EP1738383B1 - Meldegerät für eine sicherheitsschaltung - Google Patents

Meldegerät für eine sicherheitsschaltung Download PDF

Info

Publication number
EP1738383B1
EP1738383B1 EP20050731057 EP05731057A EP1738383B1 EP 1738383 B1 EP1738383 B1 EP 1738383B1 EP 20050731057 EP20050731057 EP 20050731057 EP 05731057 A EP05731057 A EP 05731057A EP 1738383 B1 EP1738383 B1 EP 1738383B1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
signaling device
safety
input
switching element
control part
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
EP20050731057
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP1738383A1 (de
EP1738383B2 (de
Inventor
Jürgen PULLMANN
Christoph Zinser
Günter HORNUNG
Jürgen FLEINER
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Pilz GmbH and Co KG
Original Assignee
Pilz GmbH and Co KG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=34963957&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=EP1738383(B1) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Priority claimed from DE102004020995.2A external-priority patent/DE102004020995C5/de
Application filed by Pilz GmbH and Co KG filed Critical Pilz GmbH and Co KG
Publication of EP1738383A1 publication Critical patent/EP1738383A1/de
Publication of EP1738383B1 publication Critical patent/EP1738383B1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP1738383B2 publication Critical patent/EP1738383B2/de
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01H—ELECTRIC SWITCHES; RELAYS; SELECTORS; EMERGENCY PROTECTIVE DEVICES
    • H01H47/00—Circuit arrangements not adapted to a particular application of the relay and designed to obtain desired operating characteristics or to provide energising current
    • H01H47/002—Monitoring or fail-safe circuits
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01H—ELECTRIC SWITCHES; RELAYS; SELECTORS; EMERGENCY PROTECTIVE DEVICES
    • H01H47/00—Circuit arrangements not adapted to a particular application of the relay and designed to obtain desired operating characteristics or to provide energising current
    • H01H47/002—Monitoring or fail-safe circuits
    • H01H47/004—Monitoring or fail-safe circuits using plural redundant serial connected relay operated contacts in controlled circuit

