DE60104636T2

DE60104636T2 - System zur Information über Verfahren zur Einstellung von Steuerungsparametern einer elektrischen Servolenkungs-Steuerungseinrichtung

Info

Publication number: DE60104636T2
Application number: DE60104636T
Authority: DE
Inventors: Jiro Kariya-shi Nakano; Shinji Kariya-shi Takeuchi
Original assignee: Toyoda Koki KK
Current assignee: Toyoda Koki KK
Priority date: 2000-12-05
Filing date: 2001-12-04
Publication date: 2005-08-11
Anticipated expiration: 2021-12-05
Also published as: JP3785445B2; JP2002173042A; EP1213632A1; EP1213632B1; US6665598B2; DE60104636D1; US20020087241A1

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein System zur Information über Verfahren zur Einstellung der Steuerungsparameter einer elektrischen Servolenkungs-Steuerungseinrichtung, welche eine Leistung an das Lenkungssystem eines Automobils zur Unterstützung einer Lenkungsbewegung anlegt. Ein solches Informationssystem ist beispielsweise in der DE 4 107 052 A offenbart.
Die jüngsten Fortschritte in der Automobiltechnologie führten zu unterschiedlichen Typen an elektronischen Bauteilen, welche Stellglieder basierend auf Information von Sensoren steuern. Die elektrische Servolenkungs-Steuerungseinrichtung ist ein solches Bauteil. Ein typisches elektrisches Servolenkungssystem enthält einen Drehmomentsensor, welcher an eine Lenkwelle angebracht ist, die mit einem Lenkrad verbunden ist. Der Drehmomentsensor erfasst das Lenkdrehmoment. Eine elektrische Servolenkungs-Steuerungseinrichtung berechnet einen unterstützenden Befehlsstrom basierend auf dem erfassten Lenkdrehmoment und einer von einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor erfassten Fahrzeuggeschwindigkeit. Die Steuerungseinrichtung steuert dann einen Elektromotor derart, dass der tatsächliche Motorstrom, welcher durch einen Stromsensor erfasst wird, gleich dem berechneten unterstützenden Befehlsstrom ist, wodurch die zum Lenken erforderliche Kraft reduziert wird.
Die elektrische Servolenkungs-Steuerungseinrichtung enthält eine Steuerung, welche eine elektronische Steuereinheit (ECU) ist, und arbeitet gemäß einem Steuerprogramm und von Steuerungsparameterdaten, welche in einem Festspeicher (ROM) der Steuerung gespeichert sind.
Unterschiedliche Steuerungsparameterdaten, welche zuvor in der ECU gespeichert wurden, werden für jedes Fahrzeug eingestellt. Diese Einstellung wird als eine Adaption an ein tatsächliches Fahrzeug bezeichnet. Die Adaption an ein tatsächliches Fahrzeug wird während der Entwicklung eines Fahrzeuges durchgeführt, um die unterschiedlichen Steuerungsparameterdaten so einzustellen, dass die Eigenschaften der elektrischen Servolenkungs-Steuerungseinrichtung an die Eigenschaften des Fahrzeuges adaptiert werden. Bei der Adaption an das tatsächliche Fahrzeug für eine elektrische Servolenkungssteuerung werden mehrere Elemente des Lenkungsgefühls bestimmt. Die Elemente enthalten den Lenkwiderstand, das Verhalten des Lenkrades, wenn es in die Nullstellung zurückkehrt, die Reduktion der Vibration des Lenkrades, die Lenkantwort und die Manövrierfähigkeit des Fahrzeuges. Durch die Adaption an das tatsächliche Fahrzeug werden die Leistung der elektrischen Servolenkungs-Steuerungseinrichtung und das Lenkungsgefühl verbessert.
Im allgemeinen bezieht sich eine elektrische Servolenkungs-Steuerungseinrichtung auf eine große Anzahl an Steuerungsparameter und integrierten Ausgaben von mehreren Steuerungsalgorithmen, um ein Befehlsdrehmoment (unterstützender Befehlsstrom) zu bestimmen, welches an einen Elektromotor gesendet wird. Somit muss, sogar wenn ein Steuerungsparameter bestimmt ist, der bestimmte Parameter eingestellt werden, nachdem andere Steuerungsparameter bestimmt sind. Das heißt, dass sich die Steuerungsparameter untereinander auf eine komplizierte Weise stören, welches das Adaptionsverfahren kompliziert.
Ebenfalls ist es nicht einfach, die Übereinstimmung zwischen den unterschiedlichen Steuerungsparametern und den Elementen des Lenkungsgefühls zu bestimmen. Daher wird die Adaption mittels Versuch und Irrtum durchgeführt und beansprucht eine lange Zeit.
Demgemäss erfordert die Adaption Fachwissen und Erfahrenheit. Das heißt, dass die Adaption ein spezielles Verfahren ist, welches nur durch Facharbeiter durchgeführt werden kann. Daher kann die Adaption nicht zur selben Zeit bei unterschiedlichen Fahrzeugtypen durchgeführt werden, und ist nicht für eine beschleunigte Entwicklung von Fahrzeugen geeignet.
Demgemäss ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein System zur Information über Verfahren zur Einstellung von Steuerungsparametern einer elektrischen Servolenkungs-Steuerungseinrichtung bereitzustellen, wobei das System eine Datenbasis aufbaut, welche die Beziehung zwischen Steuerungsparametern und Elementen von einem Lenkungsgefühl bestimmt, und einen Bediener darüber informiert, welcher der Steuerungsparameter in welcher Weise eingestellt werden soll, um Probleme bzgl. des Lenkungsgefühls zu lösen.
Um das Vorhergehende und weitere Aufgaben zu lösen, und zwar gemäß dem Zweck der vorliegenden Erfindung, wird eine Informationseinrichtung zur Information über Verfahren zur Einstellung von Steuerungsparametern, welche in einer Steuerungseinrichtung verwendet werden, welche eine elektrische Servolenkungs-Steuerungseinrichtung basierend auf unterschiedlichen Steuerungsparameterdaten steuert, bereitgestellt. Die Servolenkungseinrichtung wird für das Lenkrad eines Fahrzeuges verwendet. Die Informationseinrichtung enthält ein Speichermittel, ein erstes Eingabemittel, ein zweites Eingabemittel, ein Lesemittel und ein Ausgabemittel. Das Speicherdatenmittel speichert Bewertungsdaten, Lenkungsbedingungsdaten, Steuerungsparameterdaten der Servolenkungs-Steuerungseinrichtung und Einstellungsverfahrensdaten. Die Bewertungsdaten beziehen sich auf das Lenken des Lenkrades. Die Lenkungsbedingungsdaten stellen die Lenkungsbedingung dar, wenn die Bewertungsdaten erlangt werden. Die Lenkungsbedingungsdaten beziehen sich auf die Bewertungsdaten. Der Steuerungsparameter bezieht sich auf die Lenkungsbedingungsdaten und die Bewertungsdaten, und wird verwendet, wenn die Bewertungsdaten erlangt werden. Die Einstellungsverfahrensdaten werden zum Einstellen der Steuerungsparameterdaten verwendet, und zwar derart, dass die Bewertungsdaten gelöst werden. Das erste Eingabemittel gibt die Bewertungsdaten ein. Das zweite Eingabemittel gibt die Lenkungsbedingungsdaten ein. Das Lesemittel liest die Einstellungsverfahrensdaten der Steuerungsparameterdaten aus dem Speichermittel, und zwar basierend auf den Bewertungsdaten und den Lenkungsbedingungsdaten. Das Ausgabemittel gibt die Einstellungsverfahrensdaten der ausgelesenen Steuerungsparameterdaten aus.
Weitere Aspekte und Vorteile der Erfindung werden anhand der folgenden Beschreibung deutlich, wenn sie in Verbindung mit den begleitenden Zeichnungen genommen werden, welche beispielhaft die Grundsätze der Erfindung darstellen.
Die Erfindung, zusammen mit Aufgaben und Vorteilen derer, kann am besten unter Bezug auf die folgende Beschreibung der vorliegend bevorzugten Ausführungsformen, zusammen mit den begleitenden Zeichnungen, verstanden werden, in denen:
1 eine schematische Ansicht ist, welche eine elektrische Servolenkungs-Steuerungseinrichtung und eine Einrichtung zur Information über Verfahren zur Einstellung von Steuerungsparametern gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt;
2 ein Blockdiagramm ist, welches die Informationseinrichtung zeigt;
3 eine Tabelle ist, welche eine Abfragedatenbank zeigt;
4 eine Anzeige darstellt, welche die Ergebnisse eines Sensortests und eine Anleitung zum Eingeben von Elementen von Lenkbedingungen zeigt;
5 die Anzeige darstellt, welche eine Liste an Abläufen zeigt;
6 die Anzeige darstellt, welche eine Lösung zeigt;
7 die Anzeige darstellt, welche eine Hilfskennlinie zeigt;
8 ein funktionelles Blockdiagramm ist, welches die zentrale Verarbeitungseinheit der elektrischen Servolenkungs-Steuerungseinrichtung zeigt;
9 ein funktionelles Blockdiagramm ist, welches eine Hilfssteuerung der elektrischen Servolenkungs-Steuerungseinrichtung zeigt;
10 ein funktionelles Blockdiagramm ist, welches eine Trägheitskompensationssteuerung zeigt;
11 ein funktionelles Blockdiagramm ist, welches eine Lenkradrücksteuerung zeigt;
12 ein funktionelles Blockdiagramm ist, welches eine Dämpfungssteuerung zeigt;
13 ein elektrisches Blockdiagramm ist, welches einen Host-Computer gemäß einer zweiten Ausführungsform darstellt;
14 ein Schaubild ist, welches das Internet des Informationssystems gemäß der zweiten Ausführungsform zeigt; und
15 ein elektrisches Blockdiagramm ist, welches ein Terminal des Informationssystems gemäß der zweiten, Ausführungsform zeigt.
