfindung fällt, da die Drehachse des Schleifrades die Achse der Haltungswelle schneidet, was im Gegensatz zu Anspruch 1 steht.
Wie weiterhin in Figur 7 gezeigt, it es möglich, wenn die Bearbeitungsoberfläche des Werkstückes W gekrümmt ist, die Robotersteuervorrichtung 8 so zu betreiben, daß der Schleifmittelpunkt O sich auf einer Bahn L entlang der gekrümmten Obefläche bewegt, und somit die Drehmomentsteuerung bezüglich der Welle β auszuführen.
Wie ebenfalls in Figur 8 gezeigt, folgt, wo das Werstück in eine ausgewählte Gestalt geschliffen wird, die Bahn eines Werkzeugstandardpunktes O' einer Bahn 6, die im wesentlichen parallel ist zu einer Zielgestalt, und die Positionen und Geschwindigkeiten der von der Welle β verschiedenen Wellen werden jeweils so gesteuert, daß der Schleifer 4 eine Zielhaltung bezüglich des Werkstückes W annimmt. Indessen kann bezüglich der Welle β, beispielsweise durch Ausführen einer Nachgiebigkeitssteuerung, das Werkstück nicht in ausgewählter Gestalt beendet werden. Andererseits ist es ebenfalls möglich, eine Drehmomentsteuerung auszuführen, bis die Haltung einen geeigneten Winkel bezüglich eines Zielwinkels erreicht. Darauf wird die Drehmomentsteuerung geschaltet auf eine Positionssteuerung, um somit das Werkstück nicht übermäßig abzuschleifen.
Da wie oben beschrieben, beim Schleiferroboter dieser Ausführungsform die Drehmomentsteuerung durch eine Welle ausgeführt wird, d.h. die Steuerwelle β, die am entfernten Abschnitt des Roboterarms vorgesehen ist, ändern sich die Trägheit und Festigkeit der Welle β durch die Haltung davon nicht. Deshalb ist es möglich, stets die Drehmomentsteuerung unter denselben Bedingungen auszuführen. Da weiterhin die Trägheitskraft, die durch die Welle β veranlaßt wird, klein ist und die charakteristische Frequenz hoch ist im Vergleich mit den drei Standardwellen, wird es möglich, die Kapazität zum Ansprechen auf das Werkstück unabhängig von einer Vibration der weiteren Wellen, verursacht durch die Positions- und Geschwindigkeitssteuerung, zu verbessern. Dementsprechend kann die Bearbeitungsarbeit einschließlich der Schleifarbeit mit hoher Genauigkeit ausgeführt werden.
Im Vergleich mit der Situation, in der eine Kraftsteuerung oder Nachgiebigkeitssteuerung ausgführt wird bezüglich einer Vielzahl von oder aller der Steuerwellen, wird nur eine Welle in diesem Fall gesteuert. Deshalb erfordert, sogar wenn unter einem hohen Pegel ausgeführt, die Steuerung nicht eine komplexe und extensive Kalkulation, so daß der Berechnungsaufwand stark reduziert sein kann.
Dabei ist es, obwohl der Sechs-Achsen-Kraft/Drehmoment-Sensor 3 benutzt wird als Drehmomentsensor, wenn es fast keine Möglichkeit gibt, daß eine beträchtlich große Kraft erzeugt wird in einer weiteren Richtung als der Bearbeitungsrichtung, möglich, nur einen Drehmomentsensor zum Erfassen eines Drehmoments der Welle β vorzusehen. Da in diesem Fall nur ein Sensor in dem System vorgesehen ist, kann die Größe des Roboterarms stark reduziert sein. Weiterhin ist es ebenfalls möglich, dem Sensor in einer Verbindung des Arms vorzusehen. Daneben können die Kosten stark reduziert werden.
Weiterhin wird bei der obigen Ausführungsform das Drehmoment beim Bearbeiten direkt erfaßt durch den Drehmomentsensor, aber es ist ebenfalls möglich, das Drehmoment mittels des Stromwerts des Schleifers 4, der Drehgeschwindigkeit des Schleifsteins 2 oder des an den Antriebsmotor zugeführten Stroms direkt zu erfassen.
Daneben wird bei der obigen Ausführungsform die vorliegende Erfindung angewendet auf das zylindrische Koordinatensystem des Roboters mit den Standardwellen θ,Z,R, jedoch kann es ebenfalls möglicherweise angewendet werden auf einen Roboter unter Benutzung des rechtwinkligen Koordinatensystems, Polarkoordinatensystems oder Vielverbindungstyps.
