DE4344729C2 - Steuerung und/oder Regelung einer Tür - Google Patents

Steuerung und/oder Regelung einer Tür

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Description

Die Erfindung betrifft eine Steuerung und/oder Regelung einer durch einen Antriebsmotor angetriebenen Tür gemäß Oberbegriff des Patentanspruchs 1.
Türen dieser Gattung werden automatisch angetrieben, d. h. es ist ein Antriebsmotor vorhanden, der mittels einer Mikropro­ zessorsteuerung oder auch Regelung den Funktionsablauf der Tür gewährleistet. Damit die Tür in ihrem Bewegungsablauf auch richtig gesteuert wird, sind Sensoren vorhanden, die in der Regel einen automatischen Betrieb einer solchen Tür zu lassen. Es ist jedoch auch möglich, durch manuell abgegebene Signale, wie beispielsweise auf Schalterdruck, eine solche Tür in Gang zu setzen. Hat der Sensor in seinem Erfassungs­ bereich eine Person oder einen Gegenstand erkannt, so gibt er dieses Signal an die Steuerung weiter, die ihrerseits dafür Sorge trägt, daß in kürzester Zeit z. B. eine Schiebetür ge­ öffnet wird. Nach Verlassen des Ansprechbereiches der Senso­ rik schließt sich diese Tür automatisch wieder. Türen dieser Art sind in der heutigen Geschäftswelt überall dort anzutref­ fen, wo ein hoher Personendurchsatz vorhanden ist, wobei je­ doch gleichzeitig in den dazwischenliegenden Zeiträumen, wo keine Personen den Zutrittsraum der Tür passieren, diese auch verschlossen sein sollte. Durch gesonderte Programmschalter ist es auch möglich, die automatischen Funktionen solcher Türen außer Kraft zu setzen.
Eine Tür der gattungsgemäßen Art ist aus der DE 39 40 762 A1 bekanntgeworden, in der der Antrieb einer Schiebetür beschrieben wird. Die Flügel der Tür werden motorisch angetrieben, wobei der durch einen Programmschalter aktivierbaren Standardsteuerung zur automatischen Bewegung der Flügel eine selbstüberwachende, elektronische Zusatzsteu­ erung zugeschaltet werden kann. Diese Zusatzsteuerung wird aus einem Türsicherheitsbaustein gebildet, der zwischen einem Innenbewegungsmelder, Programmschalter und Endschalter einer­ seits sowie der Standardsteuerung, elektromagnetischer Kupp­ lung und Anzeigeeinrichtung andererseits geschaltet ist.
Aus der DE 93 07 326 U1 ist ferner eine Türsteuereinheit bekannt, die einen Mikrocontroller aufweist, der verschiedene Aufgaben und Funktionen übernimmt, die bis­ her von einer übergeordneten Aufzugssteuerung übernommen wor­ den waren. Durch diese Maßnahme wird eine Türsteuereinheit für eine Vielzahl verschiedener Typen von Türen einsetzbar. Die Anpassung an die verschiedenen Typen wird dabei selbst­ tätig vorgenommen. Die Türsteuereinheit ist dabei ferner in der Lage, in zwei verschiedenen Betriebsarten eine Tür zu steuern. Durch die Verwendung einer speicherprogrammierbaren Steuerung (SPS) in Verbindung mit einem Mikrocontroller, las­ sen sich zahlreiche weitere Funktionen realisieren.
Schließlich gibt die WO 92/13300 eine elektronische Steueran­ ordnung für eine automatische Tür wieder. Die Steueranordnung beinhaltet einen Programmspeicher und einen Mikrocontroller zum Empfang von Bedienungssteuersignalen und darüber hinaus zur Abgabe von Motoreinheit-Steuersignalen. Dabei soll unter der Verwendung von nur einem Motortyp eine möglichst große Vielzahl von Türausführungen zu betreiben sein. Durch die Wahlmöglichkeit zwischen dem Anschluß von einer oder mehreren Motoreinheiten und ferner durch die unabhängige Abgabe von mehreren Steuersignalen läßt sich eine größere Anzahl von Türen mit nur einem Motortyp antreiben. Jedoch muß dieser Mo­ tor in verschiedenen Anwendungen in mehrfacher Anzahl einge­ setzt werden.
