DE102019000890A1

DE102019000890A1 - Robotersystem zum Ausführen einer Lernsteuerung basierend auf Bearbeitungsergebnissen und diesbezügliches Steuerverfahren

Info

Publication number: DE102019000890A1
Application number: DE102019000890.1A
Authority: DE
Inventors: Shinichi Washizu; Hajime Suzuki
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2018-02-14
Filing date: 2019-02-07
Publication date: 2019-08-14
Anticipated expiration: 2039-02-08
Also published as: CN110154043B; CN110154043A; JP2019136841A; DE102019000890B4; US11117257B2; US20190248005A1; JP6705847B2

Abstract

Eine Lernsteuereinheit umfasst einen Abschnitt zum Berechnen der Leistung einer Bearbeitungsvorrichtung, um die Leistung einer Bearbeitungsvorrichtung während der Bearbeitung oder nach der Bearbeitung basierend auf einem Bewegungsbefehl, der einem Roboter durch ein Steuergerät erteilt wird, einem Bearbeitungsbefehl, welcher der Bearbeitungsvorrichtung durch das Steuergerät erteilt wird, und auf Bearbeitungsergebnissen, die durch einen Sensor gemessen werden, zu berechnen, einen Abschnitt zum Berechnen einer Information zum Korrigieren einer Betriebsgeschwindigkeit, um eine Information zum Korrigieren einer Betriebsgeschwindigkeit des Roboters basierend auf der Leistung der Bearbeitungsvorrichtung, um eine voreingestellte annehmbare Bedingung des Bearbeitungsfehlers zu erfüllen, und unter einer annehmbaren Lastbedingung des Roboters zu berechnen, und einen Abschnitt zum Bestimmen der Beendigung des Lernens, um zu bestimmen, ob das Lernen beendet ist oder nicht, basierend auf einer vorherigen Korrekturinformation und einer aktuellen Korrekturinformation.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG
Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Robotersteuertechnologie und betrifft insbesondere ein Robotersystem, das eine Lernsteuerung basierend auf Bearbeitungsergebnissen ausführt, und ein diesbezügliches Steuerverfahren.
Allgemeiner Stand der Technik
Bei Anwendungen, wie etwa Abdichten, Schweißen und Laserbearbeiten, führt das Verhindern von Robotervibrationen zu einer verbesserten Bearbeitungsqualität. Zusätzlich zu den Robotervibrationen ändert sich die Bearbeitungsqualität jedoch auf Grund von Vibrationen des Werkstücks während der Bearbeitung und der Leistung der Bearbeitungsvorrichtung, die das Abdichten, Schweißen oder Laserbearbeiten ausführt.
Wenn beispielsweise ein Werkstück in einem System vibriert, das eine Laserbearbeitung ausführt, während sich die Lage des Werkstücks ändert, ist die Verbesserung der Bearbeitungsqualität, die dadurch erreicht werden kann, dass einfach die Vibrationen an der Roboterspitze beseitigt werden, begrenzt. Da es bei einem Dichtungssystem eine Reaktionsverzögerung in der Bearbeitungsvorrichtung von dem Zeitpunkt, zu dem der Befehl für den Dichtmitteldurchfluss erteilt wird, bis zur tatsächlichen Ausführung der Bearbeitung gibt, kann keine ausreichende Bearbeitungsqualität erzielt werden. Außerdem kann, obwohl es Systeme zum Bewahren einer konstanten Raupenbreite und Raupendicke durch Ändern des Dichtmitteldurchflusses gemäß der Betriebsgeschwindigkeit des Roboters gibt, falls sich bei diesen Systemen die Betriebsgeschwindigkeit des Roboters schnell ändert, eine Änderung des Dichtmitteldurchflusses nicht schnell genug erfolgen, und es kann sein, dass sich die Qualität der Dichtung verringert.
Als Technologien, die mit der vorliegenden Anwendung zusammenhängen, wurden die nachstehend beschriebenen Veröffentlichungen vorgeschlagen. Die japanische Offenlegungsschrift (Kokai) Nr. 05-104436 offenbart eine Poliermaschine, die einen integrierten Berührungssensor, der eine Poliervorrichtung umfasst, die an einem Roboterendeffektor bereitgestellt wird, einen Berührungssensor, der einstückig mit der Poliervorrichtung bereitgestellt wird, um die Oberflächenbeschaffenheit eines Werkstücks zu detektieren, und eine Bearbeitungssteuereinheit zum Ändern der Bearbeitungsbedingungen der Poliermaschine gemäß der detektierten Oberflächenbeschaffenheit aufweist.
Die japanische Offenlegungsschrift (Kokai) Nr. 2012-236267 offenbart eine Vorrichtung zum Suchen von Bearbeitungsbedingungen, die eine Verarbeitungsmaschine zum versuchsmäßigen Bearbeiten eines Werkstücks gemäß Versuchsbearbeitungsbedingungen, ein Mittel zum Erheben von Bearbeitungsergebnissen, um eine Kombination von Bearbeitungsergebnissen der Versuchsbearbeitung und den Versuchsbearbeitungsbedingungen als Versuchsbearbeitungsdaten anzusammeln, ein erstes Mittel zum Erzeugen eines Modells von Bearbeitungskennwerten, um ein neues Modell von Bearbeitungskennwerten zu erzeugen, das die Beziehung zwischen den Bearbeitungsbedingungen und den Bearbeitungsergebnissen unter Verwendung der Versuchsbearbeitungsdaten darstellt, und ein zweites Mittel zum Erzeugen von Bearbeitungskennwerten, um ein neues Modell von Bearbeitungskennwerten zu erzeugen, das eine Erfolg-/Misserfolg-Bewertung der Bearbeitung wiedergibt und dabei die Erfolg-/Misserfolg-Bewertung der Bearbeitungsergebnisse in den Versuchsbearbeitungsdaten nacheinander ändert, umfasst.
Die Neuveröffentlichung der PCT-Druckschrift Nr. 2015/098126 offenbart ein Bearbeitungsunterstützungssystem, das eine Bearbeitungseinheit, um ein Werkstück durch Antreiben einer Werkzeugmaschine zu bearbeiten, eine Einheit zum Erzeugen einer Werkstücktragkraft, um eine Werkstücktragkraft gegen eine Bearbeitungsgegenkraft zu erzeugen, eine Tragvorrichtung, die sich bewegen und dabei die Einheit zum Erzeugen einer Werkstücktragkraft tragen soll, und ein Steuergerät einer Werkstücktragkraft zum Steuern des Betriebs der Einheit zum Erzeugen einer Werkstücktragkraft und der Tragvorrichtung basierend auf Daten über die Bearbeitungsgegenkraft und Daten über die Bearbeitungsposition umfasst.
