WO2010110416A1 - 床用自走式掃除機用のダストシート及びこのダストシートを取り付けた床用自走式掃除機 - Google Patents

床用自走式掃除機用のダストシート及びこのダストシートを取り付けた床用自走式掃除機 Download PDF

Info

Publication number
WO2010110416A1
WO2010110416A1 PCT/JP2010/055349 JP2010055349W WO2010110416A1 WO 2010110416 A1 WO2010110416 A1 WO 2010110416A1 JP 2010055349 W JP2010055349 W JP 2010055349W WO 2010110416 A1 WO2010110416 A1 WO 2010110416A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
self
floor
propelled
dust sheet
main body
Prior art date
Application number
PCT/JP2010/055349
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
山崎　岩男
Original Assignee
ヤーマン株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ヤーマン株式会社 filed Critical ヤーマン株式会社
Priority to US13/260,656 priority Critical patent/US20120030892A1/en
Priority to JP2011506140A priority patent/JPWO2010110416A1/ja
Publication of WO2010110416A1 publication Critical patent/WO2010110416A1/ja

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/02—Nozzles
    • A47L9/06—Nozzles with fixed, e.g. adjustably fixed brushes or the like
    • A47L9/0686—Nozzles with cleaning cloths, e.g. using disposal fabrics for covering the nozzle
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/009—Carrying-vehicles; Arrangements of trollies or wheels; Means for avoiding mechanical obstacles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation

