CN112450805A - 用于地板清洁器的边缘清洁刷 - Google Patents

Abstract

一种地板清洁器，可包括适于在待清洁表面上方移动的壳体和至少一个设置在壳体上的边缘清洁刷。边缘清洁刷包括多个以不同速度旋转的清洁工具。齿轮系统，例如行星齿轮系统，可以低于另一清洁工具的速度驱动一个清洁工具。

Description

用于地板清洁器的边缘清洁刷

技术领域

本申请涉及一种用于地板清洁器的边缘清洁刷。

背景技术

自主地板清洁器或机器人地板清洁器可以在没有用户或操作员帮助的情况下清洁地板表面。例如，地板清洁器可配置为将污物(包括灰尘、毛发和其他碎屑)抽真空或清扫到地板清洁器上承载的收集箱中。地板清洁器在清洁地板表面的同时可围绕表面随机地移动，或者使用绘图/导航系统围绕表面进行导航。一些地板清洁器还可配置为应用和提取用于裸露的地板、地毯、垫子和其他地板表面的湿式清洁的液体。

地板清洁器包括一个或多个用于从地板表面移除碎屑的清洁工具。例如，机器人和其他类型的地板清洁器使用刷将碎屑推向吸嘴或碎屑入口。侧边或边缘清洁刷可围绕基本上竖直的轴线旋转，并且清扫机器人下方的碎屑以进行收集，并清理难以到达的空间，例如沿着房间的边缘和角落，包括由墙壁、踢脚板、橱柜、家具等形成的边缘或角落。这种边缘清洁刷通常具有可将碎屑抛掷到机器人10的清洁路径外而不是收集碎屑的刷毛。

发明内容

在一个方面中，本公开涉及一种用于地板清洁器的边缘清洁刷。边缘清洁刷可包括多个清洁工具和用于以比另一清洁工具低的速度驱动一个清洁工具的系统。

在一个实施方式中，一种用于清洁地板表面的地板清洁器包括：壳体，其适于在待清洁表面上方移动；以及边缘清洁刷，其安装在壳体上。边缘清洁刷包括：第一清洁工具，其配置为以第一速度旋转；以及第二清洁工具，其配置为以大于第一速度的第二速度旋转。

在另一实施方式中，一种自主地板清洁器包括：可自主移动的壳体；驱动系统，其用于使壳体在待清洁表面上方自主地移动；以及控制器，其用于控制自主地板清洁器的操作。至少一个边缘清洁刷安装在壳体上，并且包括多个清洁工具和用于以比另一清洁工具低的速度驱动一个清洁工具的齿轮系统。在某些实施方式中，该齿轮系统是行星齿轮系统。

当根据附图查看时，从具体实施方式的以下描述中，本公开的这些和其他特征及优点将变得显而易见。

在详细解释本发明的实施方式之前，应理解，本发明不限于操作的细节或者在以下说明书中阐述和在附图中示出的结构的细节和部件的布置。本发明可在各种其他实施方式中实施，并且以本文未明确公开的替代方式实践或执行。而且，应理解，本文使用的用语和术语是为了描述的目的，并且不应被认为是限制性的。“包括”和“包含”及其变型的使用意味着包含下文列出的项目及其等同物，以及附加的项目及其等同物。此外，可在各种实施方式的描述中使用列举。除非明确地说明，否则列举的使用不应被解释为将本发明限制于部件的任何特定顺序或数量。也不应将列举的使用解释为从本发明的范围排除可能与所列举的步骤或部件组合或合并的任何附加的步骤或部件。将权利要求元素称为“X、Y和Z中的至少一个”的任何引用意味着分别包括X、Y或Z中的任何一个，以及X、Y和Z的任何组合，例如X、Y、Z；X、Y；X、Z；以及Y、Z。

附图说明

在附图中：

图1是包括一个或多个根据一个实施方式的边缘清洁刷的自主地板清洁器的顶部透视图；

图2是图1的自主地板清洁器的底部透视图；

图3是图1的自主地板清洁器的底部示意图；

图4是图1的自主地板清洁器的示意图，示出了根据本文描述的各方面的功能系统；

图5是图1的自主地板清洁器的一部分的示意性侧视图，示出了与刷电机驱动地连接的边缘清洁刷；

图6是边缘清洁刷的第一实施方式的透视图；

图7是图6的边缘清洁刷的底视图；

图8是图6的边缘清洁刷的分解图；

图9是通过图6的线IX-IX截取的边缘清洁刷的截面图；

图10是用于图6的边缘清洁刷的齿轮箱的底部透视图；

图11是通过图6的线XI-XI截取的边缘清洁刷的截面图；

图12是边缘清洁刷的第二实施方式的透视图；

图13是图12的边缘清洁刷的底视图；

图14是边缘清洁刷的第三实施方式的透视图；

图15是图14的边缘清洁刷的顶视图；

图16是边缘清洁刷的第四实施方式的示意图；

图17是边缘清洁刷的第五实施方式的分解图；

图18是边缘清洁刷的第六实施方式的分解图；

图19是包括湿式清洁机器人的自主地板清洁器的底部透视图，该湿式清洁机器人包括一个或多个根据第七实施方式的边缘清洁刷；

图20是包括直立地板清洁器的表面清洁设备的透视图，该直立地板清洁器包括一个或多个结构第八实施方式的边缘清洁刷；并且

图21是图20的表面清洁设备的底视图。

具体实施方式

本公开总体上涉及用于表面清洁设备的刷，该表面清洁设备清洁地板表面(包括裸露的地板，例如硬木、瓷砖和石头)和软表面(例如地毯和垫子)。更具体地，本公开涉及用于自主地板清洁器和其他表面清洁设备的边缘清洁刷。

图1是根据本公开的一个方面的表面清洁设备的透视图，示出为自主表面清洁设备或真空清洁机器人，通常用10表示。如下面进一步详细讨论的，机器人10具有各种特征和改进，包括至少一个在下面进一步详细描述的边缘清洁刷12。该至少一个边缘清洁刷12可清洁难以到达的空间，例如沿着房间的边缘和角落，包括由墙壁、踢脚板、橱柜、家具等形成的边缘或角落。如本文所示，机器人10将深层清洁器的各种功能系统的部件安装和/或承载在可自主移动单元或壳体14中，包括用于从待清洁表面移除碎屑和将碎屑储存在壳体14上的回收或真空收集系统的部件，以及用于使机器人10在待清洁表面上方自主移动的驱动系统的部件。术语“碎屑”包括污物、灰尘、泥土、毛发、污渍，以及其他碎屑，除非另外说明。