Das japanische Patent Nr. 6088190 offenbart ein Bearbeitungssystem, das eine Bearbeitungsvorrichtung zum Bearbeiten eines Werkstücks, ein Bearbeitungssteuergerät zum Bearbeiten eines Werkstücks an der Bearbeitungsvorrichtung gemäß einem Bearbeitungsprogramm, eine Werkstückmessvorrichtung zum Messen der Form des Werkstücks und ein Messsteuergerät zum Steuern des Betriebs des Roboters für die Messung und zum Messen der Form des Werkstücks in der Werkstückmessvorrichtung umfasst, wobei das Bearbeitungssteuergerät derart konfiguriert ist, dass es das Bearbeitungsprogramm basierend auf einer Information über die Werkstückform korrigiert.
KURZDARSTELLUNG DER ERFINDUNG
Um die Bearbeitungsqualität zu verbessern, ist es notwendig, Roboter und Bearbeitungsvorrichtungen unter Berücksichtigung nicht nur der Vibrationen der Spitze des Roboters, sondern auch des gesamten Systems, wie etwa Vibrationen des Werkstücks während der Bearbeitung, und der Leistung der Bearbeitungsvorrichtung zu betätigen. Das Einlernen eines derartigen Betriebs erfordert eine Versuchs- und Irrtums-Methode sowie das Können des Lehrers, der das Lernen einlernt und ändert, während er das Bearbeitungsergebnis tatsächlich betrachtet, und erfordert Zeit und Mühe.
Es wurde eine Technologie zum Ausführen einer Lernsteuerung, die auf den Bearbeitungsergebnissen basiert, unter Berücksichtigung des gesamten Systems verlangt.
Ein Aspekt der vorliegenden Offenbarung stellt ein Robotersystem bereit, das einen Roboter, eine Bearbeitungsvorrichtung zum Bearbeiten eines Werkstücks, ein Steuergerät zum Steuern des Roboters und der Bearbeitungsvorrichtung, einen Sensor zum Detektieren von Bearbeitungsergebnissen und eine Lernsteuereinheit zum Ausführen einer Lernsteuerung basierend auf den Bearbeitungsergebnissen umfasst, wobei die Lernsteuereinheit einen Abschnitt zum Berechnen der Leistung einer Bearbeitungsvorrichtung, um die Leistung der Bearbeitungsvorrichtung während der Bearbeitung oder nach der Bearbeitung basierend auf einem Bewegungsbefehl, der dem Roboter durch das Steuergerät erteilt wird, einem Bearbeitungsbefehl, welcher der Bearbeitungsvorrichtung durch das Steuergerät erteilt wird, und auf Bearbeitungsergebnissen, die durch den Sensor gemessen werden, zu berechnen, einen Abschnitt zum Berechnen einer Information zum Korrigieren einer Betriebsgeschwindigkeit, um eine Information zum Korrigieren einer Betriebsgeschwindigkeit des Roboters basierend auf der Leistung der Bearbeitungsvorrichtung, um eine voreingestellte annehmbare Bedingung des Bearbeitungsfehlers zu erfüllen, und unter einer annehmbaren Lastbedingung des Roboters zu berechnen, und einen Abschnitt zum Bestimmen der Beendigung des Lernens, um basierend auf einer vorherigen Korrekturinformation und einer aktuellen Korrekturinformation zu bestimmen, ob das Lernen beendet ist oder nicht, umfasst.
Ein anderer Aspekt der vorliegenden Erfindung stellt ein Verfahren für die Steuerung eines Robotersystems bereit, das einen Roboter, eine Bearbeitungsvorrichtung zum Bearbeiten eines Werkstücks, ein Steuergerät zum Steuern des Roboters und der Bearbeitungsvorrichtung, einen Sensor zum Messen von Bearbeitungsergebnissen und einen Lernsteuerabschnitt zum Ausführen einer Lernsteuerung basierend auf den Bearbeitungsergebnissen umfasst, wobei das Verfahren bewirkt, dass der Lernsteuerabschnitt die Schritte des Berechnens der Leistung der Bearbeitungsvorrichtung während der Bearbeitung oder nach der Bearbeitung basierend auf einem Bewegungsbefehl, der dem Roboter durch das Steuergerät erteilt wird, einem Bearbeitungsbefehl, welcher der Bearbeitungsvorrichtung durch das Steuergerät erteilt wird, und auf Bearbeitungsergebnissen, die durch den Sensor gemessen werden, des Berechnens einer Information zum Korrigieren einer Betriebsgeschwindigkeit des Roboters basierend auf der Leistung der Bearbeitungsvorrichtung, um eine voreingestellte annehmbare Bedingung des Bearbeitungsfehlers zu erfüllen, und unter einer annehmbaren Lastbedingung des Roboters, und des Bestimmens, ob das Lernen beendet ist oder nicht, basierend auf einer vorherigen Korrekturinformation und einer aktuellen Korrekturinformation, ausführt.
Figurenliste
Es zeigen:

1 eine schematische Ansicht eines Robotersystems gemäß einer Ausführungsform.
2 eine Konfigurationsansicht eines Roboters gemäß der Ausführungsform.
3 ein Blockdiagramm des Robotersystems gemäß der Ausführungsform.
4 ein Ablaufschema, das ein Steuerverfahren des Robotersystems gemäß der Ausführungsform zeigt.
5A eine Grafik, die einen Bewegungsbefehl, der dem Roboter erteilt wird, den Bearbeitungsbefehl, der einer Bearbeitungsvorrichtung erteilt wird, und eine tatsächliche Raupenmenge vor dem Lernen zeigt.
5B eine Grafik, die einen Bewegungsbefehl, der dem Roboter erteilt wird, den Bearbeitungsbefehl, der einer Bearbeitungsvorrichtung erteilt wird, und eine tatsächliche Raupenmenge nach dem Lernen zeigt.
6A eine Draufsicht, die eine tatsächliche Raupe in einer Ecke vor dem Lernen zeigt.
6B eine Draufsicht, die eine tatsächliche Raupe in einer Ecke nach dem Lernen zeigt.