Definitions

  • the present invention relates to a dust sheet for a floor self-propelled cleaner and a floor self-propelled cleaner to which the dust sheet is attached.
  • Non-Patent Document 1 and Patent Document 1 There is a self-propelled vacuum cleaner for floors in which an annular dust sheet 1 is attached to the bottom surfaces of disk-shaped main body portions 14 and 15 (see Non-Patent Document 1 and Patent Document 1).
  • the floor self-propelled cleaner of Non-Patent Document 1 is moved by a wheel provided at the center of the bottom surface of the disk-shaped main body 14 (see FIG. 13).
  • the self-propelled vacuum cleaner for floor of Patent Document 1 has a hat-shaped main body 15 having an open upper surface and a ball 13 as a driving device.
  • the driving gear accommodates the center of weight of the ball 13. The movement is caused by changing (see FIG. 14).
  • any floor self-propelled cleaner when the main body parts 14 and 15 collide with the wall surface of the room, they move in different directions, and the dust sheet 1 attached to the bottom surfaces of the main body parts 14 and 15 wipes and cleans the floor 17. It will be.
  • the power is turned on, it is very convenient because it self-propels in the room and cleans the floor, but the main body parts 14 and 15 are disk-shaped so as not to damage the wall of the room, and the dust sheet 1 is this main body. Since it is the same size as the bottom part of the parts 14 and 15, the corner
  • the problem to be solved is to be able to clean up to the corner of the floor.
  • the dust sheet according to the first aspect of the present invention is such that the back surface of the annular sheet has a detachable detachable structure, and is adhered to the circular bottom of a disk-like self-propelled vacuum cleaner for floors.
  • At least one convex portion that protrudes to the side of the bottom portion when extending to the floor self-propelled cleaner is extended to the outer periphery of the dust sheet.
  • the dust sheet of the invention of claim 2 is characterized in that a plurality of convex portions are provided at equal intervals.
  • the dust sheet of the invention of claim 3 is characterized in that the tip of the convex part has an acute angle.
  • the dust sheet of the invention of claim 4 is characterized in that the dust sheet is made of paper.
  • the floor self-propelled cleaner according to the invention of claim 5 is disk-shaped, and is provided with a traveling portion capable of changing the traveling direction and an obstacle detection means at the bottom, and travels by the traveling portion receiving power from a built-in power source.
  • the obstacle detection means detects the obstacle
  • the floor self-wiping is performed by wiping the floor with a cloth dust sheet that is detachably attached to the bottom of the main body while performing control to change the traveling direction of the traveling section.
  • the dust sheet is any one of the first to fourth aspects.
  • the invention according to claim 6 is characterized in that the self-propelled cleaner for floor rotates at least a dust sheet when the floor collides with an obstacle and changes its direction.
  • a gap height detecting means is provided on the upper surface of the floor self-propelled cleaner, and the height of the gap is less than the height of the floor self-propelled cleaner. If it is detected that there is, the control unit performs control to change the traveling direction of the traveling unit.
  • the floor self-propelled cleaner according to claim 8 is composed of a pair of rear wheels in which the traveling unit rotates by receiving electric power, and a front wheel located at the front center of the rear wheel, This front wheel is pushed by the rear wheel and rotates, and the direction is changed by the control unit,
  • the obstacle detection means is a wheel rotation confirmation sensor for confirming the rotation of the front wheel, and when the rotation of the front wheel is stopped, it is determined that the main body has contacted the obstacle, and a signal is sent to the control unit.
  • the floor self-propelled cleaner according to claim 9 is configured such that the main body is formed on a disk-shaped main body lower part and a cylindrical main body upper part whose outer diameter is slightly smaller than the lower part of the main body is fixed.
  • the height detecting means is an upper part of the main body.
  • a hook-like member having a height equal to or higher than the height of the upper end of the main body is raised on the upper surface of the main body, and the gap height detecting means is the hook-like member. It is characterized by that.
  • the dust sheet includes any of woven fabric, non-woven fabric, and paper.
  • the convex portion wipes up to a portion that has not reached before. Can do.
  • the plurality of convex portions are provided at equal intervals, the dust sheet rotates smoothly.
  • the tip of the convex portion has an acute angle, it is possible to wipe the convex portion to every corner of the floor. In the invention of claim 4, it is easy to discard the dust sheet after use.
  • the convex portions can come into contact with the corner portions of the floor by the rotation of the self-propelled vacuum cleaner for flooring, so that the cleaning can be performed smoothly.
  • the cleaning can be performed smoothly without being caught in a low gap.
  • FIG. 10 is a perspective view of a floor self-propelled cleaner in which a large number of cuts are put and stuck in the dust sheet of FIG. It is a figure of the state which stuck the dust sheet of another embodiment to the self-propelled vacuum cleaner for floors. It is a figure for demonstrating the dimension of a convex part. It is a side view of the conventional self-propelled cleaner for floors. It is a perspective view of the conventional self-propelled cleaner for floors different from FIG.
  • Fig. 1 is a bottom view of a floor self-propelled cleaner with a dust sheet attached
  • Fig. 2 is a side view of the floor self-propelled cleaner with a dust sheet attached
  • Fig. 3 is a dust sheet attached. It is a top view of the self-propelled vacuum cleaner for floors.
  • Reference numeral 1 denotes a dust sheet, and a plurality of projections 3 (seven in the figure) are extended outside the annular sheet 2.
  • the annular sheet 2 has the same size as the conventional sheet, and the outer periphery is substantially the same size as the outer periphery of the bottom of the floor self-propelled cleaner.
  • the convex part 3 has a pointed tip at an acute angle.
  • the annular sheet 2 and the convex portion 3 are integral, and both are flexible and are made of paper or cloth (woven fabric or non-woven fabric).