如图所示，机器人10可包括圆形的壳体14，其具有第一端或前端16以及第二端或后端18。如本文使用的，“前”或“前向”及其变型相对于机器人10的向前行进的方向来定义，除非另外指定。在图1中用箭头D表示向前行进方向。前端16可由缓冲器20形成。在与障碍物碰撞过程中，缓冲器20可移动或平移以记录物体的检测。用于机器人10的其他形状和构造是可能的，包括D形壳体。

另外参考图2至图3，真空收集系统可包括：通过壳体14的工作空气路径或回收通路，其具有由吸嘴22限定的空气和碎屑入口和由排气孔24限定的空气出口；抽吸源26(在图3中以虚线示出)，其与吸嘴22流体连通以生成通过回收通路的工作气流；以及收集箱28，其用于从工作气流收集污物以进行后续处理。

抽吸源26可以是电机/风扇组件，其由单元或壳体14承载，流体地位于空气出口的上游，并且可限定工作空气路径的一部分。抽吸源26可包括流体地位于排气孔24上游的真空电机30，并且可限定回收通路的一部分。

收集箱28也可限定工作空气路径的一部分，并且可包括用于将碎屑与工作气流分离的分离器(未示出)。分离器的一些非限制性实例包括旋风分离器、过滤网、泡沫过滤器、HEPA过滤器、过滤袋，或者其组合。可选地，也可在回收通路中设置电机前过滤器和/或电机后过滤器(未示出)。回收通路还可包括各种导管、管道，或者用于在真空收集系统的各种部件之间流体连通的管子。真空电机30可在回收通路中定位在收集箱28的下游。在其他实施方式中，真空电机30可流体地位于收集箱28的上游。

自主真空清洁器10可包括刷室32，搅拌器(例如刷辊34)安装在该刷室中。刷辊34安装为相对于单元或壳体14在其上方移动的表面围绕基本上水平的轴线X旋转。刮水片36可设置在吸嘴22的后边缘附近，在刷辊34后面以帮助进行灰尘收集。本文所示的吸嘴22定位为面对待清洁表面以从表面移除碎屑。在其他实施方式中，吸嘴22可紧邻刷辊34定位以直接从刷辊34收集碎屑。在本文所示的实施方式中，吸嘴22设置在壳体14的后半部中。在其他实施方式中，吸嘴22可设置在壳体14的前半部中。

驱动系统可包括驱动轮38，用于驱动壳体14穿过待清洁表面。驱动轮38可安装在壳体14的前端16和后端18之间的大约中间处，并且彼此横向地间隔开。除了驱动轮38之外，机器人10还可包括至少一个脚轮40，以保持待清洁表面和机器人10的下侧42之间的最小间隔。

所示机器人10在机器人10的下侧42上包括两个边缘清洁刷12。边缘清洁刷12安装为相对于单元或壳体14在其上方移动的表面围绕基本上竖直的轴线V旋转。在基本上竖直的情况下，旋转轴线V可以偏离竖直方向5度，偏离竖直方向10度，偏离竖直方向20度，或者偏离竖直方向45度。在其他实施方式中，边缘清洁刷12的轴线V与待清洁表面不平行或成角度。例如，轴线V可以基本垂直于机器人10在其上方行进的表面。在基本上竖直的情况下，旋转轴线V可以偏离竖直方向5度，偏离竖直方向10度，偏离竖直方向20度，或者偏离竖直方向45度。

在一些实施方式中，旋转轴线V配置为使边缘清洁刷12之间的接触面积最大化。在本实施方式中，设置两个边缘清洁刷12，并且其布置在壳体14的相对横向侧，即，左侧和右侧，使得机器人10可以在不改变壳体14的取向的情况下在壳体14的任一侧上进行边缘清洁。在其他实施方式中，仅设置一个边缘清洁刷12。

有利地，边缘清洁刷12清扫壳体14下方的碎屑并将其扫向吸嘴22。每个边缘清洁刷12的旋转方向在图3中用箭头表示。如图3所示，边缘清洁刷12可以反向旋转，使得通过两个刷12将碎屑扫向吸嘴22，并且抽吸源26可将碎屑输送到收集箱28。如从底部观察的，左侧边缘清洁刷12在顺时针方向上旋转。如从底部观察的，右侧边缘清洁刷12在逆时针方向上旋转。在一个实例中，边缘清洁刷12的至少一部分延伸到壳体14的周边之外，使得可将机器人10附近的碎屑扫向吸入喷嘴22。在本文所示的实施方式中，边缘清洁刷12安装在机器人10的前端16，位于吸嘴22的前面，并且将碎屑扫向壳体14的中心和后部，即，朝向吸嘴22。边缘清洁刷12也安装在刷辊34和驱动轮38的前面。在其他实施方式中，边缘清洁刷12可安装在机器人10的后端18处，仅沿着机器人10的左侧或仅沿着机器人10的右侧。

可选地，可基于机器人10的驱动方向来控制旋转方向。当机器人10在前向方向D上行进时，边缘清洁刷12可如图3所示地旋转。当机器人10反向行进时，边缘清洁刷12可在相反方向上旋转。

可选地，可基于各种输入来控制边缘清洁刷12的旋转速度。输入的一些非限制性实例包括机器人10的清洁模式、来自传感器80-94的输入、经由用户接口66的用户输入，或者经由远程用户终端(例如执行用于控制机器人10的应用程序的智能电话)的来自用户的输入。

边缘清洁刷12可包括一个或多个不同的搅拌或清洁元件，其配置为刷洗、清扫、除尘、拖扫或以其他方式移动待清洁表面上的碎屑。用于边缘清洁刷12的清洁元件的一些非限制性实例包括叶片、刷毛、桨叶、叶片、折片、超细纤维材料、织物、除尘垫等。

在机器人10的其他实施方式中，收集系统可配置为不使用抽吸来机械地收集污物和液体的清扫或机械收集系统，例如通过刷辊34和边缘清洁刷12的动作，机械地将污物直接推入收集箱28中。在这种实施方式中，边缘清洁刷12可清扫壳体14下方的碎屑并将其扫向壳体14上的碎屑入口。

在又一替代的或附加的收集机构中，机器人10可包括拖扫或除尘组件，用于将潮湿的污物和其他碎屑从待清洁表面移除。这种拖扫或除尘组件可以可选地包括至少一个拖扫或除尘垫，以及一个或多个可清扫壳体14下方的碎屑并将其扫向该拖扫或除尘垫的边缘清洁刷12。该拖扫或除尘垫可以是静止的或可旋转的。

图4是机器人10的各种功能系统的示意图。控制器44可操作地与机器人10的各种功能系统耦接以控制其操作。控制器44可以是包含至少一个中央处理单元(CPU)的微控制器单元(MCU)。