Eine Einrichtung 100 zur Information über Verfahren zur Einstellung von Steuerungsparametern gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird nun mit Bezug auf 1 bis 12 beschrieben. Die Einrichtung 100 wird in einem Fahrzeug verwendet.
Zunächst wird eine elektrische Servolenkungs-Steuerungseinrichtung (elektronische Steuereinheit: ECU) 20, welche durch die Einrichtung 100 gesteuert wird, mit Bezug auf 1 und 8 bis 12 beschrieben.
1 zeigt schematisch die Lenkungssteuerungseinrichtung 20 eines elektrischen Servolenkungssystems.
Ein Lenkrad 1 ist mit einer Lenkwelle 2 verbunden. Eine Torsionsfeder 3 ist ebenfalls mit der Lenkwelle 2 verbunden. Ein Drehmomentsensor 4 ist an der Torsionsfeder 3 angebracht. Wenn die Torsionsfeder 3 eine Kraft aufgrund einer Umdrehung der Lenkwelle 2 empfängt, wird die Torsionsfeder 3 gemäß der angelegten Kraft verdreht. Die Verdrehung der Torsionsfeder 3 oder das an das Lenkrad 1 angelegte Lenkdrehmoment wird durch den Drehmomentsensor 4 erfasst. Die Ausgabe des Drehmomentsensors 4 wird an die Lenkungssteuerungseinrichtung 20 gesendet.
Ein Transmissionsmechanismus, welcher in dieser Ausführungsform eine Untersetzung 5 ist, ist an der Lenkwelle 2 angebracht. Das Getriebe der Untersetzung 5 wird mit einem Zahnrad 7 gekämmt, welches an der Umdrehungswelle eines Motors 6 angebracht ist. Ferner enthält die Untersetzung 5 eine Ritzelwelle 8. Ein Ritzel 9 befindet sich am distalen Ende der Ritzelwelle 8. Das Ritzel 9 wird mit einer Zahnstange 10 gekämmt. Die Zahnstange 10 und das Ritzel 9 bilden einen Zahnstangenritzelmechanismus 11.
Eine Spurstange 12 ist an jedem Ende der Zahnstange 10 angebracht. Ein Gelenk 13 ist drehbar mit jeder Spurstange 12 verbunden. Vorderräder 14 sind mit dem Gelenk 13 verbunden. Ein Ende jedes Gelenkes 13 ist drehbar mit einem Querträger 15 verbunden.
Daher wird, wenn sich der Motor 6 umdreht, die Geschwindigkeit der Umdrehung durch die Untersetzung 5 untersetzt, und wird an die Zahnstange 10 übertragen. Die Zahnstange 10 ändert die Richtung der Vorderräder 14 über die Gelenke 13, wodurch die Bewegungsrichtung des Fahrzeuges geändert wird. Ein Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 16 befindet sich in der Nähe eines der Vorderräder 14.
Der elektrische Aufbau der Lenkungssteuerungseinrichtung 20 wird nun mit Bezug auf 1 beschrieben.
Der Drehmomentsensor 4 gibt ein Signal aus, welches das Lenkdrehmoment Th darstellt, welches an das Lenkrad 1 angelegt wird. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 16 gibt ein Erfassungssignal aus, welches die Umdrehungsgeschwindigkeit des entsprechenden Vorderrades 14 darstellt. Die Umdrehungsgeschwindigkeit des Vorderrades 14 stellt die Fahrzeuggeschwindigkeit V dar.
Wie in 8 gezeigt, ist die Lenkungssteuerungseinrichtung 20 mit einem Motorantriebsstromsensor 18 verbunden. Der Stromsensor 18 erfasst einen Antriebsstrom (Motorstrom Im), welcher dem Motor 6 zugeführt wird. Der Motorstrom Im entspricht dem Motorstromwert. Der Motorantriebsstromsensor 18 sendet ein den Motorstrom Im darstellendes Signal an die Lenkungssteuerungseinrichtung 20. Eine Anschlussspannungs-Erfassungsschaltung 36 gibt die Spannung Vm zwischen Anschlüssen des Motors 6 an die Lenkungssteuerungseinrichtung 20 aus. Die Spannung Vm wird als die Motoranschlussspannung bezeichnet.
Wie in 1 gezeigt, enthält die Lenkungssteuerungseinrichtung 20 ein Steuerungsmittel, welches in dieser Ausführungsform eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU) 21 ist, einen Festspeicher (ROM) 22, einen Arbeitsspeicher (RAM) 23, einen elektrisch löschbaren programmierbaren Festspeicher (EEPROM) 25 und eine Kommunikationssteuerung (nicht gezeigt). Die Lenkungssteuerungseinrichtung 20 kommuniziert über die Kommunikationssteuerung mit der Einrichtung 100. Der EEPROM 25 speichert unterschiedliche Programme, welche durch die CPU 21 ausgeführt werden. Der RAM 23 speichert zeitweilig die Ergebnisse der Berechnung der CPU 21.
Bei unterschiedlichen Steuerungsverfahren, wie zum Beispiel bei einem Lenkhilfe-Steuerungsverfahren, einem Dämpfungskompensations-Steuerungsverfahren, einem Lenkrad-Rückkompensations-Steuerungsverfahren, gibt die CPU 21 Erfassungssignale von unterschiedlichen Sensoren ein und berechnet den Motorbefehlsstromwert basierend auf den Erfassungssignalen und sendet den berechneten Stromwert an einen Motortreiber 24. Demgemäss treibt der Motortreiber 24 den Motor 6 an.
Steuerungsverfahren, welche durch die CPU 21 ausgeführt werden, werden nun beschrieben.
8 ist ein funktionales Blockdiagramm der CPU 21 und zeigt Funktionen, welche durch Programme ausgeführt werden. 8 stellt nicht den Hardware-Aufbau dar.
Das durch den Drehmomentsensor 4 erfasste Lenkdrehmoment wird durch einen Phasenkompensator 27 einer Phasenkompensation unterworfen, um die Störfestigkeit des Hilfssystems zu verbessern. Der Phasenkompensator 27 führt eine vorbestimmte funktionelle Berechnung basierend auf einer Konstanten zur Phasenkompensation und des erfassten Lenkdrehmoments aus, wodurch die Phase des Lenkdrehmoments kompensiert wird. Nachdem seine Phase kompensiert ist, wird das Lenkdrehmoment Th an einen Hilfsstromberechner 31 gesendet, welcher den Hilfsstrombefehlswert berechnet. Ebenfalls wird die durch den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 16 erfasste Fahrzeuggeschwindigkeit V an den Hilfsstromberechner 31 gesendet.
Der Hilfsstromberechner 31 berechnet einen Hilfsstrombefehlswert I basierend auf einer Hilfskennlinie, welche zuvor im EEPROM 25 gespeichert ist. Der Hilfsstrombefehlswert I entspricht der Fahrzeuggeschwindigkeit V und dem Lenkdrehmoment Th.
Wie in 9 gezeigt, liest der Hilfsstromberechner 31 den Wert eines Hilfsstroms Id von einer Hilfskennlinie 41 basierend auf dem Lenkdrehmoment Th aus. Der Hilfsstrom Id, welcher den ausgelesenen Wert hat, wird an einen Multiplizierer 44 gesendet.
Der Hilfsstromberechner 31 liest den Wert einer Hilfs-Fahrzeuggeschwindigkeitszunahme k1 aus einer Fahrzeuggeschwindigkeits-Zunahmekennlinie 43 zur Unterstützung basierend auf der Fahrzeuggeschwindigkeit V aus. Die Hilfs-Fahrzeuggeschwindigkeitszunahme k1, welche den ausgelesenen Wert hat, wird an den Multiplizierer 44 gesendet.
Der Multiplizierer 44 multipliziert den Hilfsstrom Id mit der Hilfs-Fahrzeuggeschwindigkeitszunahme k1, wodurch der Hilfsstrombefehlswert I erlangt wird. Der Multiplizierer 44 sendet den erlangten Hilfsstrombefehlswert I an einen in 8 gezeigten Addierer 32.
Der Addierer 32 addiert einen eingestellten Lenkradrückstrom Ih* und einen Dämpferstrom Id* und einen Multiplikationswert Ik* mit dem Hilfsstrombefehlswert I. Das Ergebnis wird einer Stromsteuerung 33 zugeführt. Basierend auf einem Signal, welches der Abweichung zwischen der Ausgabe des Addierers 32 und dem tatsächlichen Motorstrom (Motorantriebsstrom) Im, welcher durch den Motorantriebsstromsensor 18 erfasst wird, entspricht, berechnet die Stromsteuerung 33 einen Proportional-Integral(PI)-Steuerungswert und einen Proportional-Integral- und Differential(PID)-Steuerungswert, welche im Stand der Technik bekannt sind. Die Stromsteuerung 33 erlangt den PI-Steuerungswert und den PID-Steuerungswert basierend auf unterschiedlichen Konstanten, welche den Steuerungsparameterdaten entsprechen, und der Motorstromabweichung, und zwar durch Ausführen einer vorbestimmten Funktion. Die Stromsteuerung 33 sendet den PI-Wert und den PID-Wert an einen Pulsbreitenmodulation(PWM)-Berechner 34.
