DE60107721T2

DE60107721T2 - Mobiler roboter

Info

Publication number: DE60107721T2
Application number: DE60107721T
Authority: DE
Inventors: Torbjorn Aasen
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2000-10-30
Filing date: 2001-10-29
Publication date: 2005-12-08
Anticipated expiration: 2021-10-30
Also published as: KR100577753B1; NO20013685D0; CA2427281A1; DE60107721D1; CA2427281C; WO2002039864A1; AU2849002A; EP1347701B1; JP3681728B2; JP2004521672A; NO20013685L; HK1058466A1; CN1471370A; KR20030044900A; ES2234924T3; CN1233293C; NO313533B1; US6938298B2; RU2263460C2; ATE284162T1

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf einen mobilen Roboter. Insbesondere bezieht sich die Erfindung auf einen mobilen Reinigungsroboter.
Ansammlung von Staubpartikeln auf Oberflächen und insbesondere auf Böden ist ein allgemeines Problem in Wohnungen, Bürolandschaften, Laboratorien und dergleichen. Solche Staubansammlungen sind unansehnlich und stellen in vielen Fällen auch ein Gesundheitsproblem für viele Asthmatiker dar. Deswegen müssen Bodenräume regelmäßig gewaschen oder gestaubsaugt werden. In den meisten Fällen wird dies manuell ausgeführt.
Es ist ein Ziel der vorliegenden Erfindung, eine Lösung für die automatische Entfernung von Staub zu schaffen, und die vorliegende Erfindung schafft einen mobilen Roboter, der diese Arbeit ausführen kann. Diese Lösung soll die manuelle Reinigungsarbeit nicht komplett ersetzen, sondern ein Zusatz hierzu sein und hierdurch das Erfordernis manueller Reinigung reduzieren.
So ist es ein Ziel der vorliegenden Erfindung, einen mobilen Roboter zu schaffen, der während einer gegebenen Betriebsdauer einen wesentlichen Teil der Staubpartikeln entfernen kann, welche auf einer Bodenfläche, beispielsweise in einer Bürolandschaft, aufgefunden werden können.
Bei der vorliegenden Technologie hat man Kenntnis von komplizierten mobilen Robotern. Programme können die Bewegungen des Roboters steuern, so dass er in einem gewünschten Bewegungsmuster bewegt werden kann.
Zum Beispiel beschreibt das US-Patent Nr. 5 440 216 einen Roboter, der dazu fähig ist, automatisch zu einer Station zum Aufladen seiner Batterien bewegt zu werden.
Das US-Patent Nr. 5 787 545 beschreibt ebenfalls einen mobilen Roboter zum Staubsaugen.
Jedoch sind diese beiden Lösungen relativ komplex und benutzen beide einen Prozessor zum Steuern der Bewegung des Roboters.
Ziel der vorliegenden Erfindung ist jedoch, einen sehr einfachen Roboter zu schaffen. Dieser muss von einfachem Aufbau und Konstruktion sein, und er muss so billig hergestellt werden können, dass einzelne Leute ihn als kostengünstige Ergänzung zu einer üblichen Reinigungsausrüstung in Betracht ziehen können. Dies ist mit den Lösungen, die in dem Stand der Technik beschrieben werden, nicht möglich.
Darüber hinaus ist es ein Ziel der vorliegenden Erfindung, dass der geschaffene Roboter keine komplizierten Steuersysteme aufweist, und es ist deswegen ein Ziel, keinen Gebrauch von Computerprozessoren zu machen, um die Bewegung des Roboters zu steuern.
In den beiden Lösungen, die oben angegeben sind, ist die Antriebseinheit selbst permanent in die Haube oder den Überbau selbst eingebaut. Ein Ziel der vorliegenden Erfindung ist es jedoch, eine „zufällige Bewegungsrichtung" zu erhalten, und dies wird am besten erreicht, wenn eine große Anzahl von unterschiedlichen Faktoren, die „Wahl der Bewegungsrichtung" beeinflussen. Ein Weg, dies zu erreichen ist, den Roboter vielen „Stoßmomenten", d. h. Situationen zu unterwerfen, in welchen der Roboter oder das Antriebsgetriebe mit einem anderen Objekt kollidiert, was einen Richtungswechsel einleitet.