  • the dust sheet 1 has a detachable structure such as a hook-and-loop fastener on the back surface as in the past, and is detachable from the bottom 5 of the disk-like self-propelled cleaner 4 for floors (see FIGS. 2 and 3).
  • the floor self-propelled cleaner 4 has a disk shape like the conventional one, and has a traveling part 6 and an obstacle detection means (not shown) on the bottom part 5.
  • the traveling unit 6 is composed of three wheels, a pair of rear wheels 6a and 6a spaced apart from each other by a predetermined distance, and a front wheel 6b positioned at the front center of the rear wheels 6a and 6a, and power from a built-in power supply (not shown). The rear wheels 6a and 6a are rotated.
  • the front wheel 6b rotates by being pushed by the rear wheels 6a and 6a, and the direction is changed by a control unit (not shown).
  • the obstacle detection means is composed of one or a plurality of sensors such as a sensor that detects rotation / stop of the front wheel 6b and an infrared sensor that emits infrared rays toward the front diagonally downward, and detects rotation / stop of the wheel.
  • a command is issued to the front wheel 6b to change the traveling direction, and the floor self-propelled cleaner 4 is rotated.
  • Reference numeral 7 denotes a bowl-shaped member that is erected on the peripheral edge of the upper surface of the floor self-propelled cleaner 4 at a predetermined interval. In the illustrated example, eight are provided at equal intervals. The upper end portion of the hook-like member 7 is higher than the upper end of the floor self-propelled cleaner 4, and the hook-like member 7 is a gap height detecting means.
  • the floor self-propelled cleaner 4 configured as described above receives power from a power source (not shown) built in the main body, and the rear wheels 6a and 6a rotate to travel on the floor. And the dust sheet 1 stuck to the bottom part 5 is cleaned while wiping the floor.
  • the obstacle detection means detects that the wall surface is detected in front of a predetermined distance or the floor surface disappears (if the front wheel 6b does not rotate, the sensor detects the wall surface in front of the distance or the floor surface disappears.
  • the control unit issues a command to the front wheel 6b to rotate the floor self-propelled cleaner 4 and change the traveling direction. Further, at the corners of the floor, the convex portions 3 are appropriately bent and wiped to the corners that could not be wiped until now (see FIG.
  • the control unit issues a command to the front wheel 6b to rotate the floor self-propelled cleaner 4 and change the traveling direction.
  • the shape of the dust sheet 1 is the same as that of the above embodiment, and the shape of the floor self-propelled cleaner 4 is different.
  • the floor self-propelled cleaner 4 has a shape in which a cylindrical main body upper portion 10 whose outer diameter is slightly smaller than the main body lower portion 9 is fixed on a disk-shaped main body lower portion 9.
  • the combined height of the main body lower portion 9 and the main body upper portion 10 is the same as the above embodiment (about 5 cm).
  • This main body upper part 10 is a gap height detection means. And like the said embodiment, it has the driving
  • the floor self-propelled cleaner 4 configured as described above receives power from a power source (not shown) built in the main body, and the rear wheels 6a and 6a rotate to travel on the floor. And the dust sheet 1 stuck to the bottom part 5 is cleaned while wiping the floor.
  • the obstacle detection means detects that the wall surface is detected in front of a predetermined distance or the floor surface disappears (if the front wheel 6b does not rotate, the sensor detects the wall surface in front of the distance or the floor surface disappears.
  • the control unit issues a command to the front wheel 6b to rotate the floor self-propelled cleaner 4 and change the traveling direction.
  • the control unit issues a command to the front wheels 6b to rotate the floor self-propelled cleaner 4 and change the traveling direction.
  • the shape of the dust sheet 1 is the same as that in each of the above embodiments, and the shape of the floor self-propelled cleaner is different.
  • the floor self-propelled cleaner 11 includes a main body portion 12 having a cylindrical member attached to an inner peripheral portion of an annular member, and a spherical traveling accommodated in the cylindrical member.
  • the traveling portion 13 comes into contact with a plurality of vertical grooves provided inside the main body portion 12 to rotate the floor self-propelled cleaner 4 and the traveling portion 13. Changes the direction of travel.
  • the hook-like member 7 may be provided on the outer peripheral portion of the upper surface of the annular member as in the above embodiments.
  • the dust sheet 1 is formed by extending seven convex portions 3 on the outer side of the annular sheet 2, but the number of convex portions may be one or more. However, if the number is too small, the chance of coming into contact with the corner of the floor is reduced, which is against the purpose of wiping every corner.
  • the convex part 3 assumes that the front-end
  • the dust sheet 1 should just protrude from the circular bottom part of the self-propelled cleaner for floors, and may be triangular as shown in FIG. Moreover, as shown in FIG. 9, you may make it the shape which made the annular part larger than the outer periphery of the bottom part of the self-propelled cleaner for floors, and protruded all over.
  • the convex part of this invention is the meaning also including such a thing. However, in this case, it is necessary to make the convex part a thin material that can be bent, and to make it easy to contact the corner part of the floor. Further, as shown in FIG.
  • the annular portion is made larger than the outer periphery of the bottom portion of the floor self-propelled cleaner and protrudes all over, and a large number of cuts 19 are formed in the direction from the center of the dust sheet toward the outer periphery. Also good. When it touches the corner of the floor, it bends smoothly and cleans every corner. In addition, when the convex portion 3 is folded back as shown in FIG. 11 and attached to the floor self-propelled cleaner 4 with an adhesive, a hook-and-loop fastener or the like, the distal end becomes difficult to bend, and the corner is wiped by bending. It will never disappear. In addition, the sensor 8 may not be provided on the bowl-shaped member 7 and the upper body portion 10.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Electric Suction Cleaners (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