Die Aufgabe der Erfindung ist es, durch die Gestaltung der Steuerung und Rege­ lung die Fertigungskosten dahingehend zu senken, daß aufgrund der verschie­ denartigen Typen von Türen die Typenvielzahl von Steuerungen reduziert wird.
Die Aufgabe wird gemäß dem Kennzeichen des Anspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind den Unteransprüchen zu entnehmen. Durch die Verwendung einer Grundeinheit, die es ermöglicht, sämtliche notwendigen Infor­ mationen zur Steuerung bzw. Regelung einer angeschlossenen Tür zu verarbei­ ten, d. h. Programmschalter, Sensoren, Schlüsselschalter, Not-Aus, Impulsgeber usw. werden direkt von der Grundeinheit verarbeitet. Das von der Grundeinheit ausgehende Steuer- bzw. Regelsignal für den angeschlossenen Motor wird die­ sem direkt zugeleitet, und über einen Impulsgeber, vorzugsweise ein Inkremen­ talgeber, wird die Position der Tür bzw. die Drehrichtung des Motors abgefragt. Die Grundeinheit ist darüber hinaus mit einem Ablaufprogramm softwaremäßig so versehen, daß sie sämtliche Informationen, die zum sicheren Ablauf einer Türbe­ wegung notwendig sind, abspeichern kann. Abgefragt werden kann diese Infor­ mation von der Grundeinheit durch einen von außen anzuschließenden Manipula­ tor. Jedoch ist nicht nur die Abfrage, sondern auch die Änderung des Programm­ ablaufes möglich, weil hierdurch eine problemlose Anpassung an die unter­ schiedlichsten Türtypen bzw. auch an ein geändertes Laufverhalten der Tür mög­ lich ist. Gleichzeitig kann jedoch auch der Manipulator als Diagnoseport einge­ setzt werden, d. h. es können Parameter der Tür ermittelt bzw. auch aufgezeichnet werden, beispielsweise, ob die Tür schwergängig ist, welche Stromaufnahme der Motor hat, und es sind auch statistische Auswertungen wie beispielsweise Last­ spiele oder Stillstandszeiten möglich. Die Kommunikation zwischen dem Manipu­ lator und der Grundeinheit wird durch eine Schnittstelle der Art RS 485 sicherge­ stellt. Diese Art der Schnittstelle ermöglicht es, neben der Datenabfrage und Ein­ gabe auch andere Arten der Kommunikation mit der Tür vorzunehmen, wie bei­ spielsweise über eine Hausleittechnik bzw. Rettungswegtechnik, wo von einer zentralen Stelle aus, beispielsweise im Gefahrenfall, die Tür automatisch geöffnet oder geschlossen werden kann.
Das Grundmodul ist ferner in der Lage, zu erkennen, welcher Motor angeschlos­ sen ist, d. h. das Grundmodul kann für verschiedenste Arten von Türen, wie z. B. Schiebetüren, Bogenschiebetüren, Falttüren, Drehtüren, Karusselltüren usw., ein­ gesetzt werden. Ferner ist eine Überwachung des Motorstromes in der Form möglich, daß von der Grundeinheit Impulse an den Motor im Stillstand zur Mes­ sung des Innenwiderstandes abgegeben werden und diese durch eine Rückmes­ sung mit den in der Software abgespeicherten Daten vergleicht. Bei einer Diffe­ renz wird der Antrieb zum Stillstand gebracht.
