CN1233293C - 移动式机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种用于在一表面(16)上随机运动的移动式机器人(10)，其包括驱动装置(12)和顶盖(14)，驱动装置(12)设置在顶盖(14)内并与表面(16)接触，其特征在于，顶盖(14)至少部分地围绕驱动装置(12)，驱动装置(12)能够相对顶盖(14)自由运动，与所述机器人的运动表面(16)相邻的顶盖(14)的横截面积大于驱动装置(12)的横截面积，这样在顶盖(14)和驱动装置(12)之间形成一个空间(15)，以便当在所述空间内能够自由运动的驱动装置(12)与顶盖(14)接触时，顶盖(14)被驱动装置推动并在表面(16)上随机移动。

Description

移动式机器人
技术领域
本发明涉及一种移动式机器人。尤其是，本发明涉及一种移动式清洁用机器人。
背景技术
各种表面尤其是各种地板上尘粒的收集是住宅、办公场所、实验室等中一个普遍的问题。这类粉尘的收集是令人不愉快的，并且在许多时候对气喘者还存在健康的问题。因此，地板空间必须经常清洗或用吸尘器清扫。在大多数情况下这是用人工进行。
本发明的目的是提供一种用于自动除去粉尘的解决方案，并且本发明提供一种能进行这种工作的移动式机器人。这种解决方案将不完全替代人工清洁工作，而是这种人工清洁的补充，因此减少了对人工清洁的需要。
这样，本发明的目的是提供一种移动式机器人，这种移动式机器人在规定工作时间内能除去相当大一部分可在地板表面上，例如在办公场所发现的尘粒。
在目前技术情况下，人们已经知道复杂的移动式机器人。各种程序可以控制机器人的运动，以便它能按所希望的运动图形移动。
例如，美国专利NO.5,440,216介绍了一种机器人，该机器人能自动移动到一个用于给它的电池组充电的场所。美国专利NO.5,787,545也介绍了一种用于用吸尘器清扫的移动式机器人。
然而，这两种解决方案都比较复杂，并且二者都采用控制机器人运动的处理器。
发明内容
然而，本发明的目的是提供一种很简单的机器人。这必须具有很简单的设计和构造，并且它必须能如此便宜地生产，以致个人都把它看作是常规清洁用设备的廉价补充物，用先有技术的解决方案这是不可能的。
而且，本发明的目的是所提供的机器人不包括复杂的控制系统，因此一个目的是不用计算机处理器来控制机器人的运动。
在上述两种解决方案中，驱动装置本身永久地装入顶盖本身中。然而，本发明的目的是实现一种“随机的运动方向”，并且如果有大量不同因素影响“运动方向的选择”，则实现这点是最佳的。达到这个目的的一种方法是让机器人经受“冲击动量”，亦即其中机器人或驱动机构与其它物体碰撞，开始改变方向的情况。
通过以这种方式将驱动装置安装在顶盖内，以使驱动装置不固定到顶盖上，但可以相对于顶盖自动由移动，则在一个由顶盖限定的面积内，冲击点数或冲击动量将显著增加，因为方向的改变也通过驱动机构打击顶盖内部开始。
据我们所知，在先有技术中未介绍这些系统，因此在本发明情况下提供了一种新的可活动的机器人，并且这可以用于不同的应用。因为在机器人情况下研究工作的目的是研制一种用于清洁的机器人，其下面规定的例子针对这一个实施例，但必须指出，本发明包括机器人本身，并且本发明不限于可用于清洁的机器人。
因此，本发明的中心特点是，使机器人运动的驱动机构不固定在顶盖本身上。
按照本发明所述的驱动装置目前优选的实施例是一种球状物，其中安装在球状物内部的是一个驱动机构，该驱动机构使球状物旋转。
因此，为了达到上述目的，本发明提供了一种用于在一表面上随机运动的移动式清洁用机器人，其包括驱动装置和顶盖，驱动装置设置在顶盖内并与表面接触，其特征在于，顶盖至少部分地围绕驱动装置，驱动装置能够相对顶盖自由运动，与所述机器人的运动表面相邻的顶盖的横截面积大于驱动装置的横截面积，这样在顶盖和驱动装置之间形成一个空间，以便当在所述空间内能够自由运动的驱动装置与顶盖接触时，顶盖被驱动装置推动并在表面上随机移动。
本发明还提供了一种移动式机器人，可以在表面上随机运动，用于清洁表面，包括：
驱动装置，该装置为球形，与所述表面接触并且可以在所述表面上随机滚动；其特征在于还包括：
壳体，所述壳体部分地围绕着所述驱动装置；
所述壳体具有朝向所述表面的开口，所述驱动装置穿过所述壳体的开口与所述表面接触，所述壳体的开口围绕着所述驱动装置；