Definitions

  • the present invention relates to a signaling device (other name: sensor, signal generator) for a safety circuit, having an input part for receiving an external state variable, with at least one switching element having an input and an output, and having a control part, which is designed as a function of from the external state variable to control the at least one switching element so that one at the input applied signal is switched through to the output, so at the output appears.
  • a signaling device other name: sensor, signal generator
  • the invention further relates to a safety circuit for safe shutdown of a dangerous plant, with a safety controller, which is designed to switch off the system fail-safe, and with a first and at least a second signaling device of the aforementioned type, which are connected in series to each other to the safety controller ,
  • Such a signaling device and such a safety circuit are off EP 1 363 306 A2 known.
  • An operating control receives setpoint and process variables of the system and uses them to form control signals which actuate actuators of the system with the aid of a predetermined control program.
  • safety aspects ie the avoidance of risks for persons who are in the area of the plant, gaining increasing attention.
  • systems that perform automated movements are nowadays usually shielded by protective fences, photocells, treadmills and the like.
  • emergency stop buttons when the operation of the system (or at least a part thereof) is switched off or otherwise brought into a safe state.
  • safety-relevant signaling devices which thus produce only for the protection of the system relevant state signals and provide, are usually not evaluated with the "normal" operation control of the system, but a so-called safety control or in simpler cases supplied to a so-called safety switching device.
  • safety control includes both simpler safety switching devices, as offered for example by the present applicant under the name PNOZ ® , as well as complex safety controls, such as PLC-based PSS® of the applicant.
  • safety controllers differ from "normal" control systems in that they are inherently fail-safe through measures such as redundant signal processing channels, regular self-tests and the like. Although simple operation controls have some degree of error detection and error avoidance measures, but these are usually not sufficient to ensure the safe shutdown of the system under all circumstances.
  • the present invention relates to signaling devices, safety controllers and safety circuits constructed therefrom which meet at least category 3 of the European standard EN 954-1, preferably the highest category 4, or comparable safety requirements.
  • the aforementioned EP 1 363 306 A2 describes a so-called safety switch, ie a signaling device for position monitoring of protective grids, protective doors, machine trim parts and similar protective devices.
  • Such safety switches have an actuator by means of which the opening or closing position of the safety door can be determined to be fail-safe.
  • safety switches are usually constructed electromechanically in practice and the necessary function tests and error monitoring, such as cross-circuit detection, are performed by or at least with the help of the parent safety controller.
  • Corresponding safety switches are therefore usually only approved in combination with the safety control in accordance with EN 954-1 or comparable standards.
  • the EP 1 363 306 A2 In order to allow a higher safety category for the safety switch itself, the EP 1 363 306 A2 to integrate a safety logic in the safety switch, as is already known from photoelectric sensors, light grids and other "smart" signaling devices.
  • the proposed safety switches have two mutually redundant electronic switching elements, which are controlled by a fail-safe control part. About the switching elements an external enable signal is looped, which is ultimately supplied to the higher-level safety controller. The enable signal can thus be suppressed by the control part, which signals the safety controller that the monitored system should be brought to a safe state.
  • the enable signal can also be looped through a plurality of series connected in series safety switch, so that each of these safety switch can suppress the enable signal.
  • the in EP 1 363 306 A2 described structure of the safety switch allows a quick response of the parent safety controller, even if a larger number of signaling devices are connected in series with each other to the safety controller.
  • looping through the enable signal limits the maximum spatial distribution of the signaling devices connected in series.
  • the entire row is "dead" when one of the signaling devices suppresses the release signal, either due to a change in the actuator (opening the protective door or the like) or due to an internally detected malfunction.
  • the flexibility and performance of the described safety switch does not go beyond what has been possible for a long time with comparable relay-based signaling devices.
  • DE 600 01 235 T2 discloses a signaling device and a safety circuit with a series circuit of signaling devices, wherein the signaling device is a proximity switch for monitoring a protective door.
  • the proximity switch has a signal input to which a digital or pulsed input signal can be supplied. It modulates a high frequency carrier wave with the input signal supplied in the manner of an amplitude shift keying.
  • the modulated carrier wave serves to excite an actuator that generates a second amplitude modulated high frequency carrier wave at a different frequency.
  • the proximity switch may receive the second amplitude modulated carrier wave when the actuator is near the proximity switch. In this way he can monitor the presence of the actuator.
  • the rectifier circuit reconstructs the digital or pulsed modulation signal and provides it via an inverter at an output of the proximity switch.
  • the output signal of the proximity switch thus corresponds to the inverted input signal, if the actuator is located near the proximity switch.
  • a signaling device of the type mentioned wherein the new signaling device has at least one input, preferably a redundant safety input, for an external enable signal, which is supplied to the control part, and wherein the control part, the at least one switching element also in response to the enable signal drives.
  • the object is further achieved by a corresponding safety circuit, wherein the output of the at least one switching element in the first signaling device is supplied to the control part of the second annunciator, and in which the control part of the second annunciator, the at least one switching element of the second annunciator also in dependence on the first signaling device controls.
  • the enable signal is supplied to the first reporting device from the safety controller.
  • the new signaling device thus differs from it EP 1 363 306 A2 known safety switch in that a release signal is no longer looped through the at least one switching element. Rather, the enable signal is now recreated in each reporting device.
  • the control part of a downstream, second signaling device of a series connection takes into account the output signal of the upstream of him reporting device. It is thus easily possible to model the looping through of a release signal by a plurality of signaling devices in such a way that, from the point of view of the higher-level safety control, no difference can be recognized.
  • the individual signaling devices in a series arrangement are not "dead" when an upstream signaling device has suppressed the release signal.
  • a downstream signaling device to send a message to other subsequent signaling devices and / or the higher-level security controller by means of a data telegram or the like, which enables a flexible reaction of the entire security circuit.
  • the data message as in the following with reference to a preferred embodiment is shown, are transmitted via the existing connections, ie the wiring complexity is low despite increased flexibility.
  • each signaling device assumes a repeater function due to the new interconnection, and therefore significantly greater distances between the signaling devices arranged in series with one another can be realized. This also allows for more flexible plant planning. Even a group shutdown can be easily realized due to the new functionality of the signaling devices, since each signaling device of the array can generate independent of the upstream signaling devices at its output a message signal.
  • the signal switched through to the output of the at least one switching element is supplied to the control part of the signaling device.
  • the output signal of the switching element (and thus at least indirectly also the output signal of the signaling device) is fed back to the control part.
  • the control unit is thus able to detect device-internal malfunctions.
  • This embodiment is also made by itself EP 1 363 306 A2 and has long been known by photoelectric sensors and other "smart" signaling devices and safety switching devices.
  • the advantages of this embodiment are only due to the present invention to full advantage, since Each signaling device of a series arrangement can pass on an internal functional error independently of the state of upstream signaling devices.
  • control part of the signaling device is adapted to detect a device-internal malfunction and to generate a data telegram at the output thereof with the aid of the at least one switching element.
  • the particular advantage is that the new signaling device can transmit diagnostic data via the existing connections to the higher-level safety controller, i. There is no need to provide additional ports and lines for transmitting diagnostic data. Accordingly, the wiring is simplified and both the signaling device and the safety control can save installation space and costs for additional connections.
  • the data telegram is a pulse telegram, i. the control part switches the at least one switching element on and off in pulses.
  • an address assigned to the signaling device can also be transmitted to the higher-order control with little effort so that the security control can individually identify each signaling device of a series connection.
  • each signaling device has at least two redundant switching elements, each having an input and an output, wherein each of the at least two redundant switching elements on the input side is assigned to the fixed potential.
  • the signaling device has an input for supplying an operating voltage, wherein the operating voltage is supplied to the at least one switching element as a fixed potential.
  • This embodiment is particularly advantageous in view of the above-described repeater function of the new signaling device.
  • the at least one switching element is connected to the operating voltage, large distances between multiple signaling devices can be easily bridged.
  • the signaling device includes a movable actuator, which is movable between a first and at least a second spatial position, wherein the external state variable is a current spatial position.
  • the actuator is a transponder.
  • the new signaling device is in particular a safety door switch, an emergency stop button, an end or position switch, a sensor for a treadmill or a manually operated start or command button.
  • the actuator can be integrated into the signaling device or disconnected from the signaling device be executed, as is common, for example, in safety door switches.
  • the connection of the actuator to the signaling device can be made optically, inductively, capacitively or in any other way. This refinement is preferred because the aforementioned signaling devices are relatively simple components which have so far had virtually no own signal processing. The extended range of functions is therefore particularly strong in these reporting devices.
  • the use of the present invention in such "simple" signaling devices can also make the use of a higher-level safety controller for smaller applications superfluous by the reporting device activates an actuator without intermediate safety controller via its outputs.
  • the new signaling device has a read back input for supplying an external readback signal from an actuator.
  • the signaling device of this embodiment thus combines the previously separate functions “capture state variable” (sensor) and “shutdown system” (signal processing). Small safety applications can be realized very cost-effectively.
  • the input part is designed to record a physical measured variable, in particular a rotational speed, a voltage and / or a current, as an external state variable.
  • Sensors for picking up such state variables are usually installed in a control cabinet, while emergency stop buttons, limit or position switches, safety door switches and similar signaling devices are usually installed on the system.
  • the aforementioned advantages can be transferred in the same way to such measuring sensors as reporting devices.
  • several speed monitors can be connected in series in the manner described here, so that several moving axes of a system can be monitored very cost-effective safety.
  • Fig. 1 is a system which is secured by means of the invention, designated in its entirety by the reference numeral 10.
  • the system 10 here includes a robot 12 whose automated movements would be dangerous to a person (not shown) who would be in the range of motion of the robot 12. Therefore, as is well known, the range of movement of the robot 12 is secured with a protective door 14 and protective fences. At the protective door 14, an actuator 16 is attached. On a fixed frame, on which the protective door 14 rests in the closed state, there is a safety switch 18, more generally so the fixed part of a signaling device according to the present invention. The safety switch 18 is connected via a plurality of lines to a safety controller 20. On the output side, the safety controller 20 controls two contactors 22, 24 whose contacts can interrupt the power supply 26 to the robot 12.
  • the system 10 is shown simplified here.
  • the protective door 14 is usually equipped with at least two safety switches 18 and corresponding actuators 16, one of the safety switches often being concealed to make manipulation more difficult.
  • such contains Plant frequently more signaling devices, such as emergency stop button or other safety door switch (not shown here).
  • the required operation control for the robot 12 is not shown here for the sake of simplicity.
  • one or more speed monitors may be connected to the drives and / or moving axes of the robot.
  • the safety controller 20 can be a safety relay in a simple scenario, as offered by the applicant under the name PNOZ ®. However, if numerous safety-related signaling devices are needed to protect the system 10, it is advantageous to use a more complex safety controller, such as those sold under the name PSS ® by the applicant safety controls. At least in the latter case, the safety controller 20 usually has a field bus connection and further interfaces for communication with the operating control, not shown here, and / or for communication with a higher-level control computer.
  • the safety switch 18 has a dual-channel redundant design. Accordingly, the safety switch 18 here has two redundant microcontrollers 30, 32, which monitor each other, which is represented by a double arrow between the microcontrollers. In preferred embodiments, the microcontroller are different, ie the safety switch 18 is constructed diversified.
  • the reference numerals 34, 36, two electronic switching elements are referred to, which are shown here as field effect transistors. Alternatively, however, bipolar transistors or other, preferably electronic switching elements can be used.
  • the control terminal (gate) of the switching element 34 is connected to the microcontroller 30.
  • the input 38 (source) is connected to a line 40 to which an operating voltage U B is applied during operation of the safety switch 18.
  • the output 42 (drain) is connected to a terminal 44 at which the safety switch 18 can be externally wired.
  • the output 42 of the switching element 34 forms an output signal of the safety switch 18th
  • the second switching element 36 is connected to the microcontroller 32 at its control terminal (gate). Its input 38 is also connected to the operating voltage U B via the line 40. Its output 42 is fed to a second output connection 46 of the safety switch 18.
  • the signals at the outputs 42 of the switching elements 34, 36 are fed back via two voltage dividers 48, 50 to the microcontroller 30, 32. This makes it possible for the microcontrollers 30, 32 to monitor the respective switching state of the switching elements 34, 36.
  • the reference numeral 52 denotes an input part, by means of which the microcontroller 30, 32 determine the current state of the actuator 16, in this case its spatial position.
  • the Actuator 16 a transponder with a signal generating circuit 54 and a transmitting and receiving coil 56.
  • the signal generating circuit 54 an individual coding 58 is stored.
  • the input part 52 has a transmitting and receiving coil (shown here only symbolically), via which it emits an interrogation signal.
  • the signal generating circuit 54 is activated in the actuator 16.
  • the actuator 16 then sends the stored encoding 58 back to the input part 52.
  • the encoding 58 is demodulated from the received signal and provided to the microcontrollers 30, 32.
  • the actuator 16 is outside the transmission and reception range of the input part 52, which is in Fig. 2 is shown at the position 16 '. In this case, no communication takes place between the actuator 16 and the input part 52.
  • the microcontrollers 30, 32 consequently receive no coding, which is interpreted as an opened protective door 14. If a second safety door switch or at least a second actuator (not shown) is present, a defect of the actuator 16 or the input part 52 can also be detected.
  • the input part 52 may be configured for other types of actuators.
  • the actuator may also be integrated in the safety switch 18.
  • the safety switch 18 could be an emergency stop button and the actuator in this case would be the plunger of the button.
  • the input portion 52 includes inductive, capacitive, optical or otherwise Sensors for determining a current position of a mechanically movable actuator.
  • the invention can in principle also be applied to light barriers and other signaling devices that distinguish between at least two states.
  • the input part is designed to measure a physical state variable, as described below Fig. 5 is explained in more detail.
  • the safety switch 18 On the input side, the safety switch 18 here has three terminals 60, 62, 64 which are each designed as safety inputs and are connected redundantly to the two microcontrollers 30, 32. Via the terminals 60 to 64, the microcontroller 30, 32 external release signals are supplied redundantly.
  • a connection 66 for supplying an operating voltage U B and a ground connection 68 is provided in a manner known per se. It is understood that the said connections are each accessible on the outside of a housing 70 of the safety switch 18.
  • a safety circuit with two of the described safety switches 18 is designated in its entirety by the reference numeral 80.
  • the same reference numerals designate the same elements as before.
  • the two safety switches are designated for mutual discrimination with 18a and 18b.
  • the safety switch 18a is connected at its terminals 60, 62 to outputs of the safety controller 20. These are preferably so-called clock outputs of the safety controller 20, on which two clock signals different Frequency and / or phase abut, so that a cross-circuit detection in both the safety switch 18a and (by read back, not shown here) in the safety controller 20 is possible.
  • the safety switch 18a is connected to the terminals 66, 68 with operating voltage U B or ground. On the output side, the terminals 44, 46 of the safety switch 18a are routed to the terminals 60, 62 of the subsequent safety switch 18b.
  • the two safety switches 18a, 18b are thus arranged in series with each other. Operating voltage receives the safety switch 18b in the arrangement shown also from the safety switch 18a. Alternatively, however, the safety switch 18b could also be connected to another source for the operating voltage U B.
  • the two output signals of the safety switch 18b that is, the signals applied to the terminals 44, 46, safety inputs of the safety controller 20 are supplied.
  • the safety controller 20 is connected between the power supply 26 and a drive 82 to be switched off, for example an actuator of the robot 12.
  • the safety controller 20 is connected via a field bus 84 with an operating controller 86 for the robot 12 and / or a higher-level master computer.
  • the actuators belonging to the safety switches 18a, 18b are in for clarity Fig. 3 Not shown.
  • the operation of the security circuit 80 is as follows:
  • the safety controller 20 After startup, the safety controller 20 generates at its outputs two clock signals 88, 90 which are the safety switch 18a are supplied as enable signals.
  • the microcontroller 30, 32 of the safety switch 18a monitor with the aid of the input part 52, the current state of the associated actuator. If the actuator is located in the region of the input part 52 and if the enable signals 88, 90 are received correctly, the microcontrollers 30, 32 generate two output signals with the aid of the switching elements 34, 36, which are reproduced on the enable signals 88, 90. However, they could also differ from the clock signals 88, 90, for example in terms of their frequency.
  • the second safety switch 18b receives the simulated enable signals and, in turn, trains them at the output if it also detects a closed safety door and proper function.
  • the safety controller 20 receives the simulated enable signals via the lines 92, 94.
  • the safety switch 18a detects the opening of its associated protective door, i.
  • the associated actuator changes state
  • the microcontrollers 30, 32 open the switching elements 34, 36. Consequently, the subsequent safety switch 18b no longer receives the replicated enable signals. This is detected by the microcontrollers in the safety switch 18b and reported by switching off the switching elements 34, 36 to the safety controller 20. This can then turn off the drive 82.
  • the signal flow takes place when the safety switch 18a detects a malfunction, such as a cross-circuit at the input or output side terminals, a suppression of one of the switching elements 34, 36 or any other malfunction.
  • a malfunction such as a cross-circuit at the input or output side terminals, a suppression of one of the switching elements 34, 36 or any other malfunction.
  • the safety switch 18a After a short wait, which is stored in the microcontrollers of all safety switches 18a, 18b and the safety controller 20, the safety switch 18a generates a data telegram 96 on at least one of its output lines by pulsatingly closing and reopening at least one of the switching elements 34, 36.
  • the subsequent safety switch 18b receives this data telegram and passes it on to the safety controller 20 in the same way. If required, it can also integrate further information into the data telegram 96.
  • data telegram 96 is implemented as with an asynchronous serial interface, i. it starts with a defined start bit and ends with a defined stop bit. In between, there is an arbitrary or fixed number of data bits.
  • each data telegram 96 includes a fixed number of pulses having a defined pulse duration. The meaning of each individual pulse depends on the protocol established between the safety switches 18 and the safety controller 20.
  • the safety switch 18b generates its own data telegram 96 when it in turn detects a malfunction.
  • the safety switch 18b can generate its data telegrams independently of whether the safety switch 18a has opened or closed the switching elements 34, 36.
  • the data telegrams of the safety switches 18a, 18b include address information identifying the safety switch which want to report information to the parent safety controller 20.
  • the respective address can be assigned to the safety switch 18a, 18b in various ways.
  • each safety switch 18a, 18b may be provided with a multi-level address selector switch (not shown) to which the associated address is set.
  • the safety switches 18a, 18b use as address in each case the coding 58 of the actuators 16 assigned to them.
  • the safety switches 18a, 18b connected in series are assigned an address in an initialization mode after the safety circuit 80 has been put into operation.
  • a preferred method of doing this address assignment is by way of Fig. 4 shown.
  • Fig. 4 shows the signal diagrams for this initialization mode.
  • the uppermost pulse train 100 is the switching on of the operating voltage U B for all components of the safety circuit 80.
  • the signal at the first clock output of the safety controller 20, ie the signal on the line 88 is shown.
  • the signal at the second clock output of the safety controller 20, ie the signal on line 90 is shown.
  • the first safety switch 18 thus receives after switching on the operating voltage U B at its input 60, a continuous high and at its input 62 a single pulse. As soon as he recognizes this, he trains the signal (continuous high) applied to his terminal 60 at its output 44 (reference numeral 106). After a waiting time T, he then generates at his output 46 two pulses, as at Reference numeral 108 shown.
  • the waiting time T is used to detect whether further pulses are received on the input side.
  • the second safety switching device 18b receives at its inputs 60, 62 the signals 106, 108 and forms them at its outputs 44, 46. In doing so, it adds a single pulse to the individual pulses 108 received at terminal 62. Consequently, at the outputs of the second safety switch 18b are the pulse sequences, which are shown at the reference numerals 110, 112. In the same way, further safety switching devices 18c, 18d etc. (in Fig. 3 not shown) simulate a continuous high on the one signal line (reference numeral 114) and on the second signal line a pulse train, and each safety switch would increase the pulse train by one pulse.
  • the safety controller 20 receives the signals according to the reference numerals 114, 116. From the signal 114, the safety controller 20 detects that the wiring of the channel A is correct. From the pulse train 116, the safety controller 20 detects that the wiring of the channel B is correct. In addition, it can determine the number of series-connected safety switches 18a, 18b, etc. from the number of pulses (minus 1). Similarly, each safety switch 18a, 18b can recognize its address from the number of received pulses. In this way, when the security circuit 80 is turned on, an individual address can be automatically assigned to each security switch arranged in series. If the security circuit 80 changed later, a new and correct address assignment to the then existing configuration automatically when switching on again.
  • This port can be used to feed an external feedback signal to the safety switch 18.
  • the safety switch 18 a contactor with positively driven contacts independently, i. without activating a hitherto usual safety switching device or a corresponding safety control. It is sufficient if the positively driven NC contact of the contactor is guided on the feedback input 64 of the safety switch 18.
  • signaling devices such as the safety switch 18 shown, have a further input connection for applying a start signal.
  • the respective function of the signaling devices 18 can be parameterized via the input terminal 64, as for example in DE 100 16 712 A1 is described.
  • parameterization can be carried out from outside using different transponder codes.
  • Fig. 5 shows an embodiment of a new signaling device 100 as a speed monitor.
  • the same reference numerals designate the same elements as before.
  • the signaling device 100 differs from the signaling device 18 Fig. 2 essentially with respect to the input part 102, which is formed here in contrast to the input part 52 for metrological detection of a rotational speed.
  • the speed detection takes place in this embodiment encoderless by the input part 102 picks up the motor voltages of a rotary drive 104 and evaluates in terms of their frequency.
  • the signaling device 100 is designed as a standstill monitor, ie it monitors the achievement and compliance with a speed zero. This can be done by the input part 102 picks up the generator voltages generated by the expiring rotary drive 104 and monitors, as is known per se from standstill monitors for safety applications.
  • the input part 102 measures a voltage, a current or another physical variable and the microcontrollers control the switching elements 34, 36 as a function of the detected variable, in particular in dependence on the detected variable maintaining a predetermined desired value.