7 ein Blockdiagramm eines Robotersystems gemäß einer anderen Ausführungsform, die eine Mehrzahl von Sätzen von Bearbeitungssystemen und eine Servervorrichtung, die mit der Mehrzahl von Sätzen von Bearbeitungssystemen kommunizieren kann, umfasst.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
Die Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung werden nachstehend mit Bezug auf die beiliegenden Zeichnungen beschrieben. In den Zeichnungen erhalten die gleichen oder gleichwertige Bestandteile die gleichen oder gleichwertige Bezugszeichen. Außerdem schränken die nachstehend beschriebenen Ausführungsformen den technischen Umfang der Erfindungen, die in den Ansprüchen beschrieben werden, oder die Bedeutungen der darin beschriebenen Begriffe nicht ein.
1 ist eine schematische Ansicht eines Robotersystems 10 gemäß der vorliegenden Ausführungsform, und 2 ist eine Konfigurationsansicht eines Roboters 11 gemäß der vorliegenden Ausführungsform. Wie in 1 gezeigt, umfasst das Robotersystem 10 einen Roboter 11, eine Bearbeitungsvorrichtung 13 zum Ausführen einer Bearbeitung an einem Werkstück 12, ein Steuergerät 14 zum Steuern des Roboters 11 und der Bearbeitungsvorrichtung 13, einen Sensor 15 zum Messen von Bearbeitungsergebnissen und eine Lernsteuereinheit (siehe 3) zum Ausführen einer Lernsteuerung basierend auf den Bearbeitungsergebnissen. Es sei zu beachten, dass obwohl das Werkstück 12 von einer Aufspannvorrichtung 16 zum Positionieren des Werkstücks 12 getragen wird, die Aufspannvorrichtung 16 bei verschiedenen Ausführungsformen eine Positioniervorrichtung zum Drehen und Positionieren des Werkstücks 12 sein kann, ein Arbeitstisch sein kann, der in der Lage ist, die Position des Werkstücks 12 in den X-Achsen-, Y-Achsen- und Z-Achsenrichtungen anzupassen, oder eine andere Roboterhand zum Ergreifen des Werkstücks 12 sein kann.
Wie in 2 gezeigt, ist der Roboter 11 ein bekannter Robotermanipulator, der Servomotoren und sechs Gelenkachsen J1 bis J6 mit Drehzahlminderern oder dergleichen umfasst. Ein Weltkoordinatensystem C1, das im Raum definiert ist, und ein Koordinatensystem C2 einer mechanischen Grenzfläche, das in der Flanschposition der Gelenkachse J6 auf der Handgelenkseite definiert ist, werden definiert. Der Roboter 11 umfasst einen Endeffektor 17, der an der Handgelenkseite der Gelenkachse J6 angebracht ist.
Noch einmal mit Bezug auf 1 umfasst die Bearbeitungsvorrichtung 13 eine Abdichtvorrichtung zum Ausführen des Abdichtens des Werkstücks 12 gemäß einem Dichtmitteldurchflussbefehl. Die Dichtvorrichtung umfasst eine Dichtmittelpistole 18, die an dem Endeffektor 17 des Roboters 11 angebracht ist. Die Dichtmittelpistole 18 entlädt Dichtmittel auf das Werkstück 12 gemäß dem Durchflussbefehl. Bei verschiedenen Ausführungsformen kann die Bearbeitungsvorrichtung 13 eine Lichtbogenschweißvorrichtung zum Ausführen von Lichtbogenschweißen an dem Werkstück 12 gemäß einem Schweißdrahtzufuhrbefehl umfassen, kann eine Laserbearbeitungsvorrichtung zum Ausführen einer Laserbearbeitung an dem Werkstück 12 gemäß einem Laserlichtausgabebefehl umfassen, oder kann eine Kombination davon umfassen.
Das Steuergerät 14 drahtgebunden oder drahtlos zur Kommunikation an den Roboter 11, die Bearbeitungsvorrichtung 13 und den Sensor 15 angeschlossen. Das Steuergerät 14 erteilt einen Bewegungsbefehl an den Roboter 11, erteilt einen Bearbeitungsbefehl an die Bearbeitungsvorrichtung 13 und erfasst Bearbeitungsergebnisse von dem Sensor 15. Der Bewegungsbefehl, der dem Roboter 11 erteilt wird, kann einen Positionsbefehl, einen Geschwindigkeitsbefehl oder dergleichen umfassen. Der Bearbeitungsbefehl, welcher der Bearbeitungsvorrichtung 13 erteilt wird, kann gemäß der Konfiguration der Bearbeitungsvorrichtung 13 einen Durchflussbefehl, einen Vorschubbefehl, einen Ausgabebefehl oder dergleichen umfassen. Das Steuergerät 14 ermöglicht eine einheitliche Bearbeitung des Werkstücks 12 durch Ändern des Bearbeitungsbefehls, welcher der Bearbeitungsvorrichtung 13 erteilt wird, gemäß der Betriebsgeschwindigkeit des Roboters 11.
Der Sensor 15 ist an dem Endeffektor 17 des Roboters 11 angebracht. Bei verschiedenen Ausführungsformen kann der Sensor 15 an einer anderen Trägerstruktur als an dem Roboter 11 angebracht sein. Der Sensor 15 umfasst einen dreidimensionalen Sensor, wie etwa eine Stereokamera oder einen Laserscanner, und erzeugt Bearbeitungsergebnisse, die dreidimensionale Daten über eine Dichtmittelraupe, eine Schweißraupe oder dergleichen (nachstehend einfach als „Raupe“ bezeichnet) umfassen. Bei einer alternativen Ausführungsform, bei der die Dicke der Raupe konstant ist, kann der Sensor 15 einen zweidimensionalen Sensor umfassen, wie etwa eine CCD-Kamera oder eine CMOS-Kamera. In diesem Fall erzeugt der Sensor 15 Bearbeitungsergebnisse, die zweidimensionale Daten über die Raupe umfassen. Der Sensor 15 sendet die Bearbeitungsergebnisse an das Steuergerät 14 während der Bearbeitung oder nach der Bearbeitung.