Das Grundmodul ist ebenfalls mit einem Stecksystem ausgerüstet, auf dem ein Bussystem zur Reduzierung der Leitungssysteme aufliegt. Über dieses Steck­ system ist es möglich, verschiedene unterschiedliche Erweiterungsmodule mit der Grundeinheit zu verbinden. Dabei erkennt die Grundeinheit automatisch, welche Art von Erweiterungsmodul angeschlossen ist. Die Erweiterungsmodule können mit unterschiedlichster Intelligenz ausgerüstet sein. Durch diese Maßnahme ist es möglich, eine marktgerechte Lagerhaltung aufzubauen und die Fertigungskosten drastisch zu senken.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird nachstehend näher erläutert. Es zeigt
Fig. 1 Grundeinheit mit angeschlossenen Erweiterungsmodulen,
Fig. 2 Blockschaltbild eines Erweiterungsmoduls,
Fig. 3 Blockschaltbild eines Erweiterungsmoduls,
Fig. 4 Blockschaltbild eines Erweiterungsmoduls,
Fig. 5 Blockschaltbild des Datenbusses.
An eine Grundeinheit 7 lassen sich die verschiedensten Eingabeeinheiten oder Sensoren, wie beispielsweise der Programmschalter 1 über eine Verbindung 8, einen Sensor 2 über eine Verbindung 9, ein Schlüsselschalter 3 über eine Ver­ bindung 10, ein Not-Aus-Taster über die Verbindung 11, anschließen. Mittels des Programmschalters 1 wird der Grundeinheit 7 das Ablaufprogramm vorgegeben. Der Sensor 2 kann beispielsweise ein Infrarotsensor oder Radarmelder sein, je­ doch ist es auch möglich, hier eine Lichtschranke anzuschließen. Die Sensorik hat dafür Sorge zu tragen, daß ein ordnungsgemäßer Ablauf der Türflügel gege­ ben ist. Mit dem Schlüsselschalter 3 kann die Tür beispielsweise für den Ab­ schluß verriegelt werden, bzw. auch ein Resetstart durchgeführt werden, nach­ dem in einem Gefahrenfall, beispielsweise der Not-Aus-Taster 4 betätigt worden ist. All diese eingehenden Informationen werden in der Grundeinheit 7 in einem nicht dargestellten Ablaufprogramm verarbeitet. Das Ergebnis dieser Informatio­ nen wird über die Verbindung 13 an den Motor 6 gegeben, der entsprechend dem Programm die Türflügel bewegt. Gleichzeitig werden über die Verbindung 14 mit­ tels eines Impulsgebers 5 die Drehrichtung und die Position der Tür gemessen. Diese Daten gehen über die Verbindung 12 zurück an die Grundeinheit 7.
Da die Grundeinheit 7 auch in der Lage ist, den angeschlossenen Motortyp 6 zu erkennen, wird mittels einer Stromüberwachung 51 im Stillstand des Motors der Motorinnenwiderstand gemessen und dieses Ergebnis zurück an die Grundeinheit 7 über die Verbindung 52 geleitet, die ihrerseits einen Vergleich mit den innerhalb des Ablaufprogrammes gespeicherten Werten vornimmt. Sollte hier eine nicht zu­ gelassene Differenz zwischen der abgespeicherten Kurve (Sollwert) des Motors und den vorherrschenden Werten (Istwert) gegeben sein, so würde die Grundein­ heit 7 den weiteren Bewegungsablauf des Motors blockieren. Erst durch ein er­ neutes Starten der Tür wäre deren Bewegungsablauf wieder freizugeben, nach­ dem der Fehler beseitigt ist.
