CN102305999A - 电动助力转向控制参数在线调试系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种电动助力转向控制参数在线调试系统，包括PC机、串口转CAN口转换工具及电动助力转向控制器。PC机装有可视化调试界面的计算机程序，串口转CAN口转换工具包括串口通信电平转换模块、串口转CAN口主控芯片与1号CAN总线驱动器。电动助力转向控制器包括2号CAN总线驱动器、电动助力转向主控芯片及铁电存储器。PC机和串口转CAN转换工具九针串口线连接，即PC机和串口通信电平转换模块的R1IN与T1OUT引脚连结。串口转CAN转换工具与电动助力转向控制器CAN线相连，即串口转CAN口转换工具中的1号CAN总线驱动器的CANL与CANH引脚和2号CAN总线驱动器的CANL与CANH引脚连结。
Description
技术领域
本发明涉及一种在线调试系统，更具体地说，本发明涉及一种电动助力转向控制参数在线调试系统。
背景技术
电动助力转向采用电机直接提供助力，助力的大小由电控单元控制。电动助力转向采用车速感应型助力特性，有效地解决了一直困扰着传统转向系统的“轻”和“灵”的矛盾。它提高了汽车行驶安全性并具有节能、环保等优点，有逐步取代液压动力转向(HPS)系统的趋势，是未来动力转向技术的发展方向之一。
电动助力转向采集转矩传感器信号，确定出助力电机的目标控制电流，同时采集电机的实际电流，对目标电流和实际电流的偏差进行PID计算，控制助力电机。为了使电动助力转向满足低速轻便、高速稳定并且具有良好的回正性能和路感，需要进行力矩微分控制，对助力电机的惯性、摩擦、转动惯量进行补偿，但这些需要调试的电动助力转向控制参数在实际应用中不能够快速、准确地确定它们的取值，需要进行大量的试验反复进行调试。调试过程通常的操作是：在电动助力转向控制程序里修改控制参数，将电动助力转向控制参数修改后的控制程序通过MC9S12系列单片机的程序烧写器烧写到电动助力转向主控芯片里，程序运行后根据程序调试人员的主观感受修改相应的电动助力转向控制参数，如此反复进行，并且每下载一次电动助力转向控制程序都要中断一次电动助力转向控制系统，程序下载成功后还需要点击程序烧写界面的运行按钮或者电动助力转向控制板的复位开关才能运行程序。调试过程中大量的控制参数记录十分的不方便；调试过程操作繁琐，影响参数调试工作的进度；电动助力转向控制参数的修改只依赖于调试者的主观驾驶感觉，不能直观的依据控制效果曲线进行控制参数的修改，在实际应用中有很大的局限性。目前还没有在可视化界面上在线实时进行电动助力转向控制参数调试的先例。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是克服了现有技术存在调试过程操作繁琐，影响电动助力转向控制参数调试工作效率的问题，提供了一种在不中断电动助力转向控制程序情况下实时修改电动助力转向控制参数，实时记录电动助力转向控制参数，并依据控制效果曲线形象直观快速的进行电动助力转向控制参数调试的电动助力转向控制参数在线调试系统。
为解决上述技术问题，本发明是采用如下技术方案实现的：所述的电动助力转向控制参数在线调试系统包括PC机、串口转CAN口转换工具及电动助力转向控制器。
所述的PC机中安装有基于MATLAB中GUI模块搭建的可视化调试界面的计算机程序。PC机和串口转CAN转换工具通过九针串口线连接，即PC机和串口转CAN转换工具中型号为MAX232的串口通信电平转换模块的R1IN引脚与T1OUT引脚电线连结。串口转CAN转换工具通过CAN线与电动助力转向控制器相连，即串口转CAN口转换工具中型号为PCA82C250的1号CAN总线驱动器的CANL引脚与电动助力转向控制器中型号为PCA82C250的2号CAN总线驱动器的CANL引脚电线连结，串口转CAN口转换工具中型号为PCA82C250的1号CAN总线驱动器的CANH引脚与电动助力转向控制器中型号为PCA82C250的2号CAN总线驱动器的CANH引脚电线连结。