3 ist ein Blockdiagramm des Robotersystems 10 gemäß der vorliegenden Ausführungsform. Das Steuergerät 14 umfasst eine Einheit 21 zum Erzeugen von Steuerbefehlen, um durch ein Betriebsprogramm 20 Steuerbefehle zu erzeugen, die den Bewegungsbefehl, der dem Roboter 11 erteilt wird, den Bearbeitungsbefehl (oder den Durchflussbefehl beim Abdichten), welcher der Bearbeitungsvorrichtung 13 erteilt wird, und dergleichen umfassen. Die Einheit 21 zum Erzeugen von Steuerbefehlen ist konfiguriert, um eine Positionsregelung, eine Geschwindigkeitsregelung usw. auszuführen, um die tatsächliche Position und die tatsächliche Geschwindigkeit der Robotermechanismuseinheit mit einer Zielposition und einer Zielgeschwindigkeit abzugleichen.
Selbst wenn diese Steuerung ausgeführt wird, kann es jedoch sein, dass der Roboter 11 oder das Werkstück 12 auf Grund mangelnder Steifigkeit des Roboters 11, der Aufspannvorrichtung 16 usw. vibriert, wodurch ein Bearbeitungsbahnfehler mit Bezug auf eine angestrebte Bahn entsteht. Zusätzlich zu dem Bearbeitungsbahnfehler entstehen auf Grund der Leistung der Bearbeitungsvorrichtung 13 ein Raupenbreitenfehler und ein Raupendickenfehler mit Bezug auf die angestrebte Breite und die angestrebte Dicke der Raupe. Somit umfasst das Steuergerät 14 eine Lernsteuereinheit 22, um eine Lernsteuerung basierend auf Bearbeitungsergebnissen, die das gesamte Bearbeitungssystem berücksichtigen, auszuführen.
Die Lernsteuereinheit 22 umfasst einen Abschnitt 24 zum Berechnen der Leistung einer Bearbeitungsvorrichtung, um während der Bearbeitung oder nach der Bearbeitung die Leistung der Bearbeitungsvorrichtung 13 basierend auf dem Bewegungsbefehl, dem Bearbeitungsbefehl und den Bearbeitungsergebnissen, die in einem ersten Speicher 23 gespeichert sind, zu berechnen. Der Abschnitt 24 zum Berechnen der Leistung einer Bearbeitungsvorrichtung berechnet die tatsächliche Raupenmenge pro Zeiteinheit aus dem Bewegungsbefehl und den Bearbeitungsergebnissen und berechnet die Reaktionsleistung der Bearbeitungsvorrichtung 13, bei der es sich um eine Reaktionszeit handelt, die von der Erteilung des Bearbeitungsbefehls bis zur tatsächlichen Ausführung der Bearbeitung genommen wird, basierend auf einer Zeitdifferenz zwischen einem Änderungspunkt des Bearbeitungsbefehls und dem tatsächlichen Änderungspunkt der Raupenmenge. Ferner berechnet der Abschnitt 24 zum Berechnen der Leistung einer Bearbeitungsvorrichtung die Verfolgungsleistung der Bearbeitungsvorrichtung 13 als Reaktion auf den Bearbeitungsbefehl, indem er die tatsächliche Änderungsmenge pro Zeiteinheit der Raupenmenge berechnet. Mit anderen Worten umfasst die Leistung der Bearbeitungsvorrichtung die Reaktionsleistung der Bearbeitungsvorrichtung 13, bei der es sich um eine Reaktionszeit handelt, die von der Erteilung des Bearbeitungsbefehls bis zur Ausführung der Bearbeitung genommen wird, und die Verfolgungsleistung der Bearbeitungsvorrichtung 13 als Reaktion auf den Bearbeitungsbefehl.
Die Lernsteuereinheit 22 umfasst einen Abschnitt 25 zum Berechnen eines Bearbeitungsbahnfehlers, um den Bearbeitungsbahnfehler mit Bezug auf die angestrebte Bahn basierend auf dem Bewegungsbefehl und den Bearbeitungsergebnissen, die in dem ersten Speicher 23 gespeichert sind, zu berechnen. Der Abschnitt 25 zum Berechnen eines Bearbeitungsbahnfehlers berechnet die Bearbeitungsbahn, indem er die angestrebte Bahn aus dem Bewegungsbefehl und die Mittelachsenlinie der Raupe aus den Bearbeitungsergebnissen berechnet, und berechnet den Bearbeitungsbahnfehler, indem er die angestrebte Bahn und die Bearbeitungsbahn vergleicht.
Die Lernsteuereinheit 22 umfasst ferner einen Abschnitt 28 zum Berechnen einer Information zum Korrigieren einer Betriebsposition, um eine aktuelle Information zum Korrigieren einer Betriebsposition, um eine annehmbare Bedingung eines Bearbeitungsfehlers, die in einem zweiten Speicher 26 gespeichert ist, zu erfüllen, basierend auf einer früheren Information zum Korrigieren einer Betriebsposition, die in einem dritten Speicher 27 gespeichert ist, zu berechnen. Der Abschnitt 28 zum Berechnen einer Information zum Korrigieren einer Betriebsposition aktualisiert die frühere Information zum Korrigieren einer Betriebsposition nicht, wenn der Bearbeitungsbahnfehler die annehmbare Bedingung erfüllt. Der Abschnitt 28 zum Berechnen einer Information zum Korrigieren einer Betriebsposition berechnet die aktuelle Information zum Korrigieren einer Betriebsposition, um den Bearbeitungsbahnfehler zu beheben, wenn der Bearbeitungsbahnfehler die annehmbare Bedingung nicht erfüllt. Der Abschnitt 28 zum Berechnen einer Information zum Korrigieren einer Betriebsposition gibt die berechnete aktuelle Information zum Korrigieren einer Betriebsposition an den dritten Speicher 27 und einen Abschnitt 31 zum Bestimmen der Beendigung des Lernens, der noch beschrieben wird, aus. Die annehmbare Bedingung des Bearbeitungsfehlers, die in dem zweiten Speicher 26 gespeichert ist, kann mindestens eine von einer Bearbeitungsbahntoleranz, einer Raupenbreitentoleranz und einer Raupendickentoleranz umfassen.