可在机器人10中设置导航/绘图系统，用于引导机器人10在待清洁表面上方移动，生成和存储待清洁表面的地图，并且记录状态或其他环境变量信息。控制器44可接收来自导航/绘图系统或来自诸如智能电话(未示出)的远程装置的输入，用于在待清洁表面上方引导机器人10。导航/绘图系统可包括存储器46，其可存储对导航、绘图或进行操作循环有用的任何数据，包括但不限于，用于导航的地图、来自各种传感器的用于引导机器人10移动的输入等。例如，可将轮编码器48放置在驱动轮上38以测量机器人10行进的距离。可将该距离测量作为输入提供给控制器44。人工障碍系统(未示出)可以可选地与机器人10一起提供，以将机器人10包含在用户确定的边界内。

驱动系统可接收来自控制器44的输入，以基于来自自主操作模式的导航/绘图系统的输入，或者基于来自手动操作模式的智能电话、平板电脑或其他远程装置的输入，驱动机器人10穿过地板。可在前向或反向方向上驱动驱动轮38，以使该单元向前或向后移动。此外，驱动轮38可以相同的旋转速度同时操作以进行线性运动，或者以不同的旋转速度独立操作以使机器人10在期望的方向上转动。

在自主操作模式中，机器人10可配置为在清洁地板表面的同时，以任何有助于清洁的模式行进，包括交错或交替的行(即，机器人10在交替的行上从右到左和从左到右行进)、螺旋轨迹等，根据需要，使用来自各种传感器的输入来改变方向或调节其路线，以避开障碍物。在手动操作模式下，可使用诸如智能电话或平板电脑的移动装置来控制机器人10的移动。

机器人10可包括任意数量的用于执行移动和清洁的电机。在一个实例中，除了真空电机30之外，可在机器人10内设置刷电机50、52，以分别驱动边缘清洁刷12和刷辊34，并且可在机器人10内设置轮电机54以驱动驱动轮38。每个电机50、52、54可通过传动装置与相应的从动工具(即，边缘清洁刷12、刷辊34或轮38)耦接，该传动装置可包括齿轮系组件或另一合适的传动装置。在另一实例中，一个共用电机可使刷辊34旋转并在吸嘴22处产生局部真空。在再一实例中，一个共用电机可使两个驱动轮38都旋转。在又一实例中，一个共用电机可使刷辊34旋转并驱动一个或多个边缘清洁刷12。

真空电机驱动器56、边缘刷电机驱动器58、刷辊电机驱动器60和轮电机驱动器62可用于控制相应的电机。电机驱动器可用作控制器44与其相应电机之间的接口。电机驱动器56-62也可以是集成电路芯片(IC)。还设想单轮电机驱动器62可同时控制多个轮电机54。

电机驱动器可以电耦接到电池管理系统，该电池管理系统包括内置可充电电池64(或电池组)。在一个实例中，电池64可包括锂离子电池。电池64的充电触点可设置在机器人10的外表面上。对接站(未示出)可设置有对应的充电触点，其可与机器人10的外表面上的充电触点匹配。在另一实施方式中，电池64可从机器人10移除以进行充电。

控制器44进一步可操作地与机器人10上的用户接口(UI)66耦接，用于接收来自用户的输入。用户接口66可用于选择机器人10的操作循环或者以其他方式控制机器人10的操作。用户接口66可具有显示器68，例如LED显示器，用于向用户提供视觉通知。显示器驱动器70可用于控制显示器68，并且用作控制器44和显示器68之间的接口，显示器驱动器70可以是IC。机器人10还可设置有扬声器(未示出)，用于向用户提供可听通知。机器人10还可设置有一个或多个相机或立体相机(未示出)，用于从用户获取可视通知。这样，用户可通过姿势向机器人10传达指令。例如，用户可在相机前方挥动他们的手以指示机器人10停止或移开。

用户接口66还可具有一个或多个输入控制或按钮，其向控制器44提供输入以控制机器人10的各种部件的操作，在一个实例中，壳体12上的电源开关按钮72控制机器人10的激活，并且壳体12上的单独的输入按钮74控制机器人10的启动、停止和对接功能。开关驱动器76、78可用于控制与按钮72、74相关联的开关，并且用作控制器44和按钮72、74之间的接口。

控制器44可进一步可操作地与各种传感器耦接以接收关于环境的输入并且可使用传感器输入来控制机器人10的操作。传感器可检测机器人10的周围环境的特征，包含但不限于，墙壁、地板、椅腿、桌腿、脚凳、宠物、消费者和其他障碍物。传感器输入可进一步存储在存储器中或用于开发用于导航的地图。一些示例性传感器在图4中示出并在下面描述，但是应理解，可以不提供所示的所有传感器，可以提供附加的传感器，并且可以任何组合提供所有可能的传感器。

在一个非限制性实例中，机器人10可包括确定机器人10的位置的障碍物传感器80，例如非限制性实例中的立体相机，用于距离和位置感测。障碍物传感器80可安装到机器人10的壳体14，例如在壳体14的前面，以确定到机器人10前面的障碍物的距离。来自障碍物传感器80的输入可用于在检测到物体时减慢或调节机器人10的路线。

碰撞传感器82也可用于确定对机器人10的正面或侧面碰撞。碰撞传感器82可与壳体14集成，例如与缓冲器20集成。来自碰撞传感器82的输出信号向控制器44提供输入，用于选择障碍物回避算法。

一个或多个侧壁传感器84(也称为壁跟随传感器)也可位于壳体14的一个或多个侧面附近并且提供距离反馈，使得机器人10可以在不接触墙壁的情况下在墙壁附近跟随。在一个实施方式中，来自侧壁传感器84的输入可用于激活一个或多个边缘清洁刷12。例如，当侧壁传感器检测到墙壁或其他障碍物时，激活刷电机50，并且当侧壁传感器没有检测到墙壁或其他障碍物时，停用刷电机50。在其他实施方式中，刷电机50可以在机器人10的操作期间连续地活动。

一个或多个陡壁传感器86也可位于壳体14的下侧上并且提供距离反馈，使得机器人10可避免沿着楼梯井、壁架等过度下落。侧壁传感器84和陡壁传感器86可以是光学、机械或超声波传感器，包括反射或飞行时间传感器。

机器人10还可包括惯性测量单元(IMU)88，以使用至少一个加速度计、陀螺仪以及可选地磁力计或罗盘的组合来测量和报告机器人10周围的机器人的加速度、角速率或磁场。IMU 88可以是位于控制器44上的集成惯性传感器，并且可以是九轴陀螺仪或加速度计，以感测线性、旋转或磁场加速度。IMU 88可使用加速度输入数据来计算速度和姿态的变化并将其传送给控制器44，以围绕待清洁表面导航机器人10。

机器人10还可包括一个或多个提升传感器90，其检测机器人10何时被提升离开待清洁表面，例如用户是否拾起机器人10。将此信息作为输入提供给控制器44，其可响应于检测到的提升事件而停止电机30、56、58、60、62的操作。提升传感器90还可检测机器人10何时与待清洁表面接触，例如用户何时将机器人10放回到地面上。在这种输入时，控制器44可以恢复电机的操作。

