CN103565373B

CN103565373B - 自主清洁装置

Info

Publication number: CN103565373B
Application number: CN201310316800.XA
Authority: CN
Inventors: 金甫相; 金明虎; 全相天
Original assignee: Samsung Electronics Co Ltd
Current assignee: Samsung Electronics Co Ltd
Priority date: 2012-07-25
Filing date: 2013-07-25
Publication date: 2018-01-12
Anticipated expiration: 2033-07-25
Also published as: EP2689701B1; CN103565373A; EP2689701A2; EP2689701A3; JP2014023930A; US20140026338A1

Abstract

本发明提供了一种自主清洁装置，其可减少由与地面的摩擦引起的噪音，该自主清洁装置包括：主体，具有开口；刷单元，可旋转地设置在主体的开口中；以及刀片组件，引导被刷单元清扫的灰尘的引入，该刀片组件包括：刀片，朝向主体的内侧引导灰尘；支撑构件，耦接到刀片从而支撑刀片，并具有其中形成耦接槽的一侧；以及插入构件，被插入到支撑构件的耦接槽中。在自主清洁装置行进时，该自主清洁装置能够防止由于刀片与地面之间的异常接触而出现的噪音。

Description

自主清洁装置

技术领域

一个或多个实施例涉及一种自主清洁装置，更具体地，涉及其中刀片组件的结构得到改善从而减少在清洁期间出现的噪音的自主清洁装置。

背景技术

自主移动机器人是关于任意区域行进以执行预定的任务而无需用户操作的装置。机器人可以在相当程度上自主行进，并且自主行进可以以不同的方式实施。例如，机器人可以利用地图沿预定的路线行进，或者可以利用传感器感测其周围来行进，而不遵循预定的路线。

自主清洁装置关于要被清洁的区域行进，从而清洁地面而无需用户操作。具体地，自主清洁装置可以用于在家清洁地面或者除去灰尘。这里，灰尘可以包括例如污物、尘埃、粉末、碎片以及可被真空清洁装置、自动或半自动清洁装置收集的其他灰尘颗粒。

自主清洁装置包括清扫灰尘的刷单元和引导灰尘至集尘箱的刀片。在现有技术中，当清洁不平整的地面区域时，由于刀片和地面之间的摩擦而出现噪音。

发明内容

因此，一个或多个实施例的方面提供一种自主清洁装置，其可减少由与地面的摩擦引起的噪音。

一个或多个实施例的额外方面和/或优点将在以下的描述中被部分地阐述，并将部分地从该描述而显然，或者可以通过实践所公开的一个或多个实施例而掌握。一个或多个实施例包括这样的额外方面。

根据一个或多个实施例，提供一种自主清洁装置，其可以包括：主体，具有开口；刷单元，可旋转地设置在主体的开口中；以及刀片组件，可引导被刷单元清扫的灰尘的引入，其中刀片组件可以包括：刀片，可以朝向主体的内侧引导灰尘；支撑构件，可以耦接到刀片从而支撑刀片，并可以具有其中形成耦接槽的一侧；以及插入构件，可以被插入到支撑构件的耦接槽中。