技术方案中所述的串口转CAN转换工具包括型号为MAX232的串口通信电平转换模块、型号为MC9S12P128的串口转CAN口主控芯片与型号为PCA82C250的1号CAN总线驱动器。型号为MC9S12P128的串口转CAN口主控芯片的RXD0引脚与型号为MAX232的串口通信电平转换模块的R1OUT引脚电线连接。型号为MC9S12P128的串口转CAN口主控芯片的TXD0引脚与型号为MAX232的串口通信电平转换模块的T1IN引脚电线连接。型号为MC9S12P128的串口转CAN口主控芯片的PM1引脚与型号为PCA82C250的1号CAN总线驱动器的TXD引脚电线连接。型号为MC9S12P128的串口转CAN口主控芯片的PM0引脚与型号为PCA82C250的1号CAN总线驱动器的RXD引脚电线连接；所述的电动助力转向控制器包括型号为PCA82C250的2号CAN总线驱动器、型号为MC9S12DG128的电动助力转向主控芯片及型号为FM25CL64的铁电存储器。型号为MC9S12DG128的电动助力转向主控芯片的PM0引脚与型号为PCA82C250的2号CAN总线驱动器的RXD引脚电线连接。型号为MC9S12DG128的电动助力转向主控芯片的PM1引脚与型号为PCA82C250的2号CAN总线驱动器的TXD引脚电线连接。型号为MC9S12DG128的电动助力转向主控芯片的PM3引脚、PM5引脚、PM4引脚及PM2引脚分别和型号为FM25CL64的铁电存储器的CS引脚、SCK引脚、SI引脚与SO引脚电线连接。
与现有技术相比本发明的有益效果是：
1.本发明所述的电动助力转向控制参数在线调试系统中基于MATLAB中GUI模块的可视化界面设计，可以方便修改电动助力转向系统中用到的控制参数，使电动助力转向控制参数的修改不只局限在程序编写人员在控制程序中修改。将修改后的参数通过串口转CAN口工具写入到电动助力转向控制电路板中的铁电存储器中，实现在不中断电动助力转向的情况下实时修改电动助力转向控制参数，避免了在电动助力转向控制参数调试过程中，不断中止电动助力转向控制程序的弊端，提高了调试的效率。
2.本发明所述的电动助力转向控制参数在线调试系统中基于MATLAB中GUI模块的可视化界面设计，能够显示不同控制参数的控制效果曲线，可以对不同电动助力转向控制参数的控制效果有全貌和形象的理解，使调试过程更加直观形象，达到调试者根据不同控制参数的控制效果曲线方便直观的调试控制参数的目的。避免电动助力转向控制参数调试时只依赖于程序调试人员主观感受的弊端；
3.电动助力转向控制参数存储到电动助力转向控制器的铁电存储器中，既节省电动助力转向主控芯片内部资源，又能保证断电时存储的控制参数不丢失，方便实用。
附图说明
下面结合附图对本发明作进一步的说明：
图1是本发明所述的电动助力转向控制参数在线调试系统中的安装在PC机中的电动助力转向控制参数可视化调试界面图；
图2是本发明所述的电动助力转向控制参数在线调试系统中的串口转CAN口转换工具结构组成的示意框图；
图3是本发明所述的电动助力转向控制参数在线调试系统中的电动助力转向控制器结构组成的示意框图；
图4是本发明所述的电动助力转向控制参数在线调试系统结构组成的示意框图；
图5是本发明所述的电动助力转向控制参数在线调试系统中的型号为MC9S12P128的串口转CAN口主控芯片的引脚设置及其最小电路；
图6是本发明所述的电动助力转向控制参数在线调试系统中的型号为MC9S12DG128的电动助力转向主控芯片引脚设置示意图；
图7-a是本发明所述的电动助力转向控制参数在线调试系统中的型号为MC9S12DG128的电动助力转向主控芯片的最小电路中的晶振电路；