Landscapes

  • Safety Devices In Control Systems (AREA)
  • Burglar Alarm Systems (AREA)
  • Circuits Of Receivers In General (AREA)
  • Selective Calling Equipment (AREA)
  • Amplifiers (AREA)
  • Emergency Protection Circuit Devices (AREA)
  • Alarm Systems (AREA)

Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft ein Meldegerät (andere Bezeichnung: Sensor, Signalgeber) für eine Sicherheitsschaltung, mit einem Eingangsteil zum Aufnehmen einer externen Zustandsgröße, mit zumindest einem Schaltelement mit einem Eingang und einem Ausgang, und mit einem Steuerteil, der dazu ausgebildet ist, in Abhängigkeit von der externen Zustandsgröße das zumindest eine Schaltelement so anzusteuern, dass ein am Eingang anliegendes Signal zum Ausgang durchgeschaltet ist, also am Ausgang erscheint.
  • Die Erfindung betrifft ferner eine Sicherheitsschaltung zum sicheren Abschalten einer gefahrbringenden Anlage, mit einer Sicherheitssteuerung, die dazu ausgebildet ist, die Anlage fehlersicher abzuschalten, und mit einem ersten und zumindest einem zweiten Meldegerät der zuvor genannten Art, die in Reihe zueinander an die Sicherheitssteuerung angeschlossen sind.
  • Ein solches Meldegerät und eine solche Sicherheitsschaltung sind aus EP 1 363 306 A2 bekannt.
  • Die Betriebsabläufe von modernen technischen Anlagen, wie etwa industriellen Produktionsanlagen und Fertigungsstraßen, Transport- und Förderanlagen, Fahrgeschäften und dergleichen, werden zunehmend vollautomatisch gesteuert. Eine Betriebssteuerung erhält Soll- und Prozessgrößen der Anlage und bildet daraus mit Hilfe eines vorgegebenen Steuerprogramms Steuersignale, die Aktoren der Anlage betätigen. Neben der Steuerung des vorgesehenen Betriebsablaufs gewinnen Sicherheitsaspekte, d.h. die Vermeidung von Gefahren für Personen, die sich im Bereich der Anlage aufhalten, zunehmende Beachtung. Beispielsweise werden Anlagen, die automatisierte Bewegungen durchführen, heutzutage in aller Regel durch Schutzzäune, Lichtschranken, Trittmatten und dergleichen abgeschirmt. Des weiteren ist es bekannt, technische Anlagen mit Not-Aus-Tastern auszurüsten, bei deren Betätigung die Anlage (oder zumindest ein Teil davon) abgeschaltet oder anderweitig in einen gefahrlosen Zustand gebracht werden soll. Derartige sicherheitsrelevante Meldegeräte, die also rein für die Absicherung der Anlage relevante Zustandssignale erzeugen und bereitstellen, werden in aller Regel nicht mit der "normalen" Betriebssteuerung der Anlage ausgewertet, sondern einer sogenannten Sicherheitssteuerung oder in einfacheren Fällen einem sogenannten Sicherheitsschaltgerät zugeführt. Der Einfachheit halber wird im folgenden nicht weiter zwischen komplexer Sicherheitssteuerung und einfacherem Sicherheitsschaltgerät unterschieden, d.h. der Begriff "Sicherheitssteuerung" umfasst sowohl einfachere Sicherheitsschaltgeräte, wie sie beispielsweise von der vorliegenden Anmelderin unter der Bezeichnung PNOZ® angeboten werden, als auch komplexe Sicherheitssteuerungen, wie etwa die SPS-basierte PSS® der Anmelderin.
  • Sicherheitssteuerungen unterscheiden sich allerdings von "normalen" Betriebssteuerungen dadurch, dass sie durch Maßnahmen wie redundante Signalverarbeitungskanäle, regelmäßige Selbsttests und dergleichen eigenfehlersicher aufgebaut sind. Einfache Betriebssteuerungen besitzen zwar in gewissem Rahmen auch Fehlererkennungs- und Fehlervermeidungsmaßnahmen, diese sind jedoch in aller Regel nicht ausreichend, um das sichere Abschalten der Anlage unter allen Umständen zu gewährleisten. Zur Abgrenzung von "einfachen" Steuerungen und "einfachen" Meldegeräten betrifft die vorliegende Erfindung Meldegeräte, Sicherheitssteuerungen und daraus aufgebaute Sicherheitsschaltungen, die zumindest die Kategorie 3 der Europäischen Norm EN 954-1, bevorzugt die höchste Kategorie 4, oder vergleichbare Sicherheitsanforderungen erfüllen.
  • Die eingangs genannte EP 1 363 306 A2 beschreibt einen sogenannten Sicherheitsschalter, d.h. ein Meldegerät, zur Positionsüberwachung von Schutzgittern, Schutztüren, Maschinenverkleidungsteilen und ähnlichen Schutzeinrichtungen. Derartige Sicherheitsschalter besitzen einen Betätiger, mit dessen Hilfe die Öffnungs- oder Schließposition der Schutztür fehlersicher bestimmt werden kann. Bis heute sind derartige Sicherheitsschalter in der Praxis in aller Regel elektromechanisch aufgebaut und die erforderlichen Funktionstests und Fehlerüberwachungen, wie etwa Querschlusserkennung, werden von oder zumindest mit Hilfe der übergeordneten Sicherheitssteuerung durchgeführt. Entsprechende Sicherheitsschalter erhalten daher üblicherweise nur in Kombination mit der Sicherheitssteuerung eine Zulassung gemäß EN 954-1 oder vergleichbaren Normen.
  • Um für den Sicherheitsschalter selbst eine höhere Sicherheitskategorie zu ermöglichen, schlägt die EP 1 363 306 A2 vor, eine Sicherheitslogik in den Sicherheitsschalter zu integrieren, wie dies von Lichtschranken, Lichtgittern und anderen "intelligenten" Meldegeräten schon bekannt ist. In den beschriebenen Ausführungsbeispielen besitzen die vorgeschlagenen Sicherheitsschalter zwei zueinander redundante elektronische Schaltelemente, die von einem fehlersicheren Steuerteil angesteuert werden. Über die Schaltelemente wird ein externes Freigabesignal geschleift, das letztlich der übergeordneten Sicherheitssteuerung zugeführt ist. Das Freigabesignal kann damit von dem Steuerteil unterdrückt werden, was der Sicherheitssteuerung signalisiert, dass die überwachte Anlage in einen sicheren Zustand gebracht werden soll. Das Freigabesignal kann auch durch mehrere, in Reihe hintereinander geschaltete Sicherheitsschalter geschleift werden, so dass jeder dieser Sicherheitsschalter das Freigabesignal unterdrücken kann.
  • Eine solche Reihenschaltung von Meldegeräten wurde in der Praxis auch schon mit elektromechanischen Meldegeräten realisiert, wobei das Freigabesignal in diesen Fällen von der Sicherheitssteuerung erzeugt und über die in Reihe geschalteten Relaiskontakte der einzelnen Meldegeräte zurückgeschleift wurde.
  • Der in EP 1 363 306 A2 beschriebene Aufbau der Sicherheitsschalter ermöglicht eine schnelle Reaktion der übergeordneten Sicherheitssteuerung, selbst wenn eine größere Anzahl an Meldegeräten in Reihe zueinander an die Sicherheitssteuerung angeschlossen sind. Andererseits begrenzt das Durchschleifen des Freigabesignals die maximale räumliche Verteilung der in Reihe geschalteten Meldegeräte. Darüber hinaus ist aus Sicht der übergeordneten Sicherheitssteuerung die gesamte Reihe "tot", wenn eines der Meldegeräte das Freigabesignal unterdrückt, sei es aufgrund einer Veränderung des Betätigers (Öffnen der Schutztür oder ähnliches) oder aufgrund eines intern detektierten Funktionsfehlers. Die Flexibilität und Leistungsfähigkeit der beschriebenen Sicherheitsschalter geht damit nicht über das hinaus, was bereits seit langem mit vergleichbaren relaisbasierten Meldegeräten möglich ist.
  • DE 600 01 235 T2 offenbart ein Meldegerät und eine Sicherheitsschaltung mit einer Reihenschaltung von Meldegeräten, wobei das Meldegerät ein Näherungsschalter zum Überwachen einer Schutztür ist. Der Näherungsschalter besitzt einen Signaleingang, an dem ein digitales oder gepulstes Eingangssignal zugeführt werden kann. Er moduliert eine Hochfrequenzträgerwelle mit dem zugeführten Eingangssignal nach Art einer Amplitudenumtastung (Amplitude Shift Keying). Die modulierte Trägerwelle dient dazu, einen Betätiger anzuregen, der eine zweite amplitudenmodulierte Hochfrequenzträgerwelle mit einer anderen Frequenz erzeugt. Der Näherungsschalter kann die zweite amplitudenmodulierte Trägerwelle empfangen, wenn sich der Betätiger in der Nähe des Näherungsschalters befindet. Auf diese Weise kann er die Anwesenheit des Betätigers überwachen. Wenn der Näherungsschalter die zweite Trägerwelle empfängt, wird mithilfe einer Gleichrichterschaltung das digitale oder gepulste Modulationssignal rekonstruiert und über einen Inverter an einem Ausgang des Näherungsschalters zur Verfügung gestellt. Das Ausgangssignal des Näherungsschalters entspricht also dem invertierten Eingangssignal, sofern sich der Betätiger in der Nähe des Näherungsschalters befindet.
  • Vor diesem Hintergrund ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Meldegerät der eingangs genannten Art anzugeben, das eine flexiblere Verwendung, insbesondere in einer Reihenanordnung ermöglicht.
  • Es ist ferner eine Aufgabe der Erfindung, eine Sicherheitsschaltung mit einer Reihenanordnung derartiger Meldegeräte anzugeben, die eine flexiblere Reaktion auf ein Meldeereignis ermöglicht.
  • Gemäß einem Aspekt der Erfindung werden diese Aufgaben durch ein Meldegerät der eingangs genannten Art gelöst, wobei das neue Meldegerät zumindest einen Eingang, bevorzugt einen redundanten Sicherheitseingang, für ein externes Freigabesignal besitzt, das dem Steuerteil zugeführt ist, und wobei der Steuerteil das zumindest eine Schaltelement auch in Abhängigkeit von dem Freigabesignal ansteuert.
  • Die Aufgabe wird ferner durch eine entsprechende Sicherheitsschaltung gelöst, bei dem der Ausgang des zumindest einen Schaltelements in dem ersten Meldegerät dem Steuerteil des zweiten Meldegeräts zugeführt ist, und bei dem der Steuerteil des zweiten Meldegeräts das zumindest eine Schaltelement des zweiten Meldegeräts auch in Abhängigkeit von dem ersten Meldegerät ansteuert. In einer bevorzugten Sicherheitsschaltung ist das Freigabesignal dem ersten Meldegerät von der Sicherheitssteuerung zugeführt.