耦接爪可以设置在插入构件的一侧并可以耦接到耦接槽。

支撑构件可以包括至少一个防偏移爪，从而可以防止插入构件的偏移。

至少一个防偏移爪可以设置在耦接槽的两侧，从而基于耦接槽而彼此面对。

插入构件可以包括耦接到支撑构件的板和耦接到板的接触部分。

接触部分可以由柔性材料形成。

刀片组件还可以包括固定构件，该固定构件邻近于刀片设置，使得刀片的至少一部分可以紧密地接触地面。

刀片组件还可以包括至少一个弹性构件，该至少一个弹性构件耦接到刀片的端部，使得刀片可以在自主清洁装置行进的方向的前/后方向上移动。

至少一个弹性构件的一侧可以耦接到刀片的端部，该至少一个弹性构件的另一侧可以耦接到固定构件。

刀片可以由弹性材料形成，使得刀片可以在自主清洁装置行进的方向的前/后方向上移动。

刀片可以包括至少一个移动部分，该至少一个移动部分在自主清洁装置行进的方向的前/后方向上移动。

固定构件和支撑构件可以整体地注模成型。

固定构件和支撑构件可以整体地注模成型，刀片可以注模成型在固定构件和支撑构件之间。

刀片可以包括固定到主体的第一部分和从第一部分延伸到地面的第二部分，支撑构件可以包括接触刀片的第一部分的第一支撑部分和邻近于刀片的第二部分设置的第二支撑部分。

固定构件可以包括接触刀片的第一部分的第一固定部分和邻近于刀片的第二部分设置的第二固定部分。

根据一个或多个实施例，提供一种自主清洁装置，其可以包括：主体，具有开口；刷单元，可旋转地设置在主体的开口中；以及刀片组件，可引导被刷单元清扫的灰尘的引入，其中刀片组件可以包括：刀片，可以朝向主体的内侧引导灰尘；支撑构件，可以耦接到刀片从而支撑刀片；以及插入构件，可以耦接到支撑构件的一侧，从而可以防止由支撑构件和地面之间的摩擦引起的噪音。

插入构件可以设置在支撑构件的后方，从而位于支撑构件和地面之间的空间中。

插入构件可以包括耦接到支撑构件的板和耦接到板并且由柔性材料形成的接触部分，插入构件可以被插入并且耦接到支撑构件的一侧。

耦接槽可以设置在支撑构件的一侧，使得插入构件可以通过耦接槽被插入支撑构件中，耦接爪可以设置在插入构件的一侧，使得插入构件可以通过耦接爪耦接到支撑构件。

防偏移爪可以设置在耦接槽的两侧，从而可以防止插入构件的偏移。

根据一个或多个实施例，提供一种自主清洁装置，其可以包括：主体，具有开口；刷单元，可旋转地设置在主体的开口中；以及刀片组件，可引导被刷单元清扫的灰尘的引入，其中刀片组件可以包括：刀片，可以朝向主体的内侧引导灰尘，并可以包括至少一个起皱部分，使得可在自主清洁装置行进的方向的前/后方向上移动；以及支撑构件，可以耦接到刀片从而支撑刀片。

至少一个起皱部分可以包括从刀片的上侧突出的山形部分和从刀片的下侧突出的谷形部分中的至少一个。

自主清洁装置还可以包括具有耦接爪的插入构件，插入构件通过耦接爪被插入耦接槽中，支撑构件可以包括耦接槽。

支撑构件可以包括至少一个防偏移爪，该至少一个防偏移爪基于耦接槽而彼此面对设置，从而可以防止插入构件的偏移。

插入构件可以包括耦接到支撑构件的板和耦接到板的接触部分，接触部分可以由柔性材料形成。

刀片可以由弹性材料形成，从而在自主清洁装置行进的方向的前/后方向上可移动。

刀片可以由氢化丁腈橡胶（HNBR）形成。

刀片组件还可以包括固定构件，该固定构件可邻近于刀片设置，使得刀片的至少一部分能够紧密地接触地面。

附图说明

从以下结合附图对实施例的描述，这些和/或其他的方面将变得明显并更易于理解，附图中：

图1是示出根据一个或多个实施例的自主清洁装置的透视图；

图2是示出根据一个或多个实施例的自主清洁装置的截面图；

图3是示出根据一个或多个实施例的自主清洁装置的底部透视图；

图4是示出根据一个或多个实施例的刀片组件的放大截面图；

图5是示出根据一个或多个实施例的刀片组件（诸如图4中示出的刀片组件）的后侧的透视图；

图6是示出根据一个或多个实施例的插入构件与支撑构件分离的状态的视图；

图7是示出根据一个或多个实施例的插入构件和支撑构件（诸如图6中示出的插入构件和支撑构件）的部分的视图；

图8是示出根据一个或多个实施例的插入构件与支撑构件分离的状态的视图；

图9是示出根据一个或多个实施例的插入构件和支撑构件（诸如图8中示出的插入构件和支撑构件）的部分的视图；

图10是示出根据一个或多个实施例的刀片组件的放大截面图；

图11是示出根据一个或多个实施例的刀片组件（诸如图10中示出的刀片组件）的分解图；

图12是示出根据一个或多个实施例的刀片的放大图；

图13是示出根据一个或多个实施例在纬度方向的刀片的截面图；

图14是示出根据一个或多个实施例在纬度方向的刀片的截面图；

图15是示出根据一个或多个实施例的刀片组件的放大截面图；

图16是示出根据一个或多个实施例的刀片组件（诸如图15中示出的刀片组件）的分解图；以及

图17是根据一个或多个实施例的刀片组件的放大截面图。

具体实施方式

现在将详细参照在附图中示出的一个或多个实施例，其中相同的附图标记始终指代相同的元件。在这点上，本发明的实施例可以以许多不同的形式实施而不应被解释为限于这里阐述的描述，在这里讨论的实施例被理解之后，本领域普通技术人员将理解这里描述的系统、设备和/或方法的各种变化、修改以及等同物被包括在本发明中。因此，以下通过参照附图仅描述了实施例以说明本发明的方面。