Durch Anordnung der Antriebseinheit in der Haube in solch einer Weise, dass die Antriebseinheit nicht mit der Haube befestigt ist, sondern frei relativ zu dieser innerhalb eines Bereiches bewegt werden kann, der durch die Haube begrenzt ist, steigt die Anzahl von Stoßpunkten oder Stoßmomenten wesentlich an, da der Richtungs wechsel auch dadurch eingeleitet wird, dass das Antriebsgetriebe die Innenseite der Haube trifft.
Nach unserem Wissen sind solche Systeme nicht in dem Stand der Technik beschrieben, und deswegen wird mit der vorliegenden Erfindung ein neuer beweglicher Roboter geschaffen, und dieser kann für verschiedene unterschiedliche Anwendungen verwendet werden. Da das Ziel der Entwicklungsarbeit bei dem Roboter die Entwicklung eines Reinigungsroboters gewesen ist, sind die unten angegebenen Beispiele auf eine solche Ausführungsform gerichtet, aber es muss darauf hingewiesen werden, dass die Erfindung den Roboter an sich umfasst und dass die Erfindung nicht auf Roboter begrenzt ist, die zum Reinigen verwendet werden können.
So ist ein zentrales Merkmal der vorliegenden Erfindung, dass das Antriebsgetriebe, das Bewegung des Roboters bewirkt, nicht an die Haube selbst befestigt ist.
Eine derzeit bevorzugte Ausführungsform der Antriebseinheit gemäß der Erfindung ist eine Kugel, in welcher innerhalb der Kugel ein Antriebsgetriebe angeordnet ist, welche eine Drehung der Kugel verursacht.
So ist die vorliegende Erfindung darin gekennzeichnet, dass die Antriebseinheit sich frei relativ zu der Haube bewegen kann und dass der Querschnitt der Haube, der n an der Oberfläche, über welche sich der Roboter bewegt, liegt, größer als der Querschnitt der Antriebseinheit ist, so dass ein Raum zwischen der Haube und der Antriebseinheit gebildet ist, so dass, wenn die Antriebseinheit, die frei beweglich innerhalb des Raumes ist, in Kontakt mit der Haube ist, die Haube zufällig über die Oberfläche geschoben wird.
Mehr detaillierte Ausführungsformen der Erfindung sind in den Unteransprüchen 2-13 beschrieben.
Eine derzeit bevorzugte Ausführungsform des Roboters umfasst einen Reinigungsroboter zum Entfernen von Staub von einer Oberfläche, bei welchem ein oder mehrere Reinigungstücher, die in Kontakt mit der zu reinigenden Oberfläche sind, entfernbar an der Haube befestigt sind.
Die vorliegende Erfindung wird nun genauer mit Bezug auf die beigefügten Figuren beschrieben, in welchen
1 in einem Segment eines Schnitts zeigt, wie eine Antriebseinheit, bei dieser Ausführungsform eine Kugel, innerhalb einer halbkugelförmigen Haube angeordnet ist;
2 ein an die Haube des Roboters befestigtes Reinigungstuch zeigt;
3 zeigt, wie eine Staubsaugereinheit an der Haube des Roboters befestigt ist;
4 eine Simulation der Zeit zeigt, die zum Erzielen der Behandlung einer gegebenen Fläche benötigt wird;
5 eine alternative Ausführungsform der Haube zeigt und zeigt, wie ein Reinigungstuch an diese befestigt ist;
6 eine alternative Ausführungsform der Haube zeigt.
Mit Bezug auf 1 wird das zentrale erfindungsgemäße Konzept beschrieben. Ein beweglicher Roboter 10 ist durch Anordnung einer Antriebseinheit 12 innerhalb eines Überbaus einer Haube 14 geschaffen und ist auf einer Oberfläche 16 wie zum Beispiel einem Boden 16 platziert. Bei der gezeigten Ausführungsform besteht die Antriebseinheit aus einer Kugel 12 mit einem kugelförmigen äußeren Gefüge und einem inneren Antriebsgetriebe. Die Verwendung einer Kugel als Antriebseinheit für den Roboter ist die derzeit bevorzugte Ausführungsform, aber es muss darauf hingewiesen werden, dass andere Antriebseinheiten auch verwendet werden können, zum Beispiel Antriebseinheiten, welche Räder verwenden. Das zentrale Konzept ist das, dass die Antriebseinheit nicht an die Haube befestigt ist.