Wie oben beschrieben, kann gemäß der obigen Ausführungsform ein Steuerroboter geschaffen werden, der eine einfache Konstruktion hat und eine Roboterarbeit, beispielsweise komplexe Schleifarbeit, mit Leichtigkeit steuern kann.
Als Anwendungsbeispiele der voliegenden Erfindung wird ein Roboter eines zylindrischen Koordinatensystems benutzt. Jedoch ist die Erfindung nicht begrenzt auf den Roboter dieser Art und kann ebenfalls angewendet werden auf einen Roboter eines rechtwinkligen Koordinatentyps, Polarkoordinatentyps und Vielfachverbindungs-Koordinatentyps.
Weiterhin ist, obwohl der Sechs-Wellen-Kraft-Sensor benutzt wird als Druckkraft-Erfassungssensor, sie nicht beschränkt auf diesen Tpy, und kann ebenfalls möglicher Weise jeglichen Typ von Sensor benutzen, falls er eine Druckkraft in notwendigen Richtungen erfassen kann.
Daneben ist es möglich,, obwohl das Moment MWG um den Schwerpunkt des Schleifers benutzt wird zur Erfassung der Druckkraft, falls die Schleifergröße klein ist, so daß der Einfluß der Trägheitskraft nicht zu groß ist, die Druckkraft direkt zu erfassen.
Weiterhin kann ein Kraftsteuerroboter vorgesehen sein, der eine Bearbeitungsarbeit ausführen kann durch Drücken des Bearbeitungswerkzeuges in die Normalrichtung zum Werkstück und Aufrechterhaltung des Haltung des Bearbeitungswerkzeuges in einem konstanten Zustand gegen das Werkstück durch Ändern der Haltung davon ohne jegliche Lehren über die Werkzeuggeschwindigkeit, sogar falls diese anfänglich unbekannt ist.
Im Vorhergehenden wurde eine Robotersteuervorrichtung beschrieben, die Lehrdaten reproduzieren kann, welche erhaltn werden bezüglich aller Robotersteuerungswellen über Schleifarbeit, sowie eine Schleifsteuervorrichtung zum Steuern der Druckkraft des Bearbeitungswerkzeuges durch Antreiben eine der Haltungssteuerungswellen bei der Schleifarbeit, wobei ein Betrieb von einer der Haltungssteuerungswellen gesteuert wird durch einen Schaltbetrieb von der Robotersteuervorrichtung zur Schleifsteuervorrichtung.
Da bei dem Steuerroboter jede Haltungssteuerungswelle zum Steuern der Haltung des Roboterarms in einer verschiedenen Richtung angeordnet ist von der der Drehwelle des Bearbeitungswerkzeuges, ist es nicht notwendig, eine neue Welle hinzuzufügen für Steuerung durch Steuern der Haltungssteuerungswellen mit geeignetem Drehmoment T. Weiterhin kann derselbe Effekt ebenfalls erhalten werden durch Anordnen der Drehrichtung der Haltungswellen und der Druckrichtung des Bearbeitungswerkzeuges, im wesentlichen gleich zu sein. Indessen wird, wenn die Druckkraft des Bearbeitungswerkzeuges durch F ausgedrückt ist, und der Abstand von dem Mittelpunkt der Haltungssteuerungswellen zum Bearbeitungspunkt auf einem Werkstück durch r bezeichnet ist, die Steuerung ausgeführt, um die Beziehung einzurichten, die ausgedrückt ist durch T = F x r.
Wenn eine der Haltungssteuerungswellen zur Drehmomentsteuerung benutzt wird bei der Schleifarbeit basierend auf Lehrdaten entsprechend den Lehrpunkten auf der Oberfläche eines Werkstückes, erhalten durch Betreiben aller Roboterwellen einschließlich der Haltungssteuerungswellen, kann die Druckkraft des Bearbeitungswerkzeuges gegen das Werkstück geeignetermaßen gesteuert werden durch Steuern des Drehmoments, das an jeder Haltungssteuerungswelle anliegt durch Bewegen des Bearbeitungspunktes des Werkzeuges entlang einer festen Bearbeitungsbahn durch Reproduzieren der Lehrarbeit.