Der PWM-Berechner 34 führt eine PWM-Berechnung gemäß den obigen Steuerungswerten aus und sendet das Ergebnis an den Motortreiber 24. Darausfolgend wird der Motor 6 durch den Motortreiber 24 angetrieben und erzeugt eine geeignete Hilfskraft.
Basierend auf dem tatsächlichen Motorstrom Im des Motors 6, welcher durch den Motorantriebsstromsensor 18 erfasst wird, und der Motoranschlussspannung Vm, welche durch die Anschlussspannungs-Erfassungsschaltung 36 des Motors 6 erfasst wird, schätzt ein Winkelgeschwindigkeitsabschätzer 35 die Motorwinkelgeschwindigkeit Θ ab, und zwar unter Verwendung der folgenden Gleichung. Θ = [Vm – (R+LF)Im] / Ke
R stellt den Motorwiderstand dar, L stellt die Motorinduktivität dar, Ke stellt die Konstante der gegenelektromotorischen Kraft des Motors dar und S stellt einen Differentialoperator dar.
Ein Lenkungswinkelgeschwindigkeits-Abschätzer 37 teilt die abgeschätzte Motorwinkelgeschwindigkeit Θ durch das Untersetzungsverhältnis G der Untersetzung 5, wodurch die abgeschätzte Lenkungswinkelgeschwindigkeit ω(ω = Θ/G) abgeschätzt wird. Die abgeschätzte Lenkungswinkelgeschwindigkeit ω wird an eine Lenkradrücksteuerung 50 und die Dämpfungssteuerung 60 gesendet. Die Fahrzeuggeschwindigkeit V, welche durch den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 16 erfasst wird, wird an die Rücksteuerung 50 und die Dämpfungssteuerung 60 gesendet.
Die Lenkradrücksteuerung 50 wird nun beschrieben.
Die Rücksteuerung 50 verbessert die Eigenschaften des Lenkrades 1, wenn es zur Nullstellung zurückkehrt, nachdem es gelenkt wurde, während sich das Fahrzeug bei einer relativ geringen Geschwindigkeit bewegt. Die Rücksteuerung 50 gibt einen eingestellten Lenkradrückstrom Ih* aus, welcher der Fahrzeuggeschwindigkeit V und der abgeschätzten Lenkwinkelgeschwindigkeit ω entspricht. Der eingestellte Lenkradrückstrom Ih* wird zur Unterstützung verwendet, damit das Lenkrad 1 zur Nullstellung zurückkehrt, wenn notwendig.
11 ist ein funktionelles Blockdiagramm zum Durchführen einer Rückberechnung der Rücksteuerung 50. Die Rücksteuerung 50 enthält einen Rückstromberechner 51, einen Rückkompensations-Fahrzeuggeschwindigkeitszunahmeberechner 52, einen Rückbeurteilungsabschnitt 53 und einen Multiplizierer 54. Der Rückstromberechner 51 hat eine Rückkompensationskennlinie. Wenn die abgeschätzte Lenkwinkelgeschwindigkeit ω empfangen wird, bezieht sich der Rückstromberechner 51 auf die Rückkompensationskennlinie und liest den Anfangsrückstrom Ih aus und sendet den Anfangsrückstrom Ih an den Multiplizierer 54. Der Anfangsrückstrom Ih wird zur Unterstützung zur Berechnung eines eingestellten Rückstroms Ih* verwendet, welcher zur Unterstützung einer Lenkbewegung entlang der Umdrehungsrichtung des Lenkrades 1 verwendet wird.
Wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit V empfangen wird, bezieht sich der Rückkompensations-Fahrzeuggeschwindigkeitszunahmeberechner 52 auf die Rückkompensations-Fahrzeuggeschwindigkeitszunahmekennlinie und liest die Fahrzeuggeschwindigkeitszunahme Kh aus. Der Rückkompensations-Fahrzeuggeschwindigkeitszunahmeberechner 52 sendet die Fahrzeuggeschwindigkeitszunahme Kh an den Multiplizierer 54. Der Wert der Fahrzeuggeschwindigkeitszunahme Kh wird derart bestimmt, dass der Lenkradrückstrom Null ist, wenn sich das Fahrzeug bei einer Zwischengeschwindigkeit und Hochgeschwindigkeit bewegt. Mit anderen Worten wird der Wert der Fahrzeuggeschwindigkeitszunahme Kh derart bestimmt, dass das Lenkradrücksteuerungsverfahren nur dann ausgeführt wird, wenn sich das Fahrzeug bei einer niedrigen Geschwindigkeit bewegt.
Der Rückbeurteilungsabschnitt 53 hat eine Lenkrad-Rückbestimmungskennlinie. Wenn das Lenkdrehmoment Th empfangen wird, bezieht sich der Rückbeurteilungsabschnitt 53 auf die Kennlinie und gibt die Zunahme B aus, deren Wert 1 ist, wenn das Drehmoment Th nahe Null ist. Wenn der Absolutwert des Lenkdrehmoments größer als ein Schwellwert X (|Th| > X, (X>0)) ist, sendet der Rückbeurteilungsabschnitt 53 die Zunahme B, deren Wert 0 ist, an den Multiplizierer 54. Das heißt, das der Rückbeurteilungsabschnitt 53 beurteilt, dass das Lenkrad 1 es benötigt zur Nullstellung zurückzukehren, wenn der Absolutwert des Lenkdrehmoments Th gleich oder kleiner als der Schwellwert X ist. Wenn der Absolutwert des Lenkdrehmoments Th den Schwellwert X übersteigt, beurteilt der Rückbeurteilungsabschnitt 53, dass das Lenkrad 1 gelenkt wird, oder dass die Position des Lenkrads 1 es bedarf aufrechterhalten zu werden. Der Multiplizierer 54 führt Multiplikationen von Ih, Kh und B aus und sendet das Ergebnis, oder einen eingestellten Lenkradrückstrom Ih*, an den Addierer 32.
Demgemäss wird, wenn der Rückbeurteilungsabschnitt 53 beurteilt, dass das Lenkrad 1 zur Nullstellung zurückgekehrt wird, wenn sich das Fahrzeug bei einer niedrigen Geschwindigkeit bewegt, der eingestellte Lenkradrückstrom Ih* zum Hilfsstrom addiert, welches die Rückkehrleistung des Lenkrades 1 verbessert.
Die Dämpfungssteuerung 60 wird nun beschrieben.
Die Dämpfungssteuerung 60 verbessert die Konvergenz des Gierens, wenn sich das Fahrzeug bei einer Zwischengeschwindigkeit oder Hochgeschwindigkeit bewegt. Die Dämpfungssteuerung 60 gibt einen Dämpfungsstrom Id* aus, welcher in die entgegengesetzte Richtung zur Umdrehungsrichtung des Lenkrades 1 wirkt, und zwar gemäß der Fahrzeuggeschwindigkeit V und der abgeschätzten Lenkwinkelgeschwindigkeit ω, wodurch der dem Motor 6 zugeführte Strom begrenzt wird.
12 ist ein funktionales Blockdiagramm, welches das Berechnungsverfahren des Dämpfungsstroms zeigt. Die Dämpfungssteuerung 60 enthält einen Dämpfungsstromberechner 61, einen Fahrzeuggeschwindigkeitszunahmeberechner 62 zur Dämpfungskompensation und einen Multiplizierer 63. Der Dämpfungsstromberechner 61 enthält eine Dämpfungsstromkennlinie. Wenn die abgeschätzte Lenkungswinkelgeschwindigkeit ω empfangen wird, bezieht sich der Dämpfungsstromberechner 61 auf die Dämpfungsstromkennlinie und liest den Dämpfungsstrom Id aus. Der Dämpfungsstromberechner 61 sendet den Dämpfungsstrom Id an den Multiplizierer 63. Der Dämpfungsstrom Id wird so eingestellt, dass er die Lenkungswinkelgeschwindigkeit verringert, und ist somit durch das Lenkradrücksteuerungsverfahren in der Polarität entgegengesetzt.
Wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit V empfangen wird, bezieht sich der Fahrzeuggeschwindigkeitszunahmeberechner 62 auf die Dämpfungszunahmekennlinie und liest die Dämpfungszunahme Kd aus. Der Fahrzeuggeschwindigkeitszunahmeberechner 62 sendet die Dämpfungszunahme Kd an den Multiplizierer 63. Der Wert der Dämpfungszunahme Kd wird derart bestimmt, dass der Dämpfungsstrom Null ist, wenn sich das Fahrzeug bei einer niedrigen Geschwindigkeit bewegt, und wird derart bestimmt, dass er das Dämpfungssteuerungsverfahren aktiviert, wenn sich das Fahrzeug bei einer Zwischengeschwindigkeit oder Hochgeschwindigkeit bewegt.