机器人10可以可选地包括用于检测收集箱28的特征或状态的箱传感器92。在一个实例中，可提供一个或多个用于检测收集箱28的重量的压力传感器。在另一实例中，可提供一个或多个用于检测收集箱28的存在的磁性传感器。在非限制性实例中，将此信息作为输入提供给控制器44，其可以防止机器人10的操作，直到将收集箱28清空和/或正确安装。控制器44还可以指示显示器68向用户提供收集箱28已满和/或丢失的通知。

机器人10还可包括一个或多个用于检测待清洁表面的状况的地板状况传感器94。例如，机器人10可设置有红外(IR)污物传感器、污渍传感器、气味传感器或湿脏传感器。地板状况传感器94向控制器提供输入，其可基于待清洁表面的状况来指导机器人10的操作，例如通过选择或修改清洁循环。可选地，地板状况传感器94还可提供输入以便在智能电话上显示。

参考图5，边缘清洁刷12经由向边缘清洁刷12输出驱动力并以预定速度旋转的刷电机50的驱动轴96与刷电机50耦接。刷电机50可容纳在壳体14内，或者可容纳在与壳体14一起形成或以其他方式耦接到壳体14的单独的电机壳体(未示出)内。刷电机50配置为相对于壳体14围绕旋转轴线V驱动边缘清洁刷12的至少一部分，其中驱动轴96限定边缘清洁刷12的旋转轴线V。边缘清洁刷12可固定地或可移除地安装到刷电机50的轴96。通过可移除的安装，边缘清洁刷12可以是机器人和其他地板清洁装置上的现有边缘清洁刷的售后市场部件或替换部件。

图6至图11示出了边缘清洁刷12的一个实施方式的细节。边缘清洁刷12可包括具有多个清洁工具的组件，包括配置为以不同速度旋转的第一清洁工具100和第二清洁工具102。虽然示出了两个清洁工具，但是在边缘清洁刷12的其他实施方式中可包括附加的清洁工具，并且附加的清洁工具可配置为以与第一清洁工具100和第二清洁工具102相同或不同的速度旋转。

第一清洁工具100包括配置为相对于机器人10的壳体14旋转的第一旋转体104和与第一旋转体104耦接以随其旋转的第一清洁元件106。通过与旋转体104“耦接”，第一清洁元件106可附接到、形成有或以其他方式适当地接合到旋转体104以随其旋转。第一清洁元件106配置为刷洗、清扫、除尘、拖扫或以其他方式移动待清洁表面上的碎屑。如上面关于图3所讨论的，第一清洁元件106可使待清洁表面上的碎屑朝向吸嘴22或壳体14上的其他碎屑入口移动。

第二清洁工具102包括配置为相对于机器人10的壳体14旋转的第二旋转体108和与第二旋转体108耦接以随其旋转的第二清洁元件110。通过与旋转体108“耦接”，第二清洁元件110可附接到、形成有或以其他方式适当地接合到旋转体108以随其旋转。第二清洁元件110配置为刷洗、清扫、除尘、拖扫或以其他方式移动待清洁表面上的碎屑。如上面关于图3所讨论的，第二清洁元件110可使待清洁表面上的碎屑朝向吸嘴22或壳体14上的其他碎屑入口移动。

第一旋转体104和第二旋转体108可沿着边缘清洁刷12的旋转轴线V同心地对准。在一个实施方式中，旋转体104、108可以堆叠，其中第一旋转体104堆叠在第二旋转体108的顶部上。通过这种堆叠布置，第一清洁元件106可大致覆盖第二清洁元件110。在操作中，每个清洁元件106、110的至少一部分可以与待清洁表面接触。

第一清洁元件106可包括一组具有第一长度L1的叶片112。叶片112可从与旋转体104耦接的根部114延伸到远侧末端116。可选地，旋转体104可包括从旋转轴线V径向向外设置的外周表面118，并且叶片112可相对于外周表面118径向地伸出。叶片112可围绕旋转轴线V等距地间隔开。例如，在所示边缘清洁刷12的实施方式中，第一清洁元件106可包括彼此间隔大约120°的三个叶片112。其他叶片数量和间隔也是可能的。

第二清洁元件110可包括一组具有第二长度L2的叶片120。叶片120可从与旋转体108耦接的根部122延伸到远侧末端124。可选地，旋转体108可包括从旋转轴线V径向向外设置的外周表面126，并且叶片120可相对于外周表面126径向地伸出。叶片120可围绕旋转轴线V等距地间隔开。例如，在所示边缘清洁刷12的实施方式中，第二清洁元件110可包括彼此间隔大约60°的六个叶片120。其他叶片数量和间隔也是可能的。

叶片112、120可以是半刚性弹性臂，其足够硬以提供表面上的碎屑朝向吸嘴22的充分移动，同时也足够柔性以在遇到来自机器人10的障碍物时不会断裂。合适的半刚性弹性材料的一个实例是聚氨酯，包括可选地具有60-90的肖氏硬度。在其他实施方式中，可使用其他类型的清扫、除尘或擦洗叶片。在又一些实施方式中，可使用用于清扫、除尘和/或擦洗的刷毛、衬垫或臂代替叶片。

叶片112、120的长度L1、L2可以是不同的。例如，第二组叶片120可具有小于第一组叶片112的长度L1的长度L2。如图6所示，叶片112、120的长度L1、L2可以是作为边缘清洁刷12的旋转轴线和叶片112、120的远侧末端116、124之间的距离测量的有效长度。每个叶片112、120的实际长度或根部到末端的长度可以不同于有效长度L1、L2。还应注意，每组中的叶片112、120示出为具有相同的长度，然而在边缘清洁刷12的其他实施方式中，一组内的单独叶片112、120的长度可以变化。

在一个实施方式中，第一清洁工具100配置为以第一速度旋转，并且第二清洁工具102配置为以大于第一速度的第二速度旋转。

参考图8至图11，可选地，边缘清洁刷12的一个或多个清洁工具100、102通过传动装置与刷电机50耦接，该传动装置可包括齿轮系统或齿轮系组件。在本文所示的实施方式中，第一清洁工具100通过周转齿轮或行星齿轮系统128与刷电机50耦接，该周转齿轮或行星齿轮系统改变由刷电机50产生的驱动力。例如，刷电机轴96(图9)可以特定的预定速度旋转以输出驱动力，并且行星齿轮系统128可改变旋转速度并将降低的旋转速度应用于第一清洁工具100。在本实施方式中，第二清洁工具102直接与刷电机轴96连接，或者以其他方式可操作地与刷电机轴96耦接，使得第二清洁工具102以与轴96相同的速度旋转。虽然示出了行星齿轮系统，但是其他非行星齿轮布置也是可能的。