  • Schaltungstechnisch betrachtet unterscheidet sich das neue Meldegerät also von dem aus EP 1 363 306 A2 bekannten Sicherheitsschalter dadurch, dass ein Freigabesignal nicht mehr durch das zumindest eine Schaltelement hindurchgeschleift wird. Vielmehr wird das Freigabesignal nun in jedem Meldegerät neu erzeugt. Dabei berücksichtigt der Steuerteil eines stromabwärts liegenden, zweiten Meldegerätes einer Reihenschaltung allerdings das Ausgangssignal des vor ihm stromaufwärts liegenden Meldegerätes. Es ist damit leicht möglich, das Durchschleifen eines Freigabesignals durch mehrere Meldegeräte so nachzubilden, dass aus Sicht der übergeordneten Sicherheitssteuerung kein Unterschied erkennbar ist. Andererseits sind die einzelnen Meldegeräte in einer Reihenanordnung jedoch nicht "tot", wenn ein stromaufwärts liegendes Meldegerät das Freigabesignal unterdrückt hat. Aufgrund der Erfindung ist es insbesondere möglich, dass ein stromabwärts liegendes Meldegerät anderen nachfolgenden Meldegeräten und/oder der übergeordneten Sicherheitssteuerung durch ein Datentelegramm oder dergleichen eine Nachricht zukommen lässt, die eine flexible Reaktion der gesamten Sicherheitsschaltung ermöglicht. Dabei kann das Datentelegramm, wie nachfolgend anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels gezeigt ist, über die vorhandenen Anschlüsse übertragen werden, d.h. der Verdrahtungsaufwand ist trotz gestiegener Flexibilität gering.
  • Unabhängig davon übernimmt jedes Meldegerät aufgrund der neuen Verschaltung eine Repeater-Funktion, und es können daher erheblich größere Abstände zwischen den in Reihe zueinander angeordneten Meldegeräten realisiert werden. Auch dies ermöglicht eine flexiblere Anlagenplanung. Auch eine Gruppenabschaltung lässt sich aufgrund der neuen Funktionalität der Meldegeräte einfach realisieren, da jedes Meldegerät der Reihenanordnung unabhängig von den stromaufwärts liegenden Meldegeräten an seinem Ausgang ein Meldesignal erzeugen kann.
  • Die genannte Aufgabe ist daher vollständig gelöst.
  • In einer Ausgestaltung ist das zum Ausgang des zumindest einen Schaltelements durchgeschaltete Signal dem Steuerteil des Meldegerätes zugeführt.
  • Mit anderen Worten wird das Ausgangssignal des Schaltelements (und damit zumindest mittelbar auch das Ausgangssignal des Meldegerätes) auf den Steuerteil zurückgekoppelt. Der Steuerteil ist damit in der Lage, geräteinterne Funktionsfehler zu detektieren. Diese Ausgestaltung ist für sich genommen auch aus EP 1 363 306 A2 und auch seit langem von Lichtschranken und anderen "intelligenten" Meldegeräten und Sicherheitsschaltgeräten bekannt. Die Vorteile dieser Ausgestaltung kommen jedoch erst aufgrund der vorliegenden Erfindung voll zur Geltung, da jedes Meldegerät einer Reihenanordnung einen internen Funktionsfehler unabhängig von dem Zustand stromaufwärtsliegender Meldegeräte weitergeben kann.
  • In einer weiteren Ausgestaltung ist der Steuerteil des Meldegerätes dazu ausgebildet, einen geräteinternen Funktionsfehler zu detektieren und mit Hilfe des zumindest einen Schaltelements ein Datentelegramm an dessen Ausgang zu erzeugen.
  • Der besondere Vorteil liegt darin, dass das neue Meldegerät Diagnosedaten über die vorhandenen Anschlüsse an die übergeordnete Sicherheitssteuerung übertragen kann, d.h. es müssen keine zusätzlichen Anschlüsse und Leitungen zum Übertragen von Diagnosedaten bereitgestellt werden. Dementsprechend vereinfacht sich die Verdrahtung und sowohl beim Meldegerät als auch bei der Sicherheitssteuerung können Bauraum und Kosten für zusätzliche Anschlüsse eingespart werden.
  • In bevorzugten Ausgestaltungen ist das Datentelegramm ein Pulstelegramm, d.h. der Steuerteil schaltet das zumindest eine Schaltelement pulsweise an und aus.
  • Auf diese Weise können Nachrichten mit einem Informationsgehalt von mehreren Bits auf den vorhandenen Signalleitungen sehr kostengünstig und variabel übertragen werden. Damit ist die effiziente Weitergabe von sehr detaillierten Diagnoseinformationen möglich. Auch eine dem Meldegerät zugewiesene Adresse kann in dieser Ausgestaltung mit geringem Aufwand an die übergeordnete Steuerung übertragen werden, so dass die Sicherheitssteuerung jedes Meldegerät einer Reihenschaltung einzeln identifizieren kann.
  • In einer weiteren Ausgestaltung besitzt jedes Meldegerät zumindest zwei redundante Schaltelemente mit je einem Eingang und einem Ausgang, wobei jedes der zumindest zwei redundanten Schaltelemente eingangsseitig mit dem festen Potential belegt ist.
  • Diese für sich genommene bereits von Sicherheitssteuerungen bekannte Ausgestaltung besitzt in Kombination mit der vorliegenden Erfindung den Vorteil, dass das Meldegerät einen internen Funktionsfehler auf den vorhandenen Signalleitungen an die übergeordnete Sicherheitssteuerung melden kann, selbst wenn eines der Schaltelemente Ursache des Funktionsfehlers ist. Die bei den bekannten Sicherheitsschaltgeräten aus Sicherheitsgründen vorgesehene Redundanz führt hier also auch zu einer höheren Verfügbarkeit.
  • In einer weiteren Ausgestaltung besitzt das Meldegerät einen Eingang zum Zuführen einer Betriebsspannung, wobei die Betriebsspannung dem zumindest einen Schaltelement als festes Potential zugeführt ist.
  • Diese Ausgestaltung ist besonders vorteilhaft im Hinblick auf die oben beschriebene Repeater-Funktion des neuen Meldegerätes. Indem das zumindest eine Schaltelement eingangsseitig mit der Betriebsspannung verbunden ist, können große Strecken zwischen mehreren Meldegeräten einfach überbrückt werden.
  • In einer weiteren Ausgestaltung beinhaltet das Meldegerät einen beweglichen Betätiger, der zwischen einer ersten und zumindest einer zweiten Raumposition bewegbar ist, wobei die externe Zustandsgröße eine aktuelle Raumposition ist. In einer besonders bevorzugten Ausgestaltung ist der Betätiger ein Transponder.
  • In dieser Ausgestaltung ist das neue Meldegerät insbesondere ein Schutztürschalter, ein Not-Aus-Taster, ein End- oder Positionsschalter, ein Sensor für eine Trittmatte oder ein handbetätigter Start- oder Befehlstaster. Der Betätiger kann dabei in das Meldegerät integriert sein oder auch vom Meldegerät getrennt ausgeführt sein, wie dies beispielsweise bei Schutztürschaltern üblich ist. Die Anbindung des Betätigers an das Meldegerät kann optisch, induktiv, kapazitiv oder auf eine beliebige andere Weise erfolgen. Diese Ausgestaltung ist bevorzugt, weil es sich bei den genannten Meldegeräten um relativ einfache Komponenten handelt, die bislang praktisch keine eigene Signalverarbeitung besessen haben. Der erweiterte Funktionsumfang kommt daher bei diesen Meldegeräten besonders stark zur Geltung. Die Verwendung der vorliegenden Erfindung bei derartigen "einfachen" Meldegeräten kann zudem auch den Einsatz einer übergeordneten Sicherheitssteuerung für kleinere Anwendungsfälle überflüssig machen, indem das Meldegerät einen Aktor ohne zwischengeschaltete Sicherheitssteuerung über seine Ausgänge aktiviert.
  • Daher ist es in einer weiteren Ausgestaltung bevorzugt, wenn das neue Meldegerät einen Rückleseeingang zum Zuführen eines externen Rücklesesignals von einem Aktor besitzt.
  • Das Meldegerät dieser Ausgestaltung vereint damit die bislang getrennten Funktionen "Zustandsgröße erfassen" (Sensor) und "Anlage Abschalten" (Signalverarbeitung). Kleine sicherheitstechnische Anwendungen lassen sich damit sehr kostengünstig realisieren.
  • In einer weiteren Ausgestaltung ist der Eingangsteil dazu ausgebildet, eine physikalische Messgröße, insbesondere eine Drehzahl, eine Spannung und/oder einen Strom, als externe Zustandsgröße aufzunehmen.
  • Sensoren zum Aufnehmen derartiger Zustandsgrößen werden üblicherweise in einem Schaltschrank verbaut, während Not-Aus-Taster, End- oder Positionsschalter, Schutztürschalter und ähnliche Meldegräte üblicherweise an der Anlage installiert sind. Die zuvor erwähnten Vorteile lassen sich jedoch in gleicher Weise auch auf solche messenden Sensoren als Meldegeräte übertragen. Beispielsweise können mehrere Drehzahlwächter in der hier beschriebenen Weise in Reihe geschaltet werden, so dass sich mehrere bewegte Achsen einer Anlage sehr kostengünstig sicherheitstechnisch überwachen lassen.
  • Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.
  • Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt und werden in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen:
    • Fig. 1
    eine vereinfachte Darstellung einer Anlage, bei der ein Meldegerät gemäß der vorliegenden Erfindung zur Absicherung eingesetzt wird,
    Fig. 2
    eine schematische Darstellung eines Ausführungsbeispiels des neuen Meldegerätes,
    Fig. 3
    eine Sicherheitsschaltung mit zwei Meldegeräten der in Fig. 2 gezeigten Art in einer Reihenanordnung,
    Fig. 4
    eine Zeitdiagramm mit Signalverläufen beim Initialisieren einer Sicherheitsschaltung gemäß Fig. 3, und
    Fig. 5
    ein weiteres Ausführungsbeispiel eines neuen Meldegerätes.
  • In Fig. 1 ist eine Anlage, die mit Hilfe der Erfindung abgesichert wird, in ihrer Gesamtheit mit der Bezugsziffer 10 bezeichnet.