图7-b是本发明所述的电动助力转向控制参数在线调试系统的型号为MC9S12DG128的电动助力转向主控芯片的最小电路中的PLL电路；
图7-c是本发明所述的电动助力转向控制参数在线调试系统的型号为MC9S12DG128的电动助力转向主控芯片的最小电路中的电源电路；
图7-d是本发明所述的电动助力转向控制参数在线调试系统的型号为MC9S12DG128的电动助力转向主控芯片的最小电路中的复位电路；
图7-e是本发明所述的电动助力转向控制参数在线调试系统的型号为MC9S12DG128的电动助力转向主控芯片8的最小电路中的BDM接口电路；
图8是本发明所述的电动助力转向控制参数在线调试系统中的型号为MAX232的串口通信电平转换模块的引脚设置及其外围电路；
图9-a是本发明所述的电动助力转向控制参数在线调试系统的型号为PCA82C250的1号CAN总线驱动器的引脚设置及外围电路；
图9-b是本发明所述的电动助力转向控制参数在线调试系统的型号为PCA82C250的2号CAN总线驱动器的引脚设置及外围电路；
图10-a是本发明所述的电动助力转向控制参数在线调试系统中的电动助力转向控制器6中的扭矩信号采集电路；
图10-b是本发明所述的电动助力转向控制参数在线调试系统中的电动助力转向控制器6中的电机电流信号采集电路；
图11是本发明所述的电动助力转向控制参数在线调试系统中的电动助力转向电机驱动电路；
图中：1.PC机，2.串口通信电平转换模块，3.串口转CAN口主控芯片，4.1号CAN总线驱动器，5.串口转CAN口转换工具，6.电动助力转向控制器，7.2号CAN总线驱动器，8.电动助力转向主控芯片，9.铁电存储器。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作详细的描述：
参阅图1，电动助力转向控制参数在线调试系统的可视化调试界面的计算机程序是基于MATLAB中GUI模块进行搭建的，安装到PC机1中用于调试电动助力转向的控制参数，主要包括助力特性增益、PID控制参数、力矩微分和电机的惯性、摩擦、阻尼增益等控制参数。安装有基于MATLAB中GUI模块搭建的电动助力转向控制参数的可视化调试界面计算机程序的PC机1和串口转CAN转换工具5中型号为MAX232的串口通信电平转换模块2的R1IN(13引脚)引脚与T1OUT(14引脚)引脚九针串口线连结，不仅可以通过九针串口线输出数据，而且可以通过九针串口线接收数据。安装在PC中的电动助力转向控制参数的可视化调试界面1中的电动助力转向控制参数传输时的数据类型为浮点数据类型，传输的每个数据占用4个字节，即：最高一位的符号位，次高8位的指数域，最后23位的小数域。数字输出通过型号为MAX232的串口通信电平转换模块2的R1IN(13引脚)引脚传送到串口转CAN口转换工具5，数据的接收通过型号为MAX232的串口通信电平转换模块2的T1OUT(14引脚)引脚接收串口转CAN口转换工具5发送的数据，实现PC机与串口转CAN口转换工具5的数据传输。安装在PC机1中的电动助力转向控制参数的可视化调试界面可以显示不同控制参数的控制效果曲线，控制效果曲线输出可以对不同电动助力转向控制参数的控制效果有全貌和形象的理解，使调试过程更加直观形象，实现调试者直接根据不同控制参数的控制效果调试控制参数的目的。安装在PC机1中的可视化调试界面还可以保存调试过程中控制效果比较好的电动助力转向控制参数，并读取已经存储的调试参数，实现对大量调试参数的记忆功能，方便实用。
参阅图2，串口转CAN口转换工具5包括型号为MAX232的串口通信电平转换模块2、型号为MC9S12P128的串口转CAN口主控芯片3与型号为PCA82C250的1号CAN总线驱动器4。