Der Multiplizierer 63 multipliziert den Dämpfungsstrom Id mit der Dämpfungszunahme Kd, um einen Dämpfungsstrom Id* zu erlangen. Der Multiplizierer 63 sendet den Dämpfungsstrom Id* an den Addierer 32. Daher, wenn sich das Fahrzeug bei einer Zwischengeschwindigkeit oder Hochgeschwindigkeit bewegt, addiert die Dämpfungssteuerung 60 den Dämpfungsstrom Id* mit dem Hilfsstrombefehlswert I, welches die Dämpfungseigenschaften des Lenkrades 1 verbessert, wenn sich das Fahrzeug bei einer Zwischengeschwindigkeit oder Hochgeschwindigkeit bewegt.
Die Trägheitskompensationssteuerung 70 wird nun beschrieben.
Die Trägheitskompensationssteuerung 70 führt ein Trägheitskompensations-Steuerungsverfahren zum Kompensieren des Einflusses des Trägheitsmoments in dem Mechanismus (inklusive des Motors 6) in der elektrischen Servolenkungseinrichtung durch. Wenn das Fahrzeug leicht gelenkt wird, nachdem es sich auf einer geraden Linie bewegte, legt das Trägheitsmoment des Mechanismus eine Kraft, welche entgegengesetzt der Lenkrichtung ist, an das Lenkrad 1 an, und verschlechtert somit das Lenkungsgefühl. Das Trägheitskompensations-Steuerungsverfahren verhindert eine solche Verschlechterung. Beispielsweise steuert die Trägheitskompensationssteuerung 70 die Servolenkungseinrichtung, als wenn die Rotorträgheit des Motors 6 reduziert wird. Wenn das Fahrzeug abrupt gelenkt wird, kann der Motor 6 der Umdrehung des Lenkrades 1 nicht folgen, welches das Lenkungsgefühl als schwer einstellt. In einem solchen Fall erleichtert die Trägheitskompensationssteuerung 70 das Lenkungsgefühl. Ebenfalls erlaubt es die Trägheitskompensationssteuerung 70, dass das Lenkrad 1 in die Nullstellung zurückgeführt wird, wenn der Fahrer das Lenkrad 1 loslässt.
Wie in 8 gezeigt, bildet ein Differenzierer 80 die Ableitung des Lenkdrehmoments Th von dem Drehmomentsensor 4. Der Differenzierer 80 sendet dann den Differentiationswert dTh/dt an die Trägheitskompensationssteuerung 70.
Die Trägheitskompensationssteuerung 70 nimmt den Differentiationswert dTh/dt und die Fahrzeuggeschwindigkeit V ein. Ebenfalls bestimmt die Trägheitskompensationssteuerung 70 das Trägheitskompensationsdrehmoment Ih aus dem Differentiationswert dTh/dt und bestimmt die Trägheitskompensations-Fahrzeuggeschwindigkeitszunahme k2 von der Fahrzeuggeschwindigkeit V, multipliziert dann das Trägheitskompensationsdrehmoment Ik mit der Trägheitskompensations-Fahrzeuggeschwindigkeitszunahme k2, um einen Multiplikationswert Ik* zu erlangen. Die Trägheitskompensationssteuerung 70 sendet den Multiplikationswert Ih* an den Addierer 32.
Wie in 10 gezeigt, enthält die Trägheitskompensationssteuerung 70 eine Trägheitskompensationskennlinie 71, eine Trägheitskompensations-Fahrzeuggeschwindigkeitszunahmekennlinie 72 und einen Multiplizierer 73. Basierend auf dem Lenkdrehmoment-Differentiationswert dTh/dt liest die Trägheitskompensationssteuerung 70 das Trägheitskompensationsdrehmoment Ik durch Bezugnahme auf die Trägheitskompensationskennlinie 7l aus. Die Trägheitskompensationssteuerung 70 sendet das Trägheitskompensationsdrehmoment Ik an den Multiplizierer 73.
Basierend auf der Fahrzeuggeschwindigkeit V liest die Trägheitskompensationssteuerung 70 eine Trägheitskompensations-Fahrzeuggeschwindigkeitszunahme k2 durch Bezugnahme auf die Trägheitskompensations-Fahrzeuggeschwindigkeitszunahmekennlinie 72 aus. Die Trägheitskompensationssteuerung 70 sendet die Trägheitskompensations-Fahrzeuggeschwindigkeitszunahme k2 an den Multiplizierer 73. Der Multiplizierer 73 multipliziert das Trägheitskompensationsdrehmoment Ik mit der Trägheitskompensations-Fahrzeuggeschwindigkeitszunahme k2, um den Multiplikationswert Ik* zu erlangen. Die Steuerung 70 sendet den Multiplikationswert Ik* an den Addierer 32. Der Multiplikationswert Ik* wird zum Hilfsstrombefehlswert I addiert.
Die Betriebe der Informationseinrichtung des Steuerungsparameter-Einstellungsverfahrens 100, welche auf die elektrische Servolenkungs-Steuerungseinrichtung 20 Bezug nehmen, werden nun beschrieben. 2 ist ein elektrisches Blockdiagramm, welches die Einrichtung 100 zeigt.
Die Größe der Einrichtung 100 ist vergleichbar mit der eines DIN-A4 großen Personal Notebook Computers. Die Einrichtung 100 ist tragbar, so dass sie beim Einstellen der Steuerungsparameter an jedem tatsächlichen Fahrzeug verwendet werden kann.
Die Einrichtung 100 enthält eine Steuerung 110, einen Speicherabschnitt 120, einen Eingabeabschnitt 130, einen Auswähler 140 und eine Anzeige 150. Die Steuerung 110 enthält eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU) 110a, einen Festspeicher 110b, einen Arbeitsspeicher 110c. Der Speicherabschnitt 120 enthält eine Harddisk, welche unterschiedliche Steuerungsprogramme und unterschiedliche Daten speichert. Der Eingabeabschnitt 130 enthält eine Tastatur zum Eingeben von Information. Der Auswähler 140 enthält eine Zeigervorrichtung, welche beispielsweise eine Maus ist, und zwar zum Auswählen von notwendigen Daten aus den im Speicherabschnitt 120 gespeicherten Daten. Die Anzeige 150 ist beispielsweise eine Flüssigkristallanzeige und zeigt die ausgewählten Daten an.
Die CPU 110a bildet ein Auslesemittel aus, und die Anzeige 150 bildet ein Ausgabemittel und ein Anzeigemittel aus. Der Auswähler 140 bildet ein erstes Eingabemittel und ein zweites Eingabemittel aus.
Der Speicherabschnitt 120 enthält einen ersten Speicher 120a, welcher unterschiedliche Steuerungsprogramme, wie zum Beispiel ein Experten-Steuerungsprogramm speichert, einen zweiten Speicher 120b, welcher eine Abfragedatenbank speichert, welche verwendet wird, wenn das Experten-Steuerungsprogramm ausgeführt wird, und einen dritten Speicher 120c, welcher eine Lösungsdatenbank speichert.
Die Datenbasis, welche zum Ausführen des Experten-Steuerungsprogramms verwendet wird, wird nun beschrieben. Wie in 3 gezeigt, enthält die Abfragedatenbank Bewertungsdaten, welche in dieser Ausführungsform Sensorbewertungsdaten A, Lenkungsbedingungsdaten, welche in dieser Ausführungsform Fahrzeuggeschwindigkeits-Bedingungsdaten B1 sind, weitere Lenkungsbedingungsdaten, welche in dieser Ausführungsform Lenkungsbedingungsdaten B2 sind, und weitere Lenkungsbedingungsdaten, welche in dieser Ausführungsform Lenkungsgeschwindigkeits-Bedingungsdaten B3 sind, und Steuerungsparameterdaten C, welche Kennliniendaten und Konstantdaten enthalten.
Im folgenden werden die Bewertungsdaten, die Sensorbewertungsdaten, die Lenkungsbedingungsdaten, die Steuerungsparameterdaten, die Fahrzeuggeschwindigkeits-Bedingungsdaten, die Lenkungsbedingungsdaten und die Lenkungsgeschwindigkeits-Bedingungsdaten jeweils als Bewertung, Sensorbewertung, Lenkungsbedingung, Steuerungsparameter, Fahrzeuggeschwindigkeitsbedingung, Lenkungsbedingung und Lenkungsgeschwindigkeitsbedingung bezeichnet. Die Kennliniendaten und die Konstantdaten werden als Kennlinie und Konstante bezeichnet.
Die Sensorbewertungsdaten A sind eine Bewertung, welche durch einen Bediener oder einen Fahrer während einer Handhabung des Lenkrades 1 gemacht werden. Die Sensorbewertungsdaten A beziehen sich auf die Steuerungseinrichtung 20. Die Sensorbewertung enthält beispielsweise ob die Lenkung schwer ist, ob die Lenkung schnell zur Nullstellung zurückkehrt, ob die Lenkung leicht ist und ob die Lenkung nicht glatt ist.
Die Fahrzeuggeschwindigkeits-Bedingungsdaten B1 stellen die Geschwindigkeit des Fahrzeugs dar, wenn das Fahrzeug gelenkt wird, und enthalten Zustände, wie zum Beispiel „Halt" und „Bewegung".
Die Lenkungsbedingungsdaten B2 stellen die Bedingung der Lenkung dar und enthalten Zustände wie zum Beispiel „weiteres Lenken", „entgegengesetzt" und „aufrechterhalten".