Wenn weiterhin das Bearbeitungswerkzeug gut ausgeglichen ist zu den Haltungssteuerungswellen durch Benutzung einer Feder oder eines Gegengewichts, wird es unnotwendig, die Haltung des Werkzeuges zu kompensieren. Weiterhin kann die Änderung der Druckkraft, die verursacht wird durch die Änderung der Haltung, verhindert werden.
Die Drehmomentsteuerung der Haltungssteuerungswelle, auf die bisher Bezug genommen wurde, beinhaltet eine Drehmomentsteuerung, benutzt durch einen Schaltbetrieb zusammen mit einer Positionssteuerung, oder eine allgemeine Nachgiebigkeitssteuerung oder eine sogenannte Hybridsteuerung.
Ein Kraftsteuerroboter wurde ebenfalls beschrieben, der eine Druckkraft erfaßt, die anzuwenden ist von einem Bearbeitungswerkzeug, das vorgesehen ist am entfernten Ende des Roboterarms, auf ein Werkstück, das zu bearbeiten ist, dann die erfaßte Druckkraft auf eine Zieldruckkraft steuert, wobei eine Erfassungseinrichtung vorgesehen ist zum Erfassen einer Gegenkraft gegen die Druckkraft, die an das Bearbeitungswerkzeug angelegt ist, und eine Arithmetik- Betriebseinrichtung zum Berechnen eines Momentes um den Schwerpunkt des Bearbeitungswerkzeuges durch augenscheinliches Verschieben einer Position, an der die Gegenkraft erfaßt ist durch die Erfassungseinrichtung, zum Schwerpunkt des Bearbeitungswerkzeuges, um somit die Druckkraft zu berechnen, die von dem Bearbeitungswerkzeug an das Werkstück anzulegen ist.
Durch die Betriebseinrichtung kann eine korrekte Druckkraft erhalten werden, die von dem Bearbeitungswerkzeug an das Werkstück angelegt wird, und zwar basierend auf dem Moment um den Schwerpunkt des Bearbeitungswerkzeugs.
Im allgemeinen wird das Bearbeitungswerkzeug gegen das Werkstück in einer festen Haltung und einer festen Richtung gedrückt; weiterhin ist der Bereich, in dem das Bearbeitungswerkzeug mit dem Werkstück in Kontakt tritt, im wesentlichen entschieden.
Deshalb kann die Druckkraft F erhalten werden durch die folgende Gleichung mit dem Moment MG um den Schwerpunkt des Bearbeitungswerkzeuges, das durch die Erfassungseinrichtung zu erfassen ist, und den vertikalen Abstand r von dem Schwerpunkt:
F = MG/r (1)
Indessen wird, da die Druckkraft gesteuert wird, sogar wenn eine Trägheitskraft auf das Bearbeitungswerkzeug wirkt, d.h. wenn eine Beschleunigung α erzeugt wird in der Druckrichtung des Bearbeitungswerkzeuges, das Moment MG um den Schwerpunkt vollständigermaßen nicht beeinflußt durch die Trägheitskraft m x α (m ist die Masse des Bearbeitungswerkzeuges).
Da es demgemäß weiterhin möglich ist, die Druckkraft korrekterweise zu erfassen ohne jeglichen Einfluß der Trägheitskraft, kann das Werkstück bearbeitet werden mit hoher Genauigkeit durch das Bearbeitungswerkzeug, und zwar basierend auf der korrekt erfaßten Druckkraft. Somit kann ein Kraftsteuerroboter geschaffen werden, der ein exzellentes Ansprechvermögen hat für die Kraftsteuerung und eine Steueroperation mit hoher Genauigkeit ausführen kann.
Da die Druckkraft erfaßt wird basierend auf dem Moment MG um den Schwerpunkt des Bearbeitungswerkzeuges, ist die Gewichtskompensation für das Bearbeitungswerkzeug unnotwendig, sogar wenn die Haltung des Roboters sich in mannigfaltiger Art und Weise ändert.
Ein Steuerroboter wurde ebenfalls beschrieben, der eine Druckkraft erfaßt, die anzuwenden ist von einem Bearbeitungswerkzeug, vorgesehen am entfernten Ende des Roboterarms, auf ein zu bearbeitendes Werkstück, dann die erfaßte Druckkraft auf eine Zieldruckkraft steuert, wobei eine Erfassungseinrichtung vorgesehen ist zum Erfassen einer Gegenkraft der Druckkraft des Bearbeitungswerkzeuges und eine Kompensationseinrichtung zum Erhalten eines Moments um den Schwerpunkt des Bearbeitungswerkzeugs von dem Erfassungsresultat der Erfassungseinrichtung und weiterhin zum Erhalten einer Gegenkraft der Druckkraft von dem Moment, um somit das Erfassungsresultat zu kompensieren.