所述壳体的开口的面积大于所述驱动装置的一个横截面的面积，该横截面为所述驱动装置与所述表面接触处的横截面，从而在所述壳体和所述驱动装置之间形成一个空间，以便所述驱动装置在所述空间中自由运动；当所述驱动装置在所述空间中自由运动时，与所述壳体接触，推动所述壳体在表面上运动；
一个清洁装置，所述清洁装置连接在所述顶盖上并且与所述表面相接触。
附图说明
现在将参照所包括的附图详细说明本发明，其中：
图1以部分剖视图形式示出一个驱动装置是如何安装在一个半球形顶盖内部的，在这个实施例中驱动装置是一种球状物。
图2示出一种紧固到机器人顶盖上的清洁用织物。
图3示出一个真空抽吸装置是如何装配到机器人的顶盖上的。
图4示出为实现规定面积的处理所花时间的模拟试验。
图5示出顶盖的一个可供选择的实施例，及清洁用织物如何紧固到顶盖上。
图6示出顶盖的一个可供选择的实施例。
具体实施方式
参见图1，图1描述了按照本发明所述的中心思想。一个可移动的机器人10通过将一个驱动装置12安装在顶盖14的内部形成，并安放在一个表面如地板16上。在所示实施例中，驱动装置由一个带球形外部框架的球状物12和一个内部驱动机构组成。用一个球状物作为机器人的驱动装置是目前优选的实施例，但必须指出，其它驱动装置也可以用，例如采用轮子的驱动装置。中心思想是驱动装置不固定到顶盖上。
在球状物内部使用的驱动机构(图中未示出)可以是任何种类的，因此本发明不包括驱动机构本身。例如，可以用如WO 99/30876，WO97/25239，及美国专利号Nos.4,733,737，4,726,800，4,541,814和4,501,569中所述的用于球状物的驱动机构。驱动机构具有使驱动机构起动和停止的电子控制电路和一个电源例如蓄电池。用于球状物的目前优选的驱动机构包括一个重块，该重块的位置可以利用驱动装置改变，并且这里重块沿着球状物的框架内部运动，以便当重块造成球状物的运动时球状物的重心改变。因此驱动原理是基于旋转的动量。
必须强调，提供一种便宜的移动式机器人是本发明的目的，并且机器人的运动方向因此而不加控制，即没有使用人工神经网络或“模糊逻辑”或存储器定向控制逻辑。
在一个优选实施例中，顶盖14是如图1所示的半球形，在朝地板方向的部分中具有一个直径，该直径稍大于球状物12的直径。顶盖14的高度优选的是也稍大于球状物12的直径。这在顶盖14和球状物12之间形成一个空间15。球状物12将在这个空间15内部运动，并且当球状物12推斥顶盖14时，球状物12和顶盖的联合作用将使机器人10运动。当机器人10撞击一个物体例如椅子腿或一部分墙壁时，机器人10的逃逸控制将根据无限数目的随机搜索。这意味着当机器人10撞击物体时方向会“随意地”变化。球状物12的运动动力学和它与墙壁相撞之间的联合作用也受空间15限制，即驱动装置和顶盖之间的碰撞使球状物获得任意的运动图形，而与机器人10碰撞的物体无关。样机试验表明，机器人10能很好地“脱离”地板上的实际障碍物。
球状物12的形式使其具有低摩擦力抵抗地板运动。球状物12可以用任何材料制造，但构成球状物12外表面的材料必须具有足够的抵抗地板的摩擦力，以便球状物12的旋转运动造成，球状物12相对于地板运动。
顶盖14可以用许多不同的方法制造。上述解决方案，参见图1，仅是一种可供选择的方案。在这个解决方案中，整个球状物都被顶盖包围。顶盖的另一些有代表性的实施例在下面说明。
本发明的另一方面涉及一种清洁用机器人。这里中心思想是能将清洁用装置固定到顶盖上。在这种“清洁用机器人”试验中，发明人表明，利用带静电织物，能有效地从待清洁的地板上除去灰尘和污物。
为了建立一个清洁机器人，必须能将清洁用装置固定到顶盖上。
因此，图2示出一种顶盖，安装在顶盖下面部分的是一种用于固定清洁用织物的Velcro(商标名)搭扣系统。
在图5和6中示出顶盖的可供选择的实施例。在图6中，顶盖不是一种半球形的包围整个球状物的盖，而不过是一个调节球状物运动面积范围15的框架20。这个框架具有一足够用于球状物和框架之间碰撞的高度，以便实施框架的运动。
而且，一个实施例在图5中示出，其中顶盖在朝地板方向的部分中具有一个径向上向外延伸的部分28，以便形成一个清洁用织物30可以紧固于其上的表面。
本发明目前最优选的实施例是一种图5和6中所示部件的组合，即顶盖不过是一个框架，但具有用于紧固清洁用织物30的向外延伸的部分28。