行星齿轮系统128可设置在齿轮箱130内的旋转体104的顶侧上。齿轮箱130包括孔132，刷电机轴96延伸穿过该孔以与行星齿轮系统128和第二清洁工具102连接。行星齿轮系统128可包括一个或多个级。在所示实施方式中，行星齿轮系统128包括封闭在齿轮箱130内的一个级。行星齿轮系统128可替代地容纳在与壳体14或电机壳体(未示出)一起形成或以其他方式耦接到该壳体或电机壳体的齿轮箱内。

用于边缘清洁刷12的齿轮箱，即，行星齿轮系统128及其齿轮箱130，可设置在机器人10的壳体14的内部或外部。通过外部齿轮箱，边缘清洁刷12可以是机器人和其他地板清洁装置上的现有边缘清洁刷的售后市场部件或替换部件。通过内部齿轮箱，用于第一清洁工具106和第二清洁工具110的旋转体104、108可以是固定地或可移除地安装到齿轮箱的适当部分以便以不同速度移动的支架。

行星齿轮系统128包括太阳齿轮134、多个与太阳齿轮134啮合并围绕太阳齿轮134旋转的行星齿轮136，以及与行星齿轮136啮合并固定到齿轮箱130的外环形齿轮138。

太阳齿轮136与刷电机50的轴96固定在一起，并且配置为当由刷电机50驱动时在轴线V上旋转。太阳齿轮136可包括具有接收驱动轴96的端部的毂开口142的毂140。毂140在齿轮箱130上的孔132内旋转。为了保持太阳齿轮136和轴96之间的角度关系，轴96可包括六边形横截面，并且毂开口142可包括对应的六边形形状。轴96和轮毂开口142的横截面的其他构造也是可能的。或者，该连接可包括在轴96和太阳齿轮136之间的花键或键槽和键耦接。

行星齿轮136在固定的且不可旋转的环形齿轮138的内侧围绕太阳齿轮134滚动，如下面进一步详细描述的。在其他行星系统构造中，环形齿轮138可以是非固定的且可旋转的，并且可包括清洁元件106、110设置在其上的旋转体。

在所示实施方式中，设置四个行星齿轮136，但是其他数量的行星齿轮136也是可能的。第一旋转体104包括用于行星齿轮136的托架144。托架144可由第一旋转体104形成或以其他方式与其耦接。在所示实施方式中，托架144是延伸到旋转体104的外周表面118的表面，叶片120设置在该外周表面上。托架144包括将行星齿轮136支撑在旋转体104上的固定位置的轮轴146。行星齿轮136可在轮轴146上转动，并且由于太阳齿轮134和环形齿轮138都被约束在轴线V上，所以行星齿轮136围绕太阳齿轮134的滚动运动驱动托架144旋转，并且因此驱动第一旋转体104旋转。在另一实施方式中，清洁工具可与每个行星齿轮136耦接，而不是一个清洁工具100由行星齿轮136的滚动运动驱动，使得行星齿轮136围绕太阳齿轮134的滚动运动驱动多个清洁工具旋转。

如以上简要讨论的，第二清洁工具102的旋转体108可与刷电机轴96连接，使得第二清洁工具102以与轴96相同的速度旋转。如本文所示，在一个实施方式中，旋转体108可经由机械紧固件或螺钉148与轴96连接。紧固件或螺钉148可紧固到刷电机轴96、太阳齿轮134或这两者，以将旋转体108与刷电机50驱动地连接。旋转体104、108可分别包括对准的孔150、152，紧固件或螺钉148延伸穿过该孔以将旋转体108与刷电机轴96和/或太阳齿轮134连接。用于可操作地连接刷电机50和第二清洁工具102的其他构造也是可能的。

边缘清洁刷12可包括至少一个防旋转特征，用于防止环形齿轮138相对于机器人10的壳体14旋转。该防旋转特征可包括齿轮箱130上的臂或销154，其容纳在壳体14上的对应的孔156(图5)内，以将齿轮箱130与壳体14互锁。当销154可操作地与孔156接合时，齿轮箱130及因此环形齿轮138不能相对于壳体14旋转。用于将齿轮箱130和壳体14互锁的其他防旋转特征是可能的，包括具有多个防旋转特征。例如，多个销154可从齿轮箱130向上伸出，并且可锁定到壳体14上的对应的孔156中。销154可围绕轴线V对称地设置，这可将扭矩更均匀地分布在齿轮箱130上。

当太阳齿轮134由电机50驱动以在第一方向A上旋转时，太阳齿轮134进而驱动行星齿轮136围绕太阳齿轮134在环形齿轮138的内侧在第一方向A上滚动。行星齿轮136还驱动托架144，并因此驱动第一清洁工具100围绕太阳齿轮在第一方向A上以降低的速度旋转。因此，两个清洁工具100、102以不同的速度移动，其中内部的较短叶片112全速移动，而外部的较长叶片120以较低的速度移动，例如以图中所示的具有行星齿轮系统128的驱动轴96的25％的速度移动，该行星齿轮系统具有4:1的齿轮比。在一个实例中，第一清洁工具100以60至200rpm(包括端值)驱动，或者以60rpm驱动，或者以100rpm驱动，并且第二清洁工具102以180至800rpm(包括端值)驱动，或者以240rpm驱动，或者以350rpm驱动。

第一叶片112的末端116的切向速度可以至少与第二叶片120的末端124的切向速度一样大。仅具有一个切向速度或末端速度的边缘刷可以有效地清扫细小的灰尘，但是可能导致大碎屑的散开。或者，可优化末端速度以避免使大碎屑散开，同时牺牲细小灰尘的收集。本文公开的边缘清洁刷12包括两个单独的末端速度，其有助于实现高效的清扫性能，同时仍然收集大碎屑而不使其散开。

如上所述，行星齿轮系统128配置为以比第二清洁工具102旋转的速度慢的速度驱动第一清洁工具100。减慢外部的较长叶片120的旋转速度，这避免将碎屑抛掷到机器人10的清洁路径外。这也允许使用更硬的叶片。

图12至图13示出了边缘清洁刷12的另一实施方式的细节。除了清洁元件106、110之外，边缘清洁刷12可基本上类似于参考图6至图11描述的边缘清洁刷12的实施方式。清洁元件106、110可分别包括刷毛158、160，代替叶片。第一刷毛158的远端或末端162延伸超过第二刷毛160的远端或末端164。