Weiterhin arrangiert die Kompensationseinrichtung sowohl die Position des Schwerpunktes im Bearbeitungswerkzeug und die Erfassungsposition davon, einander gleich zu sein, nämlich durch Anbringen eines Gegengewichtes des Bearbeitungswerkzeuges.
Dementsprechend kann das Erfassungsresultat kompensiert werden durch die Kompensationseinrichtung basierend auf der Druckkraft, die von dem Bearbeitungswerkzeug an das Werkstück angelegt wird.
Da es daraus resultierend möglich wird, die korrekte Druckkraft zu erfassen, wird es ebenfalls möglich, das Bearbeitungswerkzeug gegen das Werkstück basierend auf der korrekt erfaßten Druckkraft zu drücken.
Weiterhin kann durch Anbringen des Gegengewichts das Bearbeitungswerkzeug die erfaßte Druckkraft des Bearbeitungswerkzeuges kompensiert werden.
Weiterhin wurde eine Steuervorrichtung beschrieben zum Steuern eines Kraftsteuerroboters, welche eine Druckkraft erfaßt, die anzulegen ist von einem Bearbeitungswerkzeug, vorgesehen am entfernten Ende des Roboterarms, an ein zu bearbeitendes Werkstück, dann die erfaßte Druckkraft steuert, eine Zieldruckkraft zu sein. Die Steuereinrichtung beinhaltet eine Erfassungseinrichtung zum Erfassen einer Gegenkraft der Druckkraft des Bearbeitungswerkzeuges, eine Haltungsänderungseinrichtung zum Ändern der Haltung eines Bearbeitungswerkzeuges, um nicht das Erfassungsresultat von einem vorbestimmten Wert zu ändern, und eine Antriebseinrichtung zum Drücken und Bewegen des Bearbeitungswerkzeuges in der Richtung, entlang derer das Werkzeug befestigt ist.
Gemäß der Steuervorrichtung ist der Mittelpunkt der Drehung der Haltungssteuerung für das Verarbeitungswerkzeug in der Nähe des Kontaktpunktes zwischen dem Bearbeitungswerkzeug und dem zu bearbeitenden Werkstück positioniert.
Weiterhin wird die Haltung des Bearbeitungswerkzeuges geändert durch die Haltungsänderungseinrichtung, um nicht das Erfassungsresultat der Erfassungseinrichtung von einem vorbestimmten wert zu ändern.
Weiterhin wird das Bearbeitungswerkzeug gedrückt und bewegt durch die Antriebseinrichtung in der Richtung entlang der das Bearbeitungswerkzeug befestigt ist.
Daneben wird, da der Mittelpunkt der Drehung der Haltungssteuerung für das Bearbeitungswerkzeut in der Nähe des Kontaktpunktes zwischen dem Werkzeug und dem zu bearbeitenden Werkstück angeordnet ist, die Haltungssteuerung um die Kontaktposition ausgeführt.
Eine Kraftsteuereinrichtung wurde ebenfalls beschrieben, die eine Druckkraft erfaßt, die anzulegen ist von einem Bearbeitungswerkzeug, vorgesehen am entfernten Ende des Roboterarms, an ein zu bearbeitendes Werkstück, und dann die erfaßte Druckkraft auf eine Zieldruckkraft steuert. Die Vorrichtung behaltet eine erste Gestaltsspeichereinrichtung zum Speichern der Gestalt des Werkstückes von der Bewegungsbahn des Bearbeitungswerkzeuges, eine zweite Gestaltsspeichereinrichtung zum Speichern der Endgestalt des Werkstückes, und eine Betriebseinrichtung zum Ausführen eines Arithmetikbetriebs einer Zielposition und einer Zielhaltung des Bearbeitungswerkzeuges basierend auf den Gestalten, die in sowohl der ersten als auch der zweiten Gestaltsspeichereinrichtung gespeichert sind.
Somit wird bei Kraftsteuereinrichtung eine Gestalt des zu bearbeitenden Werkstücks gespeichert in der ersten Gestaltsspeichereinrichtung basierend auf der Bewegungsbahn des Bearbeitungswerkzeuges. Indessen wird eine Endgestalt der Werkstückes gespeichert in der zweiten Gestaltsspeichereinrichtung. Weiterhin werden eine Zielposition und eine Zielhaltung erhalten mittels der Betriebseinrichtung basierend auf den Gestalten, die in sowohl der ersten als auch der zweiten Gestaltsspeichereinrichtung gespeichert sind.