串口转CAN口转换工具5是装有电动助力转向控制参数的可视化调试界面的PC机1与电动助力转向控制器6之间的连接纽带，串口转CAN口转换工具5通过九针串口线与装有电动助力转向控制参数的可视化调试界面的PC机1相连，基于SCI总线实现与PC机1数据通信；串口转CAN口转换工具5通过CAN线与电动助力转向控制器6相连，基于CAN总线实现与电动助力转向控制器6的数据通信。型号为MC9S12P128的串口转CAN口主控芯片3的RXD0(63引脚)引脚与型号为MAX232的串口通信电平转换模块2的R1OUT(12引脚)引脚电线连接，接收PC机下传的电动助力转向控制参数，接收的数据先存储在型号为MC9S12P128的串口转CAN口主控芯片3的串口接收寄存器中，存储在型号为MC9S12P128的串口转CAN口主控芯片3定义的一个一维数组里面；型号为MC9S12P128的串口转CAN口主控芯片3的TXD0(64引脚)引脚与型号为MAX232的串口通信电平转换模块2的T1IN(11引脚)引脚电线连接，将电动助力转向控制中用到的转矩传感器信号、电流传感器信号传输到PC机1中，生成曲线，形象直观的调节电动助力转向控制参数。型号为MC9S12P128的串口转CAN口主控芯片3的PM1(74引脚)引脚与型号为PCA82C250的1号CAN总线驱动器4的TXD(1引脚)引脚电线连接，将型号为MC9S12P128的串口转CAN口主控芯片3存储的一维数组里面的数据通过CAN模块发送到CAN总线上，用于电动助力转向控制器6的接收；型号为MC9S12P128的串口转CAN口主控芯片3的PM0(75引脚)引脚与型号为PCA82C250的1号CAN总线驱动器4的RXD(4引脚)引脚电线连接，将电动助力转向控制器6中用于控制电动助力转向的转矩传感器信号、电流传感器信号经CAN线接收到型号为MC9S12P128的串口转CAN口主控芯片3的CAN接收寄存器中，并发送给装有电动助力转向控制参数可视化调试界面的PC机1中，显示控制效果曲线。
参阅图3，电动助力转向控制器6包括型号为PCA82C250的2号CAN总线驱动器7、型号为MC9S12DG128的电动助力转向主控芯片8及型号为FM25CL64的铁电存储器9。
型号为MC9S12DG128的电动助力转向主控芯片8的PM0(105引脚)引脚与型号为PCA82C250的2号CAN总线驱动器7的RXD(4引脚)引脚连接，读取CAN总线上的数据，并且将数据存放在程序定义的一个一维数组里面；型号为MC9S12DG128的电动助力转向主控芯片8的PM1(104引脚)引脚与型号为PCA82C250的2号CAN总线驱动器7的TXD(1引脚)引脚连接，将电动助力转向控制中用到的转矩传感器信号、电流传感器信号发送到CAN信号上，经串口转CAN口转换工具5传送到PC机1中，显示控制效果曲线。型号为MC9S12DG128的电动助力转向主控芯片8的PM3(102引脚)引脚、PM5(100引脚)引脚、PM4(101引脚)引脚、PM2(103引脚)引脚分别和型号为FM25CL64的铁电存储器9的CS(1引脚)引脚、SCK(6引脚)引脚、SI(5引脚)引脚与SO(2引脚)引脚连接，基于SPI总线实现型号为MC9S12DG128的电动助力转向主控芯片8与型号为FM25CL64的铁电存储器9之间的数据通信。其中型号为MC9S12DG128的电动助力转向主控芯片8的PM3(102引脚)引脚控制型号为FM25CL64的铁电存储器9的使能端CS(1引脚)引脚，控制铁电存储器的工作；型号为MC9S12DG128的电动助力转向主控芯片8的PM5(100引脚)引脚控制型号为FM25CL64的铁电存储器9的SPI总线时钟端SCK(6引脚)引脚；型号为MC9S12DG128的电动助力转向主控芯片8的PM4(101引脚)引脚控制型号为FM25CL64的铁电存储器9的数据写入端SI(5引脚)引脚，将经CAN总线接收的存放在程序定义的一个一维数组里面的数据存储在型号为FM25CL64的铁电存储器9中；型号为MC9S12DG128的电动助力转向主控芯片8的PM2(103引脚)引脚控制型号为FM25CL64的铁电存储器9的数据输出端SO(2引脚)引脚，读取存放在型号为FM25CL64的铁电存储器9中的控制参数。