An der Grundeinheit 7 kann auch ein Manipulator 15 über die Schnittstelle 16 an­ geschlossen werden. Die Schnittstelle 16 kann beispielsweise eine RS 485- Schnittstelle sein. Über den Manipulator 15 und in Verbindung mit der Schnitt­ stelle 16 ist es möglich, Daten der Grundeinheit 7 abzufragen bzw. Änderungen des sich innerhalb der Grundeinheit 7 befindlichen Ablaufprogrammes vorzuneh­ men. Ebenfalls kann über den Manipulator 15 das Laufverhalten der Tür sowohl im gegenwärtigen Zustand als auch in der Vergangenheit überwacht werden, in­ dem die Daten und Parameter aufgezeichnet werden. Die Schnittstelle 16 ermög­ licht darüber hinaus den Anschluß und damit die Kommunikation mit der in dem Gebäude vorhandenen Hausleittechnik oder Rettungswegtechnik, die somit auch die Tür durch einen nicht vor Ort gegebenen Impuls, beispielsweise im Brandfall schließen oder bei Flucht- und Rettungswegtüren sicher öffnen kann.
Die Grundeinheit 7 enthält ein Stecksystem, auf welchem ein Bus 17 aufliegt der es ermöglicht, unterschiedliche Erweiterungsmodule 18, 20, 22 anzuschließen. Diese Erweiterungsmodule 18, 20, 22 werden wahlweise mit ihren Steckern 19, 21 und 23 über das Bussystem 17 mit der Grundeinheit 7 verbunden. Die Grund­ einheit 7 ist zwar wie vorbeschrieben in der Lage, autark einen Antrieb zu steuern und zu regeln, jedoch ist es aufgrund der heute am Markt vorhandenen unter­ schiedlichen Türsysteme und Türweiten oft notwendig, mehr Informationen vorlie­ gen zu haben bzw. verarbeiten zu müssen als in der Grundeinheit 7 vorhanden sind. Die Idee der Grundeinheit ist deshalb so gestaltet, daß sie mit der für den Betrieb einer einfachen Tür notwendigen Intelligenz ausgerüstet ist, gleichzeitig aber auch in der Lage ist, durch Zusätze von Erweiterungsmodulen ausgebaut zu werden, zu einem System mit höchster Intelligenz für Türen, die im sicherheits­ relevanten Bereich, beispielsweise Flucht- und Rettungswegen eingesetzt wer­ den.
Aus diesem Grunde sind die Erweiterungsmodule 18, 20, 22 oder auch noch wei­ tere Module zum Anschluß an die Grundeinheit 7 vorgesehen. Damit eine ord­ nungsgemäße Kommunikation zwischen der Grundeinheit 7 und dem jeweils an- - geschlossenen Erweiterungsmodul möglich ist, wird über ein Bussystem 17 diese Kommunikation sichergestellt. Gleichzeitig kann wie später noch ausgeführt wird, auch durch das Vorhandensein der Informationen sowohl im Erweiterungsmodul 18, 20 oder 22 als auch in der Grundeinheit 7 eine Redundanz der Steuerung vorliegen, was gleichzeitig ein höheres Sicherheitsniveau darstellt.
Die Fig. 2 zeigt ein Erweiterungsmodul 18, welches über die Steckverbindung 19 mit dem Bus 17 verbunden wird. So kann beispielsweise ein Sensor 24 über die Verbindung 25 an das Erweiterungsmodul angeschlossen werden. Dieser Sensor 24 kann eine Lichtschranke oder ein Radarmelder sein. Aber auch eine Notstrom­ versorgung 26 kann in Form eines Akkumoduls über die Verbindung 27 das Er­ weiterungsmodul 18 mit der notwendigen Energie versorgen. Auch ein separater Programmschalter 28 kann über die Verbindung 29 angeschlossen werden. Ne­ ben dem bereits erwähnten Sensor 24 können weitere Sensoren 30 über die Verbindung 31 mit dem Erweiterungsmodul 18 kommunizieren. Da es sich durch den Anschluß des Erweiterungsmoduls 18 auch um eine andere Art der Tür han­ delt, ist es möglich, hier innerhalb des Erweiterungsmoduls 18 eine Verriege­ lungseinheit 32 zu verarbeiten, deren Meldung über die Verbindung 33 dem Er­ weiterungsmodul 18 mitgeteilt wird.