Im allgemeinen werden bei einem Kraftsteuerroboter, wenn ein Bearbeitungsprozess für ein Werkstück gegeben ist, der Druckoder eine Bewegungsrichtung des Bearbeitungswerkzeuges und seine Haltung zum Werkstück annähernd entschieden. Beispielsweise ist bei einer Schleifarbeit mittels eines herkömmlichen Scheibenschleifers (sogenannter Winkelschleifer) die Druckrichtung eine Normale des Werkstückes, und die Bewegungsrichtung ist eine Tangente davon. Indessen ist bezüglich der Haltung des Bearbeitungswerkzeuges zum Werkstück, das zu bearbeiten ist, der Abstandswinkel 20 bis 30º, und der Rollwinkel ist 90º.
Dementsprechend werden während der Schleifarbeit bezüglich eines Werkstückes, dessen Gestalt schon bekannt ist, die Betriebsrichtung und die Haltung des Kraftsteuerroboters gesteuert durch die oben erwähnte Kraftsteuervorrichtung.
Jedoch ist es bezüglich eines Werkstückes, dessen Gestalt nicht bekannt ist, möglich, die Haltung und dergleichen zu entscheiden.
Um dieses Problem zu lösen, wird dieser Steuerroboter gesteuert durch die Kraftsteuervorrichtung, bei der die Druck- und Bewegungsrichtung des Bearbeitungswerkzeuges, nicht basierend auf dem Werkstück bestimmt sind, sondern bestimmt werden basierend auf dem Bearbeitungswerkzeug selbst. Somit wird der Roboter so gesteuert, daß das Bearbeitungswerkzeug sich entlang der Oberfläche des Werkstückes bewegt durch Bewegen des Werkzeuges in einer vorbestimmten Druckrichtung, weiterhin durch Bewegen derselben in der vertikalen Richtung zur Druckkraft.
Jedoch ist die obige Einrichtung nicht hinlänglich zum Ausführen des Steuerbetriebs zum beabsichtigten Ändern der Haltung des Bearbeitungswerkzeuges, um es so in einem konstanten Zustand bezüglich des Werkstückes zu halten, dessen Gestalt nicht bekannt ist.
Wenn die Druckrichtung nicht in Übereinstimmung liegt mit der Normalrichtung des Werkstückes und das Bearbeitungswerkzeug sich stets in einer vorbestimmten Druckrichtung bewegt und sich ebenfalls in der vertikalen Richtung zur Druckrichtung bewegt, werden die Druckkraft und das Moment, das dadurch erzeugt wird, stark geändert im Vergleich mit dem Fall, in dem die Druckrichtung mit der Normalrichtung übereinstimmt. Im Gegensatz dazu werden, wenn die Druckrichtung mit der Normalen übereinstimmt, die Druckkraft und das dadurch verursachte Moment nicht so stark geändert.
Dementsprechend kann durch Erfassen der Änderung und Einstellen der Haltung des Bearbeitungswerkzeuges, so daß die Änderung ignoriert werden kann, die mit der Normalen des Werkstückes Druckrichtung koinzident gestaltet werden.
Dann kann, falls die Haltung des Bearbeitungswerkzeuges geändert werden kann, um somit die Änderung der Druckkraft oder dergleichen nicht zu erzeugen, obwohl die Oberfläche des Werkstückes dreidimensional gekrümmt ist, die Haltung des Bearbeitungswerkzeuges zum Werkstück in einem konstanten Zustand gehalten werden. Deshalb kann das Bearbeitungswerkzeug bewegt werden in Übereinstimmung mit der Oberflächengestalt des Werkstückes, wobei es mit einer vorbestimmten Kraft gedrückt gehalten wird gegen das Werkstück, sogar wenn die Gestalt davon nicht bekannt ist.
Weiterhin wird es durch Speichern von Bearbeitungsdaten über das Werkstück, dessen Gestalt nicht bekannt ist, möglich, die Gestalt eines neuen Werkstückes zu erkennen und ebenfalls die Oberfläche davon in jeglicher erwünschter Gestalt zu bearbeiten.
Mannigfaltige Modifikationen werden möglich erscheinen für die Fachleute nach Empfang der Lehre der vorliegenden Offenbarung, ohne vom Umfang der angehängten Patentansprüche abzuweichen.