型号为MC9S12DG128的电动助力转向主控芯片8从型号为FM25CL64的铁电存储器9读取的数据按照基于MATLAB中GUI模块的可视化调试界面1的数据传送协议进行传送数据转换，即：从型号为FM25CL64的铁电存储器9数据存储的首地址开始，每四个字节对应一个控制参数，四个字节中最高一位的符号位，次高8位的指数域，最后23位的小数。转换后得到的控制参数赋给型号为MC9S12DG128的电动助力转向主控芯片8控制程序中用到电动助力转向控制参数变量，实现控制参数的修改。
参阅图4，本发明所述的电动助力转向控制参数在线调试系统包括装有电动助力转向控制参数的可视化调试界面的PC机1、串口转CAN口转换工具5及电动助力转向控制器6。
电动助力转向控制器6采集转矩传感器信号，确定出电机的目标控制电流，同时采集电机的实际电流，对目标电流和实际电流的偏差进行PID计算，控制电机。为了使电动助力转向满足低速轻便、高速稳定并且具有良好的回正性能和路感，需要进行力矩微分控制，对电机的惯性、摩擦、转动惯量进行补偿，这些控制参数的修改可以在可视化界面中直观的调节，并且控制参数调试时不需要终止电动助力转向控制程序。
装有电动助力转向控制参数可视化调试界面的PC机1与串口转CAN口转换工具5之间通过九针串口线连接，即PC机1和串口转CAN转换工具5中型号为MAX232的串口通信电平转换模块2的R1IN引脚与T1OUT引脚电线连结，接收PC机1下传的电动助力转向控制参数，接收的数据先存储在型号为MC9S12P128的串口转CAN口主控芯片3的串口接收寄存器中，存储在型号为MC9S12P128的串口转CAN口主控芯片3定义的一个一维数组里面；型号为MC9S12P128的串口转CAN口主控芯片3的TXD0(64引脚)引脚与型号为MAX232的串口通信电平转换模块2的T1IN(11引脚)引脚电线连接，将电动助力转向控制中用到的转矩传感器信号、电流传感器信号传输到PC机1中，生成曲线，形象直观的调节电动助力转向控制参数；串口转CAN口转换工具5与电动助力转向控制器6通过CAN线连接，即串口转CAN口转换工具5中型号为PCA82C250的1号CAN总线驱动器4的CANL引脚与电动助力转向控制器6中型号为PCA82C250的2号CAN总线驱动器7的CANL引脚电线连结，串口转CAN口转换工具5中型号为PCA82C250的1号CAN总线驱动器4的CANH引脚与电动助力转向控制器6中型号为PCA82C250的2号CAN总线驱动器7的CANH引脚电线连结；实现不中止电动助力转向的情况下在线实时修改被调试参数，并通过直观形象的电动助力转向控制效果曲线调试电动助力转向控制参数。
参阅图5，图中所示为型号为MC9S12P128的串口转CAN口主控芯片3的引脚设置及其最小电路。型号为MC9S12P128的串口转CAN口主控芯片3是飞思卡尔系列一款80引脚单片机，其中VRH(60引脚)、VDDA(59引脚)、VDDR(31引脚)、VDDX2(29引脚)、VDDX1(77引脚)接5V电源，VSSX1(76引脚)、VSSA(62引脚)、VRL(61引脚)、VSSX2(28引脚)、VSS3(32引脚)、VSSPLL(33引脚)接地，它的晶振电路、复位电路及程序烧写电路具体连接方式如图中所示，保证型号为MC9S12P128的串口转CAN口主控芯片3的正常工作。
参阅图6，图中所示为型号为MC9S12DG128的电动助力转向主控芯片8的引脚设置。型号为MC9S12DG128的电动助力转向主控芯片8是飞思卡尔系列一款112引脚单片机，如图中所示，其中VRH(84引脚)、VDDR(41引脚)、VDDX2(107引脚)、VDDA(83引脚)接5V电源，VSS1(14引脚)、VSS2(66引脚)、VRL(85引脚)、VSSR(40引脚)、VSSPLL(45引脚)、VSSPX(106引脚)接地。