Das Antriebsgetriebe (nicht gezeigt in den Figuren), das in dem Ball verwendet wird, kann von irgendeiner Art sein, und so umfasst die Erfindung nicht das Antriebsgetriebe selbst. Zum Beispiel können Antriebsgetriebe für Kugeln wie in WO 99/30876, WO 97/25239 und den US-Patenten Nr. 4 733 737, 4 726 800, 4 541 814 und 4 501 569 verwendet werden. Das Antriebsgetriebe hat elektronische Steuerschaltungen zum Starten und Stoppen des Antriebsgetriebe und eine Energiequelle, zum Beispiel Batterien. Ein derzeit bevorzugtes Antriebsgetriebe für die Kugel umfasst ein Gewicht, dessen Position mittels eines Antriebsgetriebes verändert werden kann und wobei das Gewicht entlang der Innenseite des Gefüges der Kugel sich so bewegt, dass der Schwerpunkt der Kugel verändert wird, so wie dies eine Bewegung der Kugel bewerkstelligt. So beruht das Antriebsprinzip auf einem Drehmoment oder einer Drehtriebkraft.
Es muss hervorgehoben werden, dass das Schaffen eines billigen mobilen Roboters ein Ziel der vorliegenden Erfindung ist und die Richtungen der Bewegungen des Roboters deswegen nicht gesteuert werden, d. h. es wird keinen Gebrauch gemacht von künstlichen neuralen Netzwerken oder von „Fuzzy-Logik" oder einer speicherorientierten Steuerlogik.
Die Haube 14, die in einer bevorzugten Ausführungsform halbkugelförmig ist wie in 1 gezeigt, hat in dem Schnitt, der zu dem Boden gewandt ist, einen Durchmesser, der etwas größer als der Durchmesser der Kugel 12 ist. Die Höhe der Haube 14 ist vorzugsweise auch etwas größer als der Durchmesser der Kugel 12. Dies schafft einen Raum 15 zwischen der Haube 14 und der Kugel 12. Die Kugel 12 wird inner halb dieses Raumes 15 bewegt werden, und die kombinierte Funktion der Kugel und der Haube werden den Roboter 10 bewegen lassen, wenn die Kugel 12 gegen die Haube 14 drückt. Wenn der Roboter 10 einen Gegenstand, zum Beispiel ein Stuhlbein oder einen Abschnitt einer Wand trifft, wird die Ausweichsteuerung des Roboters 10 auf einer unendlichen Anzahl von Zufallsüberprüfungen oder Zufallssuchen basieren. Daraus ergibt sich, dass sich die Richtung „zufällig" ändert, wenn der Roboter 10 einen Gegenstand trifft. Die verbundene Funktion zwischen den Bewegungsdynamiken der Kugel 12 und ihrer Kollision mit den Wänden ist auch durch den Raum 15 definiert, d. h. Kollisionen zwischen der Antriebseinheit und der Haube führen dazu, dass die Kugel unabhängig von den Gegenständen, mit denen der Roboter 10 kollidiert, ein beliebiges Bewegungsmuster bekommt. Tests mit einem Prototyp haben gezeigt, dass der Roboter 10 sehr gut dazu fähig ist, von physikalischen Barrieren auf dem Boden „frei zu werden".
Die Form der Kugel 10 lässt die Kugel 10 mit einer geringen Reibung gegenüber dem Boden bewegen. Die Kugel kann aus irgendeinem Material gefertigt sein, aber das die äußere Oberfläche der Kugel 10 bildende Material muss eine ausreichende Reibung gegenüber dem Boden haben, so dass die Drehbewegungen der Kugel dazu führen, dass sich die Kugel 10 relativ zu dem Boden bewegt.
Die Haube 14 kann auf viele unterschiedliche Wege hergestellt sein. Die oben mit Bezug auf 1 beschriebene Lösung ist nur eine Alternative. Bei dieser Lösung ist die gesamte Kugel von der Haube umgeben. Andere repräsentative Ausführungsformen der Haube sind unten erläutert.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung bezieht sich auf einen Reinigungsroboter. Das zentrale Konzept hier ist, dass es möglich ist, eine Reinigungseinrichtung an der Haube zu befestigen. Beim Testen dieses „Reinigungsroboters" hat der Erfinder gezeigt, dass durch Verwendung elektrostatischer Tücher Staub und Dreck effektiv von dem zu reinigenden Boden entfernt werden.