Claims

1. Steuerroboter (1), welcher umfaßt:

einen Roboterarm, angebracht zur Bewegung um dreidimensionale Koordinaten (Z,R,θ);

eine Bearbeitungsanordnung (4), die daran angebracht ist, wobei die Bearbeitungsanordnung ein drehbares Werkzeug (2) zum Schleifen am entfernten Ende des Roboterarms beinhaltet, um somit eine Schleifarbeit auszuführen durch Drücken des Werkzeuges (2) gegen die Oberfläche eines Werkstückes, das zu bearbeiten ist, mit einer vorbestimmten Druckkraft;

eine Haltungssteuerungswelle, die sich axial zum Roboterarm erstreckt, zum Steuern der Winkelhaltung β des Bearbeitungswerkzeuges (4) um die Achse des Roboterarms; und

wobei die Drehwelle des drehbaren Werkzeugs (2) ihre Drehachse senkrecht angeordnet hat zur Achse der Haltungssteuerungswelle,

dadurch gekennzeichnet, daß

das Werkzeug ein Schleifrad (2) ist, das so am Roboter angebracht ist, daß seine Drehachse beabstandet ist von der Achse der Haltungssteuerungswelle unter einem Abstand, der größer ist als der Radius des Schleifrades, und so daß das Schleifrad einen Abstand hat von einer Ebene, die senkrecht ist zu seiner Drehachse und die Achse der Haltungssteuerungswelle enthält; und

das Drehmoment T der Haltungssteuerungswelle, die Druckkraft F des drehbaren Werkzeuges und der Abstand r von der Achse der Haltungssteuerungswelle zum Bearbeitungspunkt des Werkzeuges so sind, das T = F x r.

2. Steuerroboter nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch:

eine Antriebssteuereinrichtung für die Haltungssteuerungswelle;

eine Robotersteuervorrichtung, die Lehrdaten hält bezüglich der Robotersteuerungswellen einschließlich der Haltungssteuerungswelle und die Robotersteuerungswellen in Übereinstimmung mit den Lehrdaten steuert;

eine Schleifersteuervorrichtung zum Steuern der Druckkraft des drehbaren Werkzeuges durch Antreiben der Haltungssteuerungswelle zur Schleifbearbeitung; und

eine Schalteinrichtung zum Schalten der Antriebssteuereinrichtung von der Robotersteuereinrichtung zur Schleifersteuervorrichtung zur Schleifbearbeitung.

3. Steuerroboter nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Robotersteuervorrichtung und die Schleifersteuervorrichtung jeweils die Robotersteuerungswellen durch Reproduzieren der Lehrdaten steuern und den Bearbeitungspunkt des drehbaren Werkzeuges entlang einer vorbstimmten Bearbeitungsbahn bewegen, um somit eine Schleifbearbeitung auszuführen unter Drücken des drehbaren Werkzeuges gegen das Werkstück unter geeigneter Drehmomentssteuerung der Haltungssteuerungswelle.

4. Steuerroboter nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Robotersteuervorrichtung eine Lehrsteuerdisk umfaßt zum Eingeben von Lehrdaten, einen Lehrdaten-Speicherabschnitt zum Speichern der Lehrdaten und eine Roboterpositions- Entscheidungseinheit zum Entscheiden der Position des drehbaren Werkzeuges in Übereinstimmung mit den Lehrdaten, die durch den Lehrdatenspeicherabschnitt gespeichert sind.