Die Lernsteuereinheit 22 umfasst ferner einen Abschnitt 29 zum Berechnen einer Information zum Korrigieren einer Betriebsgeschwindigkeit, um eine aktuelle Information zum Korrigieren einer Betriebsgeschwindigkeit basierend auf dem Bearbeitungsbahnfehler und einer früheren Information zum Korrigieren einer Betriebsgeschwindigkeit, die in dem dritten Speicher 27 gespeichert ist, um die annehmbare Bedingung des Bearbeitungsfehlers, die in dem zweiten Speicher 26 gespeichert ist, zu erfüllen, und unter einer annehmbaren Lastbedingung der Robotermechanismuseinheit, die in dem zweiten Speicher 26 gespeichert ist, zu berechnen. Der Abschnitt 29 zum Berechnen einer Information zum Korrigieren einer Betriebsgeschwindigkeit erhöht die Betriebsgeschwindigkeit unter der annehmbaren Lastbedingung der Robotermechanismuseinheit, wenn der Bearbeitungsbahnfehler die annehmbare Bedingung erfüllt, berechnet einen annehmbaren Bereich einer Geschwindigkeitsschwankung aus der annehmbaren Bedingung des Bearbeitungsfehlers, wenn der Bearbeitungsbahnfehler die annehmbare Bedingung nicht erfüllt, und berechnet die aktuelle Information zum Korrigieren einer Betriebsgeschwindigkeit, um die Betriebsgeschwindigkeit unter der annehmbaren Lastbedingung der Robotermechanismuseinheit zu reduzieren und dabei Schwankungen der Betriebsgeschwindigkeit innerhalb des annehmbaren Bereichs einer Geschwindigkeitsschwankung zu unterdrücken.
Ferner berechnet der Abschnitt 29 zum Berechnen einer Information zum Korrigieren einer Betriebsgeschwindigkeit die aktuelle Information zum Korrigieren einer Betriebsgeschwindigkeit basierend auf der Verfolgungsleistung der Bearbeitungsvorrichtung 13 und der früheren Information zum Korrigieren einer Betriebsgeschwindigkeit, die in dem dritten Speicher 27 gespeichert ist, um die annehmbare Bedingung des Bearbeitungsfehlers zu erfüllen, die in dem zweiten Speicher 26 gespeichert ist, und unter der annehmbaren Bedingung der Robotermechanismuseinheit, die in dem zweiten Speicher 26 gespeichert ist. Der Abschnitt 29 zum Berechnen einer Information zum Korrigieren einer Betriebsgeschwindigkeit berechnet die aktuelle Information zum Korrigieren einer Betriebsgeschwindigkeit, um den Änderungsbetrag pro Zeiteinheit des Bewegungsbefehls mit der Verfolgungsleistung der Bearbeitungsvorrichtung 13 (d.h. dem tatsächlichen Änderungsbetrag pro Zeiteinheit der Raupenmenge) abzugleichen. Der Abschnitt 29 zum Berechnen einer Information zum Korrigieren einer Betriebsgeschwindigkeit gibt die berechnete aktuelle Information zum Korrigieren einer Betriebsgeschwindigkeit an den dritten Speicher 27 und den Abschnitt 31 zum Bestimmen der Beendigung des Lernens, der noch beschrieben wird, aus.
Die Lernsteuereinheit 22 umfasst ferner einen Abschnitt 30 zum Berechnen einer Information zum Korrigieren eines Bearbeitungsbefehls, um eine aktuelle Information zum Korrigieren eines Bearbeitungsbefehls basierend auf der Reaktionsleistung und der Verfolgungsleistung der Bearbeitungsvorrichtung 13 und der früheren Information zum Korrigieren eines Bearbeitungsbefehls, die in dem dritten Speicher 27 gespeichert ist, zu berechnen, um die annehmbare Bedingung des Bearbeitungsfehlers, die in dem zweiten Speicher 26 gespeichert ist, zu erfüllen. Der Abschnitt 30 zum Berechnen einer Information zum Korrigieren eines Bearbeitungsbefehls korrigiert die Zeiteinstellung, mit welcher der Bearbeitungsbefehl ausgeführt wird, basierend auf der Reaktionsleistung der Bearbeitungsvorrichtung 13 und berechnet die aktuelle Information zum Korrigieren eines Bearbeitungsbefehls, um den Änderungsbetrag pro Zeiteinheit des Bearbeitungsbefehls mit der Verfolgungsleistung der Bearbeitungsvorrichtung 13 (d.h. dem tatsächlichen Änderungsbetrag pro Zeiteinheit der Raupenmenge) abzugleichen. Der Abschnitt 30 zum Berechnen einer Information zum Korrigieren eines Bearbeitungsbefehls gibt die berechnete aktuelle Information zum Korrigieren eines Bearbeitungsbefehls an den dritten Speicher 27 und den Abschnitt 31 zum Bestimmen der Beendigung des Lernens, der noch beschrieben wird, aus.
Zudem umfasst die Lernsteuereinheit 22 einen Abschnitt 31 zum Bestimmen der Beendigung des Lernens, um zu bestimmen, ob das Lernen beendet ist oder nicht, indem die frühere Korrekturinformation, die in dem dritten Speicher 27 gespeichert ist, mit der eingegebenen aktuellen Korrekturinformation verglichen wird. Der Abschnitt 31 zum Bestimmen der Beendigung des Lernens bestimmt, dass das Lernen beendet ist, wenn das Verhältnis der Werte der früheren und der aktuellen Korrekturinformationen innerhalb eines vorbestimmten Bereichs liegt, und bestimmt umgekehrt, dass das Lernen nicht beendet ist, wenn das Verhältnis der Werte der früheren und der aktuellen Korrekturinformationen nicht innerhalb des vorbestimmten Bereichs liegt. Wenn das Lernen beendet ist, gibt der Abschnitt 31 zum Bestimmen der Beendigung des Lernens die konvergierenden Korrekturinformationen an einen vierten Speicher 32 aus. Die Einheit 21 zum Erzeugen von Steuerbefehlen erzeugt den Bewegungsbefehl und den Bearbeitungsbefehl nach dem Lernen basierend auf den konvergierenden Korrekturinformationen, die in dem dritten Speicher 27 gespeichert sind. Der Roboter 11 und die Bearbeitungsvorrichtung 13 führen eine Bearbeitung des Werkstücks 12 gemäß dem Bewegungsbefehl und dem Bearbeitungsbefehl nach dem Lernen aus.
