DE60201392T2

DE60201392T2 - Greifvorrichtung

Info

Publication number: DE60201392T2
Application number: DE2002601392
Authority: DE
Inventors: Gerrit Van Heerd
Original assignee: Fps Food Processing Systems Bv Nootdorp; FPS Food Processing Systems BV
Current assignee: Fps Food Processing Systems Bv Nootdorp; FPS Food Processing Systems BV
Priority date: 2001-07-23
Filing date: 2002-07-23
Publication date: 2005-11-10
Anticipated expiration: 2022-07-24
Also published as: JP4551609B2; JP2003128010A; DE60201392D1

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Greifvorrichtung nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
Darüber hinaus bezieht sich die Erfindung auf ein Verfahren zum Versetzen mindestens einer geschlossenen Einheit vom Verbraucherverpackungen, wie Eierbehälter, welche Einheiten als Verpackungen für einzelne Waren dienen und mit einer Abdeckung versehen sind, wie es im Oberbegriff des Anspruchs 8 weiter beschrieben ist.
Eine derartige Vorrichtung und ein entsprechendes Verfahren sind aus der US-A-5,463,847 der Anmelderin bekannt. In der diesem Dokument entsprechenden Vorrichtung werden die Eierbehälter aufgenommen, indem kreisförmige Greiferblätter auf zwei einander gegenüberliegenden Seiten um derartige Container herumgedreht werden, so dass die Container umfasst werden. Die Eierbehälter werden durch Hinwegdrehen der Greiferblätter von den Containern abgesetzt und freigegeben.
Es ist allgemein bekannt, dass Eierbehälter meist aus Pappe hergestellt sind und Abdeckungen oder Abdeckteile besitzen, die an den Längsseiten an dem Unterteil angelenkt sind und auf die beim Schließen ein Druck ausgeübt wird, so dass ein Verklemmen des Deckels auf dem Unterteil erreicht wird, indem beispielsweise eine Öffnung im Rand des Deckels über ein vorstehendes Teil des Unterteils schnappt.
Aufgrund der hochflexiblen Nachgiebigkeit der Pappe oder des anderen eingesetzten Verpackungsmaterials werden Waren wie Eier auf diese Weise sehr wirksam vor Schäden bewahrt, doch beinhaltet ein Versetzen, insbesondere eine Freigabe der Einheiten, das Risiko, dass der Deckel aus dem Unterteil herausschnappt und von dem Unterteil hinweg verschwenkt.
Um dieses Problem zu bewältigen, ist die erfindungsgemäße Greifvorrichtung durch die Merkmale des Anspruchs 1 gekennzeichnet, wobei die Ansprüche 2 bis 7 weitere Ausgestaltungen darstellen.
Darüber hinaus ist das Verfahren durch die Schritte nach den Ansprüchen 8 und 9 gekennzeichnet.
Auf die so beschriebene Weise bleiben die Einheiten, insbesondere Eierbehälter, beim Transfer in zweckentsprechender Weise geschlossen, insbesondere bei der Freigabe, und die Waren in diesen Einheiten können dabei und insbesondere danach nicht herausfallen.
Gemäß der weiteren Ausgestaltung bleibt durch den Einsatz der Laschen das Schema, nach dem die Einheiten aufgenommen werden, erhalten, so dass äußere Packungen sehr genau und vorteilhaft gefüllt werden können.
Weitere Einzelheiten erhellen unter Bezugnahme auf die beigefügte Zeichnung:
1 zeigt eine schematische Ansicht der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung, wobei die Einheiten noch nicht erfasst sind,
2 zeigt die gleiche Ansicht wie 1, wobei die Einheiten jetzt durch die Greifvorrichtung erfasst sind, und
3 zeigt eine schematische Ansicht der gleichen Vorrichtung in Richtung des Pfeiles A in 1.
In den verschiedenen Figuren sind gleiche Teile mit gleichen Bezugszahlen bezeichnet.