【課題】床の角部まで掃除可能にすることである。 【解決手段】走行部(６)と障害物検知手段を設け、走行部(６)により自走すると共に、障害物検知手段が障害物を検知すると、走行部(６)の走行方向を変更する制御を行いながら、底部に剥離自在に貼着したダストシート(１)で掃除を行う円盤状の床用自走式掃除機(４)において、上記ダストシート(１)は掃除機(４)の円形の底部と外周が同寸法の環状のシート(２)の外側に凸部(３)を少なくとも１つ延設したものである。

Description

床用自走式掃除機用のダストシート及びこのダストシートを取り付けた床用自走式掃除機
　本発明は、床用自走式掃除機用のダストシート及びこのダストシートを取り付けた床用自走式掃除機の改良に関する。
　円盤状の本体部１４、１５の底面に環状のダストシート１を取り付けた床用自走式掃除機がある（非特許文献１、特許文献１参照）。
　非特許文献１の床用自走式掃除機は、円板状の本体１４の底面の中央部に設けた車輪により移動するものである（図１３参照）。
　特許文献１の床用自走式掃除機は、上面が開口したハット状の本体１５内に駆動装置としてのボール１３を入れたものであり、このボール１３の重量中心を収容されている駆動ギヤにより変化させて移動をもたらすものである（図１４参照）。
　いずれの床用自走式掃除機とも、本体部１４、１５が部屋の壁面に衝突すると方向を変えて移動し、本体部１４、１５の底面に取り付けられたダストシート１が床１７を拭き掃除していくものである。
　電源を入れると部屋中を自走し、床を掃除してくれるので大変便利であるが、本体部１４、１５が部屋の壁を傷つけないために円盤状であること、ダストシート１がこの本体部１４、１５の底部と略同じ大きさであるので、床の角部１６を拭くことができなかった。
特許第３６８１７２８号公報
フローリング用お掃除ロボット　モッピーのホームページ
　解決しようとする課題は、床の角部まで掃除可能にすることである。
　請求項１の発明のダストシートは、環状のシートの裏面を剥離自在の着脱構造にしたものであり、円盤状の床用自走式掃除機の円形の底部に貼着し、床用自走式掃除機の移動に伴い床面を拭いていくダストシートにおいて、
　上記ダストシートの外周に床用自走式掃除機に貼着した際に底部の側方に突出する凸部を少なくとも１つ延設することを特徴とする。
　請求項２の発明のダストシートは、凸部が等間隔で複数設けたものであることを特徴とする。
　請求項３の発明のダストシートは、前記凸部の先端が鋭角であることを特徴とする。
　請求項４の発明のダストシートは、前記ダストシートが紙製であることを特徴とする。
　請求項５の発明の床用自走式掃除機は、円盤状であり、底部に走行方向変更自在の走行部と障害物検知手段を設け、内蔵した電源からの電力を受け走行部により走行すると共に、障害物検知手段が障害物を検知すると、走行部の走行方向を変更する制御を行ながら、本体部の底部に剥離自在に貼着した布製のダストシートで床の拭き掃除を行う床用自走式掃除機において、
　上記ダストシートが前記請求項１乃至４のいずれかであることを特徴とする。
　請求項６の発明は、前記床用自走式掃除機が、少なくも障害物に衝突して方向を変える際に、ダストシートを回動させることを特徴とする。
　請求項７の発明は、前記床用自走式掃除機の上面に隙間高さ検知手段を設け、この隙間高さ検知手段が隙間の高さが床用自走式掃除機の高さ以下であること検知したら、上記制御部により走行部の走行方向を変更する制御を行うことを特徴とする。
　請求項８の床用自走式掃除機は、前記走行部が電力を受け回転する一対の後輪と、後輪の前方中央に位置する前輪とからなり、
　この前輪は後輪に押されて回転すると共に、制御部により方向を変更し、
　前記障害物検知手段が、前輪の回転を確認する車輪回転確認センサであり、前輪の回転が停止したら本体部が障害物に接触したと判断して制御部に信号を発するものであることを特徴とする。
　請求項９の床用自走式掃除機は、前記本体部を、円盤状の本体下部の上に、この本体下部より外径が一回り小さい円柱状の本体上部を固定した形状にし、前記隙間高さ検知手段が本体上部であることを特徴とする。
　請求項１０の床用自走式掃除機は、前記本体部の上面に、本体部の上端部の高さ以上の杆状部材を起立し、前記隙間高さ検知手段がこの杆状部材であることを特徴とする。