Die Fig. 3 zeigt ein weiteres Erweiterungsmodul 20 in einer Blockdarstellung, wo neben den bereits, die in der Fig. 2 angesprochenen Informationsträgern, wie Sensor 24, Notstrom 26, Programmschalter 28, Sensor 30 und Verriegelung 32, weitere für den Betrieb einer speziellen Tür notwendigen Informationen vorliegen. Dieses sind beispielsweise eine Schließkantensicherung 34, die über die Verbin­ dung 35 dem Erweiterungsmodul 20 zugeleitet wird. Handelt es sich diesem Falle um eine Schiebetür, so kann auch diese innerhalb bestimmter Anwendungsberei­ che eingebaut werden. Hier wäre eine Zusatzinformation 36 zu nennen, die für die Apothekenschaltung diese Informationen über die Verbindung 38 an das Er­ weiterungsmodul 20 gibt. Auch kann eine weitere Zusatzinformation 37 für eine Schleuse über die Verbindung 39 angeschlossen werden. Eine den Umständen gegebene Türparameteranpassung 42 ist auch möglich, da diese über die Ver­ bindung 43 an das Erweiterungsmodul 20 gegeben wird. Über diese Türparame­ teranpassung oder -änderung können beispielsweise mittels Potentiometern Ge­ schwindigkeiten oder Offenhaltezeiten eingestellt werden. Da es sich hier um ein Erweiterungsmodul mit höherer Intelligenz handelt, ist auch eine Anzeigeeinheit 44 vorhanden, um den Zustand bzw. einen Fehler der Tür anzuzeigen. Gleichzei­ tig kann diese Anzeige auch für diagnostische Zwecke verwendet werden.
Betracht man das Blockschaltbild der Fig. 4, so sind neben den bereits in den vorgehenden Figuren beschriebenen Funktionen der Erweiterungsmodule hier weitere Funktionen vorhanden, die beispielsweise eine Tür in dem Bereich der Flucht- und Rettungswege einsetzbar machen. So kann z. B. ein Türkontakt 46 die Öffnungsweite der Tür bei 80% über die Verbindung 47 an das Erweiterungsmo­ dul 22 melden. Zur weiteren Steigerung der Sicherheit kann ein Kontrollsystem 48 vorhanden sein, was beispielsweise in Verbindung mit einem Watch-Dog-Timer ein Mikroprozessorsystem überwacht. Wird die angeschlossene Tür im Flucht- und Rettungsweg verwendet, so ist eine Ansteuerung eines Hilfsantriebes 49 über die Verbindung 50 möglich.
Wie die Beschreibung der vorhergehenden Blockschaltbilder gezeigt hat, ist durch die Schaffung eines Grundmoduls in Verbindung mit einem Bussystem und den dann anzuschließenden Erweiterungsmodulen ein Baukastensystem geschaf­ fen worden, welches die Möglichkeit bietet, unterschiedlichste Türtypen anzu­ schließen bzw. auch redundante Systeme aufzubauen, indem beispielsweise In­ formationen in der Grundeinheit 7 und in den Erweiterungsmodulen 18, 20 oder 22 verarbeitet werden. Ist kein Konsens der Informationen zu erzielen, so wird automatisch der Antrieb stillgesetzt, weil ein Fehler im System vorliegt.
Neben der wahlweisen Anschlußmöglichkeit der unterschiedlichsten Erweite­ rungsmodule 18, 20, 22 an die Grundeinheit 7 über ein Steckersystem, kann auch die Anschlußmöglichkeit von mehreren Erweiterungsmodulen gleichzeitig an die Grundeinheit 7 gegeben sein, wie es die Fig. 5 zeigt. In diesem Falle ist ent­ sprechend der anzuschließenden Erweiterungsmodule auf der Grundeinheit 7 ein ausreichendes Steckersystem vorzusehen. Die einzelnen Stecker können dabei mit einer Kodierung versehen sein, um gleichzeitig eine richtige Signalverarbei­ tung auf der Grundeinheit 7 sicherzustellen.