Der erste Speicher 23, der zweite Speicher 26 und der dritte Speicher 27 sind flüchtige Speicher, wie etwa ein DRAM, um ein schnelles Lernen auszuführen. Dagegen ist der vierte Speicher 32 ein nicht flüchtiger Speicher, wie etwa ein EEPROM, so dass die konvergierende Korrekturinformation wiederverwendet werden kann, selbst nachdem die elektrische Energie abgeschaltet wurde. Außerdem kann das Robotersystem 10 ferner ein Mittel zum Einstellen einer annehmbaren Bedingung (nicht gezeigt) umfassen, mit dem ein Lehrer im Voraus die annehmbare Bedingung des Bearbeitungsfehlers, die in dem zweiten Speicher 26 gespeichert wird, einstellen kann. Das Mittel zum Einstellen einer annehmbaren Bedingung besteht aus einer Software zum Einstellen einer annehmbaren Bedingung, einem Monitor zum Anzeigen eines Einstellbildschirms und einer Tastatur und Maus, um die annehmbare Bedingung einzugeben.
4 ist ein Ablaufschema, welches das Steuerverfahren des Robotersystems 10 gemäß der vorliegenden Ausführungsform zeigt. Ein derartiges Ablaufschema wird durch die in 3 gezeigte Lernsteuereinheit 22 ausgeführt. In Schritt S10 wird die annehmbare Bedingung des Bearbeitungsfehlers eingestellt. In Schritt S11 wird der Lernvorgang ausgeführt, und die Bearbeitungsergebnisse werden gemessen. In Schritt S12 werden der Bearbeitungsbahnfehler und die Leistung der Bearbeitungsvorrichtung (d.h. die Reaktionsleistung und die Verfolgungsleistung) berechnet.
In Schritt S13 wird die aktuelle Information zum Korrigieren einer Betriebsposition basierend auf dem Bearbeitungsbahnfehler berechnet, um die voreingestellte annehmbare Bedingung des Bearbeitungsfehlers zu erfüllen. Außerdem wird die aktuelle Information zum Korrigieren einer Betriebsgeschwindigkeit basierend auf dem Bearbeitungsbahnfehler und der Verfolgungsleistung der Bearbeitungsvorrichtung, um die voreingestellte annehmbare Bedingung des Bearbeitungsfehlers zu erfüllen, und unter einer annehmbaren Lastbedingung der Robotermechanismuseinheit berechnet. Ferner wird die aktuelle Information zum Korrigieren eines Bearbeitungsbefehls basierend auf der Reaktionsleistung und der Verfolgungsleistung der Bearbeitungsvorrichtung berechnet, um die voreingestellte annehmbare Bedingung des Bearbeitungsfehlers zu erfüllen.
In Schritt S14 wird bestimmt, ob das Lernen beendet ist oder nicht, indem bestimmt wird, ob das Verhältnis der Werte der früheren und der aktuellen Korrekturinformationen innerhalb eines vorbestimmten Bereichs liegt oder nicht. Wenn das Lernen nicht beendet ist (NEIN in Schritt S14), kehrt der Vorgang zu Schritt S11 zurück, und das Lernen wird wiederholt. Wenn das Lernen beendet ist (JA in Schritt S14), begibt sich der Prozess zu Schritt S15, und die Lernergebnisse (d.h. die konvergierenden Korrekturinformationen) werden in dem nicht flüchtigen Speicher gespeichert.
5A ist eine Grafik, die den Bewegungsbefehl, der dem Roboter 11 erteilt wird, den Bearbeitungsbefehl, welcher der Bearbeitungsvorrichtung 13 erteilt wird, und die tatsächliche Raupenmenge vor dem Lernen zeigt. Vor dem Lernen ist die Wellenform des Bearbeitungsbefehls mit der Wellenform des Bewegungsbefehls identisch und wird mit einer Zeiteinstellung erzeugt, die im Vergleich zu dem Bewegungsbefehl etwas beschleunigt ist. Bei diesem Beispiel liegt der Änderungspunkt der tatsächlichen Raupenmenge auf Grund der Reaktionsleistung der Bearbeitungsvorrichtung 13 etwas später als der Änderungspunkt des Bearbeitungsbefehls, und der Änderungsbetrag pro Zeiteinheit der Raupenmenge auf Grund der Verfolgungsleistung der Bearbeitungsvorrichtung 13 ist geringer als der Änderungsbetrag pro Zeiteinheit des Bearbeitungsbefehls.
5B ist eine Grafik, die den Bewegungsbefehl, der dem Roboter 11 erteilt wird, den Bearbeitungsbefehl, welcher der Bearbeitungsvorrichtung 13 erteilt wird, und die tatsächliche Raupenmenge nach dem Lernen gezeigt. Nach dem Lernen stimmt der Änderungsbetrag pro Zeiteinheit des Bewegungsbefehls mit der Verfolgungsleistung der Bearbeitungsvorrichtung 13 (d.h. dem Änderungsbetrag pro Zeiteinheit der tatsächlichen Raupenmenge) überein. Außerdem wird die Zeiteinstellung, mit welcher der Bearbeitungsbefehl ausgeführt wird, basierend auf der Reaktionsleistung der Bearbeitungsvorrichtung 13 (d.h. der Reaktionszeit, die von der Erteilung des Bearbeitungsbefehls bis zur tatsächlichen Ausführung der Bearbeitung genommen wird) korrigiert (bei diesem Beispiel wird die Zeiteinstellung, mit welcher der Bearbeitungsbefehl ausgeführt wird, nur um die Reaktionszeit beschleunigt), und der Änderungsbetrag pro Zeiteinheit des Bearbeitungsbefehls stimmt mit der Verfolgungsleistung der Bearbeitungsvorrichtung 13 (d.h. dem Änderungsbetrag pro Zeiteinheit der tatsächlichen Raupenmenge) überein. Folglich stimmen die Änderung der tatsächlichen Raupenmenge und die Änderung des Bewegungsbefehls überein, und die Raupenmenge ist konstant, und zwar selbst in den Ecken, in denen sich die Betriebsgeschwindigkeit ändert.
6A ist eine Draufsicht, welche die tatsächliche Raupe B1 in der Ecke vor dem Lernen zeigt. Dennoch verringert sich, wie für 5A beschrieben, vor dem Lernen, wenn sich die Betriebsgeschwindigkeit des Roboters 11 in den Ecken verringert, auch der Bearbeitungsbefehl, und die Breite und Dicke der Raupe B1 sind auf Grund der Reaktionsleistung und der Verfolgungsleistung der Bearbeitungsvorrichtung 13 nicht konstant. Es sei zu beachten, dass eine Wellenlinie in 6 die Bewegungsstrecke des Roboters pro Zeiteinheit zeigt und die tatsächliche Raupenmenge für jede Zeiteinheit berechnet wird.