Um einen Reinigungsroboter zu schaffen, muss es möglich sein, eine Reinigungseinrichtung an der Haube zu befestigen.
So zeigt 2 eine Haube, wo an dem unteren Abschnitt der Haube ein Klettsystem zum Befestigen eines Reinigungstuches angeordnet ist.
Alternative Ausführungsformen der Haube sind in den 5 und 6 gezeigt. In 6 ist die Haube kein halbkugelförmiger Hut, der die gesamt Kugel umgibt, sondern nur ein Traggerüst oder ein Gestell 20, welches die Grenzen des Bewegungsbereiches 15 für die Kugel setzt. Dieses Gestell hat eine Höhe, welche für Kollisionen zwischen der Kugel und dem Gestell ausreichend ist, um eine Bewegung des Gestells zu bewirken.
Darüber hinaus ist in 5 eine Ausführungsform gezeigt, bei welcher die Haube in dem Abschnitt oder Schnitt, der zu dem Boden gerichtet ist, einen sich radial nach außen erstreckenden Abschnitt 28 zum Schaffen einer Oberfläche hat, an welcher das Reinigungstuch 30 befestigt werden kann.
Die derzeit am meisten bevorzugte Ausführungsform der Erfindung ist eine Kombination der in den 5 und 6 gezeigten Merkmale, d. h. die Haube ist nur ein Gestell, jedoch mit einem sich nach außen erstreckenden Abschnitt 28 zum Befestigen eines Reinigungstuches 30.
Das Reinigungstuch kann zum Beispiel mit einem Klettverschluss 26 an die Haube befestigt werden (in den meisten Fällen ist es ausreichend, dass der Klettverschluss an der Haube befestigt ist, da das Tuchmaterial in sich selbst an dem Klettverschluss anhaften wird. Diese Lösung impliziert, dass das Reinigungstuch 30 zwischen dem Abschnitt 28 der Haube 12 und dem Boden 16 zusammengepresst liegt, d. h., das Tuch ist unterhalb der Haube 12 selbst angeordnet. Deswegen ist eine Öffnung in dem Reinigungstuch angeordnet, so dass die Antriebseinheit in Kontakt mit dem Boden steht.
Der Abschnitt 28 kann eine Kreisform haben, es sind aber auch andere Ausführungsformen möglich. Zum Beispiel wird derzeit ein quadratischer Abschnitt 28 getestet mit einem quadratischen Tuch 30, um zu sehen, ob dies effektiver entlang Wänden und in Ecken reinigt. Darüber hinaus sollte erwähnt sein, dass die Abmessungen des Tuches 30 nicht identisch mit der Form des Abschnitts 28 sein brauchen. In einer bevorzugten Ausführungsform erstreckt sich das Tuch weiter als der Abschnitt 28, so dass der äußerste Teil des Tuches mehr flexibel ist, da es nicht in Kontakt mit dem Abschnitt 28 ist), so dass es entlang angrenzender Oberflächen (zum Beispiel Wänden) eine kleine Strecke nach oben bewegt werden kann.
Bei einer weiteren alternativen Ausführungsform ist das Reinigungstuch selbst über der Haube angeordnet. Diese Ausführungsform ist in den Figuren nicht gezeigt.
Wenn eine Ausrüstung mit einem beträchtlichen spezifischen Gewicht relativ zu der Haube an der Haube 14 befestigt wird, zum Beispiel eine Vorrichtung zum Staubsaugen, kann die Haube mit Kugeln/Rädern (in den Figuren nicht gezeigt) unten zu dem Boden gerichtet ausgerüstet sein, so dass die Reibung der Haube gegenüber dem Boden reduziert ist.
Wie zuvor erwähnt, wird das Bewegungsmuster des Roboters 10 durch Kollisionen beherrscht, welche zwischen dem Roboter und Gegenständen in dem Raum (Stuhlbeine, Wände und dergleichen) auftreten, und durch die Kollisionen, welche zwischen der Antriebseinheit und der Innenseite der Haube auftreten.