Aufgrund ihrer Funktion ist die Grundeinheit 7 in der Lage, hier entsprechend dem Erweiterungsmodul eine Signalverarbeitung durchzuführen.
Im Rahmen der Realisierung einer standardisierten Kompaktbauweise von uni­ versellen Türsteuerungen können die einzelnen Module 18, 20, 22 über soge­ nannte VG-Steckverbinder miteinander/untereinander mit der Grundeinheit 7 ver­ bunden werden. Dabei können die VG-Steckverbinder gerade oder gewinkelt ausgebildet sein, sind aber vorzugsweise Bestandteil der Grundeinheit 7. Auf diese Weise lassen sich so unterschiedlichste Erweiterungsmodule 18, 20, 22 für die speziellen Bedürfnisse einzelner Steuerungen oder Steuerungsfunktionen als zusätzliche Option in Verbindung mit der Grundeinheit 7 realisieren.
Die Signalübertragung zwischen den einzelnen Erweiterungsmodulen 18, 20, 22 und der Grundeinheit 7 erfolgt über eine einzige Leitung mittels eines bidirektio­ nalen Datenbusses 53. Bei diesem Datenbus 53 werden die signifikanten Daten als Binärinformation seriell von einem oder mehreren Erweiterungsmodulen 18, 20, 22 zu der Grundeinheit 7 übertragen. Dieses trifft ebenfalls für die Datenüber­ tragung unter den einzelnen Erweiterungsmodulen 18, 20 oder 22 zu. Ausgelesen werden die entsprechenden Daten auf der Grundeinheit 7 und den Erweiterungs­ modulen 18, 20 oder 22 dort jeweils parallel. Dieses ergibt so gewissermaßen eine Schieberegisterfunktion, die es ermöglicht, die vorhandenen Informationen getaktet hintereinander zu übertragen. Sie stehen dadurch in den einzelnen Mo­ dulen als Parallelinformation zur Verfügung und könnten auf dem Modul weiter­ verarbeitet werden.
Durch einen solchen Datenbus 53 kann eine Realisierung der einzelnen Erweite­ rungsmodule 18, 20, 22 mit unterschiedlichster Intelligenz ausgeführt werden, wie es in den einzelnen Ausführungsbeispielen aufgezeigt wird. Bei einer solchen Vorgehensweise braucht die hardwaremäßige Ausgestaltung der Steckverbin­ dungen und das Prinzip der Datenübertragung für den Anschluß der unterschied­ lichsten Türsysteme im einzelnen nicht geändert werden. Die Erfindung stellt somit eine Bereicherung in der Türtechnik dar, weil mit einer Grundeinheit und unterschiedlichen Erweiterungsmodulen ein universelles, ausbaufähiges Konzept geschaffen wurde, welches allen steuerungstechnischen Türantrieben gerecht wird.