　上記凸部には、ダストシートの環状部を大きくして床用自走式掃除機の底部の外周より全てはみ出した形状のものも含む。また、ダストシートは、織布製、不織布製、紙製のいずれをも含む。
　請求項１の発明は、ダストシートが円盤状の床用自走式掃除機の円形の底部より突出した凸部を少なくとも１つ延設するので、凸部により今まで届かなかった部分まで拭くことができる。
　請求項２の発明は、凸部を等間隔で複数設けるので、ダストシートが円滑に回転する。
　請求項３の発明では、凸部の先端が鋭角であるので、凸部が床の角部の隅々まで拭くことが可能である。請求項４の発明では、使用後のダストシートの廃棄が簡便である。請求項５の発明では、凸部が多数なくても床用自走式掃除機の回動により、凸部が床の角部に接することができ、円滑に掃除できる。請求項６～１０の発明では、低い隙間に挟まることなく円滑に掃除できる。
ダストシートを貼着した床用自走式掃除機の底面図である。 ダストシートを貼着した床用自走式掃除機の側面図である。 ダストシートを貼着した床用自走式掃除機の平面図である。 床用自走式掃除機が床の角部を掃除することを説明するための図である。 別の実施形態の床用自走式掃除機の側面図である。 さらに別の実施形態の床用自走式掃除機の斜視図である。 別の実施形態のダストシートを貼着した床用自走式掃除機の平面図である。 さらに別の実施形態のダストシートを貼着した床用自走式掃除機の平面図である。 上記各図とは違う形状のダストシートを貼着した床用自走式掃除機の斜視図である。 図９のダストシートに切り込みを多数入れ貼着した床用自走式掃除機の斜視図である。 さらに別の実施形態のダストシートを床用自走式掃除機に貼着した状態の図である。 凸部の寸法を説明するための図である。 従来の床用自走式掃除機の側面図である。 図１３とは別の従来の床用自走式掃除機の斜視図である。
　以下、本発明に係る床用自走式掃除機の実施形態について図を参照して説明する。
　図１はダストシートを貼着した床用自走式掃除機の底面図であり、図２はダストシートを貼着した床用自走式掃除機の側面図、図３はダストシートを貼着した床用自走式掃除機の平面図である。
　１はダストシートであり、環状のシート２の外側に凸部３を複数（図では７つ）延設する。
　環状のシート２は、従前のシートと同様のサイズであり、外周が床用自走式掃除機の底部の外周と略同じ大きさである。凸部３は、先端が鋭角に尖っている。
　環状のシート２と凸部３は一体であり、いずれも可撓性であり紙または布（織布又は不織布）で製造する。
　このダストシート１は、従前と同様に裏面に面ファスナなどの着脱構造を持っており、円盤状の床用自走式掃除機４の底部５に着脱自在である（図２，３参照）。
　床用自走式掃除機４は従前のものと同様に円盤状であり、底部５に走行部６と障害物検知手段（図示せず）を有する。
　走行部６は、所定間隔離間した一対の後輪６ａ、６ａと、後輪６ａ、６ａの前方中央に位置する前輪６ｂの３つの車輪で構成され、内蔵した電源（図示せず）からの電力を受け後輪６ａ、６ａが回転する。前輪６ｂは、後輪６ａ、６ａに押されて回転すると共に、制御部(図示せず)により方向を変更する。
　障害物検知手段は、前輪６ｂの回転・停止を検知するセンサや前方斜め下に向け赤外線を照射する形式の赤外線センサなどのうち1つまたは複数センサで構成され、車輪の回転・停止を検知、もしくは所定距離前方に壁面を検知した場合または床面がなくなることを検知した場合に、前輪６ｂに指令を出し走行方向を変更させると共に、床用自走式掃除機４を回動させる。
　７は、床用自走式掃除機４の上面の周縁部に所定間隔離間して立設した杆状部材であり、図示のものでは等間隔に８つ設けている。
　この杆状部材７の上端部は、床用自走式掃除機４の上端以上の高さであり、この杆状部材７が隙間高さ検知手段である。
　以上のようにしてなる床用自走式掃除機４は、本体に内蔵した電源（図示せず）からの電力を受け後輪６ａ、６ａが回転して、床上を走行する。そして、底部５に貼着したダストシート１が床を拭きながら掃除していく。そして、所定距離前方に壁面を検知した場合または床面がなくなることを障害物検知手段が検知すると(前輪６ｂが回転しない場合、センサが距離前方に壁面を検知した場合または床面がなくなることを検知した場合)、制御部が前輪６ｂに指令を出し、床用自走式掃除機４を回動させると共に、走行方向を変更させる。
　また、床の角部では、凸部３が適宜屈曲しながら今まで拭くことのできなかった角部の隅々まで拭く（図４参照）。