Die Lenkungsgeschwindigkeits-Bedingungsdaten B3 stellen die Lenkungsgeschwindigkeit dar. Die Lenkungsgeschwindigkeits-Bedingungsdaten B3 enthalten mehrere Stufen, wie zum Beispiel „langsam", „mittel" und „schnell", wobei die Lenkungsgeschwindigkeit in dieser Reihenfolge zunimmt.
Die Kennlinien und Konstanten enthalten die folgenden Elemente (1) bis (4).

(1) Die Konstante, welche von dem Phasenkompensator 27 verwendet wird, wenn die Phase des Lenkdrehmoments kompensiert wird.
(2) Die Hilfskennlinie 41 und die Hilfs-Fahrzeuggeschwindigkeitszunahmekennlinie 43, welche von dem Hilfsstromberechner 31 verwendet werden.
(3) Die Rückkehrkompensationskennlinie und die Rückkehrkompensationszunahmekennlinie, welche von der Lenkradrückkehrsteuerung 50 verwendet werden.
(4) Die Dämpfungsstromkennlinie und die Dämpfungszunahmekennlinie, welche von der Dämpfungssteuerung 60 verwendet werden.

Wie in 3 gezeigt, beziehen sich die Sensorbewertungsdaten A, die Fahrzeuggeschwindigkeits-Bedingungsdaten B1, die Lenkungsbedingungsdaten B2 und die Lenkungsgeschwindigkeits-Bedingungsdaten B3 aufeinander. Jedes Element der Sensorbewertungsdaten A bezieht sich auf Steuerungsparameter C der Lenkungssteuerungseinrichtung 20. In 3 entspricht jedes Element der Sensorbewertungsdaten A den Elementen von drei Steuerungsparametern C. Alternativ kann nur ein Steuerungsparameter C verwendet werden.
Die Lösungsdatenbank enthält eine Einstellungsverfahrens-Datenbank und eine Lenkungsgefühl-Datenbank.
Die Einstellungsverfahrens-Datenbank wird aus unterschiedlichen Verfahren zum Einstellen der Steuerungsparameter ausgebildet.
Die Einstellungsverfahren in der Einstellungsverfahrens-Datenbank beziehen sich auf die Steuerungsparameter C in der Abfrage-Datenbank, so dass ein Einstellungsverfahren, welches die Sensorbewertung beseitigt, ausgewählt werden kann.
Jedes Element der Lenkungsgefühls-Datenbank, welches einen Typ eines Lenkungsgefühls darstellt, bezieht sich auf eines der Einstellungsverfahren, welches einem Satz an Elementen in den Steuerungsparametern C in der Abfrage-Datenbank entspricht. Das Lenkungsgefühl enthält ein erstes Lenkungsgefühl und ein zweites Lenkungsgefühl. Das erste Lenkungsgefühl tritt auf, wenn das ausgewählte Einstellungsverfahren bei der elektrischen Servolenkungs-Steuerungseinrichtung 20 angewendet wird. Das zweite Lenkungsgefühl tritt auf, wenn ein Verfahren angewendet wird, welches zu dem ausgewählten Einstellungsverfahren entgegengesetzt ist.
Beispielsweise enthält das erste Lenkungsgefühl Elemente, wie zum Beispiel „schwer", „weniger Spiel", „nicht glatt", „Lenkungslimit" oder „zunehmende Ansprechempfindlichkeit". Das zweite Lenkungsgefühl enthält Elemente, wie zum Beispiel „leicht", „unklare Nullstellung (N)", „zunehmende Reibung". Die ersten Gefühle unterscheiden sich von den zweiten Gefühlen.
Wie in 2 gezeigt, enthält die Einrichtung 100 gemäß der ersten Ausführungsform einen ersten Speicher 120a. Der erste Speicher 120a speichert ein Steuerungsprogramm, welches ebenfalls als Steuerungsparameter-Bestimmungsmittel wirkt. Die Steuerung 110 der Einrichtung 100 enthält einen Empfänger 160 und einen Übertrager 170, welche zum Austauschen von Daten mit der Lenkungssteuerungseinrichtung 120 verbunden sind.
Die Einrichtung 100 wird nun beschrieben.
Wenn ein Bediener es wünscht, dass Lenkungsgefühl eines Fahrzeuges zu ändern, welches die Servolenkungs-Steuerungseinrichtung 20 hat, manipuliert der Bediener den Eingabeabschnitt 130, um das Experten-Steuerungsprogramm zu beginnen. Dann wird ein Eingabefenster 180, von dem ein Beispiel in 4 gezeigt ist, auf der Anzeige 150 angezeigt. Das Eingabefenster 180 zeigt die Sensorbewertung und die Lenkungsbedingungen.
Das Eingabefenster 180 hat eine Sensorbewertungs-Eingabebox 181, eine Fahrzeuggeschwindigkeitsbedingungs-Eingabebox 182, eine Lenkungsbedingungs-Eingabebox 183 und eine Lenkungsgeschwindigkeitsbedingungs-Eingabebox 184. Knöpfe 181a, 182a, 183a, 184a befinden sich jeweils angrenzend zu den Boxen 181 bis 184. Jeder der Knöpfe 181a bis 184a hat ein umgekehrtes Dreieckszeichen.
Der Bediener manipuliert den Auswähler 140, indem er einen Cursor (nicht gezeigt) auf den Knopf 181a der Sensorbewertungsbox 181 bewegt und dann den Auswähler 140 anklickt. Dann wird eine Liste an Vorschlägen an einer Sensorbewertung gezeigt. Die Liste enthält alle Elemente in den Sensorbewertungsdaten A der Abfrage-Datenbank. Beispielsweise enthalten die Vorschlagelemente „schwer", „langsame Rückkehr zur Nullstellung", „leicht" und „nicht glatt".
Der Fahrer (Bediener) wählt aus der Liste ein Element durch Klicken der Anzeigevorrichtung aus, welches dem tatsächlichen Lenkungsgefühl entspricht.
Im folgenden wird ein Anklicken der Anzeigevorrichtung nach Bewegen des Cursors auf einen bestimmten Anzeigebereich oder Knopf einfach als Anklicken bezeichnet.
Der Bediener manipuliert dann den Auswähler 140, indem er den Cursor auf den Knopf 182a der Fahrzeuggeschwindigkeitsbedingungs-Eingabebox 182 bewegt und den Auswähler 140 anklickt. Dann wird eine Liste an Vorschlägen an Fahrzeuggeschwindigkeitsbedingungselementen gezeigt. Die Liste enthält alle Elemente in den Fahrzeuggeschwindigkeits-Bedingungsdaten B1 der Abfragedatenbank. Beispielsweise enthalten die Vorschlagselemente „Halten" und „Bewegen". Der Bediener klickt aus der Liste ein Element an, welches der tatsächlichen Fahrzeuggeschwindigkeitsbedingung entspricht.
Der Bediener manipuliert den Auswähler 140, indem er den Cursor auf den Knopf 183a der Lenkungsbedingungs-Eingabebox 183 bewegt und den Auswähler 140 anklickt. Dann wird eine Liste an Vorschlägen an Lenkungsbedingungselementen gezeigt. Die Liste enthält alle Elemente in den Lenkungsbedingungsdaten B2 der Abfragedatenbank. Beispielsweise enthalten die Vorschlagselemente „weiteres Lenken", „Umkehr" und „Aufrechterhalten". Der Bediener klickt aus der Liste ein Element an, welches der Lenkungsbedingung entspricht.
Der Bediener manipuliert den Auswähler 140, indem er den Cursor auf den Knopf 184a der Lenkungsgeschwindigkeitsbedingungs-Eingabebox 184 bewegt und den Auswähler 140 anklickt. Dann wird eine Liste an Vorschlägen an Lenkungsgeschwindigkeits-Bedingungselementen gezeigt. Die Liste enthält alle Elemente in den Lenkungsgeschwindigkeits-Bedingungsdaten B3 der Abfragedatenbank. Beispielsweise enthalten die Vorschlagselemente „langsam", „mittel" und „schnell". Der Bediener klickt aus der Liste ein Element an, welches der Lenkungsgeschwindigkeitsbedingung entspricht.
Dann manipuliert der Bediener den Auswähler 140, indem er den Cursor auf einen Verfahrenslistenknopf 185 bewegt und den Auswähler 140 anklickt. Die CPU 110a verwendet die eingegebenen Elemente aus den Boxen 181 und 184 als UND-Bedingungen und fragt einen entsprechenden Satz an Elementen aus den Steuerungsparametern C von dem zweiten Speicher 120b ab. Die CPU 110a zeigt ein Verfahrenslistenfenster 190 auf der Anzeige 150 an, wobei ein Beispiel dessen in 5 gezeigt ist. Das Verfahrenslistenfenster 190 enthält die Abfrageergebnisse auf einer Liste 191.
In dem Beispiel von 4 werden „langsame Rückkehr zur Nullstellung", „Bewegen", „weiteres Lenken" und „Mittel" in die Sensorbewertungsbox 181, die Fahrzeuggeschwindigkeitsbedingungs-Eingabebox 182, die Lenkungsbedingungs-Eingabebox 183 und die Lenkungsgeschwindigkeitsbedingungs-Eingabebox 184 eingegeben. Dies stellt dar, dass eine Sensorbewertung von „langsame Rückkehr zur Nullstellung" erlangt wurde, wenn das Lenkrad „weiter" bei der „mittleren" Geschwindigkeit gelenkt wird, während sich das Fahrzeug „bewegt". 5 zeigt das Ergebnis der Abfrage der Steuerungsparameter C zum Ändern der Sensorbewertung. Das heißt, dass in dem Beispiel von 5 die Hilfskennlinie, die Trägheitskompensationskennlinie und die Trägheitskompensations-Fahrzeuggeschwindigkeitszunahmekennlinie die Steuerungsparameter C sind, welche sich auf die Sensorbewertung „langsame Rückkehr zur Nullstellung" beziehen.