Der Roboter wird sich deswegen nach einer gegebenen Zeit in einem „willkürlichen/zufälligen" Muster über den Boden bewegt haben. Berechnungen können gemacht werden, in denen Parameter wie die Fläche und die Form des Bodens, Möbel (Stuhlbeine und Tischbeine, andere Büroausrüstungen und dergleichen) die Fläche und die Erstreckung von Reinigungsvorrichtungen, die Geschwindigkeit Roboters u.s.w. in Betracht gezogen werden, so dass man die Größe des Anteiles des Bodens abschätzen kann, welche während einer gegebenen Zeit behandelt werden wird. Zum Beispiel kann man abschätzen, dass 95 % des Bodens behandelt worden ist, wenn man den Roboter für zwei Stunden bewegen lässt.
Da der Roboter konventionelles Reinigen nicht vollständig ersetzen soll, wird eine Abschätzung von zum Beispiel 95 % in den meisten Fällen ausreichend sein. Man kann sich dann vorstellen, dass der Roboter in einer Bürolandschaft jeden Tag einige Stunden arbeitet, nachdem das Personal seinen Arbeitstag beendet hat. Siehe das unten das Beispiel 1. Zum Beispiel können Staubtücher als Reinigungseinrichtung verwendet werden. Es ist bevorzugt, elektrostatisch aufgeladene Staubtücher zu verwenden, und diese sind auf dem Markt erhältlich. Diese werden Staubartikel anziehen, wenn sie über die Bodenoberflächen geschoben werden. Wie oben erwähnt, ist die Form dieser Staubtücher oder Staubwedel zusammen mit dem Reinigungsroboter an die besondere Anwendung angepasst, d. h. möglicherweise mit einem an das Klettband des Roboters angepassten Klettband ausgerüstet, und sie sind mit einer zum Positionieren der Haube und/oder der Antriebseinheit geeigneten Öffnung ausgerüstet.
Reinigungsroboter dieser Art, wie in 2 gezeigt, können irgendeine Größe haben, jedoch hat bei dem Prototyp, der entwickelt worden ist, die Kugel einen Durchmesser von 10 cm und die Haube hat einen Durchmesser für den Abschnitt, der zu dem Boden gerichtet ist, von etwa 20 cm.
In 3 ist eine Ausführungsform gezeigt, wo die Reinigungsausrüstung eine Staubsaugereinheit ist. Bei dieser in der Figur gezeigten Ausführungsform ist die Haube selbst als eine Staubsaugereinheit geformt, so dass die Antriebseinheit die Staubsaugereinheit über die Bodenoberfläche schiebt. Wiederum ist bevorzugt, dass der Reinigungsroboter sehr einfach ist, und zum Schaffen eines Staubsaugersoges ist es im Prinzip ausreichend, ihn mit zwei Kammern 27 und 22 zu versehen, in welchen ein Gebläse 29 einen Unterdruck erzeugt, so dass Luft über eine Anzahl von nach unten zu der Bodenoberfläche gerichteten Öffnungen 24 durch ein Einwegventil 23 und in die Kammer 22 gesaugt wird. Die Luft wird durch einen Filter 25 gefiltert, bevor sie aus der Kammer 27 austritt.
Alternativ wird eine Staubsaugereinheit an einer Haube des in 2 oder 6 gezeigten Typs befestigt.
Obwohl die Erfindung mit Bezug auf die Anwendung als Reinigungsroboter beispielhaft dargestellt worden ist, d.h. mit entweder einem Staubtuch oder einem Staubsauger ausgerüstet, sollte hervorgehoben werden, dass das allgemeine Konzept der Erfindung aus der Anordnung einer Antriebseinheit mit einem Antriebsgetriebe in einer Haube besteht, so dass diese zusammen eine Bewegung über den Boden bewirken. So ist die Erfindung nicht auf Roboter begrenzt, welche reinigen, sondern diese, wie in den Figuren gezeigten, Reinigungsroboter sind zur Zeit die am meisten bevorzugten Ausführungsformen der Erfindung.

Beispiel 1 – Simulation: Eine auf einem theoretischen Modell basierende Simulation ist in 4 gezeigt.

A_tot:	Die Gesamtfläche (cm²)
K_b:	Breite des Tuches (cm)
K_h:	Geschwindigkeit des Tuches (cm/sec)
A(i):	Fläche (cm²), die bedeckt wird; (i) ist ein Index, welcher jede Sekunde upgedated (erneuert) wird.