In 1 umfasst eine Greifvorrichtung 1 ein Klemmglied 20 und Halteglieder 30. Eine derartige Vorrichtung wird im allgemeinen an einem Mast montiert, der automatisch oder von Hand die Vorrichtung auf die korrekte äußere Verpackung zu und von dieser weg bewegen kann. Die Greifvorrichtung 1 umfasst ferner ein Gehäuse 4. Mit den schematisch wiedergegebenen Greifgliedern 2, beispielsweise Greifblättern, Klauen oder Gabeln, die einen Teil der Greifvorrichtung 1 bilden und deren Antrieb zu sammen mit der Verbindung zu ihnen in dem Gehäuse 4 untergebracht ist, können die Einheiten 10, beispielsweise Eierbehälter, erfasst werden, indem sie nach der Bewegung der Greifglieder in die korrekte Position umgriffen oder geklemmt werden, beispielsweise durch eine mit einer Translation kombinierte Rotation. Auf diese Weise wird eine ausreichende Erfassung oder ein ausreichendes Klemmen erzielt. Die Einheiten sind im wesentlichen rechteckig, und es geht das Erfassen und Umgreifen auf den einander gegenüberliegenden Längsseiten vonstatten. In der dargestellten Situation sind die Einheiten 10 noch nicht erfasst.
Wie allgemein bekannt sind derartige Eierbehälter überwiegend aus flexiblem Material wie Pappe hergestellt und umfassen ein Bodenteil 11 und eine Abdeckung 12, die aus ein und demselben Materialstück hergestellt sind und entlang einer Faltlinie scharnierartig miteinander verbunden sind. Üblicherweise umfasst das Bodenteil 11 einen oder mehrere Vorsprünge 13, so dass die Abdeckung 12, wenn sie über das Bodenteil gedrückt wird, dadurch einschnappt, wodurch der Eierbehälter geschlossen wird. Um die Abdeckung daran zu hindern, während des Versetzens, besonders während des Absetzens, gelöst zu werden, umfasst die erfindungsgemäße Greifvorrichtung ein Klemmglied 20, insbesondere ein Plattenglied 21, welches zumindest teilweise die eine oder andere Abdeckung 12 der einen oder mehreren zu versetzenden Einheiten 10 überdeckt und dadurch die eine oder die mehreren Abdeckungen 12 geschlossen hält.
Ein derartiges Klemmglied ist durch einen Stift 24 in einem Schlitz 7 des Gehäuses 4 der Greifvorrichtung 1 bewegbar und kann sich so frei in einer im wesentlichen vertikalen Richtung bewegen. Das Klemmglied hängt bei seiner freien Bewegung oberhalb einer Arbeitsstation in einer unteren Position in der Greifvorrichtung, und wenn die Greifvorrichtung oberhalb einer Einheit oder einer Kombination von Einheiten positioniert ist, wird sie auf der Abdeckung plaziert, während die Greifvorrichtung weiter nach unten bewegt werden kann, um die Greifglieder 2 in die korrekte Position zu bringen. Danach werden diese Greifglieder 2 um die Einheiten herum bewegt, um an ihnen anzugreifen, während das Klemmglied in dieser Position oder in einer leicht angehobenen Position mittels einer Verriegelungsplatte 22 mittels einem Verriegelungsglied 3, beispielsweise einem Elektromagnet, festgelegt wird. Diese Figur zeigt die Situation, bei der das Plattenglied auf den Abdeckungen plaziert worden ist, aber die Einheiten 10 noch nicht umgriffen und erfasst sind.
Darüber hinaus sind in dem Gehäuse 4 Halteglieder 30 vorgesehen, die beim Herunterbewegen der Greifvorrichtung 1 möglichst nach unten zwischen die Einheiten 10 bewegt werden. Diese Halteglieder 30 in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel sind als Platten oder Laschen ausgeführt, die am oberen und unteren Ende verdickte Teile 31 und 32 aufweisen und sich in der vertikalen Richtung zwischen diesem oberen und unteren Ende bewegen können, weil sie durch Schwenkschlitze 6 in der Bodenplatte 5 des Gehäuses geführt sind. Um die Bewegung der Halteglieder 30 nach unten zu ermöglichen, sind in dem Plattenglied 21 auf einer Linie mit den Schwenkschlitzen 6 Plazierungsschlitze 23 vorgesehen. Indem die Halteglieder zwischen die Einheiten gebracht werden, können die Einheiten wie die hier gezeichneten Eierbehälter, wenn sie bei der Aufnahme leicht gegeneinander gedrückt werden, ihre relative Positionen beibehalten und werden nicht auf oder gegen einander gepresst. Es ist für jeden Fachmann klar, dass die verdickten Teile sich über die ganze Länge erstrecken können, aber ebenso auf einige wenige Positionen entlang der Kanten beschränkt sein können, wobei vorstehende Stifte für die Begrenzung und die Aufhängung vorgesehen sind.