图14至图15示出了边缘清洁刷12的又一实施方式的细节。除了第二清洁元件110之外，边缘清洁刷12可基本上类似于参考图6至图11描述的边缘清洁刷12的实施方式。第二清洁元件110可包括清洁垫166，代替叶片。第一清洁元件106可包括如图所示的叶片112，叶片112的远端或末端116延伸超过清洁垫166的外边缘168。或者，第一清洁垫106可包括如图12至图13所示的刷毛160，其中刷毛160的远端或末端164延伸超过清洁垫166的外边缘168。清洁垫166可以是微纤维垫，或者由不同材料构成的湿擦洗垫。

图16是边缘清洁刷12的再一实施方式的示意图。除了，包括第三清洁工具170和两级行星齿轮系统172之外，边缘清洁刷12可基本上类似于参考6至图11描述的边缘清洁刷12。第三清洁工具170可配置为以与第二清洁工具102不同的速度旋转，并且以与第一清洁工具100相同或不同的速度旋转。

第三清洁工具170包括配置为相对于机器人10的壳体14旋转的第三旋转体174和与第三旋转体174耦接以随其旋转的第三清洁元件176。通过与旋转体174“耦接”，第三清洁元件106可附接到、形成有或以其他方式适当地接合到旋转体174以随其旋转。第三清洁元件176配置为刷洗、清扫、除尘、拖扫或以其他方式移动待清洁表面上的碎屑。例如，第三清洁元件176与第一清洁元件106和第二清洁元件110一起可使待清洁表面上的碎屑朝向吸嘴22(图3)或壳体14上的其他碎屑入口移动。

第一旋转体104、第二旋转体108和第三旋转体174可沿着边缘清洁刷12的旋转轴线V同心地对准。在一个实施方式中，旋转体104、108、174可以堆叠，其中第一旋转体104堆叠在第二旋转体108的顶部上，并且第三旋转体174堆叠在第一旋转体104的顶部上。通过这种堆叠布置，第一清洁元件106可大致覆盖第二清洁元件110，并且第三清洁元件176大致覆盖第一清洁元件106和第二清洁元件110。在操作中，每个清洁元件106、110、176的至少一部分可以与待清洁表面接触。清洁元件106、110、176可包括叶片、刷毛、微纤维、清洁垫，或另一类型的清洁元件。

两级行星齿轮系统172包括用于第一清洁工具102的第一行星齿轮组178，并且可与以上参考图8至图11描述的齿轮组基本上相同。对第三清洁工具170提供另一行星齿轮组180。第二清洁工具102以驱动轴96的全速移动，第一清洁工具以由第一行星齿轮组178的齿轮比确定的降低的速度移动，并且第三清洁工具170以由第二行星齿轮组180的齿轮比确定的降低的速度移动。

图17是边缘清洁刷12的再一实施方式的分解图。第一清洁工具100可配置为相对于第二清洁工具102反转，这可最小化扭矩的效果。第一旋转体104可在第一方向A1上围绕公共轴线V旋转，并且第二旋转体108可在与第一方向A1相反的第二方向A2上围绕公共轴线V旋转。

在此实施方式中，与图8至图11的实施方式相同，第二清洁工具102与刷电机轴96直接连接，或者以其他方式与刷电机轴96可操作地耦接，使得第二清洁工具102以与轴96相同的速度在相同的方向A2上旋转。第一清洁工具100通过周转齿轮或行星齿轮系统182与刷电机50耦接，该周转齿轮或行星齿轮系统改变由刷电机50产生的驱动力和驱动方向，使得第一清洁工具100在相反的方向A1上以低于第二清洁工具102的速度旋转。虽然示出了行星齿轮系统，但是其他非行星齿轮布置也是可能的。

行星齿轮系统182包括太阳齿轮184、一个或多个与太阳齿轮184啮合的固定行星齿轮186，以及与行星齿轮186啮合并在与太阳齿轮184相反的方向上旋转的外环形齿轮188。太阳齿轮184与刷电机50的轴96固定在一起，并且配置为当由刷电机50驱动时沿方向A2在轴线V上旋转。第一旋转体104形成有、接合或以其他方式耦接环形齿轮188以随其移动。环形齿轮188由与太阳齿轮184啮合的固定行星齿轮186驱动，使得环形齿轮188在与电机驱动轴96相反的方向A1上快速旋转。在其他行星齿轮箱构造中，行星齿轮箱的另一部分可保持固定，同时可驱动不同的部分，即旋转，以产生不同的齿轮比。

图18是边缘清洁刷12的再一实施方式的分解图。第一清洁工具100可配置为在偏离轴线V1的轴线V2上旋转，第二清洁工具102围绕该轴线旋转，同时第一清洁工具100沿方向A3围绕轴线V1在轨道上运动。因此，本实施方式的第一清洁工具100和第二清洁工具102是非同心的。第一清洁工具100还可配置为相对于第二清洁工具102反转，其中第一旋转体104围绕轴线V2沿方向A1旋转，并且第二旋转体108围绕轴线V1沿方向A2旋转。第一清洁工具100在轨道上运动的方向A3与方向A2相同，并且与方向A1相反。

在此实施方式中，与图8至图11的实施方式相同，第二清洁工具102与刷电机轴96直接连接，或者以其他方式与刷电机轴96可操作地耦接，使得第二清洁工具102以与轴96相同的速度在相同的方向A2上并在相同的轴线V1上旋转。第一清洁工具100通过周转齿轮或行星齿轮系统200与刷电机50耦接，该周转齿轮或行星齿轮系统改变由刷电机50产生的驱动力，使得第一清洁工具100在相反的方向A1上以低于第二清洁工具102的速度在与第二清洁工具102不同的轴线V2上旋转，同时如A3所示的围绕轴线V1在轨道上运动。虽然示出了行星齿轮系统，但是其他非行星齿轮布置也是可能的。

行星齿轮系统200包括太阳齿轮202、至少一个与太阳齿轮202啮合并围绕太阳齿轮202旋转的行星齿轮204，以及与行星齿轮204啮合并固定到齿轮箱130的外环形齿轮138(图10)。虽然环形齿轮138在图18中不可见，但是应理解，环形齿轮138与参考图10描述的环形齿轮138相同或基本上相同。

太阳齿轮202与刷电机50的轴96固定在一起，并且配置为当由刷电机50驱动时在轴线V上沿方向A2旋转。行星齿轮204在环形齿轮138(图10)的内侧围绕太阳齿轮202滚动，该太阳齿轮是固定的且不可旋转的，如前所述。从而迫使与中心轴线V1间隔开的行星齿轮204当其在轴线V2上旋转时沿方向A3在轨道上运动或旋转。第一旋转体104形成有、接合或以其他方式耦接行星齿轮204以随其旋转和回转。

图19是地板清洁机器人的另一实施方式的示意图，其配置为清扫以及刷洗、拖扫或以其他方式进行湿式或半湿式清洁操作循环，并且可包括本文描述的边缘清洁刷12的任何实施方式。除了前述功能系统之外，机器人10将清洁流体供应系统的部件安装和/或承载在可自主移动的壳体14中。设想其他需要流体供应或流体回收的自主清洁器，包括但不限于，能够将液体、蒸汽、薄雾或蒸气输送到待清洁表面的自主地板清洁器。