图1是示出根据一个或多个实施例的自主清洁装置10的透视图，图2是示出根据一个或多个实施例的自主清洁装置（诸如图1中示出的自主清洁装置10）的截面图，图3是示出根据一个或多个实施例的自主清洁装置（诸如图1的自主清洁装置10）的底部透视图。

如图1至图3所示，自主清洁装置10可以包括主体11、驱动单元20、清洁单元30和控制器（未示出）。

主体11可以配置为不同的形式。例如，主体11可以配置为圆形的形式。圆形的主体11可以具有均匀的旋转半径，因此，主体11可以避免与周围障碍物接触并可以改变路径。此外，在行进期间，可以防止主体11被周围障碍物绊住。

用于执行清洁的各种部件，诸如驱动单元20、清洁单元30、不同的传感器12和13、显示单元14和控制器（未示出）可以设置在主体11处。

驱动单元20可以使主体11能够关于要被清洁的区域行进。驱动单元20可以包括左驱动轮21a和右驱动轮21b以及轮脚22。来自电机（未示出）的动力可以被供应到左驱动轮21a和右驱动轮21b。此外，左驱动轮21a和右驱动轮21b可以安装在主体11的底部的中间区域处，轮脚22可以安装在主体11的底部的前部区域处，使得主体11可以保持稳定的姿态。

左驱动轮21a和右驱动轮21b以及轮脚22可以构成单个组件，其可以可拆卸地安装到主体11。

清洁单元30可以从主体11所在的地面及其周围除去灰尘。清洁单元30可以包括侧刷40、刷鼓单元50和集尘箱60。

侧刷40可以可旋转地安装在主体11的底部的边缘的一侧。侧刷40可以从主体11的中间区域偏离而向主体11的前方F倾斜。

侧刷40可以将在主体11周围收集的灰尘移动到主体11所在的地面的区域。侧刷40可以将清洁范围延伸到主体11所在的地面周围的区域。具体地，侧刷40可以除去从角落、即地面和墙壁之间的边界收集的灰尘。

刷鼓单元50可以安装在从主体11的底部的中间区域偏离的位置。刷鼓单元50可以从安装在主体11的底部的中间区域处的左驱动轮21a和右驱动轮21b朝向主体11的后方R偏离。

刷鼓单元50可以除去在主体11所在的地面上收集的灰尘。刷鼓单元50可以包括形成灰尘引入路线的灰尘引入通道50a。此外，刷鼓单元50可以包括设置在灰尘引入通道50a中的刷单元51以清扫灰尘离开地面。

刷单元51可以包括辊51a和形成在辊51a的外圆周表面处的刷51b。来自电机（未示出）的动力可以被供应到辊51a。随着辊51a旋转，刷51b可以清扫在地面上收集的灰尘。辊51a可以由刚体形成。然而，实施例的方面不限于此。刷51b可以由表现出高弹性的各种材料形成。

刷单元51可以以均匀的速度驱动以保持均匀的清洁性能。当清洁不是光滑的地面表面（例如，诸如地毯）时，刷单元51的旋转速度会比在清洁平滑的地面表面时刷单元51的旋转速度低。此时，额外的电流可以被供应以可以允许刷单元51的旋转速度被均匀地保持。

集尘箱60可以安装在主体11的后方R处。集尘箱60的引入口64可以与刷鼓单元50的灰尘引入通道50a连通。因此，被刷单元51清扫的灰尘可以经由灰尘引入通道50a而保存在集尘箱60中。

集尘箱60可以通过分隔壁63分成大集尘箱61和小集尘箱62。相应地，引入口64可以分成设置在大集尘箱61的入口处的第一引入口64a和设置在小集尘箱62的入口处的第二引入口64b。