　また、床用自走式掃除機４が椅子の下などの隙間に入り、杆状部材７が障害物に衝突し前輪６ｂが回転しない場合、または杆状部材７に取り付けたセンサ８がこれを感知した場合、制御部が前輪６ｂに指令を出し床用自走式掃除機４を回動させると共に、走行方向を変更させる。
　次に別の実施形態について説明する。
　この実施形態では、ダストシート１の形状は上記実施形態と同じであり、床用自走式掃除機４の形状が異なる。
　図５に示すように、床用自走式掃除機４は、円盤状の本体下部９の上に、この本体下部９より外径が一回り小さい円柱状の本体上部１０を固定した形状のもので、本体下部９と本体上部１０とを併せた高さは、上記実施形態と同じ（約５ｃｍ）である。この本体上部１０が、隙間高さ検知手段である。
　そして、上記実施形態と同じく、本体下部９の底部５に走行方向変更自在の走行部６と障害物検知手段（図示せず）を有する。
　以上のようにしてなる床用自走式掃除機４は、本体に内蔵した電源（図示せず）からの電力を受け後輪６ａ、６ａが回転して、床上を走行する。そして、底部５に貼着したダストシート１が床を拭きながら掃除していく。そして、所定距離前方に壁面を検知した場合または床面がなくなることを障害物検知手段が検知すると(前輪６ｂが回転しない場合、センサが距離前方に壁面を検知した場合または床面がなくなることを検知した場合)、制御部が前輪６ｂに指令を出し床用自走式掃除機４を回動させると共に、走行方向を変更させる。
　また、床用自走式掃除機４が椅子の下などの隙間に入り、本体上部１０が障害物に衝突し前輪６ｂが回転しない場合、または本体上部１０に取り付けたセンサ８がこれを感知した場合、制御部が前輪６ｂに指令を出し床用自走式掃除機４を回動させると共に、走行方向を変更させる。
　次にさらに別の実施形態について説明する。
　この実施形態でも、ダストシート１の形状は上記各実施形態と同じであり、床用自走式掃除機の形状が異なる。
　図６に示すように床用自走式掃除機１１は、環状の部材の内周部に筒状の部材を取り付けた形状の本体部１２と、筒状の部材の内部に収容する球形の走行部１３からなり、本体部１２が障害物に当たると、本体部１２の内側に設けた複数の縦溝に走行部１３が接して床用自走式掃除機４を回動させると共に、走行部１３が走行方向を変更する。
　この実施形態でも、上記各実施形態のように環状部材の上面の外周部に杆状部材７を設けてもよい。
　上記各実施形態では、ダストシート１は、環状のシート２の外側に凸部３を７つ延設したものであるが、凸部の数は１以上であればよい。ただし、あまり少ないと、床の角部に接する機会が減り隅々まで拭くという目的に反するので、３つ以上設けるとよい。
　また、凸部３は、先端が鋭角に尖ったものとしているがこれに限るものではなく、図７に示すように先端を丸めてもよい。ただし、先端が鋭角状（鋭角及び鋭角の先端を丸くしたもの）でないと、９０°になっている角部から凸部３がはみ出しうまく拭けなくなるおそれがある。
　また、ダストシート１は床用自走式掃除機の円形の底部より突出していればよく、図８に示すような三角形状であってもよい。
　また、図９に示すように環状部を床用自走式掃除機の底部の外周より大きくして全てはみ出した形状にしてもよい。本発明の凸部はこのようなものも含む意味である。ただし、この場合は凸部を屈曲自在の薄い材質にし、床の角部に接触させやすくする必要がある。
　また、図１０に示すように環状部を床用自走式掃除機の底部の外周より大きくして全てはみ出すと共に、ダストシートの中心から外周に向かう方向に多数の切り込み１９を入れた形状にしてもよい。床の角部に接触した際に円滑に折曲し、隅々まで掃除できる。
　また、凸部３は、先端を図１１に示すように折り返して、床用自走式掃除機４に接着剤、面ファスナなどで貼り付けると、先端が折れ曲がり難くなり、折れ曲がって角部が拭けなくなるということがなくなる。
　また、杆状部材７、本体上部１０にはセンサ８を設けなくともよい。センサ８がなくても前輪６ｂが回転しないことを検知すれば同等の制御ができるからである。
　なお、凸部３は、床用自走式掃除機の円形の底部に外接する四角形の角部１８以上に突出させるとよい。図１２に示すようにこれより短いと、床用自走式掃除機が壁面に衝突しても、凸部３が床の角部に接触しないからである。
　１　　ダストシート
　２　　環状のシート
　３　　シートの凸部
　４　　床用自走式掃除機
　６　　走行部
　８　　接触センサ