参阅图7，图中所示为型号为MC9S12DG128的电动助力转向主控芯片8的最小电路，所述的最小电路包括晶振电路、复位电路、电源电路、PLL电路与BDM接口电路，它们和图6中所示的型号为MC9S12DG128的电动助力转向主控芯片8的对应引脚相连，保证型号为MC9S12DG128的电动助力转向主控芯片8的正常工作。
参阅图7-a，图中所示为本发明所述的电动助力转向控制参数在线调试系统的型号为MC9S12DG128的电动助力转向主控芯片8的最小电路中的晶振电路。外部晶振频率16Mz，经过芯片内部PLL电路倍频后，最高可达50MHz；
参阅图7-b，图中所示为本发明所述的电动助力转向控制参数在线调试系统的型号为MC9S12DG128的电动助力转向主控芯片8的最小电路中的PLL电路。芯片内部的PLL电路有放大频率的作用。
参阅图7-c，图中所示的是本发明所述的电动助力转向控制参数在线调试系统的型号为MC9S12DG128的电动助力转向主控芯片8的最小电路中的电源电路。电源电路为型号为MC9S12DG128的电动助力转向主控芯片8供电，保证其正常工作。
参阅图7-d，图中所示为本发明所述的电动助力转向控制参数在线调试系统的型号为MC9S12DG128的电动助力转向主控芯片8的最小电路中的复位电路。芯片在外部响应时可以进行系统复位。
参阅图7-e，图中所示为本发明所述的电动助力转向控制参数在线调试系统的型号为MC9S12DG128的电动助力转向主控芯片8的最小电路中的BDM接口电路。通过BDM接口电路可以进行电动助力转向控制程序的烧写。
参阅图8，图中所示为型号为MAX232的串口通信电平转换模块2的引脚设置及其外围电路，保证型号为MAX232的串口通信电平转换模块2的正常工作。型号为MAX232的串口通信电平转换模块2的R1IN(13引脚)引脚与T1OUT(14引脚)引脚和安装有基于MATLAB中GUI模块搭建的电动助力转向控制参数的可视化调试界面计算机程序的PC机1九针串口线连结，不仅可以通过九针串口线输出数据，而且可以通过九针串口线接收数据；型号为MAX232的串口通信电平转换模块2的R1OUT(12引脚)与型号为MC9S12P128的串口转CAN口主控芯片3的RXD0(63引脚)电线连接，接收PC机1下传的电动助力转向控制参数，接收的数据先存储在型号为MC9S12P128的串口转CAN口主控芯片3的串口接收寄存器中，存储在型号为MC9S12P128的串口转CAN口主控芯片3定义的一个一维数组里面；型号为MAX232的串口通信电平转换模块2的T1IN(11引脚)和型号为MC9S12P128的串口转CAN口主控芯片3的TXD0(64引脚)引脚连接，将电动助力转向控制中用到的转矩传感器信号、电流传感器信号传输到PC机1中，生成曲线，形象直观的调节电动助力转向控制参数。
参阅图9-a，图中所示为型号为PCA82C250的1号CAN总线驱动器4的外围电路，保证1号CAN总线驱动器4的正常工作，驱动CAN总线数据传输。型号为MC9S12P128的串口转CAN口主控芯片3的PM1(74引脚)引脚与型号为PCA82C250的1号CAN总线驱动器4的TXD(1引脚)引脚电线连接，将型号为MC9S12P128的串口转CAN口主控芯片3存储的一维数组里面的数据通过CAN模块发送到CAN总线上，用于电动助力转向控制器6的接收；型号为MC9S12P128的串口转CAN口主控芯片3的PM0(75引脚)引脚与型号为PCA82C250的1号CAN总线驱动器4的RXD(4引脚)引脚电线连接，将电动助力转向控制器6中用于控制电动助力转向的转矩传感器信号、电流传感器信号经CAN线接收到型号为MC9S12P128的串口转CAN口主控芯片3的CAN接收寄存器中，并发送给装有电动助力转向控制参数可视化调试界面的PC机1中，显示控制效果曲线。