刷单元51可以将相对大的灰尘颗粒清扫到大集尘箱61中。吹风单元52可以吸入相对小的空气传播的灰尘（airborne dust）诸如毛发到小集尘箱62中。具体地，刷清洁构件（未示出）可以设置在邻近于第二引入口64b的位置以将毛发从刷单元51分离。通过毛刷清洁构件（未示出）从刷单元51分离的毛发可以通过吹风单元52的吸力而保存在小集尘箱62中。

此外，灰尘量检测单元65可以设置在集尘箱60中以检测集尘箱60是否充满灰尘。灰尘量检测单元65可以包括发射光束的光发射部件65a和接收该光束的光接收部件65b。当由光接收部件65b接收的光的量等于或者小于预定值时，可以确定集尘箱60充满灰尘。

刷鼓单元50、刷单元51和集尘箱60可以构成单个组件，其可以可拆卸地安装到主体11。

传感器12和13可以包括例如近程式传感器12和/或光学传感器13。例如，当自主清洁装置10在任意方向上行进接而没有预定路线时，即清洁系统没有地图时，自主清洁装置10可以利用近程式传感器12关于要被清洁的区域行进。另一方面，当自主清洁装置10沿预定路线行进时，即清洁系统具有地图时，光学传感器13可以设置为接收自主清洁装置10的位置信息并创建地图。光学传感器13可以对应于位置识别系统的实施例。其他不同的方法可以被提供。

显示单元14可以显示自主清洁装置10的不同状态。例如，显示单元14可以显示电池充电状态、集尘箱60是否充满灰尘以及自主清洁装置10的清洁模式或者休眠模式等。

控制器（未示出）可以控制驱动单元20和清洁单元30以有效地执行清洁任务。控制器（未示出）可以从传感器12和13接收信号以避免障碍物或者改变行进模式。

此外，控制器（未示出）可以从灰尘量检测单元65接收信号。如果确定集尘箱60充满灰尘，则控制器（未示出）可以与维护站（未示出）对接以从集尘箱60自动地除去灰尘或者可以发出警报的声音来通知用户。

此外，控制器（未示出）可以从灰尘引入检测单元（未示出）接收信号以区别从其引入灰尘的区域和没有从其引入灰尘的区域。例如，区域可被重复地行进经过，行进速度可以降低，或者刷单元51的旋转力或吹风单元52的吸力可以增加，以改善在从其引入灰尘的区域处的清洁效率。另一方面，在不从其引入灰尘的区域处，清洁的次序可以延迟或者行进的次数可以减少。

图4是示出根据一个或多个实施例的刀片组件80的放大截面图。

如图4所示，刀片组件80可以设置在主体11中，从而引导灰尘的引入。刀片组件80可以安装在刷单元51的后方，以在刷单元51清扫灰尘时用作一种簸箕。

刀片组件80可以包括刀片82、固定构件81和支撑构件83。

刀片82可以被固定到主体11并可以朝向主体11的内侧引导灰尘。刀片82可以包括构成其上部的第一部分82a和从第一部分82a朝向地面侧延伸的第二部分82b。刀片82的第二部分82b可以向下倾向。刀片82的第二部分82b可以从地面延伸到用于引导灰尘的引入的引导物82d。灰尘可以沿引导物82d被引入主体11中。弯曲部分82c可以形成在引导物82d和第二部分82b之间，从而调整引导物82d和地面之间的角度。因此，可以引导灰尘的引入。尽管没有示出，但是多个引导物可以被设置而彼此间隔开预定间隔。

刀片82可以由柔性材料诸如橡胶形成，并可以朝向地面向下倾斜。在这种情况下，刀片82的端部可以紧密地接触地面。

支撑构件83可以将刀片82的移动限制在预定范围内并可以耦接到刀片82。支撑构件83可以耦接到刀片82的下部。固定构件81可以邻近于刀片82设置，使得刀片的至少一部分紧密地接触地面。固定构件81可以耦接到刀片82的上部。固定构件81和支撑构件83可以安装为使得刀片82表现出刚性和柔性。因而，刀片82的性能可以被提高以改善清洁效率。

刀片82的第一部分82a可以被固定构件81的第一固定部分81a和支撑构件83的第一支撑部分83a紧密地固定。也就是说，刀片82的第一部分82a可以被插入并支撑在固定构件81的第一固定部分81a和支撑构件83的第一支撑部分83a之间。因此，刀片82的第一部分82a不会移动。