6B ist eine Draufsicht, welche die tatsächliche Raupe B2 in der Ecke nach dem Lernen zeigt. Nach dem Lernen, selbst wenn die Betriebsgeschwindigkeit des Roboters 11 in der Ecke abnimmt, stimmt der Änderungsbetrag pro Zeiteinheit des Bewegungsbefehls mit der Verfolgungsleistung der Bearbeitungsvorrichtung 13 überein, und da die Zeiteinstellung, mit welcher der Bearbeitungsbefehl erfolgt, basierend auf der Reaktionsleistung der Bearbeitungsvorrichtung 13 korrigiert wird, und der Änderungsbetrag pro Zeiteinheit des Bearbeitungsbefehls mit der Verfolgungsleistung der Bearbeitungsvorrichtung 13 übereinstimmt, ist die Raupenmenge über die gesamte Ecke konstant. Es sei zu beachten, dass die vorliegende Erfindung auf andere Ausführungsformen anwendbar ist, bei denen die Leistung der Bearbeitungsvorrichtung 13 die Leistung des Roboters 11 überschreitet.
7 ist ein Blockdiagramm eines Robotersystems 40 gemäß einer anderen Ausführungsform, die eine Mehrzahl von Sätzen von Bearbeitungssystemen 41 bis 43 und eine Servervorrichtung 44, die mit der Mehrzahl von Sätzen von Bearbeitungssystemen 41 bis 43 kommunizieren kann, umfasst. Die Mehrzahl von Sätzen von Bearbeitungssystemen 41 bis 43 umfasst jeweils den Roboter 11, die Bearbeitungsvorrichtung 13, das Steuergerät 14 und den Sensor 15, die zuvor erwähnt wurden. Die Servervorrichtung 44 umfasst eine Kommunikationssteuereinheit 45 zum Steuern einer Kommunikation mit der Mehrzahl von Sätzen von Bearbeitungssystemen 41 bis 43, eine Lernsteuereinheit 46 zum Ausführen einer Lernsteuerung basierend auf den Bewegungsbefehlen, den Bearbeitungsbefehlen und den Bearbeitungsergebnissen, die von der Mehrzahl von Sätzen von Bearbeitungssystemen 41 bis 43 empfangen werden, und eine Speichereinheit 47 zum Speichern von Lernbedingungen und Lernergebnissen. Die Lernsteuereinheit 46 umfasst die gleichen Bestandteile wie die Lernsteuereinheit 22 aus 3.
Wenn die Mehrzahl von Sätzen von Bearbeitungssystemen 41 bis 43 die gleiche Bearbeitung an den Werkstücken 12 ausführt, teilt sich die Mehrzahl von Sätzen von Bearbeitungssystemen 41 bis 43 mindestens entweder die Lernbedingungen oder die Lernergebnisse, die in der Servervorrichtung 44 gespeichert sind. Es sei zu beachten, dass die Lernbedingungen die annehmbare Bedingung des Bearbeitungsfehlers und die annehmbare Last der Robotermechanismuseinheit umfassen und die Lernergebnisse die konvergierenden Korrekturinformationen umfassen. Gemäß einer derartigen Konfiguration, da die Mehrzahl von Sätzen von Bearbeitungssystemen 41 bis 43 mindestens entweder die Lernbedingungen oder die Lernergebnisse der anderen Bearbeitungssysteme verwenden kann, wird die Arbeitsbelastung oder die Lernzeit reduziert.
Gemäß der vorliegenden Ausführungsform kann das Lernen basierend auf Bearbeitungsergebnissen erfolgen, die das gesamte System berücksichtigen. Folglich sind eine Versuchs- und Irrtums-Methode und das Können des Lehrers nicht notwendig, und die Arbeitsbelastung kann reduziert werden.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 05104436 [0004]
JP 2012236267 [0005]
JP 6088190 [0007]

Claims

Robotersystem (10), umfassend: einen Roboter (11), eine Bearbeitungsvorrichtung (13) zum Bearbeiten eines Werkstücks (12), ein Steuergerät (14) zum Steuern des Roboters und der Bearbeitungsvorrichtung, einen Sensor (15) zum Detektieren von Bearbeitungsergebnissen und eine Lernsteuereinheit (22) zum Ausführen einer Lernsteuerung basierend auf den Bearbeitungsergebnissen, wobei die Lernsteuereinheit (22) umfasst: einen Abschnitt (24) zum Berechnen der Leistung einer Bearbeitungsvorrichtung, um die Leistung der Bearbeitungsvorrichtung (13) während der Bearbeitung oder nach der Bearbeitung basierend auf einem Bewegungsbefehl, der dem Roboter (11) durch das Steuergerät (14) erteilt wird, einem Bearbeitungsbefehl, welcher der Bearbeitungsvorrichtung (13) durch das Steuergerät (14) erteilt wird, und den Bearbeitungsergebnissen, die durch den Sensor (15) gemessen werden, zu berechnen, einen Abschnitt (29) zum Berechnen einer Information zum Korrigieren einer Betriebsgeschwindigkeit, um eine Information zum Korrigieren einer Betriebsgeschwindigkeit des Roboters (11) basierend auf der Leistung der Bearbeitungsvorrichtung (13), um eine voreingestellte annehmbare Bedingung des Bearbeitungsfehlers zu erfüllen, und unter einer annehmbaren Lastbedingung des Roboters (11) zu berechnen, und einen Abschnitt (31) zum Bestimmen der Beendigung des Lernens, um zu bestimmen, ob das Lernen beendet ist oder nicht, basierend auf einer vorherigen Korrekturinformation und einer aktuellen Korrekturinformation.
Robotersystem nach Anspruch 1, wobei die Lernsteuereinheit (22) ferner einen Abschnitt (30) zum Berechnen einer Information zum Korrigieren eines Bearbeitungsbefehls umfasst, um eine Information zum Korrigieren eines Bearbeitungsbefehls basierend auf der Leistung der Bearbeitungsvorrichtung (13) zu berechnen, um die voreingestellte annehmbare Bedingung des Bearbeitungsfehlers zu erfüllen.
Robotersystem nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Leistung der Bearbeitungsvorrichtung (13) eine Reaktionsleistung der Bearbeitungsvorrichtung (13), die eine Reaktionszeit ist, die von der Erteilung des Bearbeitungsbefehls bis zur tatsächlichen Ausführung der Bearbeitung genommen wird, und die Verfolgungsleistung der Bearbeitungsvorrichtung (13) als Reaktion auf den Bearbeitungsbefehl umfasst.