参阅图9-b，图中所示为型号为PCA82C250的2号CAN总线驱动器7的外围电路，保证2号CAN总线驱动器7的正常工作，驱动CAN总线数据传输。型号为MC9S12DG128的电动助力转向主控芯片8的PM0(105引脚)引脚与型号为PCA82C250的2号CAN总线驱动器7的RXD(4引脚)引脚电线连接，读取CAN总线上的数据，并且将数据存放在程序定义的一个一维数组里面；型号为MC9S12DG128的电动助力转向主控芯片8的PM1(104引脚)引脚与型号为PCA82C250的2号CAN总线驱动器7的TXD(1引脚)引脚电线连接，将电动助力转向控制中用到的转矩传感器信号、电流传感器信号发送到CAN信号上，经串口转CAN口转换工具5传送到PC机1中，显示控制效果曲线。串口转CAN口转换工具5中型号为PCA82C250的1号CAN总线驱动器4的CANL引脚与电动助力转向控制器6中型号为PCA82C250的2号CAN总线驱动器7的CANL引脚电线连结，串口转CAN口转换工具5中型号为PCA82C250的1号CAN总线驱动器4的CANH引脚与电动助力转向控制器6中型号为PCA82C250的2号CAN总线驱动器7的CANH引脚电线连结。
参阅图10，图中所示为电动助力转向控制器6中的电机电流、扭矩信号采集电路。扭矩信号、电流信号经过硬件滤波后分别与信号为MC9S12DG128的电动助力转向主控芯片8的PAD0(67脚)、PAD2(71脚)相连，将电流信号、扭矩信号采集到型号为MC9S12DG128的电动助力转向主控芯片8中，用于电动助力转向控制。
参阅图11，图中所示为电动助力转向电机驱动电路，用于电动助力转向电机驱动。电机驱动芯片使用的是型号为IR2130的芯片，由四个MOS管组成的H桥电路控制电机的正反转，电机通过减速机构连接到转向柱上产生助力。型号为IR2130的电机驱动芯片的(2号引脚)、
(3号引脚)、
(5号引脚)、
(6号引脚)引脚分别与型号MC9S12DG128的电动助力转向主控芯片8中的PWM1(3号引脚)、PWM3(1号引脚)、PWM5(111号引脚)、PWM7(109号引脚)引脚电线连接；型号为IR2130的电机驱动芯片的HO1(27号引脚)、HO2(23号引脚)、LO1(16号引脚)、LO2(15号引脚)引脚是型号为IR2130的电机驱动芯片的四个输出端，电线连接四个MOS管，图11中的M+和M-分别连接车上的电动助力转向电机，通过控制四个MOS管的开与关控制电机的正反装。电动助力转向控制器6中型号MC9S12DG128的电动助力转向主控芯片8采集转矩传感器信号，确定出电机的目标控制电流，同时采集电机的实际电流，对目标电流和实际电流的偏差进行PID计算，通过PWM1(3号引脚)、PWM3(1号引脚)、PWM5(111号引脚)、PWM7(109号引脚)将控制信号分别电线传送到型号为IR2130的电机驱动芯片的
(2号引脚)、
(3号引脚)、
(5号引脚)、
(6号引脚)，控制电动助力转向电机产生助力。
电动助力转向控制参数在线调试系统的工作原理：
装有电动助力转向控制参数可视化调试界面的PC机1与串口转CAN口转换工具5之间通过九针串口线连接，即PC机1和串口转CAN转换工具5中型号为MAX232的串口通信电平转换模块2的R1IN引脚与T1OUT引脚电线连结，接收PC机下传的电动助力转向控制参数，接收的数据先存储在型号为MC9S12P128的串口转CAN口主控芯片3的串口接收寄存器中，存储在型号为MC9S12P128的串口转CAN口主控芯片3定义的一个一维数组里面；型号为MC9S12P128的串口转CAN口主控芯片3的TXD0(64引脚)引脚与型号为MAX232的串口通信电平转换模块2的T1IN(11引脚)引脚电线连接，将电动助力转向控制中