固定构件81的第二固定部分81b可以邻近于刀片82的第二部分82b的上部设置。支撑构件83的第二支撑部分83b可以邻近于刀片82的第二部分82b的下部设置。因而，刀片82的第二部分82b可以在固定构件81的第二固定部分81b和支撑构件83的第二支撑部分83b之间移动，其移动可以被局限于预定范围内。具体地，支撑构件83的第二支撑部分83b可以防止刀片82的第二部分82b在与主体11的行进方向相反的方向上弯曲，从而可以保证刀片82的操作可靠性。

插入构件90可以设置在支撑构件83的一侧，从而可以防止由于支撑构件83和地面之间的摩擦而出现的噪音。插入构件90可以设置在支撑构件83的后侧，从而位于支撑构件83和地面之间的空间中。在自主清洁装置10行进时，刀片82可以接触地面。因此，当清洁高低不平的榻榻米地面时，刀片82的第二部分82b的端部可能落入榻榻米地面的凹陷中并可能与榻榻米地面的脊相撞，刀片82可能被损坏。这可能在利用自主清洁装置10执行清洁时引起榻榻米地面的损坏和噪音的出现。插入构件90可以被设置以防止这样的损坏和噪音。由于插入构件90可以设置在支撑构件83的后侧，所以可以在自主清洁装置10行进时降低噪音。

尽管插入构件90设置在支撑构件83上，但是一个或多个实施例的方面不限于此。例如，插入构件90可以设置在刀片82的端部上。

图5是示出根据一个或多个实施例的刀片组件（诸如图4中示出的刀片组件80）的后侧的透视图。图6是示出根据一个或多个实施例的插入构件90与支撑构件83分离的状态的视图。图7是示出插入构件和支撑构件（诸如图6中示出的插入构件90和支撑构件83）的部分的视图。

如图5至图7所示，固定构件81可以设置有突出物81c，突出物81c具有螺钉槽。刀片82和支撑构件83可以具有孔82e和83d，固定构件81的突出物81c可以穿过孔82e和83d插入。固定构件81的突出物81c可以顺序地插入穿过刀片82的孔82e和支撑构件83的孔83d，然后螺钉S可以耦接到固定构件81的突出物81c，从而完成刀片组件80。

插入构件90可以被插入并耦接到支撑构件83的一侧；然而，一个或多个实施例的方面不限于此。插入构件90可以例如设置在支撑构件83的第二支撑部分83b处并可以面对地面。

根据一个或多个实施例，插入构件90可以包括耦接到支撑构件83的板90a和耦接到板90a的接触部分90b。接触部分90b可以由柔性材料形成，诸如刷、橡胶、海绵或者纤维，从而可以减少对地面的损坏。

耦接部分91可以设置在插入构件90和支撑构件83之间的接触面处，从而将插入构件90耦接到支撑构件83。耦接部分91可以包括设置在插入构件90的一侧的耦接爪91a和形成在支撑构件83的一侧的耦接槽91b。如图7所示，耦接槽91b可以设置在支撑构件83的后侧并可以具有敞开的一侧。插入构件90的耦接爪91a可以耦接到耦接槽91b的敞开侧。插入构件90的耦接爪91a可以设置在板90a上以具有对应于耦接槽91b的形状。如图7所示，耦接槽91b和耦接爪91a可以为矩形；然而，一个或多个实施例的方面不限于此。

图8是示出根据一个或多个实施例的插入构件190与支撑构件183分离的状态的视图，图9是示出根据一个或多个实施例的插入构件和支撑构件（诸如图8中示出的插入构件190和支撑构件183）的部分的视图。

如图8和图9所示，耦接部分191可以包括防偏移爪192。至少一个防偏移爪192可以设置在支撑构件183上，从而可以防止插入构件190的偏移。防偏移爪192可以设置在耦接槽191b的外侧，即，在耦接槽191b插设在防偏移爪192之间的状态下，防偏移爪192可以设置在耦接槽191b的两侧。设置在耦接槽191b的两侧中的一侧的防偏移爪192被称为第一防偏移爪192a，设置在其另一侧的防偏移爪192被称为第二防偏移爪192b。