Robotersystem nach Anspruch 3, wobei der Abschnitt (30) zum Berechnen einer Information zum Korrigieren eines Bearbeitungsbefehls die Information zum Korrigieren eines Bearbeitungsbefehls berechnet, um die Zeiteinstellung des Bearbeitungsbefehls basierend auf der Reaktionsleistung der Bearbeitungsvorrichtung (13) zu korrigieren und den Änderungsbetrag pro Zeiteinheit des Bearbeitungsbefehls mit der Verfolgungsleistung der Bearbeitungsvorrichtung (13) abzugleichen.
Robotersystem nach Anspruch 3, wobei der Abschnitt (29) zum Berechnen einer Information zum Korrigieren einer Betriebsgeschwindigkeit eine Information zum Korrigieren einer Betriebsgeschwindigkeit des Roboters (11) berechnet, um den Änderungsbetrag pro Zeiteinheit des Bewegungsbefehls mit der Verfolgungsleistung der Bearbeitungsvorrichtung (13) abzugleichen.
Robotersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die Bearbeitungsvorrichtung (13) eine Dichtvorrichtung, um ein Abdichten des Werkstücks basierend auf einem Dichtmitteldurchflussbefehl, welcher der Bearbeitungsbefehl ist, auszuführen, oder eine Lichtbogenschweißvorrichtung, um ein Lichtbogenschweißen an dem Werkstück basierend auf einem Schweißdrahtzufuhrbefehl, welcher der Bearbeitungsbefehl ist, auszuführen, umfasst.
Robotersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei die annehmbare Bedingung des Bearbeitungsfehlers mindestens eine von einer Bearbeitungsbahntoleranz, einer Raupenbreitentoleranz und einer Raupendickentoleranz umfasst.
Robotersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 7, ferner umfassend ein Mittel zum Einstellen einer annehmbaren Bedingung, mit der ein Lehrer die annehmbare Bedingung des Bearbeitungsfehlers im Voraus einstellen kann.
Robotersystem nach Anspruch 3, wobei der Abschnitt (24) zum Berechnen der Leistung einer Bearbeitungsvorrichtung die Verfolgungsleistung der Bearbeitungsvorrichtung (13) berechnet, indem er eine tatsächliche Raupenmenge pro Zeiteinheit aus dem Bewegungsbefehl und den Bearbeitungsergebnissen berechnet, die Reaktionsleistung der Bearbeitungsvorrichtung (13) basierend auf einer Zeitdifferenz zwischen einem Änderungspunkt des Bearbeitungsbefehls und einem Änderungspunkt der tatsächlichen Raupenmenge berechnet, und einen Änderungsbetrag pro Zeiteinheit der tatsächlichen Raupenmenge berechnet.
Robotersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei die Lernsteuereinheit (22) ferner einen Abschnitt (25) zum Berechnen eines Bearbeitungsbahnfehlers, um einen Bearbeitungsbahnfehler mit Bezug auf eine angestrebte Bahn basierend auf dem Bewegungsbefehl und den Bearbeitungsergebnissen zu berechnen, umfasst, und der Abschnitt (29) zum Berechnen einer Information zum Korrigieren einer Betriebsgeschwindigkeit ferner eine Information zum Korrigieren einer Betriebsgeschwindigkeit des Roboters (11) basierend auf dem Bearbeitungsbahnfehler, um die voreingestellte annehmbare Bedingung des Bearbeitungsfehlers zu erfüllen, und unter der annehmbaren Lastbedingung des Roboters (11) berechnet.
Robotersystem nach Anspruch 10, wobei die Lernsteuereinheit (22) ferner einen Abschnitt (28) zum Berechnen einer Information zum Korrigieren einer Betriebsposition umfasst, um eine Information zum Korrigieren einer Betriebsposition des Roboters (11) basierend auf dem Bearbeitungsbahnfehler zu berechnen, um die voreingestellte annehmbare Bedingung des Bearbeitungsfehlers zu erfüllen.
Robotersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 11, wobei das Robotersystem ferner eine Mehrzahl von Sätzen von Bearbeitungssystemen (41 bis 43), die jeweils den Roboter (11), die Bearbeitungsvorrichtung (13), das Steuergerät (14) und den Sensor (15) umfassen, und eine Servervorrichtung (44), die mit der Mehrzahl von Sätzen von Bearbeitungssystemen (41 bis 43) kommunizieren kann, umfasst, wobei die Mehrzahl von Sätzen von Bearbeitungssystemen (41 bis 43) mindestens entweder die Lernbedingungen oder die Lernergebnisse, die in der Servervorrichtung (44) gespeichert sind, gemeinsam nutzen.
Robotersystem nach Anspruch 12, wobei das Steuergerät (14) die Lernsteuereinheit (22) umfasst.
Robotersystem nach Anspruch 12, wobei die Servervorrichtung (44) die Lernsteuereinheit (22) umfasst.
Verfahren zum Steuern eines Robotersystems (10), das einen Roboter (11), eine Bearbeitungsvorrichtung (13) zum Bearbeiten eines Werkstücks (12), ein Steuergerät (14) zum Steuern des Roboters (11) und der Bearbeitungsvorrichtung (13), einen Sensor (15) zum Messen von Bearbeitungsergebnissen, und eine Lernsteuereinheit (22) zum Ausführen einer Lernsteuerung basierend auf den Bearbeitungsergebnissen umfasst, wobei das Verfahren die Schritte umfasst zum: Berechnen der Leistung der Bearbeitungsvorrichtung (13) während der Bearbeitung oder nach der Bearbeitung basierend auf einem Bewegungsbefehl, der dem Roboter (11) durch das Steuergerät (14) erteilt wird, einem Bearbeitungsbefehl, welcher der Bearbeitungsvorrichtung (13) durch das Steuergerät (14) erteilt wird, und den Bearbeitungsergebnissen, die durch den Sensor (15) gemessen werden, Berechnen einer Information zum Korrigieren einer Betriebsgeschwindigkeit des Roboters (11) basierend auf der Leistung der Bearbeitungsvorrichtung (13), um eine voreingestellte annehmbare Bedingung des Bearbeitungsfehlers zu erfüllen, und unter einer annehmbaren Lastbedingung des Roboters (11), und Bestimmen, ob das Lernen beendet ist oder nicht, basierend auf einer früheren Korrekturinformation und einer aktuellen Korrekturinformation.