Claims (10)

  1. 　環状のシートの裏面を剥離自在の着脱構造にしたものであり、円盤状の床用自走式掃除機の円形の底部に貼着し、床用自走式掃除機の移動に伴い床面を拭いていくダストシートにおいて、
    　上記ダストシートの外周に床用自走式掃除機に貼着した際に底部の側方に突出する凸部を少なくとも１つ延設することを特徴とするダストシート。
  2. 　前記凸部が等間隔で複数設けたものであることを特徴とする請求項１に記載の床用自走式掃除機用のダストシート。
  3. 　前記凸部の先端が鋭角であることを特徴とする請求項１または２に記載の床用自走式掃除機用のダストシート。
  4. 　前記ダストシートが紙製であることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか1項に記載の床用自走式掃除機用のダストシート。
  5. 　円盤状であり、底部に走行方向変更自在の走行部と障害物検知手段を設け、内蔵した電源からの電力を受け走行部により走行すると共に、障害物検知手段が障害物を検知すると、走行部の走行方向を変更する制御を行ながら、本体部の底部に剥離自在に貼着した布製のダストシートで床の拭き掃除を行う床用自走式掃除機において、
    　上記ダストシートが前記請求項１乃至４のいずれかであることを特徴とする床用自走式掃除機。
  6. 　前記床用自走式掃除機が、少なくも障害物に衝突して方向を変える際に、ダストシートを回動させることを特徴とする請求項５に記載の床用自走式掃除機。
  7. 　前記床用自走式掃除機の上面に隙間高さ検知手段を設け、この隙間高さ検知手段が隙間の高さが床用自走式掃除機の高さ以下であること検知したら、上記制御部により走行部の走行方向を変更する制御を行うことを特徴とする請求項５に記載の床用自走式掃除機。
  8. 　前記走行部が電力を受け回転する一対の後輪と、後輪の前方中央に位置する前輪とからなり、
    　この前輪は後輪に押されて回転すると共に、制御部により方向を変更し、
    　前記障害物検知手段が、前輪の回転を確認する車輪回転確認センサであり、前輪の回転が停止したら本体部が障害物に接触したと判断して制御部に信号を発するものであることを特徴とする請求項５に記載の床用自走式掃除機。
  9. 　前記本体部を、円盤状の本体下部の上に、この本体下部より外径が一回り小さい円柱状の本体上部を固定した形状にし、前記隙間高さ検知手段が本体上部であることを特徴とする請求項５に記載の床用自走式掃除機。
  10. 　前記本体部の上面に、本体部の上端部の高さ以上の杆状部材を起立し、前記隙間高さ検知手段がこの杆状部材であることを特徴とする請求項５に記載の床用自走式掃除機。
PCT/JP2010/055349 2009-03-27 2010-03-26 床用自走式掃除機用のダストシート及びこのダストシートを取り付けた床用自走式掃除機 WO2010110416A1 (ja)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US13/260,656 US20120030892A1 (en) 2009-03-27 2010-03-26 Dust sheet for self-propelled floor cleaner
JP2011506140A JPWO2010110416A1 (ja) 2009-03-27 2010-03-26 床用自走式掃除機用のダストシート及びこのダストシートを取り付けた床用自走式掃除機

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2009-079469 2009-03-27
JP2009079469 2009-03-27

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2010110416A1 true WO2010110416A1 (ja) 2010-09-30

Family

ID=42781106

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2010/055349 WO2010110416A1 (ja) 2009-03-27 2010-03-26 床用自走式掃除機用のダストシート及びこのダストシートを取り付けた床用自走式掃除機