流体输送系统可包括用于储存清洁流体供应的供应罐190和至少一个与供应罐190流体连通的流体分配器192。清洁流体可以是液体，例如水或专门为硬表面清洁配制的清洁溶液。术语“清洁流体”包括诸如水的液体，或者清洁溶液、蒸汽或蒸气，除非另外说明。

供应罐190可以任何构造安装到壳体14。在本实施方式中，供应罐190可以是可从壳体14移除，以进行填充或再填充。在其他实施方式中，供应罐190可以是一次性的和可更换的。

流体分配器192可以是一个或多个设置在机器人10的壳体14上的喷嘴或喷嘴梢。或者，流体分配器192可以是具有多个出口的歧管。

流体分配器192可定位为将清洁流体分配在待清洁表面上，或者是直接分配在待清洁表面上，例如通过使流体分配器192的出口定位在与该表面相反的位置，或者是间接分配在待清洁表面上，例如通过使流体分配器192的出口定位为分配在诸如刷辊34的搅拌器上，或者一个或两个边缘清洁刷12。或者，流体分配器192可配置为将清洁流体从壳体14向外喷射，使得用户可精确地看到正在哪里分配清洁流体。作为又一替代方式，可提供多个流体分配器以在机器人10上的各种位置分配清洁流体。

流体输送泵194可设置在供应罐190和流体分配器192之间的流体通路中，以控制流体流向流体分配器192。可选部件的各种组合可包含在流体输送系统中，如本领域中所公知的，例如用于在将清洁流体应用于该表面之前加热清洁流体的加热器，或者一个或多个流体控制和混合阀。

边缘清洁刷12可用于在湿式或半湿式应用中擦洗待清洁表面。例如，更快旋转的内清洁工具102可对该表面提供深层擦洗，而更慢旋转的外清洁工具100可清扫或除尘该表面而不会使碎屑散开。

图20是根据另一实施方式的地板清洁器210的透视图，其可包括本文描述的边缘清洁刷12的任何实施方式。地板清洁器210可以是直立地板清洁器，例如直立真空清洁器或“杆”型真空清洁器，具有壳体230，该壳体带有地板清洁底座234和用于引导底座234穿过待清洁表面的直立主体或组件232。例如，可在2020年1月2日公布的国际公开号WO2020/006182中发现真空清洁器的详细描述，其整体通过引用的方式结合于此。在所示实例中，真空清洁器可在直立模式和手持模式之间转换，然而，设想在其他实施方式中，真空清洁器可配置为仅在直立模式中使用。

设想真空清洁器210可包括用于从待清洁表面移除碎屑并储存该碎屑的回收系统。回收系统可包括抽吸入口或吸嘴216、与吸嘴216流体连通以生成工作气流的抽吸源218(在图20中以虚线示出)，以及用于将碎屑与工作气流分离并收集该碎屑以进行后续处理的回收容器220。回收容器220可包括用于从工作气流收集污物以进行后续处理的收集箱。回收容器220可包括用于将夹带的碎屑与工作气流分离的分离器。分离器的一些非限制性实例包括旋风分离器、过滤网、泡沫过滤器、HEPA过滤器、过滤袋，或者其组合。

抽吸源218可以是任何合适的抽吸源，并且提供为与回收容器220流体连通。通过非限制性实例，抽吸源218可包括电机/风扇组件。抽吸源218可电耦接到电源222，例如电池，或通过插入家用电源插座的电源线。抽吸源218和电源222之间的抽吸电力开关224可由用户选择性地闭合，从而激活抽吸源218。

直立组件232可包括支撑回收系统的部件的手持部分236，包括但不限于，抽吸源218和回收容器220，以及其他部件，例如电源或电池。手持部分236可以可移除地耦接到杆240，并且还可包括用于在待清洁表面上方操纵真空清洁器210并用于在手持模式中使用真空清洁器210的把手266。

参考图21，所示真空清洁器210在底座234的下侧上包括两个边缘清洁刷12。底座234可包括适于在待清洁表面上方移动的底座壳体238，其中边缘清洁刷12位于底座壳体238的下侧上。在其他实施方式中，可在底座234上设置单个边缘清洁刷12。

吸嘴216可设置在底座234上，大致在边缘清洁刷12之间。搅拌器226可设置在吸嘴216附近以搅拌待清洁表面，使得将碎屑更容易地吸入吸嘴216中。搅拌器226的一些实例包括但不限于，水平旋转的刷辊、双水平旋转的刷辊、一个或多个竖直旋转的刷辊，或者固定刷。搅拌器壳体272设置在吸嘴216周围，并且限定用于搅拌器226的腔室。搅拌器壳体272可形成底座壳体234的前部。

搅拌器226可大致位于边缘清洁刷12之间，其中边缘清洁刷12配置为清扫底座壳体238下方的碎屑并将其扫向吸嘴216和搅拌器226。在其他实施方式中，不提供搅拌器，并且边缘清洁刷12配置为清扫底座壳体238下方的碎屑并将其扫向吸嘴216。

虽然本文示出了一种自主地板清洁器，但是本文公开的边缘清洁刷的各种实施方式可设置在具有以其他构造布置的类似功能系统的表面清洁设备上，例如具有带有一个或多个边缘清洁刷的地板清洁底座和用于引导底座穿过待清洁表面的直立主体的直立装置、具有带有一个或多个通过真空软管连接到带轮底座的边缘清洁刷的清洁工具的罐式装置、适于由用户手持以清洁相对小的区域的便携式装置，或者商用装置。任何上述清洁器可适于用作电池供电的设备，包括用于无线操作的机载电池。任何上述清洁器可适于用作多表面清洁设备，其可用于清洁硬地板表面(例如瓷砖和硬木)和软地板表面(例如地毯)，并且可执行干式清洁和湿式清洁。本公开的各方面还可包含在蒸汽设备中，例如带有蒸汽输送的表面清洁设备。本公开的各方面还可包含在仅具有回收或干式真空能力的设备，例如没有流体输送的表面清洁设备。

本公开具有若干产生于本文描述的设备、系统和方法的各种方面或特征的优点。例如，上述各方面提供了一种自主清洁机器人，其具有带有多个清洁工具的边缘清洁刷和用于以不同速度驱动清洁工具的行星齿轮系统。传统的边缘清洁刷的一个问题是末端速度太快，这会将碎屑向外抛掷而不是将碎屑向内朝向壳体刷洗。另外，由刷覆盖的内部区域太慢而无法进行有效清洁，或者可能与地板表面接触而完全无法实现任何类型的清洁。通过本文公开的边缘清洁刷的实施方式，可以组合不同类型的清洁元件，同时仍然以期望的旋转速度旋转每个清洁元件。