  • Die Anlage 10 beinhaltet hier einen Roboter 12, dessen automatisierte Bewegungen für eine Person (hier nicht dargestellt), die sich im Bewegungsbereich des Roboters 12 aufhalten würde, gefährlich wären. Daher ist der Bewegungsbereich des Roboters 12, wie an sich bekannt, mit einer Schutztür 14 und Schutzzäunen abgesichert. An der Schutztür 14 ist ein Betätiger 16 befestigt. An einem feststehenden Rahmen, an dem die Schutztür 14 in geschlossenem Zustand anliegt, befindet sich ein Sicherheitsschalter 18, allgemeiner also der feststehende Teil eines Meldegerätes gemäß der vorliegenden Erfindung. Der Sicherheitsschalter 18 ist über mehrere Leitungen mit einer Sicherheitssteuerung 20 verbunden. Die Sicherheitssteuerung 20 steuert ausgangsseitig zwei Schütze 22, 24, deren Kontakte die Stromversorgung 26 zum Roboter 12 unterbrechen können.
  • Die Anlage 10 ist hier vereinfacht dargestellt. Wie den einschlägigen Fachleuten bekannt ist, wird die Schutztür 14 in der Praxis üblicherweise mit zumindest zwei Sicherheitsschaltern 18 und entsprechenden Betätigern 16 ausgerüstet, wobei einer der Sicherheitsschalter häufig verdeckt angeordnet wird, um Manipulationen zu erschweren. Darüber hinaus enthält eine solche Anlage häufig weitere Meldegeräte, wie beispielsweise Not-Aus-Taster oder weitere Schutztürschalter (hier nicht gezeigt). Außerdem ist hier die erforderliche Betriebssteuerung für den Roboter 12 der Einfachheit halber nicht dargestellt. Um einen eingeschränkten Betrieb bei geöffneter Schutztür zu ermöglichen, können ein oder mehrere Drehzahlwächter (hier nicht gezeigt) mit den Antrieben und/oder den bewegten Achsen des Roboters verbunden sein.
  • Die Sicherheitssteuerung 20 kann in einem einfachen Szenario ein Sicherheitsschaltgerät sein, wie es von der Anmelderin unter der Bezeichnung PNOZ® angeboten wird. Wenn zahlreiche sicherheitstechnische Meldegeräte zur Absicherung der Anlage 10 benötigt werden, ist es jedoch vorteilhaft, eine komplexere Sicherheitssteuerung einzusetzen, wie etwa die unter der Bezeichnung PSS® von der Anmelderin vertriebenen Sicherheitssteuerungen. Zumindest im letztgenannten Fall besitzt die Sicherheitssteuerung 20 üblicherweise einen Feldbusanschluss und weitere Schnittstellen zur Kommunikation mit der hier nicht gezeigten Betriebssteuerung und/oder zur Kommunikation mit einem übergeordneten Leitrechner.
  • In dem bevorzugten Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 2 ist der Sicherheitsschalter 18 zweikanalig-redundant aufgebaut. Dementsprechend besitzt der Sicherheitsschalter 18 hier zwei redundante Mikrocontroller 30, 32, die sich gegenseitig überwachen, was durch einen Doppelpfeil zwischen den Mikrocontrollern dargestellt ist. In bevorzugten Ausführungsbeispielen sind die Mikrocontroller unterschiedlich, d.h. der Sicherheitsschalter 18 ist diversitär aufgebaut.
  • Mit den Bezugsziffern 34, 36 sind zwei elektronische Schaltelemente bezeichnet, die hier als Feldeffekttransistoren dargestellt sind. Alternativ können jedoch auch bipolare Transistoren oder andere, vorzugsweise elektronische Schaltelemente eingesetzt werden.
  • Der Steueranschluss (Gate) des Schaltelements 34 ist mit dem Mikrocontroller 30 verbunden. Der Eingang 38 (Source) ist mit einer Leitung 40 verbunden, an der im Betrieb des Sicherheitsschalters 18 eine Betriebsspannung UB anliegt. Der Ausgang 42 (Drain) ist mit einem Anschluss 44 verbunden, an dem der Sicherheitsschalter 18 extern verdrahtet werden kann. Damit bildet der Ausgang 42 des Schaltelements 34 ein Ausgangssignal des Sicherheitsschalters 18.
  • Das zweite Schaltelement 36 ist an seinem Steueranschluss (Gate) mit dem Mikrocontroller 32 verbunden. Sein Eingang 38 liegt über die Leitung 40 ebenfalls an Betriebsspannung UB-Sein Ausgang 42 ist einem zweiten Ausgangsanschluss 46 des Sicherheitsschalters 18 zugeführt.
  • Die Signale an den Ausgängen 42 der Schaltelemente 34, 36 sind über zwei Spannungsteiler 48, 50 auf die Mikrocontroller 30, 32 zurückgekoppelt. Damit ist es den Mikrocontrollern 30, 32 möglich, den jeweiligen Schaltzustand der Schaltelemente 34, 36 zu überwachen.
  • Mit der Bezugsziffer 52 ist ein Eingangsteil bezeichnet, mit dessen Hilfe die Mikrocontroller 30, 32 den aktuellen Zustand des Betätigers 16, hier also seine Raumposition, bestimmen. In dem hier gezeigten, bevorzugten Ausführungsbeispiel ist der Betätiger 16 ein Transponder mit einem Signalerzeugungsschaltkreis 54 und einer Sende- und Empfangsspule 56. In dem Signalerzeugungsschaltkreis 54 ist eine individuelle Codierung 58 abgespeichert. Der Eingangsteil 52 besitzt eine Sende- und Empfangsspule (hier nur symbolisch dargestellt), über die er ein Abfragesignal aussendet. Sobald sich der Transponder 16 im Nahbereich des Eingangsteils 52 befindet (Schutztür geschlossen), wird der Signalerzeugungsschaltkreis 54 im Betätiger 16 aktiviert. Der Betätiger 16 sendet dann die abgespeicherte Codierung 58 an den Eingangsteil 52 zurück. Dort wird die Codierung 58 aus dem empfangenen Signal demoduliert und den Mikrocontrollern 30, 32 zur Verfügung gestellt.
  • Ist die Schutztür 14 hingegen geöffnet, befindet sich der Betätiger 16 außerhalb der Sende- und Empfangsreichweite des Eingangsteils 52, was in Fig. 2 bei der Position 16' dargestellt ist. In diesem Fall findet zwischen Betätiger 16 und Eingangsteil 52 keine Kommunikation statt. Die Mikrocontroller 30, 32 erhalten folglich keine Codierung, was als geöffnete Schutztür 14 interpretiert wird. Ist ein zweiter Schütztürschalter oder zumindest ein zweiter Betätiger (nicht dargestellt) vorhanden, kann auch ein Defekt des Betätigers 16 oder des Eingangsteils 52 erkannt werden.
  • In anderen Ausführungsbeispielen kann der Eingangsteil 52 für andere Arten von Betätigern ausgebildet sein. Dabei kann der Betätiger auch im Sicherheitsschalter 18 integriert sein. Beispielsweise könnte der Sicherheitsschalter 18 ein Not-Aus-Taster sein und der Betätiger wäre in diesem Fall der Stößel des Tasters. In weiteren Ausführungsbeispielen beinhaltet der Eingangsteil 52 induktive, kapazitive, optische oder anderweitige Sensoren zum Bestimmen einer aktuellen Position eines mechanisch beweglichen Betätigers. Darüber hinaus kann die Erfindung grundsätzlich auch bei Lichtschranken und anderen Meldegeräten angewendet werden, die zwischen zumindest zwei Zuständen unterscheiden. In weiteren Ausführungsbeispielen ist der Eingangsteil zur messenden Aufnahme einer physikalischen Zustandsgröße ausgebildet, wie weiter unten anhand Fig. 5 näher erläutert ist.
  • Eingangsseitig besitzt der Sicherheitsschalter 18 hier drei Anschlüsse 60, 62, 64, die jeweils als Sicherheitseingänge ausgebildet sind und redundant mit den beiden Mikrocontrollern 30, 32 verbunden sind. Über die Anschlüsse 60 bis 64 können den Mikrocontrollern 30, 32 externe Freigabesignale redundant zugeführt werden. Außerdem ist in an sich bekannter Weise ein Anschluss 66 zum Zuführen einer Betriebsspannung UB und ein Masseanschluss 68 vorhanden. Es versteht sich, dass die genannten Anschlüsse jeweils an der Außenseite eines Gehäuses 70 des Sicherheitsschalters 18 zugänglich sind.
  • In Fig. 3 ist eine Sicherheitsschaltung mit zwei der beschriebenen Sicherheitsschalter 18 in ihrer Gesamtheit mit der Bezugsziffer 80 bezeichnet. Im übrigen bezeichnen gleiche Bezugszeichen dieselben Elemente wie zuvor. Die beiden Sicherheitsschalter sind zur gegenseitigen Unterscheidung mit 18a und 18b bezeichnet.
  • Der Sicherheitsschalter 18a ist an seinen Anschlüssen 60, 62 mit Ausgängen der Sicherheitssteuerung 20 verbunden. Bevorzugt handelt es sich hierbei um sogenannte Taktausgänge der Sicherheitssteuerung 20, an denen zwei Taktsignale unterschiedlicher Frequenz und/oder Phase anliegen, so dass eine Querschlusserkennung sowohl im Sicherheitsschalter 18a als auch (durch Rücklesen, hier nicht gezeigt) in der Sicherheitssteuerung 20 möglich ist. Außerdem ist der Sicherheitsschalter 18a an den Anschlüssen 66, 68 mit Betriebsspannung UB bzw. Masse verbunden. Ausgangsseitig sind die Anschlüsse 44, 46 des Sicherheitsschalters 18a auf die Anschlüsse 60, 62 des nachfolgenden Sicherheitsschalters 18b geführt. Die beiden Sicherheitsschalter 18a, 18b sind also in Reihe zueinander angeordnet. Betriebsspannung erhält der Sicherheitsschalter 18b in der gezeigten Anordnung ebenfalls vom Sicherheitsschalter 18a. Alternativ hierzu könnte der Sicherheitsschalter 18b jedoch auch mit einer anderen Quelle für die Betriebsspannung UB verbunden sein.
  • Die beiden Ausgangssignale des Sicherheitsschalters 18b, d.h. die an dessen Anschlüssen 44, 46 anliegenden Signale, sind Sicherheitseingängen der Sicherheitssteuerung 20 zugeführt. Ausgangsseitig ist die Sicherheitssteuerung 20 zwischen die Stromversorgung 26 und einen abzuschaltenden Antrieb 82, beispielsweise einen Stellantrieb des Roboters 12, geschaltet. Außerdem ist hier schematisch dargestellt, dass die Sicherheitssteuerung 20 über einen Feldbus 84 mit einer Betriebssteuerung 86 für den Roboter 12 und/oder einem übergeordneten Leitrechner verbunden ist. Die zu den Sicherheitsschaltern 18a, 18b gehörenden Betätiger sind aus Gründen der Übersichtlichkeit in Fig. 3 nicht gezeigt.
  • Die Funktionsweise der Sicherheitsschaltung 80 ist wie folgt:
  • Nach der Inbetriebnahme erzeugt die Sicherheitssteuerung 20 an ihren Ausgängen zwei Taktsignale 88, 90, die dem Sicherheitsschalter 18a als Freigabesignale zugeführt sind. Die Mikrocontroller 30, 32 des Sicherheitsschalters 18a überwachen mit Hilfe des Eingangsteils 52 den aktuellen Zustand des zugehörigen Betätigers. Befindet sich der Betätiger im Bereich des Eingangsteils 52 und werden die Freigabesignale 88, 90 einwandfrei empfangen, erzeugen die Mikrocontroller 30, 32 mit Hilfe der Schaltelemente 34, 36 zwei Ausgangssignale, die den Freigabesignalen 88, 90 nachgebildet sind. Sie könnten sich jedoch auch von den Taktsignalen 88, 90 unterscheiden, beispielsweise hinsichtlich ihrer Frequenz. Der zweite Sicherheitsschalter 18b empfängt die nachgebildeten Freigabesignale und bildet diese seinerseits am Ausgang nach, wenn er ebenfalls eine geschlossene Schutztür und einwandfreie Funktion feststellt. Die Sicherheitssteuerung 20 erhält die nachgebildeten Freigabesignale über die Leitungen 92, 94.
  • Wenn nun der Sicherheitsschalter 18a das Öffnen der ihm zugeordneten Schutztür detektiert, d.h. wenn der zugeordnete Betätiger seinen Zustand wechselt, öffnen die Mikrocontroller 30, 32 die Schaltelemente 34, 36. Der nachfolgende Sicherheitsschalter 18b erhält folglich nicht mehr die nachgebildeten Freigabesignale. Dies wird von den Mikrocontrollern im Sicherheitsschalter 18b erkannt und durch Abschalten der Schaltelemente 34, 36 an die Sicherheitssteuerung 20 gemeldet. Diese kann daraufhin den Antrieb 82 abschalten.
  • In gleicher Weise erfolgt der Signalfluss, wenn der Sicherheitsschalter 18a einen Funktionsfehler detektiert, beispielsweise einen Querschluss an den eingangs- oder ausgangsseitigen Anschlüssen, ein Durchlegieren eines der Schaltelemente 34, 36 oder einen sonstigen Funktionsfehler. Nach einer kurzen Wartezeit, die in den Mikrocontrollern aller Sicherheitsschalter 18a, 18b und der Sicherheitssteuerung 20 hinterlegt ist, erzeugt der Sicherheitsschalter 18a ein Datentelegramm 96 auf zumindest einer seiner Ausgangsleitungen, indem er zumindest eines der Schaltelemente 34, 36 pulsweise schließt und wieder öffnet. Der nachfolgende Sicherheitsschalter 18b empfängt dieses Datentelegramm und gibt es an die Sicherheitssteuerung 20 in gleicher Weise weiter. Bei Bedarf kann er auch weitere Informationen in das Datentelegramm 96 integrieren.
  • In einem Ausführungsbeispiel ist das Datentelegramm 96 wie bei einer asynchronen, seriellen Schnittstelle realisiert, d.h. es beginnt mit einem definierten Startbit und endet mit einem definierten Stoppbit. Dazwischen liegt eine beliebige oder festgelegte Anzahl an Datenbits. In einem anderen Ausführungsbeispiel beinhaltet jedes Datentelegramm 96 eine festgelegte Anzahl an Impulsen mit definierter Impulsdauer. Die Bedeutung jedes einzelnen Impulses hängt von dem Protokoll ab, das zwischen den Sicherheitsschaltern 18 und der Sicherheitssteuerung 20 festgelegt ist.
  • In gleicher Weise erzeugt der Sicherheitsschalter 18b ein eigenes Datentelegramm 96, wenn er seinerseits einen Funktionsfehler feststellt. Im Unterschied zu der bekannten Anordnung kann der Sicherheitsschalter 18b seine Datentelegramme unabhängig davon erzeugen, ob der Sicherheitsschalter 18a die Schaltelemente 34, 36 geöffnet oder geschlossen hat.
  • In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel beinhalten die Datentelegramme der Sicherheitsschalter 18a, 18b eine Adressinformation, die denjenigen Sicherheitsschalter identifiziert, der eine Information an die übergeordnete Sicherheitssteuerung 20 melden möchte. Die jeweilige Adresse kann den Sicherheitsschalter 18a, 18b auf verschiedene Weise zugeordnet werden. Beispielsweise kann jeder Sicherheitsschalter 18a, 18b mit einem mehrstufigen Adresswahlschalter (hier nicht gezeigt) versehen sein, an dem die zugeordnete Adresse eingestellt wird. In einem anderen Ausführungsbeispiel verwenden die Sicherheitsschalter 18a, 18b als Adresse jeweils die Codierung 58 der ihnen zugeordneten Betätiger 16.
  • In einem weiteren Ausführungsbeispiel wird den in Reihe geschalteten Sicherheitsschaltern 18a, 18b in einem Initialisierungsmodus nach Inbetriebnahme der Sicherheitsschaltung 80 eine Adresse zugewiesen. Ein bevorzugtes Verfahren, wie diese Adresszuweisung erfolgt, ist anhand Fig. 4 dargestellt.
  • Fig. 4 zeigt die Signaldiagramme für diesen Initialisierungsmodus. Die oberste Impulsfolge 100 ist das Einschalten der Betriebsspannung UB für sämtliche Komponenten der Sicherheitsschaltung 80. Bei Bezugsziffer 102 ist das Signal am ersten Taktausgang der Sicherheitssteuerung 20, d.h. das Signal auf der Leitung 88 dargestellt. Bei Bezugsziffer 104 ist das Signal am zweiten Taktausgang der Sicherheitssteuerung 20, d.h. das Signal auf Leitung 90 dargestellt. Der erste Sicherheitsschalter 18 erhält also nach dem Einschalten der Betriebsspannung UB an seinem Eingang 60 ein Dauer-High und an seinem Eingang 62 einen einzelnen Impuls. Sobald er diesen erkennt, bildet er das an seinem Anschluss 60 anliegende Signal (Dauer-High) an seinem Ausgang 44 nach (Bezugsziffer 106). Nach einer Wartezeit T erzeugt er dann an seinem Ausgang 46 zwei Impulse, wie bei Bezugsziffer 108 dargestellt. Die Wartezeit T dient zum Erkennen, ob weitere Impuls eingangsseitig empfangen werden.
  • Das zweite Sicherheitsschaltgerät 18b empfängt an seinen Eingängen 60, 62 die Signale 106, 108 und bildet diese an seinen Ausgängen 44, 46 nach. Dabei fügt es den Einzelimpulsen 108, die es am Anschluss 62 empfängt, einen weiteren Einzelimpuls hinzu. An den Ausgängen des zweiten Sicherheitsschalters 18b liegen folglich die Impulsfolgen an, die bei den Bezugsziffern 110, 112 dargestellt sind. In gleicher Weise würden weitere Sicherheitsschaltgeräte 18c, 18d etc. (in Fig. 3 nicht dargestellt) auf der einen Signalleitung ein Dauer-High nachbilden (Bezugsziffer 114) und auf der zweiten Signalleitung eine Impulsfolge, und jeder Sicherheitsschalter würde die Impulsfolge um einen Impuls erhöht.
  • Am Ende der Kette erhält die Sicherheitssteuerung 20 die Signale gemäß den Bezugsziffern 114, 116. Aus dem Signal 114 erkennt die Sicherheitssteuerung 20, dass die Verdrahtung des Kanals A stimmt. Aus der Impulsfolge 116 erkennt die Sicherheitssteuerung 20, dass die Verdrahtung des Kanals B stimmt. Außerdem kann sie die Anzahl der in Reihe angeordneten Sicherheitsschalter 18a, 18b etc. aus der Anzahl der Impulse (minus 1) bestimmen. In gleicher Weise kann jeder Sicherheitsschalter 18a, 18b seine Adresse aus der Anzahl der empfangenen Impulse erkennen. Auf diese Weise kann beim Einschalten der Sicherheitsschaltung 80 eine individuelle Adresse an jeden in Reihe angeordneten Sicherheitsschalter automatisch zugewiesen werden. Wird die Sicherheitsschaltung 80 später verändert, erfolgt eine erneute und korrekte Adresszuordnung an die dann vorhandene Konfiguration automatisch beim Wiedereinschalten.
  • Die Flexibilität der neuen Meldegeräte wird hier noch weiter durch den bislang nicht erläuterten Eingangsanschluss 64 erhöht. Dieser Anschluss kann verwendet werden, um ein externes Rückkopplungssignal in den Sicherheitsschalter 18 einzuspeisen. Damit ist es beispielsweise möglich, dass der Sicherheitsschalter 18 einen Schütz mit zwangsgeführten Kontakten eigenständig, d.h. ohne ein bislang übliches Sicherheitsschaltgerät oder eine entsprechende Sicherheitssteuerung ansteuert. Es genügt, wenn der zwangsgeführte Öffnerkontakt des Schützes auf den Rückkoppeleingang 64 des Sicherheitsschalters 18 geführt ist.
  • In weiteren Ausführungsbeispielen besitzen Meldegeräte, wie der gezeigte Sicherheitsschalter 18, einen weiteren Eingangsanschluss zum Anlegen eines Startsignals. Damit ist es ohne die bislang übliche Sicherheitssteuerung möglich, auch einen überwachten Wiederanlauf der Anlage zu realisieren.
  • Des weiteren kann die jeweilige Funktion der Meldegeräte 18 über den Eingangsanschluss 64 parametriert werden, wie dies beispielsweise in DE 100 16 712 A1 beschrieben ist. Außerdem kann eine Parametrierung von außen mit Hilfe unterschiedlicher Transpondercodierungen erfolgen.
  • Fig. 5 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines neuen Meldegerätes 100 als Drehzahlwächter. Gleiche Bezugszeichen bezeichnen dabei dieselben Elemente wie zuvor.
  • Das Meldegerät 100 unterscheidet sich von dem Meldegerät 18 aus Fig. 2 im wesentlichen in Bezug auf den Eingangsteil 102, der hier im Unterschied zum Eingangsteil 52 zum messtechnischen Erfassen einer Drehzahl ausgebildet ist. Die Drehzahlerfassung erfolgt in diesem Ausführungsbeispiel geberlos, indem der Eingangsteil 102 die Motorspannungen eines Drehantriebes 104 abgreift und hinsichtlich ihrer Frequenz auswertet. In einer besonderen Ausführung ist das Meldegerät 100 als Stillstandswächter ausgebildet, d.h. es überwacht das Erreichen und die Einhaltung einer Drehzahl Null. Dies kann geschehen, indem der Eingangsteil 102 die vom auslaufenden Drehantrieb 104 erzeugten Generatorspannungen abgreift und überwacht, wie dies an sich von Stillstandswächtern für sicherheitstechnische Anwendungen bekannt ist.
  • In weiteren Ausführungsbeispielen erfasst der Eingangsteil 102 eine Spannung, einen Strom oder eine andere physikalische Größe messtechnisch und die Mikrocontroller steuern die Schaltelemente 34, 36 in Abhängigkeit von der erfassten Größe, insbesondere in Abhängigkeit davon, dass die erfasste Größe einen vorgegebenen Sollwert einhält.