Wenn der Bediener den Auswähler 140 manipuliert und den Teil „Hilfskennlinie" auf der Liste 191 anklickt, und dann einen Anzeigeknopf 192 anklickt, zeigt die CPU 110a ein Lösungsfenster 200 auf der Anzeige 150 an, wie in 6 gezeigt. Das Lösungsfenster 200 zeigt ein Einstellungsverfahren.
Die CPU 110a fragt ein Einstellungsverfahren ab, welches sich auf den ausgewählten Steuerungsparameter C (in diesem Fall die Hilfskennlinie) von der Einstellungsverfahrens-Datenbank bezieht. Die CPU 110a zeigt dann das Ergebnis der Abfrage oder des ausgewählten Einstellungsverfahrens in der Einstellungsverfahren-Anzeigebox 201 auf dem Lösungsfenster 200 an. Wenn der ausgewählte Parameter C eine Kennlinie ist, zeigt die CPU 110a einen Graphen an, welcher die Kennlinie in einer Graphenbox 202 auf dem Lösungsfenster 200 darstellt.
Wenn der ausgewählte Steuerungsparameter C keine Kennlinie sondern eine Konstante ist, dann wird kein Graph in der Graphenbox 202 gezeigt. Die CPU 110a zeigt den Namen des ausgewählten Steuerungsparameters C in einer Steuerungsparameterbox 203 auf dem Lösungsfenster 200 an.
Die CPU 110a fragt das erste und zweite Lenkungsgefühl, welche sich auf das abgefragte Einstellungsverfahren beziehen, aus der Lenkungsgefühl-Datenbank ab, und zeigt das Abfrageergebnis in Anzeigebereichen 202a, 202b, welche sich an geeigneten Positionen auf der Graphenbox 202 befinden. Wenn eine Konstante als der Steuerungsparameter C ausgewählt wird, werden das erste und zweite Lenkungsgefühl jeweils in den Anzeigebereichen 202a, 202b gezeigt, wobei in der Graphenbox 202 kein Graph gezeigt wird.
Auf diese Weise zeigt die Anzeige 150 ein Einstellungsverfahren an, welches dem ausgewählten Steuerungsparameter C, einem Lenkungsgefühl, welches auftreten wird, wenn das Einstellungsverfahren auf die Steuerungseinrichtung 20 angewendet wird (erstes Lenkungsgefühl), und einem Lenkungsgefühl, welches auftreten wird, wenn ein Einstellungsverfahren angewendet wird, welches zu dem ausgewählten Verfahren entgegengesetzt ist (zweites Lenkungsgefühl), entspricht.
Als Ergebnis wird der Bediener wissen, wie der Steuerungsparameter C einzustellen ist.
Der Betrieb der Einrichtung 100 wird nun beschrieben, wenn sie als ein Steuerungsparameteradapter wirkt.
In der folgenden Beschreibung wird die Einrichtung 100 mit einer Kommunikationssteuerung (nicht gezeigt) der Lenkungssteuerungseinrichtung 20 (im folgenden als ECU 20 bezeichnet) über ein Kommunikationskabel verbunden.
Der erste Speicher 120a speichert ein Programm zum Steuern eines Adaptionssteuerungsparameters. Der Bediener manipuliert den Eingabeabschnitt 130, um das Steuerungsprogramm des Adaptionssteuerungsparameters zu beginnen.
Darauf folgend, wenn der Bediener den Eingabeabschnitt 130 manipuliert, greift die ECU 20 direkt auf den EEPROM 25 zu und liest einen Steuerungsparameter, welchen es einzustellen bedarf (Steuerungsparameterdaten). Der gelesene Steuerungsparameter wird auf der Anzeige 150 angezeigt.
7 zeigt ein Fenster 250 der Anzeige 150, wenn es die Hilfskennlinie als die Steuerungsparameterdaten zeigt. Das Fenster 250 enthält einen Graphenbereich 251, welcher einen Graphen der Hilfskennlinie zeigt, und einen Tabellenbereich 252. Jede Zelle des Tabellenbereichs 252 zeigt eine Nummer in der Kennlinie und kann überschrieben werden. Wenn die Nummer von jeder Zelle überschrieben ist, führt die CPU 110a eine Berechnung durch, um die geänderte Nummer in dem Graphen einzubeziehen, und zeigt den geänderten Graphen in dem Graphenbereich 251 an.
Wie oben beschrieben, wird der Bediener über die Einstellungsverfahren des Steuerungsparameters C informiert. Basierend auf den Informationsverfahren überschreibt der Bediener die Nummern in den Zellen, wenn notwendig. Die CPU 110a speichert die überschriebenen Steuerungsparameterdaten in dem ersten Speicher 120a.
Danach manipuliert der Bediener den Eingabeabschnitt 130 derart, dass die CPU 110a mit der ECU 20 kommuniziert, um die überschriebenen Steuerungsparameterdaten in dem EEPROM 25 zu speichern.
Nach Einstellen der Steuerungsparameter C auf die oben beschriebene Weise führt der Bediener ein Lenken des Fahrzeuges durch, um die Adaption der Lenkungssteuerungseinrichtung (ECU) 20 zu bestätigen.
Die erste Ausführungsform hat die folgenden Vorteile.
(1) Der Speicherabschnitt 120 speichert die Sensorbewertungsdaten A, welche sich auf das Lenken des Lenkrades 1 beziehen, und andere Daten, wie zum Beispiel die Fahrzeuggeschwindigkeits-Bedingungsdaten B1. Die Fahrzeuggeschwindigkeits-Bedingungsdaten B1 beziehen sich auf die Sensorbewertung, und stellen eine Umgebung dar, bei welcher eine bestimmte Sensorbewertung erlangt wird.
Der Speicherabschnitt 120 speichert die Steuerungsparameter C der Lenkungssteuerungseinrichtung 20 und die Verfahren zum Einstellen des Steuerungsparameters C. Die Steuerungsparameter C beziehen sich auf die Fahrzeuggeschwindigkeitsbedingung B1 und die Sensorbewertungsdaten. Die Steuerungsparameter C stellen ebenfalls die Ursache der Sensorbewertung unter den derzeitigen Fahrzeuggeschwindigkeits-Bedingungsdaten B1 dar. Die gespeicherten Verfahren werden zum Beseitigen der Sensorbewertung verwendet.
Der Bediener gibt die Sensorbewertungsdaten A und die Fahrzeuggeschwindigkeits-Bedingungsdaten B1 über den Auswähler 140 ein.
Die Einrichtung 100 enthält die CPU 110a (Lesemittel), welche ein Verfahren zum Einstellen der Steuerungsparameter C basierend auf den eingegebenen Sensorbewertungsdaten A und der Fahrzeuggeschwindigkeits-Bedingungsdaten B1 ausliest.
Ferner enthält die Einrichtung 100 die Anzeige 150 (Ausgabemittel) zum Anzeigen des ausgewählten Verfahrens zum Einstellen der Steuerungsparameter C.
Als Ergebnis kann der Bediener einfach ein konkretes Verfahren zum Einstellen der Steuerungsparameter C erlangen, um ein geeignetes Lenkungsgefühl zu erlangen. Das heißt, dass der Bediener das Lenkungsgefühl in einer kurzen Zeit einstellen kann.
(2) Der Speicherabschnitt 120 speichert Verfahren zum Einstellen der Steuerungsparameter C und des ersten Lenkungsgefühls, welches auftreten wird, wenn das ausgewählte Verfahren ausgeführt wird. Ebenfalls liest die CPU 110a die Einstellungsverfahren und das erste Lenkungsgefühl, und zeigt sie auf der Anzeige 150 an.
Als Ergebnis wird der Bediener schnell über ein konkretes Einstellungsverfahren und ein Lenkungsgefühl informiert, welches auftreten wird, wenn das ausgewählte Verfahren bei der Lenkungssteuerungseinrichtung 20 angewendet wird.
(3) Der Speicherabschnitt 120 speichert Verfahren zum Einstellen der Steuerungsparameter C und des zweiten Lenkungsgefühls, welches auftreten wird, wenn ein Verfahren ausgeführt wird, welches zu dem ausgewählten Verfahren entgegengesetzt ist. Ebenfalls liest die CPU 110a die Einstellungsverfahren und das zweite Lenkungsgefühl und zeigt diese auf der Anzeige 150 an.
Als Ergebnis wird der Bediener über das konkrete Verfahren informiert und kann das Lenkungsgefühl bestätigen, welches auftreten wird, wenn ein Verfahren ausgeführt wird, welches zu dem ausgewählten Verfahren entgegengesetzt ist.
(4) Wenn die Informationseinrichtung 100 zum Einstellen des Steuerungsparameters als Steuerungsparameteradapter wirkt, liest sie Steuerungsparameterdaten aus der ECU 20 und zeigt einen Graphen der Steuerungsparameterdaten. Dies ermöglicht es dem Bediener, einfach die Steuerungsparameter zu ändern, während er den Graphen betrachtet.