Für jeden Update (d. h. jede Sekunde) wird eine neue Fläche hinzugefügt, K_b * K_h, welche mit einem Faktor eingestellt wird, der sich mit der Fläche, die bereits bedeckt ist, erhöht. Mit den Parameterwerten A_tot = 5m * 6m = 30 m² (300000 cm²), K_b = 20 cm und K_h = 50 cm/sec wird es zum Beispiel 11 ½ Minuten dauern, um 90 % der Fläche zu bedecken. Es wird Bezug auf 4 genommen, welche die Beziehung zwischen der durch das elektrostatische Staubtuch bedeckten prozentualen Fläche und der Betriebszeit zeigt.

Claims

Mobiler Roboter (10) zum zufälligen Bewegen auf einer Fläche (16) umfassend eine Antriebseinheit (12) und eine Haube (14), innerhalb welcher die Antriebseinheit (12) angeordnet ist und mit der Fläche (16) in Kontakt steht, wobei die Haube (14) mindestens teilweise die Antriebseinheit (12) umgibt, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebseinheit (12) relativ zur Haube (14) frei beweglich ist und dass der Querschnitt der Haube (14), der an die Fläche (16) angrenzt, auf der sich der Roboter bewegt, größer ist als der Querschnitt der Antriebseinheit (12), wobei hierdurch zwischen der Haube (14) und der Antriebseinheit (12) ein Raum (15) gebildet ist, so dass, wenn die innerhalb dieses Raums frei bewegliche Antriebseinheit (12) mit der Haube in Kontakt steht, die Haube (14) in zufällige Weise über die Fläche (16) geschoben wird.
Mobiler Roboter (10) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet dass die Haube (14) als halbkugeliger Körper ausgebildet ist.
Mobiler Roboter (10) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Haube (14) als Gestell ausgebildet ist.
Mobiler Roboter (10) nach einem der Ansprüche 1 – 3, dadurch gekennzeichnet dass die Antriebseinheit (12) die Form einer Kugel (12) mit einem inneren Antriebsgetriebe aufweist.
Mobiler Roboter (10) nach einem der Ansprüche 1 – 4, dadurch gekennzeichnet, dass er keine intelligente Logik aufweist, sondern dass das Bewegungsmuster ausschließlich auf einer unbegrenzten Anzahl an zufälligen Suchläufen basiert ist.
Mobiler Roboter (10) nach einem der Ansprüche 1 – 5, dadurch gekennzeichnet, dass an der Haube (14), oder als Teil der Haube (14), eine Einrichtung zur Reinigung der Fläche (16) angeordnet ist.
Mobiler Roboter (10) nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die erwähnte Einrichtung ein oder mehrere Tücher (30) aufweist.
Mobiler Roboter (10) nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die (Staub)-Tücher (30) elektrostatisch geladene Tücher sind.
Mobiler Roboter (10) nach einem der Ansprüche 1 – 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Reinigungstücher (30) an der Haube (14) befestigt sind und dass sie über diese derart gespannt sind, dass ein Abschnitt der Reinigungstücher (30) mit der zu reinigenden Fläche (16) in Kontakt steht.
Mobiler Roboter (10) nach einem der Ansprüche 1 – 9 , dadurch gekennzeichnet, dass aus den Reinigungstüchern (30), vorzugsweise aus dem Zentrum des Tuches, eine für die Positionierung der Haube (14) geeignete Öffnung ausgenommen ist.
Mobiler Roboter (10) nach einem der Ansprüche 9 – 10, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Haube (14) die, wie in 5 beschrieben, einen Abschnitt aufweist, der sich über die Bodenfläche (16) erstreckt, die Form des Reinigungstuches (30) diesem verlängerten Abschnitt (28) derart angepasst ist, dass das Reinigungstuch (30) auf der Unterseite des verlängerten Abschnitts (28) angeordnet sein kann, so dass es zwischen der Haube (14) und der zu reinigenden Fläche (16) positioniert ist.
Mobiler Roboter (10) nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Reinigungseinrichtung eine Einrichtung zum Staubsaugen aufweist.
Mobiler Roboter (10) nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Haube (14) als Staubsaugeinheit ausgebildet ist, wobei zwei Fächer (27) und (22) in der Einheit angeordnet sind, und ein Gebläse (29) zum Aufbauen eines Unterdrucks in den Fächern (20, 22) vorgesehen ist, so dass Staubteilchen enthaltende Luft aus der Umgebung über Öffnungen (24) in die Fächer (22, 27) eingesaugt wird.