Claims (12)

  1. Meldegerät für eine Sicherheitsschaltung, mit einem Eingangsteil (52) zum Aufnehmen einer externen Zustandsgröße, mit zumindest einem Schaltelement (34, 36) mit einem Eingang (38) und einem Ausgang (42), und mit einem Steuerteil (30, 32), der dazu ausgebildet ist, in Abhängigkeit von der externen Zustandsgröße das zumindest eine Schaltelement (34, 36) so anzusteuern, dass ein am Eingang (38) anliegendes Signal zum Ausgang (42) durchgeschaltet ist, wobei der Eingang (38) des Schaltelements (34, 36) intern mit einem festen Potential, vorzugsweise einem High-Potential (UB), belegt ist, gekennzeichnet durch zumindest einen Eingang, vorzugsweise einen redundanten Sicherheitseingang (60, 62), für ein externes Freigabesignal (88, 90), das dem Steuerteil (30, 32) zugeführt ist, wobei der Steuerteil (30, 32) das zumindest eine Schaltelement (34, 36) auch in Abhängigkeit von dem Freigabesignal (88, 90) ansteuert.
  2. Meldegerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das zum Ausgang (42) des zumindest einen Schaltelements (34, 36) durchgeschaltete Signal dem Steuerteil (30, 32) zugeführt ist.
  3. Meldegerät nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Steuerteil (30, 32) dazu ausgebildet ist, einen geräteinternen Funktionsfehler zu detektieren und mit Hilfe des zumindest einen Schaltelements (34, 36) ein Datentelegramm (96) an dessen Ausgang (42) zu erzeugen.
  4. Meldegerät nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Datentelegramm ein Pulstelegramm ist.
  5. Meldegerät nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest zwei redundante Schaltelemente (34, 36) mit je einem Eingang (38) und je einem Ausgang (42) vorhanden sind, wobei jedes der zumindest zwei redundanten Schaltelemente (34, 36) eingangsseitig mit dem festen Potential belegt ist.
  6. Meldegerät nach einem der Ansprüche 1 bis 5, gekennzeichnet durch einen Eingang (66) zum Zuführen einer Betriebsspannung (UB), wobei die Betriebsspannung dem zumindest einen Schaltelement (34, 36) als festes Potential zugeführt ist.
  7. Meldegerät nach einem der Ansprüche 1 bis 6, gekennzeichnet durch einen beweglichen Betätiger (16), der zwischen einer ersten und zumindest einer zweiten Raumposition (16') bewegbar ist, insbesondere einen Transponder, wobei die externe Zustandsgröße eine aktuelle Raumposition des Betätigers (16) ist.
  8. Meldegerät nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Eingangsteil (52) dazu ausgebildet ist, eine physikalische Messgröße, insbesondere eine Drehzahl, eine variable Spannung und/oder einen variablen Strom, als externe Zustandsgröße aufzunehmen.
  9. Meldegerät nach einem der Ansprüche 1 bis 8, gekennzeichnet durch einen Rückleseeingang (64) zum Zuführen eines externen Rücklesesignals von einem Aktor (22, 24).
  10. Sicherheitsschaltung zum sicheren Abschalten einer gefahrbringenden Anlage (10), mit einer Sicherheitssteuerung (20), die dazu ausgebildet ist, die Anlage (10) fehlersicher abzuschalten, und mit einem ersten und zumindest einem zweiten Meldegerät (18a, 18b), die in Reihe zueinander an die Sicherheitssteuerung (20) angeschlossen sind, wobei jedes Meldegerät (18a, 18b) einen Eingangsteil (52) zum Aufnehmen einer externen Zustandsgröße, zumindest ein Schaltelement (34, 36) mit einem Eingang (38) und einem Ausgang (42) sowie einen Steuerteil (30, 32) besitzt, der dazu ausgebildet ist, in Abhängigkeit von der externen Zustandsgröße das zumindest eine Schaltelement (34, 36) so anzusteuern, dass ein am Eingang (38) anliegendes Signal zum Ausgang (42) durchgeschaltet ist, wobei der Eingang (38) des zumindest einen Schaltelements (34, 36) in jedem Meldegerät intern mit einem festen Potential, vorzugsweise einem High-Potential, belegt ist, dadurch gekennzeichnet, dass der Ausgang (42) des zumindest einen Schaltelements (34, 36) in dem ersten Meldegerät (18a) dem Steuerteil (30, 32) des zweiten Meldegeräts (18b) zugeführt ist, und dass der Steuerteil (30, 32) des zweiten Meldegeräts (18b) das zumindest eine Schaltelement (34, 36) des zweiten Meldegeräts (18b) auch in Abhängigkeit von dem ersten Meldegerät (18a) ansteuert.
  11. Sicherheitsschaltung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass dem Steuerteil (30, 32) des ersten Meldegeräts (18a) ein Freigabesignal (88, 90) von der Sicherheitssteuerung (20) zugeführt ist, wobei der Steuerteil (30, 32) des ersten Meldegeräts (18a) das zumindest eine Schaltelement (34, 36) des ersten Meldegeräts (18a) auch in Abhängigkeit von dem Freigabesignal (88, 90) ansteuert.
  12. Sicherheitsschaltung nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass der Steuerteil (30, 32) in jedem Meldegerät (18a, 18b) dazu ausgebildet ist, einen geräteinternen Funktionsfehler zu detektieren und mit Hilfe des zumindest einen Schaltelements (34, 36) ein Datentelegramm (96) an dessen Ausgang (42) zu erzeugen.
EP05731057.5A 2004-04-19 2005-03-23 Meldegerät für eine sicherheitsschaltung Active EP1738383B2 (de)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102004020995.2A DE102004020995C5 (de) 2004-04-19 2004-04-19 Meldegerät für eine Sicherheitsschaltung
DE102004031918 2004-06-23
PCT/EP2005/003073 WO2005101439A1 (de) 2004-04-19 2005-03-23 Meldegerät für eine sicherheitsschaltung