Auf den EEPROM 25 wird direkt zugegriffen, wenn die Steuerungsparameterdaten gelesen werden. Daher wird die Zeit, welche zum Ändern des Steuerungsparameters benötigt wird, oder die Zeit zum Eingeben von Daten und Kompilieren verkürzt. Ebenfalls werden Eingabefehler verhindert.
Der Empfänger 160 wirkt als Steuerungsparameter-Eingabemittel, welches Steuerungsparameterdaten von der Lenkungssteuerungseinrichtung 20 eingibt. Der Übertrager 170 wirkt als Steuerungsparameter-Ausgabemittel, welches überschriebene oder geänderte Steuerungsparameterdaten an die Lenkungssteuerungseinrichtung 20 ausgibt. Der Eingabeabschnitt 130 wirkt als ein Überschreibungsmittel, welches verwendet wird, wenn die Steuerungsparameterdaten überschrieben werden.
Ein System zur Information über Verfahren zur Einstellung von Parametern einer elektrischen Servolenkungs-Steuerungseinrichtung gemäß einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird nun mit Bezug auf 13 bis 15 beschrieben.
Das Informationssystem der zweiten Ausführungsform enthält einen Host-Computer 300, welcher in 13 und 14 gezeigt ist.
Wie in 14 gezeigt, ist der Host-Computer 300 über eine Pfad-Steuerung und Telefonleitungen (weder das eine noch das andere ist gezeigt) mit dem Internet NET verbunden. Ein Computerterminal 350, welches ein A4-Größe Notebook Personal Computer ist, ist an dem Fahrzeug angebracht. Das Terminal 350 ist über die Telefonleitungen durch den Funkkommunikationsabschnitt 360 mit dem Internet NET verbunden. Die Bezugsziffer 370 stellt eine Schnittstelle dar.
Da der Hardware-Aufbau des Terminals 350 derselbe ist, wie der von der ersten Ausführungsform, werden jenen Bauteilen dieselben Bezugsziffern gegeben, welche dieselben sind wie bei den entsprechenden Bauteilen der ersten Ausführungsform. Obwohl nicht dargestellt, hat das Terminal 350 den Receiver 360 und den Übertrager 170. Somit kann, wie bei der ersten Ausführungsform, das Terminal 350 mit der elektrischen Servolenkungs-Steuerungseinrichtung (ECU) 20 kommunizieren. Ebenfalls wirkt das Terminal 350 als ein Steuerungsparameteradapter.
Wie in 13 gezeigt, hat der Host-Computer 300 eine CPU 310. Die CPU 310 enthält einen Festspeicher (ROM), welcher Systemprogramme speichert, und einen Arbeitsspeicher (RAM). Die CPU 310 führt unterschiedliche Verfahren gemäß von Applikationsprogrammen durch, welche auf dem RAM ausgebildet sind. Die CPU 310 ist mit einem Eingabeabschnitt 330 und einer Anzeige 340 verbunden.
Eine Empfangssteuerung 311 steuert Daten, welche von dem Terminal 350 über das Internet NET gesendet werden. Eine Übertragungssteuerung 312 steuert Daten, welche an das Terminal 350 gesendet werden.
Ein erster Speicherabschnitt 321 speichert unterschiedliche Steuerungsprogramme, wie zum Beispiel ein Experten-Steuerungsprogramm. Ein zweiter Speicherabschnitt 322 speichert eine Abfrage-Datenbank, ähnlich wie die der ersten Ausführungsform. Ein dritter Speicherabschnitt 323 speichert eine Lösungs-Datenbank, ähnlich wie die der ersten Ausführungsform.
Bei der zweiten Ausführungsform wirkt die CPU 310 als ein Lesemittel. Die Telefonleitungen und das Internet NET entsprechen einer Kommunikationsleitung. Die Empfangssteuerung 311 und die Übertragungssteuerung 312 entsprechen jeweils einem Empfangsmittel und einem Übertragungsmittel.
Wenn der Host-Computer 300 über das Internet NET mit dem Terminal 350 verbunden ist, erfasst die CPU 310 die Verbindung über die Empfangssteuerung 311 und steuert das Terminal 350 gemäß einem Steuerungsprogramm.
Im Speziellen leitet der Host-Computer 300 nach Empfang eines Befehlssignals von dem Terminal 350 das Experten-Steuerungsprogramm ein, und sendet basierend auf unterschiedlichen Befehlssignalen notwendige Daten von dem Terminal 350.
Basierend auf einem speziellen Anforderungssignal, sendet der Host-Computer 300 die in 4 gezeigte Sensorbewertung und Daten zum Anzeigen des Eingabefensters 180 der Lenkungsbedingung an das Terminal 350. Der Bediener gibt eine notwendige Sensorbewertung und unterschiedliche Bedingungsdaten über das Terminal 350 ein, welches dann die eingegebenen Daten an den Host-Computer 300 sendet. Die CPU 310 fragt die Abfrage-Datenbank 322 und die Daten des Verfahrenslistenfensters 190 von dem Terminal 350 ab. Die CPU 310 sendet ebenfalls das Abfrageergebnis, welches auf der Liste 191 des Verfahrenslistensfensters 190 gezeigt ist, an das Terminal 350. Das Terminal 350 zeigt das Abfrageergebnis und die Daten an der Anzeige 150 an.
Dann werden die Steuerungsparameter C, welche in dem Verfahrenslistenfenster 190 gesammelt sind, von dem Terminal 350 an den Host-Computer 300 gesendet. Der Host-Computer 300 fragt ein Einstellungsverfahren, welches sich auf die ausgewählten Steuerungsparameter C bezieht, von der Einstellungsverfahrensdatenbank ab. Dann sendet der Host-Computer 300 Daten des Lösungsfensters 200, welche sich auf das Einstellungsverfahren und die Einstellungsverfahrensdaten beziehen, welche das Abfrageergebnis sind, welches in der Einstellungsverfahrensbox 310 anzuzeigen ist, an das Terminal 350. Das Terminal 350 zeigt eine Information, welche für die empfangenen Daten von Bedeutung ist, an der Anzeige 150 an.
Die CPU 310 fragt ein erstes und zweites Lenkungsgefühl, welches sich auf das abgefragte Einstellungsverfahren beziehen, von der Lenkungsgefühl-Datenbank ab, und sendet das Abfrageergebnis an das Terminal 350. Wie bei der ersten Ausführungsform werden die gesendeten Daten in den Anzeigebereichen 202a, 202b angezeigt, welche sich an geeigneten Positionen auf der Graphenbox 202 befinden.
Als Ergebnis wird der Bediener schnell über ein Verfahren zum Einstellen der Steuerungsparameter C basierend auf der angezeigten Information informiert.
Die zweite Ausführungsform hat die folgenden Vorteile.
(1) Die Daten der Verfahren zum Einstellen der Steuerungsparameterdaten werden über das Internet NET übertragen. Daher können die Einstellungsverfahrensdaten zentral gesteuert werden. Demgemäss können Datenbanken, welche die Einstellungsverfahrensdaten enthalten, einfach modifiziert werden.
(2) Wie bei der ersten Ausführungsform speichert der dritte Speicherabschnitt 323 das Verfahren zum Einstellen der Steuerungsparameter C und die ersten Lenkungsgefühldaten, welche auftreten werden, wenn das ausgewählte Verfahren angewendet wird. Die CPU 310 liest das Einstellungsverfahren und das erste Lenkungsgefühl.
Die Übertragungssteuerung 312 überträgt das Einstellungsverfahren und die ersten Lenkungsgefühldaten. Als Ergebnis wird die Einstellung gemäß eines konkreten Einstellungsverfahrens durchgeführt. Wenn das Verfahren bei der Einrichtung 20 angewendet wird, wird der Bediener schnell das Einstellungsverfahren und das Lenkungsgefühl verstehen.
(3) Wie bei der ersten Ausführungsform speichert der dritte Speicherabschnitt 323 die Verfahren zum Einstellen der Steuerungsparameter C und der zweiten Lenkungsgefühldaten, welche auftreten werden, wenn ein Verfahren angewendet wird, welches zu dem ausgewählten Verfahren entgegengesetzt ist. Die CPU 310 liest das Einstellungsverfahren und das zweite Lenkungsgefühl, und die Übertragungssteuerung 312 überträgt das Einstellungsverfahren und das zweite Lenkungsgefühl.
Als Ergebnis kann der Bediener ein konkretes Einstellungsverfahren bestätigen, und wird über die Bedingungen informiert, welche auftreten werden, wenn ein Verfahren angewendet wird, welches zu dem ausgewählten Verfahren entgegengesetzt ist.
Es sollte dem Fachmann klar sein, dass die vorliegende Erfindung in vielen anderen speziellen Formen ausgeführt werden kann, ohne vom Geist oder Umfang der Erfindung abzuweichen. Insbesondere sollte es verständlich sein, dass die Erfindung in den folgenden Formen ausgeführt werden kann.
(1) Bei der ersten Ausführungsform werden die Daten auf der Anzeige 150 angezeigt. Jedoch können die Daten ausgedruckt werden.
(2) Bei der zweiten Ausführungsform werden die Daten über Funk, öffentliche Telefonleitungen und dem Internet NET übertragen. Jedoch können die Daten über ein Mobiltelefonsystem oder über Satellitenkommunikation übertragen werden.