清洁用织物可以固定到例如Velcro 26上(在大多数情况下，Velcro固定到顶盖上就足够了，因为织物材料本身经常自己附着到Velcro上)。这种解决方案意味着清洁用织物30放在顶盖14的一部分28和地板16之间受挤压，即织物安装在顶盖14自身的下面。因此，在清洁用织物中设置一个开口，以便驱动装置与地板接触。
部分28可以具有一圆形形状，但其它实施例也可以。例如，目前试验的是一个方形部分28，用一块方形织物30，看看这个沿着墙壁和拐角处清洁是否更有效。而且，应该提到，织物30的尺寸不必与部分28的形状相同。在一优选实施例中，织物比部分28延伸更远，以便织物的最外面部分更柔软(因为它不与部分28接触)，因此它可以在邻接的表面(如墙壁)向上移动一个小距离。
在另一个优选实施例中，将清洁用织物本身安装在顶盖上。这个实施例在图中未示出。
如果将相对于顶盖具有相当大比重的设备固定到顶盖14上，例如用于真空清洁的装置，则顶盖可以装备有若干球状物/轮(图中未示出)向下朝向地板，以便减少顶盖对地板的摩擦。
如上所述，机器人10的运动图形由机器人与室内物体(椅子腿，墙壁等)之间所产生的碰撞，及由驱动装置和顶盖内部之间发生的碰撞操纵。因此，在一规定时间之后，机器人将以“任意的/随机”图形横跨地板运动。考虑到清洁装置的面积和范围，机器人的速度等，对其中一些参数如地板，家具(椅子腿和桌子腿，其它办公设备等)的面积和形状可以进行计算，以便可以估计在一规定时间将要处理的地板部分尺寸。例如，如果机器人能移动2小时，则可以估计至少一次处理地板的95％。
因为机器人不完全取代常规的清洁，所以估计例如95％在大多数情况下足够用。那么可以想象，在全体员工结束他们的工作日之后，在一个办公场所中机器人每天工作两小时。见下面例1。
除尘器可以例如用作清洁装置。优选的是用静电除尘器，并且这些静电除尘器可以在市场上买到。当静电除尘器推过地板时，它们将吸引尘粒。如上所述，这些除尘器的形状适合于与清洁用机器人一起的特殊应用，亦即可以装置有适合机器人的Velcro，并且它们具有一个适合于设置顶盖和/或驱动装置的开口。
如图2所示的这种类型清洁用装置可以是任何尺寸，但对于已研制出来的样机，球状物具有一10cm的直径，而顶盖在朝地板方向的部分具有一约20cm的直径。
在图3中示出一个实施例，此处清洁设备是一种真空抽吸装置。在图3所示实施例中，顶盖本身成形为一种真空抽吸装置，因此驱动装置沿着地板的表面推动真空抽吸装置。另外优选的是，清洁用机器人很简单，并且为了形成真空抽吸作用，原则上具有两个室20和22就够了，其中一个风扇26形成一个负压力，以便利用许多朝下面向地板表面的开口24穿过一个单向阀23吸入空气并进入第一室20中。空气在从第一室20排出之前通过过滤器25过滤。
可供选择地，真空抽吸装置固定到图2或图6所示类型的顶盖上。
正如本发明参照作为清洁用机器人的应用所举例说明的，亦即装备有除尘器或真空吸尘器，应该强调指出，本发明的一般思想包括这样将带有驱动机构的驱动装置安装在顶盖中，以便这些装置在一起产生横跨地板的运动。因此，本发明不限于清洁用的机器人，但如附图所示的这些清洁用机器人是本发明目前最优选的实施例。
例1-模拟实施
一种根据理论模型的模拟实验在图4中示出。
Atot：总面积(cm2)
Kb：织物宽度(cm)
Kh：织物速度(cm/sec)
A(i)：覆盖面积(cm2)；i是一个系数每秒更新一次。
A(i+1)＝A(i)+(Kb×Kh)×[Atot-A(i)]/Atot
每次次更新(亦即每秒)加上一个新的面积Kb*Kh，该新面积Kb。Kh用一个随已覆盖面积而减少的一个系数调整。在参数值Atot＝5m*6m＝30m2(300000cm2)，Kb＝20cm和Kh＝50cm/sec情况下，它将花111/2分钟来覆盖上述面积的90％。参见图4，图4示出静电除尘器所覆盖的面积与工作时间之间的关系。

Claims (19)

1.一种用于在一表面(16)上随机运动的移动式机器人(10)，其包括驱动装置(12)和顶盖(14)，驱动装置(12)设置在顶盖(14)内并与表面(16)接触，其特征在于，顶盖(14)至少部分地围绕驱动装置(12)，驱动装置(12)能够相对顶盖(14)自由运动，与所述机器人的运动表面(16)相邻的顶盖(14)的横截面积大于驱动装置(12)的横截面积，这样在顶盖(14)和驱动装置(12)之间形成一个空间(15)，以便当在所述空间内能够自由运动的驱动装置(12)与顶盖(14)接触时，顶盖(14)被驱动装置推动并在表面(16)上随机移动。