用到的转矩传感器信号、电流传感器信号传输到PC机1中，生成曲线，形象直观的调节电动助力转向控制参数；串口转CAN口转换工具5与电动助力转向控制器6通过CAN线连接，即串口转CAN口转换工具5中型号为PCA82C250的1号CAN总线驱动器4的CANL引脚与电动助力转向控制器6中型号为PCA82C250的2号CAN总线驱动器7的CANL引脚电线连结，串口转CAN口转换工具5中型号为PCA82C250的1号CAN总线驱动器4的CANH引脚与电动助力转向控制器6中型号为PCA82C250的2号CAN总线驱动器7的CANH引脚电线连结，实现不中止电动助力转向的情况下在线实时修改被调试参数，并通过直观形象的电动助力转向控制效果曲线调试电动助力转向控制参数。
Claims (3)
1.一种电动助力转向控制参数在线调试系统，其特征在于，所述的电动助力转向控制参数在线调试系统包括PC机(1)、串口转CAN口转换工具(5)及电动助力转向控制器(6)；
所述的PC机(1)中安装有基于MATLAB中GUI模块搭建的可视化调试界面的计算机程序，PC机(1)和串口转CAN转换工具(5)通过九针串口线连接，即PC机(1)和串口转CAN转换工具(5)中型号为MAX232的串口通信电平转换模块(2)的R1IN引脚与T1OUT引脚电线连结，串口转CAN转换工具(5)通过CAN线与电动助力转向控制器(6)相连，即串口转CAN口转换工具(5)中型号为PCA82C250的1号CAN总线驱动器(4)的CANL引脚与电动助力转向控制器(6)中型号为PCA82C250的2号CAN总线驱动器(7)的CANL引脚电线连结，串口转CAN口转换工具(5)中型号为PCA82C250的1号CAN总线驱动器(4)的CANH引脚与电动助力转向控制器(6)中型号为PCA82C250的2号CAN总线驱动器(7)的CANH引脚电线连结。
2.按照权利要求1所述的电动助力转向控制参数在线调试系统，其特征在于，所述的串口转CAN转换工具(5)包括型号为MAX232的串口通信电平转换模块(2)、型号为MC9S12P128的串口转CAN口主控芯片(3)与型号为PCA82C250的1号CAN总线驱动器(4)；
型号为MC9S12P128的串口转CAN口主控芯片(3)的RXD0引脚与型号为MAX232的串口通信电平转换模块(2)的R1OUT引脚电线连接，型号为MC9S12P128的串口转CAN口主控芯片(3)的TXD0引脚与型号为MAX232的串口通信电平转换模块(2)的T1IN引脚电线连接，型号为MC9S12P128的串口转CAN口主控芯片(3)的PM1引脚与型号为PCA82C250的1号CAN总线驱动器(4)的TXD引脚电线连接，型号为MC9S12P128的串口转CAN口主控芯片(3)的PM0引脚与型号为PCA82C250的1号CAN总线驱动器(4)的RXD引脚电线连接。
3.按照权利要求1所述的电动助力转向控制参数在线调试系统，其特征在于，所述的电动助力转向控制器(6)包括型号为PCA82C250的2号CAN总线驱动器(7)、型号为MC9S12DG128的电动助力转向主控芯片(8)及型号为FM25CL64的铁电存储器(9)；
型号为MC9S12DG128的电动助力转向主控芯片(8)的PM0引脚与型号为PCA82C250的2号CAN总线驱动器(7)的RXD引脚电线连接，型号为MC9S12DG128的电动助力转向主控芯片(8)的PM1引脚与型号为PCA82C250的2号CAN总线驱动器(7)的TXD引脚电线连接，型号为MC9S12DG128的电动助力转向主控芯片(8)的PM3引脚、PM5引脚、PM4引脚及PM2引脚分别和型号为FM25CL64的铁电存储器(9)的CS引脚、SCK引脚、SI引脚与SO引脚电线连接。
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