Daher werden die vorliegenden Beispiele und Ausführungsformen als erläuternd und nicht als beschränkend angesehen, und die Erfindung ist nicht auf die hier gegebenen Details zu beschränken, sondern kann innerhalb des Umfangs der anliegenden Ansprüche modifiziert werden.

Claims

Informationseinrichtung zur Information über Verfahren zur Einstellung von Steuerungsparametern, welche in einer Steuerungseinrichtung (20) verwendet werden, welche eine elektrische Servolenkungseinrichtung basierend auf unterschiedlichen Steuerungsparameterdaten steuert, wobei die Servolenkungseinrichtung für ein Lenkrad eines Fahrzeuges verwendet wird, wobei die Informationseinrichtung gekennzeichnet ist durch: ein Speichermittel (120) zum Speichern von unterschiedlichen Daten, wobei die unterschiedlichen Daten enthalten: Bewertungsdaten (A), welche sich auf das Lenken des Lenkrades beziehen; Lenkungszustandsdaten (B1, B2, B3), welche den Lenkungszustand darstellen, wenn die Bewertungsdaten erlangt werden, wobei sich die Lenkungszustandsdaten auf die Bewertungsdaten beziehen; Steuerungsparameterdaten (C) der Servolenkungs-Steuerungseinrichtung, wobei sich die Steuerungsparameterdaten auf die Lenkungszustandsdaten und die Bewertungsdaten beziehen, und verwendet werden, wenn die Bewertungsdaten erlangt werden; und Einstellungsverfahrensdaten zum Einstellen der Steuerungsparameterdaten (C), und zwar derart, dass die Bewertungsdaten (A) gelöst werden; ein erstes Eingabemittel (140) zum Eingeben der Bewertungsdaten (A); ein zweites Eingabemittel (140) zum Eingeben der Lenkungszustandsdaten (B1, B2, 83); ein Lesemittel (110), welches die Einstellungsverfahrensdaten der Steuerungsparameterdaten (C) aus dem Speichermittel basierend auf den Bewertungsdaten und den Lenkungszustandsdaten ausliest; und ein Ausgabemittel (150) zum Ausgeben der Einstellungsverfahrensdaten der ausgelesenen Steuerungsparameterdaten.
Informationseinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Speichermittel erste Daten zusammen mit den Einstellungsverfahrensdaten der Steuerungsparameterdaten speichert, wobei sich die ersten Daten auf das Lenkungsgefühl des Lenkrades beziehen, welches auftreten wird, wenn das Einstellungsverfahren der Einstellungsverfahrensdaten angewendet wird; wobei, wenn die Einstellungsverfahrensdaten gelesen werden, das Lesemittel die ersten Lenkungsgefühlsdaten zusammen mit den Einstellungsverfahrensdaten ausliest; und wobei, wenn die Einstellungsverfahrensdaten ausgegeben werden, das Ausgabemittel die ersten Lenkungsgefühlsdaten zusammen mit den Einstellungsverfahrensdaten ausgibt.
Informationseinrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Speichermittel zweite Daten zusammen mit den Einstellungsverfahrensdaten der Steuerungsparameterdaten speichert, wobei sich die zweiten Daten auf das Lenkungsgefühl des Lenkrades beziehen, welches auftreten wird, wenn ein Verfahren, welches zum Einstellungsverfahren der Einstellungsverfahrensdaten entgegengesetzt ist, anstelle des Einstellungsverfahrens der Einstellungsverfahrensdaten angewendet wird; wobei, wenn die Einstellungsverfahrensdaten ausgelesen werden, das Lesemittel die zweiten Lenkungsgefühlsdaten zusammen mit den Einstellungsverfahrensdaten ausliest; und wobei beim Ausgeben der Einstellungsverfahrensdaten das Ausgabemittel die zweiten Lenkungsgefühlsdaten zusammen mit den Einstellungsverfahrensdaten ausgibt.
Informationseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Ausgabemittel eine Anzeige enthält, welche Daten anzeigt, die durch das Lesemittel ausgelesen werden.
Verwendung der Informationseinrichtung nach Anspruch 1 zum Einstellen von Steuerungsparameter, welche in einer Steuerungseinrichtung (20) verwendet werden, welche eine elektrische Servolenkungseinrichtung basierend auf unterschiedlichen Steuerungsparameterdaten steuert, wobei die Steuerungseinrichtung (20) einen Motor (6) über eine Antriebsschaltung (24) steuert, wobei der Motor (6) eine Umdrehung über einen Transmissionsmechanismus (5) an das Lenkrad (1) überträgt, um eine Kraft zum Unterstützen einer Umdrehung des Lenkrades (1) zu erzeugen.
Verwendung der Informationseinrichtung nach Anspruch 5, wobei die Umdrehung des Motors (6) über ein Abtriebsgetriebe, welches an der Lenkwelle (2) angebracht ist, und ein Antriebsgetriebe, welches an dem Motor (6) angebracht ist, übertragen wird, wobei das Antriebsgetriebe das Abtriebsgetriebe kämmt.
Informationssystem zur Information über Verfahren zur Einstellung von Steuerungsparameter, welche in einer Steuerungseinrichtung (20) verwendet werden, welche eine elektrische Servolenkungseinrichtung basierend auf unterschiedlichen Steuerungsparameterdaten steuert, wobei die Servolenkungseinrichtung für das Lenkrad eines Fahrzeuges verwendet wird, wobei das Informationssystem gekennzeichnet ist durch: Speichermittel (321, 322, 323) zum Speichern von unterschiedlichen Daten, wobei die unterschiedlichen Daten enthalten: Bewertungsdaten (A), welche sich auf das Lenken des Lenkrades beziehen; Lenkungszustandsdaten (B1, B2, B3), welche den Lenkungszustand darstellen, wenn die Bewertungsdaten erlangt werden, wobei sich die Lenkungszustandsdaten auf die Bewertungsdaten beziehen; Steuerungsparameterdaten (C) der Servolenkungs-Steuerungseinrichtung, wobei sich die Steuerungsparameterdaten auf die Lenkungszustandsdaten (B1, B2, B3) und die Bewertungsdaten beziehen, und verwendet werden, wenn die Bewertungsdaten erlangt werden; und Einstellungsverfahrensdaten zum Einstellen der Steuerungsparameterdaten (C), und zwar derart, dass die Bewertungsdaten (A) gelöst werden; ein Empfangsmittel (311) zum Eingeben der Bewertungsdaten (A) und der Lenkungszustandsdaten über eine Kommunikationsleitung; ein Lesemittel (310), welches die Einstellungsverfahrensdaten der Steuerungsparameterdaten aus dem Speichermittel basierend auf den Bewertungsdaten und den Lenkungszustandsdaten (B1, B2, B3) ausliest; und ein Übertragungsmittel (312) zum Ausgeben der Einstellungsverfahrensdaten der ausgelesenen Steuerungsparameterdaten über eine Kommunikationsleitung.
Informationssystem nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Speichermittel erste Daten zusammen mit den Einstellungsverfahrensdaten der Steuerungsparameterdaten speichert, wobei sich die ersten Daten auf das Lenkungsgefühl des Lenkrades beziehen, welches auftreten wird, wenn das Einstellungsverfahren der Einstellungsverfahrensdaten angewendet wird; wobei das Lesemittel die ersten Lenkungsgefühlsdaten zusammen mit den Einstellungsverfahrensdaten ausliest; und wobei das Übertragungsmittel die ersten Lenkungsgefühlsdaten zusammen mit den Einstellungsverfahrensdaten ausgibt.
Informationssystem nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Speichermittel zweite Daten zusammen mit den Einstellungsverfahrensdaten der Steuerungsparameterdaten speichert, wobei sich die zweiten Daten auf das Lenkungsgefühl des Lenkrades beziehen, welches auftreten wird, wenn ein Verfahren, welches zum Einstellungsverfahren der Einstellungsverfahrensdaten entgegengesetzt ist, anstelle des Einstellungsverfahrens der Einstellungsverfahrensdaten angewendet wird; wobei das Lesemittel die zweiten Lenkungsgefühlsdaten zusammen mit den Einstellungsverfahrensdaten ausliest; und wobei das Übertragungsmittel die zweiten Lenkungsgefühlsdaten zusammen mit den Einstellungsverfahrensdaten ausgibt.
Verwendung des Informationssystems nach Anspruch 7, zum Einstellen von Steuerungsparameter, welche in einer Steuerungseinrichtung (20) verwendet werden, welche eine elektrische Servolenkungseinrichtung basierend auf unterschiedlichen Steuerungsparameterdaten steuert, wobei die Steuerungseinrichtung (20) einen Motor (6) über eine Antriebsschaltung (24) steuert, wobei der Motor (6) eine Umdrehung über einen Transmissionsmechanismus (5) an das Lenkrad (1) überträgt, um eine Kraft zum Unterstützen einer Umdrehung des Lenkrades (1) zu erzeugen.
Verwendung des Informationssystems nach Anspruch 10, wobei die Umdrehung des Motors (6) über ein Abtriebsgetriebe, welches an der Lenkwelle (2) angebracht ist, und ein Antriebsgetriebe, welches an dem Motor (6) angebracht ist, übertragen wird, wobei das Antriebsgetriebe das Abtriebsgetriebe kämmt.