Wie vorstehend erwähnt sind die zu versetzenden Einheiten im wesentlichen rechteckig und enthalten beispielsweise 2 × 3 oder 2 × 5 oder noch andere Kombinationen von Einzelwaren. 1 beinhaltet eine Einheit von 2 × 3 Einzelwaren, was bedeutet, dass in dieser Ansicht die zwei linken Einheiten eine Ansicht mit einer Breite für zwei Einzelwaren erkennen lässt, während die rechte Einheit eine Ansicht einer Länge von drei Einzelwaren darbietet. Bei der Bildung von Anordnungsmustern solcher Einheiten 10 wird im allgemeinen zwischen den Einheiten ein Zwischenraum freigelassen. Dieser Zwischenraum wird nicht nur durch die Zahl der Einheiten, sondern auch dadurch bestimmt, wie beispielsweise Eierbehälter aus Pappe aus dem einem einzigen Materialstück geformt worden sind und daher teilweise entlang Säumen aneinander hängen können. In der vorliegenden Figur besitzen die 2 × 3 Einheiten Säume nur ent lang der kurzen Seite. Wie in der Figur dargestellt, lässt das gebildete Anordnungsmuster zwischen je zwei Einheiten in einer Richtung quer zur Blickrichtung Abstände, d. h. zwei Abstände im Falle dieser drei Einheiten. Um solche Anordnungsmuster so gut wie möglich aufrecht zu erhalten, wird es im Allgemeinen erforderlich sein, ein Halteglied in jedem Zwischenraum anzubringen, was bedeutet, dass (n + 1) lose Einheiten entsprechend n Abstände bilden, so dass n Halteglieder 30 zweckmäßig eingesetzt werden können. Um die Vorrichtung für andere Anordnungsmuster mit anderen Geometrien geeignet zu machen, sind verschiedene Schlitze mit Halteplatten vorgesehen. In der Zeichnung kann gut erkannt werden, dass die Halteplatten, soweit sie in diesem Anordnungsmuster nicht benutzt werden, an ihren unteren Enden auf den Abdeckungen der Einheiten aufsitzen.
2 zeigt wie die Einheiten 10, gerade bevor sie aufgenommen oder abgesetzt werden, von den Greifgliedern 2 erfasst und umfasst werden. Die verwendeten Halteglieder 30 befinden sich zwischen den Einheiten mit den verdickten Teilen 32 am unteren Ende unterhalb der Abdeckungen mit ihren Rändern 15. Die Einheiten sind gegen einander geschoben worden, während in dem vorliegendem Ausführungsbeispiel die Greifglieder rotiert und translatiert worden sind, um diese Position einnehmen zu können.
Die Ansicht nach 3 zeigt die Greifvorrichtung in der Längsrichtung, d. h. in der Richtung des Pfeiles A in 1. Von den linken 2 × 3 Einheiten, die in 1 und 2 hintereinander liegen, zeigt 3 die längeren Längsseiten, die durch eines oder mehrere Greifglieder 2 auf der linken Seite erfasst und umgriffen werden. 3 zeigt die Greifglieder auf dieser Seite nicht.
Wie oben erwähnt, ist das Plattenglied 21 auf den Abdeckungen 12 der Einheiten 10 angeordnet, während diese noch nicht durch die Greifglieder 2 umgriffen und erfasst sind. Dies bedeutet, dass die Halteplatten 30 noch weiter nach unten kommen können, während die Bodenplatte 5 des Gehäuses 4 wiederum weiter auf die Abdeckungen 12 der Einheiten 10 zu bewegt wird. Der vertikale Abstand zwischen dem Plattenglied 21 und der Bodenplatte 5 nimmt dadurch entsprechend ab. Um das Plattenglied soweit wie möglich in der Position zu fixieren, in der die Greifglieder 2 die Ein heiten 10 leicht gegeneinander drücken, ist zwischen der Bodenplatte 5 und dem Plattenglied 21 eine Blattfeder 25 oder eine Anzahl solcher Blattfedern angeordnet. Die Führungsschlitze 23 sind mit aufrechten Kanten 26 versehen, so dass die Blattfedern nicht seitlich hinweg gleiten können. Um den Einheiten etwas Platz zur Bewegung während der Aufnahme nach dem Angriff der Greifglieder zu bieten, ist es möglich, mit dem Verriegelungsglied 3, beispielsweise einem zu beaufschlagenden Elektromagneten, das Plattenglied 21 in einer Distanz von wenigen mm oberhalb der Abdeckungen zu halten, bis die Zeit der Freigabe gekommen ist.
Die vorliegende Erfindung bietet auch ein Verfahren zum Versetzen mindestens einer geschlossenen Einheit von Verbraucherpackungen, beispielsweise Eierbehälter, die als Verpackung für Einzelwaren fungieren und mit einer Abdeckung versehen sind. Das Verfahren faßt die aufeinanderfolgenden Schritte