第一防偏移爪192a和第二防偏移爪192b可以基于耦接槽191b而彼此面对地设置。然而，一个或多个实施例的方面不限于此，第一防偏移爪192a和第二防偏移爪192b可以设置为彼此交叉。多个防偏移爪192可以被提供为多对防偏移爪。多个第一防偏移爪192a和多个第二防偏移爪192b可以以相同的间隔定位。由于防偏移爪192，可以在自主清洁装置行进时防止插入构件90偏离。

图10是示出根据一个或多个实施例的刀片组件280的放大截面图。图11是示出根据一个或多个实施例的刀片组件（诸如图10中示出的刀片组件280）的分解图。图12是示出根据一个或多个实施例的刀片282的放大图。

如图10至图12所示，刀片组件280可以配置为使得刀片282可以在自主清洁装置行进的方向的前/后方向上移动。如图10至图12所示，刀片282可以包括至少一个起皱部分282b和282c。起皱部分282b和282c可以包括从刀片282的上部突出的山形部分282b和从刀片282的下部突出的谷形部分282c。因此，随着自主清洁装置10行进，起皱部分282b和282c可以具有预定的灵活性。此外，刀片282可以由弹性材料形成。根据一个或多个实施例，刀片282可以由氢化的丁腈橡胶（HNBR）形成。由于HNBR具有柔性并且同时具有机械特性和强度，所以自主清洁装置不会由于与地面摩擦而损坏。此外，当自主清洁装置在破裂或粗糙的地面上行进时，刀片282可以由于起皱部分282b和282c的灵活性以及HNBR而在某种程度上移动，使得可以利用自主清洁装置有效地执行清洁。因此，自主清洁装置可以被用于不同的地面条件。

此外，接触地面的刀片接触面282d可以稍微倾斜，并可以用作朝向主体的内侧引导地面上的灰尘的引入的引导物。支撑构件283可以将刀片282的移动限制在预定范围内。为此，固定构件281的突出物281c可以插入穿过形成在刀片282中的孔282a。此外，在刀片282被插入之后，固定构件281的突出物281c可以插入穿过支撑构件283的孔283c。刀片282的孔282a可以以使得刀片282可以相对于固定构件281移动这样的方式形成。

图13是示出根据一个或多个实施例的刀片382在纬度方向上的截面图，图14是示出根据一个或多个实施例的刀片482在纬度方向上的截面图。

如图13和图14所示，刀片382和482可以配置为不同的形式。

根据一个或多个实施例，诸如图13中示出的，刀片382可以包括起皱部分382a，起皱部分382a仅包括向上突出的山形部分382a。刀片382可以经由倾斜382b从山形部分382a延伸到刀片接触面382c。在这种情况下，与其他的实施例相比，刀片382可以被更容易地处理。

根据一个或多个实施例，诸如图14中示出的，刀片482可以包括多个起皱部分482a、482b和482c。因此，山形部分482a和482c以及谷形部分482b可以交替地布置。第一山形部分482a可以被定位，第二山形部分482c可以被定位在谷形部分482b之间。因此，刀片482的灵活性可以是相对大的。

图15是示出根据一个或多个实施例的刀片组件580的放大截面图，图16是示出根据一个或多个实施例的刀片组件（诸如图15中示出的刀片组件580）的分解图。

如图15和图16所示，刀片组件580可以包括至少一个弹性构件584，弹性构件584可以耦接到刀片582的端部，从而在自主清洁装置行进的方向的前/后方向上移动。弹性构件584可以是弹簧。

弹性构件584的一侧可以耦接到刀片582的端部，弹性构件584的另一侧可以耦接到固定构件581。由于弹性构件584可以被插入固定构件581的突出物581c中并且刀片582可以耦接到固定构件581的突出物581c，所以刀片582可以相对于固定构件581移动。至少一个弹性构件584可以被提供。根据一个或多个实施例，弹性构件584可以耦接到刀片582的两侧。

插入构件590可以被插入在支撑构件583的下侧，从而像在其他实施例中一样减轻与地面的摩擦力。

图17是根据本发明另一个实施例的刀片组件的放大截面图。

如图17所示，支撑构件683和固定构件681可以被一体地注模成型。刀片682可以被注模成型在支撑构件683和固定构件681之间。模具（未示出）可以设置在支撑构件683和固定构件681之间以具有对应于刀片682的形状。因此，作为用于刀片682的材料的树脂可以被强制地插入模具（未示出）中。