2.按照权利要求1所述的移动式机器人(10)，其特征在于，顶盖(14)成形为半球形体。
3.按照权利要求2所述的移动式机器人(10)，其特征在于，顶盖(14)成形为一个框架。
4.按照权利要求1所述的移动式机器人(10)，其特征在于，驱动装置(12)是一个其内部具有驱动机构的球。
5.按照权利要求1所述的移动式机器人(10)，其特征在于，它的运动模式仅仅根据无限数目的随机搜索决定，而无智能逻辑。
6.按照权利要求1或4所述的移动式机器人(10)，其特征在于，用于清洁表面(16)的装置安装到顶盖(14)上，或作为顶盖(14)的一部分。
7.按照权利要求6所述的移动式机器人(10)，其特征在于，上述装置包括一个或一个以上织物(30)。
8.按照权利要求6所述的移动式机器人(10)，其特征在于，织物(30)是静电除尘织物。
9.按照权利要求7所述的移动式机器人(10)，其特征在于，清洁用织物(30)紧固在顶盖(14)上，并且织物(30)在顶盖(14)上伸展，以便一部分清洁用织物(30)与待清洁的表面接触。
10.按照权利要求9所述的移动式机器人(10)，其特征在于，在清洁用织物(30)上切开一个开口。
11.按照权利要求8所述的移动式机器人(10)，其特征在于，所述顶盖(14)包括一个在地板表面(16)上延伸的部分(28)，清洁用织物(30)的形状适合于这个延伸部分(28)，以便清洁用织物(30)可以安装在延伸部分(28)的下侧上，并且位于顶盖(14)和待清洁的表面(16)之间。
12.按照权利要求1所述的移动式机器人(10)，其特征在于，所述机器人包括真空抽吸装置。
13.按照权利要求12所述的移动式机器人(10)，其特征在于：顶盖(14)成形为具有第一室(20)和第二室(22)及一个风扇(26)的真空抽吸装置，上述两个室(20，22)安装在该真空抽吸装置中，该风扇(26)在两个室(20，22)中形成一个负压力，以便利用许多开口(24)从周围抽吸含尘粒的空气并吸入第一室(20)中。
14、一种移动式机器人，可以在表面(16)上随机运动，用于清洁表面(16)，包括：
驱动装置(12)，该装置为球形，与所述表面(16)接触并且可以在所述表面(16)上随机滚动；其特征在于还包括：
壳体(14)，所述壳体部分地围绕着所述驱动装置(12)；
所述壳体(14)具有朝向所述表面(16)的开口，所述驱动装置(12)穿过所述壳体的开口与所述表面(16)接触，所述壳体的开口围绕着所述驱动装置(12)；
所述壳体的开口的面积大于所述驱动装置(12)的一个横截面的面积，该横截面为所述驱动装置(12)与所述表面(16)接触处的横截面，从而在所述壳体(14)和所述驱动装置(12)之间形成一个空间(15)，以便所述驱动装置(12)在所述空间(15)中自由运动；当所述驱动装置(12)在所述空间(15)中自由运动时，与所述壳体(14)接触，推动所述壳体(14)在表面(16)上运动；
一个清洁装置，连接在所述顶盖(14)上并且与所述表面(16)相接触。
15、如权利要求14所述的机器人，其特征在于，所述壳体为顶盖。
16、如权利要求14或15所述的机器人，其特征在于，所述开口的面积大于所述驱动装置(12)的最大的横截面面积。
17、如权利要求14或15所述的机器人，其特征在于，所述清洁装置安装在所述壳体的开口中。
18、如权利要求14或15所述的机器人，其特征在于，所述壳体具有一个延伸部分，该延伸部分朝向所述表面(16)并且沿所述表面(16)延伸，所述清洁装置安装在所述延伸部分上，并且位于所述延伸部分与所述表面(16)之间。
19、如权利要求14或15所述的机器人，其特征在于，所述机器人包括具有第一室(20)和第二室(22)及一个风扇(26)的真空抽吸装置，该风扇(26)与第一室(20)直接连通，在两个室中形成一个负压力，两个室之间设有单向阀(23)，第二室(22)具有面向所述表面(16)的开口(24)，以便利用开口(24)从周围抽吸含尘粒的空气并吸入所述室中。
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