在尚未描述的范围内，本发明的各种实施方式的不同特征和结构可以根据需要而彼此组合使用，或者可以单独使用。本文所示的一个自主地板清洁器或地板清洁机器人具有所有这些特征并不意味着必须组合使用所有这些特征，而是为了简化描述而在这里这样做。因此，不同实施方式的各种特征可以根据需要而在各种清洁设备配置中混合和匹配，以形成新的实施方式，无论该新的实施方式是否明确地描述。

本申请要求于2019年9月6日提交的美国临时申请第62/896,751号的权益，其整体通过引证结合于此。

以上描述涉及本公开的一般和具体的实施方式。然而，在不脱离如所附权利要求中定义的本公开的精神和更广泛的方面的情况下，可进行各种更改和变化，其将根据专利法的原则(包括等同原则)进行解释。因此，本公开出于说明目的而提出，不应被解释为对本公开的所有实施方式的详尽描述，或者将权利要求的范围限制为结合这些实施方式示出或描述的特定元件。任何对单数元件的引用，例如，使用冠词“一”、“一个”、“该”或“所述”，不应被解释为将该元件限定为单数。

同样，还应理解，所附权利要求不限于在详细描述中描述的表达和特定部件或方法，其可以在属于所附权利要求范围内的特定实施方式之间变化。关于本文所依赖的用于描述各种实施方式的特定特征或方面的任何马库什组，可以从独立于所有其他马库什成员的相应马库什组的每个成员获得不同的、特殊的和/或意外的结果。马库什组的每个成员可以单独地和或组合地依赖，并且为所附权利要求范围内的特定实施方式提供充分的支撑。

Claims (20)

1.一种用于清洁地板表面的地板清洁器，包括：

壳体，适于在待清洁表面上方移动；以及

边缘清洁刷，安装在所述壳体上，其中，所述边缘清洁刷包括：

第一清洁工具，配置为以第一速度旋转；以及

第二清洁工具，配置为以大于所述第一速度的第二速度旋转。

2.根据权利要求1所述的地板清洁器，其中，所述第一清洁工具和所述第二清洁工具沿着与所述待清洁表面成角度的轴线同心地对准。

3.根据权利要求1所述的地板清洁器，其中，所述第一清洁工具和所述第二清洁工具中的每个均包括配置为相对于所述壳体旋转的旋转体和配置为接触所述待清洁表面的清洁元件。

4.根据权利要求3所述的地板清洁器，其中，所述第一清洁工具的清洁元件包括具有第一长度的一组叶片，并且所述第二清洁工具的清洁元件包括具有第二长度的一组叶片，所述第二长度小于所述第一长度。

5.根据权利要求3所述的地板清洁器，其中，所述第一清洁工具的清洁元件包括具有第一长度的一组刷毛，并且所述第二清洁工具的清洁元件包括一组具有第二长度的刷毛，所述第二长度小于所述第一长度。

6.根据权利要求5所述的地板清洁器，其中，所述第一清洁工具和所述第二清洁工具的所述旋转体配置为旋转以使得所述第一长度的刷毛的远端的切向速度至少与所述第二长度的刷毛的远端的切向速度一样大。

7.根据权利要求3所述的地板清洁器，其中，所述第二清洁工具的清洁元件是微纤维垫。

8.根据权利要求7所述的地板清洁器，其中，所述第一清洁工具的清洁元件是一组刷毛，其中，该组刷毛的远端延伸超过所述微纤维垫的外边缘。

9.根据权利要求1所述的地板清洁器，其中，所述第一清洁工具和所述第二清洁工具配置为反向旋转。

10.根据权利要求9所述的地板清洁器，还包括齿轮箱，所述齿轮箱配置为在与所述第二清洁工具相反的方向上驱动所述第一清洁工具。

11.根据权利要求1所述的地板清洁器，还包括齿轮箱，所述齿轮箱配置为以预定的且不同的旋转速度驱动所述第一清洁工具和所述第二清洁工具。

12.根据权利要求11所述的地板清洁器，其中，所述齿轮箱设置在所述壳体外部。

13.根据权利要求11所述的地板清洁器，其中，所述齿轮箱设置在所述壳体内部。

14.根据权利要求11所述的地板清洁器，其中，所述齿轮箱包括行星齿轮系统。

15.根据权利要求1所述的地板清洁器，其中，以60至200rpm驱动所述第一清洁工具，并且以180至800rpm驱动所述第二清洁工具。

16.根据权利要求1所述的地板清洁器，包括刷辊，所述刷辊安装在所述壳体上的刷室中，所述刷辊安装为围绕第一轴线旋转，并且所述边缘清洁刷安装在壳体的边缘上以围绕第二轴线旋转。

17.根据权利要求16所述的地板清洁器，包括：刷辊电机，与所述刷辊耦接以围绕所述第一轴线驱动所述刷辊；以及边缘刷电机，与所述边缘清洁刷耦接，以围绕所述第二轴线驱动所述边缘清洁刷。

18.根据权利要求1所述的地板清洁器，包括：

真空收集系统，包括：通过所述壳体的工作空气路径，具有由吸嘴限定的入口和由排气孔限定的出口；抽吸源，与所述吸嘴流体连通，以生成通过所述工作空气路径的工作气流；以及收集箱，用于从所述工作气流收集污物以进行后续处理；

刷辊，安装在所述壳体上的刷室中，以围绕第一轴线旋转；

其中，所述边缘清洁刷安装在所述刷辊和所述吸嘴前面的壳体的边缘上以围绕第二轴线旋转。

19.根据权利要求1所述的地板清洁器，包括自主地板清洁机器人，所述自主地板清洁机器人具有控制器和驱动系统，用于基于来自所述控制器的输入而使所述壳体在待清洁表面上方自主移动。

20.根据权利要求19所述的地板清洁器，包括：

真空收集系统，包括：通过所述壳体的工作空气路径，具有由吸嘴限定的入口和由排气孔限定的出口；抽吸源，与所述吸嘴流体连通，以生成通过所述工作空气路径的工作气流；以及收集箱，用于从所述工作气流收集污物以进行后续处理；以及

刷辊，安装在所述壳体上的刷室中，以围绕第一轴线旋转；

其中，所述驱动系统包括驱动轮，所述驱动轮用于驱动所述壳体穿过所述待清洁表面，所述驱动轮安装在所述壳体的前端和后端之间并且彼此横向地间隔开；并且

其中，所述边缘清洁刷安装在所述自主地板清洁机器人的前端，在所述吸嘴、所述刷辊和所述驱动轮的前面，并且其中，所述边缘清洁刷配置为将碎屑扫向所述吸嘴。

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