耦接槽691b可以在支撑构件683的接触地面的一侧整体地注模成型，使得插入构件690可以穿过耦接槽691b被插入支撑构件683中。耦接爪691a可以设置在插入构件690上，如其他实施例中，插入构件690可以被插入支撑构件683中，使得耦接爪691a可以接触耦接槽691b。

如上所述，在根据本发明实施例的自主清洁装置中，在自主清洁装置行进时由于刀片和地面之间的异常接触而出现的噪音可以被防止。

尽管本发明的方面已经被参照其不同的实施例而具体示出和描述，但是应当理解，这些实施例应当仅以描述性的含义来理解，而不是为了限制的目的。在每个实施例中的特征或方面的描述应该通常被认为可用于其余实施例中的其他类似特征或方面。如果所描述的技术以不同的次序执行和/或如果所描述的系统、构造、装置或电路中的部件以不同的方式组合和/或被其他部件或它们的等同物替换或补充，可以同样地实现适当的结果。

因此，尽管几个实施例已经被示出和描述，而其他实施例可等同地获得，但是本领域技术人员将理解，可以在这些实施例中进行变化而不背离本发明的原理和精神，本发明的范围由权利要求书及其等同物限定。

Claims

1.一种自主清洁装置，包括：

主体，具有开口；

刷单元，可旋转地设置在所述主体的所述开口中；以及

刀片组件，引导被所述刷单元清扫的灰尘的引入，

其中，所述刀片组件包括：

刀片，朝向所述主体的内侧引导灰尘；

支撑构件，耦接到所述刀片从而支撑所述刀片，并具有其中形成耦接槽的一侧；以及

插入构件，被插入到所述支撑构件的所述耦接槽中，其中所述插入构件与所述刀片间隔开且经由所述支撑构件耦接到所述刀片。

2.根据权利要求1所述的自主清洁装置，其中所述插入构件在其一侧被提供有耦接爪，所述耦接爪被耦接到所述耦接槽。

3.根据权利要求2所述的自主清洁装置，其中所述支撑构件包括至少一个防偏移爪，以防止所述插入构件的偏移。

4.根据权利要求3所述的自主清洁装置，其中所述至少一个防偏移爪被设置在所述耦接槽的两侧从而基于所述耦接槽而彼此面对。

5.根据权利要求1所述的自主清洁装置，其中所述插入构件包括耦接到所述支撑构件的板和耦接到所述板的接触部分。

6.根据权利要求5所述的自主清洁装置，其中所述接触部分由柔性材料形成。

7.根据权利要求1所述的自主清洁装置，其中所述刀片组件还包括固定构件，所述固定构件邻近于所述刀片设置，使得所述刀片的至少一部分接触地面。

8.根据权利要求7所述的自主清洁装置，其中所述刀片组件还包括至少一个弹性构件，所述至少一个弹性构件耦接到所述刀片的端部，使得所述刀片在所述自主清洁装置行进的方向的前/后方向上可移动。

9.根据权利要求8所述的自主清洁装置，其中所述至少一个弹性构件的一侧耦接到所述刀片的端部，所述至少一个弹性构件的另一侧耦接到所述固定构件。

10.根据权利要求1所述的自主清洁装置，其中所述刀片由弹性材料形成，使得所述刀片在所述自主清洁装置行进的方向的前/后方向上可移动。

11.根据权利要求10所述的自主清洁装置，其中所述刀片包括至少一个移动部分，所述至少一个移动部分在所述自主清洁装置行进的方向的前/后方向上移动。

12.根据权利要求7所述的自主清洁装置，其中所述固定构件和所述支撑构件被整体地注模成型。

13.根据权利要求12所述的自主清洁装置，其中所述固定构件和所述支撑构件被整体地注模成型，所述刀片被注模成型在所述固定构件和所述支撑构件之间。

14.根据权利要求7所述的自主清洁装置，其中所述刀片包括固定到所述主体的第一部分和从所述第一部分延伸到所述地面的第二部分，所述支撑构件包括接触所述刀片的所述第一部分的第一支撑部分和邻近于所述刀片的所述第二部分设置的第二支撑部分。

15.根据权利要求14所述的自主清洁装置，其中所述固定构件包括接触所述刀片的所述第一部分的第一固定部分和邻近于所述刀片的所述第二部分设置的第二固定部分。