Bezugszeichenliste
1 Programmschalter
2 Sensor
3 Schlüsselschalter
4 Not-Aus
5 Impulsgeber
6 Motor
7 Grundeinheit
8 Verbindung
9 Verbindung
10 Verbindung
11 Verbindung
12 Verbindung
13 Verbindung
14 Verbindung
15 Manipulator
16 Schnittstelle
17 Bus
18 Erweiterungsmodul
19 Stecker
20 Erweiterungsmodul
21 Stecker
22 Erweiterungsmodul
23 Stecker
24 Sensor
25 Verbindung
26 Notstrom
27 Verbindung
28 Programmschalter
29 Verbindung
30 Sensor
31 Verbindung
32 Verriegelung
33 Verbindung
34 Schließkantensicherung
35 Verbindung
36 Zusatzinformation (Apotheke)
37 Zusatzinformation (Schleuse)
38 Verbindung
39 Verbindung
42 Parameteranpassung
43 Verbindung
44 Anzeigemodul
46 Türkontakt 80%
47 Verbindung
48 Kontrollsystem
49 Ansteuerung Hilfsantrieb
50 Verbindung
51 Stromüberwachung
52 Verbindung
53 Datenbus

Claims (11)

1. Steuerung und/oder Regelung einer durch einen Antriebsmotor angetriebenen Tür, die mit einer Mikroprozessorsteuerung bzw. Regelung, welche ein Bussystem zur Übertragung der elektrischen Daten und Informationen beinhaltet, ausgestattet ist und deren Bewegungsablauf durch ein bzw. mehrere Sensorsignale oder manuelle Signale aktiviert wird, und mechanische und/oder elek­ trische Sicherheitseinrichtungen vorhanden sind, dadurch gekenn­ zeichnet, daß eine Grundeinheit (7) für die Steuerung bzw. Rege­ lung des Motors (6) vorhanden ist die durch Erweiterungsmodule (18, 20, 22) erweitert werden kann, wobei die Erweiterungsmodule (18, 20, 22) mit der Grundeinheit (7) durch ein Bussystem (17) miteinander verbunden sind, und die Grundeinheit (7) automatisch erkennt, welches Erweiterungsmodul (18, 20, 22) angeschlossen ist, und daß die Verarbeitung von Informationen sowohl in der Grundeinheit (7) als auch in dem jeweiligen angeschlossenen Er­ weiterungsmodul (18, 20, 22) vorgenommen und das Ergebnis miteinander verglichen wird, und bei einer Differenz eine Störmel­ dung abgegeben wird.
2. Steuerung und/oder Regelung nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß in der Grundeinheit (7) eine Stromüberwachung (51) vorhanden ist die den Motorstrom des Motors (6) ermittelt.
3. Steuerung und/oder Regelung nach Anspruch 2 dadurch gekenn­ zeichnet, daß von der Stromüberwachung (51) Impulse an den Motor (6) abgegeben werden und diese in einem Rückmeß-Ver­ fahren mit den abgespeicherten Werten verglichen werden.
4. Steuerung und/oder Regelung nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß über einen Manipulator (15) in der Grundeinheit (7) gespeicherte oder vorliegende Daten abgefragt und geändert wer­ den können.
5. Steuerung und/oder Regelung nach Anspruch 4 dadurch gekenn­ zeichnet, daß der Manipulator (15) über eine RS 485-Schnittstelle (16) mit der Grundeinheit (7) bidirektional kommuniziert.
6. Steuerung und/oder Regelung nach Anspruch 5. dadurch gekenn­ zeichnet, daß über die Schnittstelle (16) auch Daten, die nicht im direkten Zusammenhang mit der Steuerung des Motors (6) in Be­ ziehung stehen, verarbeitet werden können.
7. Steuerung und/oder Regelung nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Erweiterungsmodule (18, 20, 22) mit unter­ schiedlicher Intelligenz ausgestattet sind.
8. Steuerung und/oder Regelung nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Grundeinheit (7) und die Erweiterungsmodule (18, 20, 22) über Steckverbindungen verbunden werden.
9. Steuerung und/oder Regelung nach Anspruch 8, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Steckverbindungen kodiert sind.
10. Steuerung und/oder Regelung nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der Informationsaustausch zwischen der Grundein­ heit (7) und den Erweiterungsmodulen (18, 20, 22) über einen bidi­ rektionalen Datenbus (53) erfolgt.
11. Steuerung und/oder Regelung nach Anspruch 10, dadurch ge­ kennzeichnet, daß über den Datenbus (53) die Information seriell übertragen und in der Grundeinheit (7) bzw. in den Erweiterungs­ modulen (18, 20, 22) jeweils parallel ausgelesen wird.
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