– Positionierung einer Greifvorrichtung zumindest dicht oberhalb der Einheit,
– Angriff an der Einheit entlang zweier einander gegenüberliegenden Längsseiten derselben,
– gefolgt durch ein gesteuertes Aufnehmen, gesteuertem Transfer und gesteuerte Positionierung der geschlossenen Einheiten in äußere Verpackungen,
– Freigabe der Einheiten, und
– Entfernung der Greifvorrichtung,

Insbesondere ist das Verfahren dadurch gekennzeichnet, dass während der Versetzung von mindestens (n + 1) Einheiten diese gegenüber einander in Position mittels n Haltegliedern gehalten werden, wobei n ≥ 1 ist, während das Klemmglied die Abdeckung geschlossen hält, wenn die Halteglieder während des Transfers der Einheiten zwischen diesen positioniert sind und wenn die zwischen den Einheiten eingeklemmten Halteglieder entfernt werden.
Für die Ausführung dieses Verfahrens wird vorteilhaft die bei dem vorbeschriebenen Ausführungsbeispiel vorhandene Greifvorrichtung eingesetzt. Jedem Fachmann auf dem vorliegenden Sachgebiet ist jedoch klar, dass andere Arten zur Festlegung von Einheiten und Anordnungsmustern, beispielsweise pneumatisch, vorhanden sind, die in das vorliegende Erfindungskonzept fallen sollen.

Claims

Greifvorrichtung zum Versetzen mindestens einer Einheit von Verbraucherverpackungen, wie Eierbehälter, welche Einheiten als Verpackungen für einzelne Waren dienen und mit einer Abdeckung (12) ausgestattet sind, aufweisend Greifglieder (2) zum Greifen der Einheit an zwei ihrer gegenüberliegenden Längsseiten, um die Einheiten, nach einem Verschließen, aufzunehmen, zu versetzen und anschließend in einer kontrollierten Weise in äußere Verpackungen zu plazieren, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifvorrichtung weiterhin ein Klemmglied (20) aufweist zum Geschlossenhalten der Abdeckung (12) zumindest während des Freigebens der geschlossenen Einheiten.
Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet daß das Klemmglied (20) zumindest ein im wesentlichen horizontales Plattenglied (21) aufweist.
Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet daß die Greifvorrichtung weiterhin n Halteglieder (30), mit n ≥ 1, aufweist, deren Glieder zwischen den zumindest (n + 1) Einheiten plaziert sind, um diese Einheiten in ihrer relativen Position während des Aufnehmens, Versetzens und Plazierens im Zusammenwirken mit den Greifgliedern (2) zu halten.
Vorrichtung nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Halteglieder (30) zumindest eine Klappe aufweist, welche, während des Versetzens, im wesentlichen vertikal hängend, zwischen zumindest zwei Einheiten geklemmt wird.
Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß sich die Klappe, mit einem dickeren Bereich (32, 31) an ihrer unteren Kante und oberen Kante, während des Aufnehmens und Verschiebens, frei in einer im wesentlichen vertikalen Richtung durch eine in dem Plattenglied (21) bereitgestellte Nut bewegen kann.
Vorrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß weiterhin ein Sicherungs- oder Verriegelungsglied (3) zum Sichern oder Verriegeln der Position des Plattenglieds nach dem Greifen, während des Versetzens und vor dem Freigeben der Einheit beinhaltet ist.
Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß das Sicherungs- oder Verriegelungsglied (3) aus einem Elektromagneten besteht.
Verfahren zum Verschieben mindestens einer geschlossenen Einheit von Verbraucherverpackungen, wie Eierbehälter, deren Einheiten als Verpackungen für einzelne Waren dienen und mit einer Abdeckung (12) ausgestattet sind, mit den nacheinander folgenden Schritten – Positionieren einer Greifvorrichtung zumindest nahe oberhalb der Einheit, – Greifen der Einheit entlang ihrer zwei gegenüberliegenden länglichen Seiten, – gefolgt von kontrolliertem Aufnehmen, Versetzen und Platzieren der geschlossenen Einheiten in äußere Verpackungen, – Freisetzen der Einheiten, und – Entfernen der Greifvorrichtung, dadurch gekennzeichnet, daß zumindest während des Freisetzens der minde stens einen Einheit die Abdeckung mit einem Klemmglied (20) geschlossen gehalten wird.
Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß während des Versetzens der zumindest (n + 1) Einheiten diese in einer relativen Position zueinander mit n Haltegliedern, mit n >= 1, gehalten werden, während die Klemmglieder (20) die Bedeckungen geschlossen halten, wenn während des Versetzens der Einheiten die Halteglieder zwischen den Einheiten plaziert werden, und beim Entfernen der Halteglieder zwischen den Einheiten eingeklemmt bleiben.