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20120030892A1 (ja)
JP (1) JPWO2010110416A1 (ja)
WO (1) WO2010110416A1 (ja)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP1681508S (ja) * 2020-08-06 2021-03-22

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003079551A (ja) * 2001-09-17 2003-03-18 Toshiba Tec Corp 電気掃除機
JP2004521672A (ja) * 2000-10-30 2004-07-22 トルブヨルン、アーセン 移動可能なロボット
JP2005111042A (ja) * 2003-10-09 2005-04-28 Matsushita Electric Ind Co Ltd 自走式掃除機およびそのプログラム
JP3129712U (ja) * 2006-08-17 2007-03-08 偉士 古屋 床面用モップ式清掃用具
JP2007244722A (ja) * 2006-03-17 2007-09-27 Sharp Corp 自走式掃除機
JP2008000471A (ja) * 2006-06-23 2008-01-10 Yamazaki Corp 画面清掃具

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5596787A (en) * 1995-08-08 1997-01-28 Stevens; Elwood L. Wiping device for interior surfaces of vehicle windshield glass
US6481515B1 (en) * 2000-05-30 2002-11-19 The Procter & Gamble Company Autonomous mobile surface treating apparatus
US6571415B2 (en) * 2000-12-01 2003-06-03 The Hoover Company Random motion cleaner
JP3084255U (ja) * 2001-08-23 2002-03-08 株式会社エンゼルモップ 清掃布保持具
US20040031113A1 (en) * 2002-08-14 2004-02-19 Wosewick Robert T. Robotic surface treating device with non-circular housing
WO2004049886A2 (en) * 2002-12-03 2004-06-17 S. C. Johnson & Son, Inc. P0wered cleaner/polisher
US7540056B2 (en) * 2005-10-31 2009-06-02 3M Innovative Properties Company Cleaning tool
US8220099B2 (en) * 2007-02-19 2012-07-17 John Michael Vidmar Lint patch—portable disposable lint and particle removers

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004521672A (ja) * 2000-10-30 2004-07-22 トルブヨルン、アーセン 移動可能なロボット
JP2003079551A (ja) * 2001-09-17 2003-03-18 Toshiba Tec Corp 電気掃除機
JP2005111042A (ja) * 2003-10-09 2005-04-28 Matsushita Electric Ind Co Ltd 自走式掃除機およびそのプログラム
JP2007244722A (ja) * 2006-03-17 2007-09-27 Sharp Corp 自走式掃除機
JP2008000471A (ja) * 2006-06-23 2008-01-10 Yamazaki Corp 画面清掃具
JP3129712U (ja) * 2006-08-17 2007-03-08 偉士 古屋 床面用モップ式清掃用具

Also Published As

Publication number Publication date
JPWO2010110416A1 (ja) 2012-10-04
US20120030892A1 (en) 2012-02-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3678902B1 (en) Robotic cleaner
US9596971B2 (en) Robot cleaner and control method for the same
CN103565373B (zh) 自主清洁装置
JP5400966B2 (ja) 電気掃除機
JP5318988B2 (ja) 自律型清掃ロボット
US6481515B1 (en) Autonomous mobile surface treating apparatus
JP2016201096A (ja) 壁追従ロボット
JP2015051336A (ja) 自律型カバレッジロボット
CN112450805A (zh) 用于地板清洁器的边缘清洁刷
KR101938703B1 (ko) 로봇 청소기 및 그 제어방법
EP2986193B1 (en) Robotic vacuum cleaner with protruding sidebrush
WO2010110416A1 (ja) 床用自走式掃除機用のダストシート及びこのダストシートを取り付けた床用自走式掃除機
JP6345912B2 (ja) 電気掃除機
KR20090078610A (ko) 로봇 청소기
JP2009015667A (ja) 自走式作業ロボット
JP2005143625A (ja) 自走式掃除機
JP6247521B2 (ja) 電気掃除機
KR20090096198A (ko) 로봇 청소기
JP7316490B2 (ja) 自律走行型掃除機
KR20040101148A (ko) 방바닥을 닦는 로봇

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 10756212

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

DPE2 Request for preliminary examination filed before expiration of 19th month from priority date (pct application filed from 20040101)
WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2011506140

Country of ref document: JP

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 13260656

Country of ref document: US

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 10756212

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1