Publications (3)

Publication Number Publication Date
EP1738383A1 EP1738383A1 (de) 2007-01-03
EP1738383B1 true EP1738383B1 (de) 2010-05-05
EP1738383B2 EP1738383B2 (de) 2023-01-11

Family

ID=34963957

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP05731057.5A Active EP1738383B2 (de) 2004-04-19 2005-03-23 Meldegerät für eine sicherheitsschaltung

Country Status (8)

Country Link
US (1) US7948391B2 (de)
EP (1) EP1738383B2 (de)
JP (1) JP5089378B2 (de)
AT (1) ATE467224T1 (de)
DE (1) DE502005009527D1 (de)
ES (1) ES2342543T3 (de)
HK (1) HK1099123A1 (de)
WO (1) WO2005101439A1 (de)

Families Citing this family (28)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10348884A1 (de) * 2003-10-14 2005-05-25 Pilz Gmbh & Co. Kg Sicherheitsschalter, insbesondere Not-Aus-Schalter, zum sicheren Abschalten eines gefahrbringenden Gerätes
DE502005009527D1 (de) 2004-04-19 2010-06-17 Pilz Gmbh & Co Kg Meldegerät für eine sicherheitsschaltung
DE102005014125A1 (de) * 2005-03-22 2006-09-28 Pilz Gmbh & Co. Kg Sicherheitsschaltvorrichtung zum sicheren Abschalten eines elektrischen Verbrauchers
EP2017867B1 (de) 2005-08-02 2010-09-15 Phoenix Contact GmbH & Co. KG Messvorrichtung zum Messen eines periodischen Analogsignals
DE102008005837A1 (de) * 2008-01-24 2009-07-30 Sick Ag Sicherheitsgerät und System
DE102008060004B4 (de) * 2008-11-25 2021-09-02 Pilz Gmbh & Co. Kg Sicherheitsschalter zum Erzeugen eines Anlagenfreigabesignals in Abhängigkeit von der Position einer beweglichen Schutztür
DE102009038721A1 (de) * 2009-08-25 2011-03-03 Kuka Roboter Gmbh Anordnung und Verfahren zur sicheren Steuerung eines Manipulators
EP2375636A1 (de) * 2010-03-29 2011-10-12 Sick Ag Vorrichtung und Verfahren zum Konfigurieren eines Bussystems
DE102010025675B3 (de) 2010-06-25 2011-11-10 Pilz Gmbh & Co. Kg Sicherheitsschaltungsanordnung zum fehlersicheren Ein- und Ausschalten einer gefährlichen Anlage
EP2461342B1 (de) * 2010-12-06 2015-01-28 Siemens Aktiengesellschaft Fehlersicheres Schaltmodul
US8862425B2 (en) 2010-12-09 2014-10-14 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Failure sensing and control system for cycle testing
DE102011016137A1 (de) * 2011-03-30 2012-10-04 Pilz Gmbh & Co. Kg Sicherheitsschaltungsanordnung zum fehlersicheren Ein- oder Ausschalten einer gefährlichen Anlage
JP5794116B2 (ja) * 2011-11-08 2015-10-14 オムロン株式会社 安全制御システム
JP5068394B1 (ja) * 2011-11-30 2012-11-07 三菱電機株式会社 制御システム、制御装置、接続線および駆動装置
US9160174B2 (en) * 2011-12-02 2015-10-13 Hamilton Sundstrand Corporation Control architecture for power switching controller
DE102012101516A1 (de) * 2012-02-24 2013-08-29 Pilz Gmbh & Co. Kg Sicherheitsschaltvorrichtung mit Netzteil
DE102012103015B4 (de) * 2012-04-05 2013-12-05 Pilz Gmbh & Co. Kg Sicherheitsschaltvorrichtung mit Schaltelement im Hilfskontaktstrompfad
DE202012101654U1 (de) * 2012-05-04 2012-05-23 Chr. Mayr Gmbh & Co. Kg Kompaktsteuergerät zum fehlersicheren Ansteuern eines elektrischen Aktors
DE102013101050B4 (de) * 2013-02-01 2023-02-16 Pilz Gmbh & Co. Kg Sicherheitsschaltvorrichtung mit sicherem Netzteil
DE102013101932A1 (de) * 2013-02-27 2014-08-28 Pilz Gmbh & Co. Kg Sicherheitsschaltvorrichtung zum Ein- und fehlersicheren Ausschalten einer technischen Anlage
CN103353715B (zh) * 2013-06-26 2016-01-20 许继集团有限公司 监控系统冗余保护测控数据传输方法
US9446517B2 (en) * 2013-10-17 2016-09-20 Intuitive Surgical Operations, Inc. Fault reaction, fault isolation, and graceful degradation in a robotic system
EP3133447B1 (de) * 2015-08-06 2021-09-22 EUCHNER GmbH + Co. KG Sicherheitsschalter
US11175638B2 (en) 2015-11-09 2021-11-16 Otis Elevator Company Self-diagnostic electrical circuit
DE102016109915A1 (de) * 2016-05-30 2017-11-30 Pilz Gmbh & Co. Kg Vorrichtung zum fehlersicheren Abschalten eines Verbrauchers
EP3707742B1 (de) 2017-11-08 2021-08-25 Pizzato Elettrica S.r.l. Sicherheitsschalter zur steuerung des zugangs zu industriemaschinen oder anlagen
ES2847399T3 (es) * 2018-04-20 2021-08-03 Euchner Gmbh Co Kg Interruptor de seguridad
DE102021120400A1 (de) * 2021-08-05 2023-02-09 Trumpf Laser Gmbh Vorrichtung und Verfahren zur Laserleistungsüberwachung

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0803632A1 (de) 1996-04-26 1997-10-29 Nabco Limited Türsensor mit Selbstdiagnosefunktion
DE10011211A1 (de) 2000-03-08 2001-09-20 Pilz Gmbh & Co Sicherheitsschaltgerät und Sicherheitsschaltgeräte-System
DE60001235T2 (de) 1999-04-19 2003-10-30 Jokab Safety Ab, Malmoe Näherungsschalter, ziel,aus einem solchen näherungsschalter bestehendes system und verfahren zur bestimmung der anwesenheit eines ziels mit hilfe eines näherungsschalters
EP1738383A1 (de) 2004-04-19 2007-01-03 Pilz GmbH & CO. KG Meldegerät für eine sicherheitsschaltung
EP0968567B2 (de) 1997-03-20 2008-01-09 EUCHNER GmbH + Co. Sicherheitsschalter

Family Cites Families (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
NL8300394A (nl) * 1983-02-03 1984-09-03 Philips Nv Bestralingsinrichting.
DE4333358B4 (de) 1993-09-30 2004-07-15 Robert Bosch Gmbh Schaltungsanordnung zur Informationsübertragung auf einer Zweidrahtleitung
US5880954A (en) * 1995-12-04 1999-03-09 Thomson; Robert Continous real time safety-related control system
DE19619904C2 (de) † 1996-05-20 1998-12-10 Ifm Electronic Gmbh Elektronisches, vorzugsweise berührungslos arbeitendes Schaltgerät
US6304178B1 (en) * 1997-01-20 2001-10-16 Kabushiki Kaisha Tsuden Door safety system
DE19707241C2 (de) * 1997-02-25 2000-05-31 Pilz Gmbh & Co Modulares Sicherheitsschaltgerät
DE29806059U1 (de) 1998-04-02 1998-08-27 Helix Solarelektronik GmbH, 89171 Illerkirchberg Datenübertragung in Gleichstromsystemen
DE19917212A1 (de) * 1999-04-16 2000-11-02 Euchner Gmbh & Co Vorrichtung zum Schalten einer Verbindung in Abhängigkeit des Zustandes einer zu überwachenden Einrichtung, insbesondere Sicherheitsschalter
DE19928984A1 (de) † 1999-06-24 2000-12-28 Leuze Electronic Gmbh & Co Bussystem mit abgesicherten Ausgängen
DE10000799C1 (de) † 2000-01-11 2001-05-17 Euchner Gmbh & Co Vorrichtung zum Schalten einer elektrischen Verbindung in Abhängigkeit des Zustandes einer zu überwachenden Einrichtung, insbesondere Sicherheitsschalter
DE10009707A1 (de) * 2000-02-29 2001-09-06 Pilz Gmbh & Co Sicherheitsschaltvorrichtung mit einem ersten und einem zweiten Eingangsschalter
DE10016712C5 (de) * 2000-04-04 2004-09-16 Pilz Gmbh & Co. Sicherheitsschaltgerät und Verfahren zur Einstellung einer Betriebsart eines Sicherheitsschaltgeräts
DE10045651B4 (de) † 2000-09-15 2007-08-02 Pilz Gmbh & Co. Kg Sicherheitsschaltgerät
DE10109128C1 (de) * 2001-02-24 2002-06-20 Saint Gobain Sekurit D Gmbh Betätigungseinrichtung für eine Verriegelung
US7091878B2 (en) * 2001-02-28 2006-08-15 Landis+Gyr, Inc. Electrical service disconnect having tamper detection
DE10109864A1 (de) † 2001-03-01 2002-09-19 Siemens Ag Sicherheitsschaltvorrichtung
DE10127233C1 (de) * 2001-05-22 2002-11-28 Pilz Gmbh & Co Sicherheitsschaltmodul und Verfahren zur Prüfung des Abschaltvermögens eines Schaltelements in einem Sicherheitsschaltmodul
SE521932C2 (sv) * 2002-03-19 2003-12-23 Assa Abloy Ab Låssystem, låssystemanordning och sätt att konfigurera ett låssystem
DE10216226A1 (de) † 2002-04-08 2003-10-30 Pilz Gmbh & Co Vorrichtung zum fehlersicheren Abschalten eines elektrischen Verbrauchers, insbesondere in industriellen Produktionsanlagen
EP1363306B1 (de) * 2002-05-18 2015-04-15 K.A. SCHMERSAL GmbH & Co. Sicherheitsschalter, Sicherheitskreis mit Sicherheitsschaltern und Verfahren zum Betrieb eines Sicherheitsschalters
JP2004156312A (ja) * 2002-11-06 2004-06-03 Omron Corp 扉開閉検出装置，扉装置，安全管理システム，扉の開閉検出方法
DE10325363A1 (de) * 2003-05-23 2005-01-13 Pilz Gmbh & Co. Sicherheitsschaltgerät zum fehlersicheren Abschalten eines elektrischen Verbrauchers sowie entsprechendes Verfahren

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0803632A1 (de) 1996-04-26 1997-10-29 Nabco Limited Türsensor mit Selbstdiagnosefunktion
EP0968567B2 (de) 1997-03-20 2008-01-09 EUCHNER GmbH + Co. Sicherheitsschalter
DE60001235T2 (de) 1999-04-19 2003-10-30 Jokab Safety Ab, Malmoe Näherungsschalter, ziel,aus einem solchen näherungsschalter bestehendes system und verfahren zur bestimmung der anwesenheit eines ziels mit hilfe eines näherungsschalters
DE10011211A1 (de) 2000-03-08 2001-09-20 Pilz Gmbh & Co Sicherheitsschaltgerät und Sicherheitsschaltgeräte-System
EP1738383A1 (de) 2004-04-19 2007-01-03 Pilz GmbH & CO. KG Meldegerät für eine sicherheitsschaltung

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
MASCHINENSCHUTZSCHALTER / NOT-AUS- SCHALTBEISPIEL-B 46208, 16 November 1999 (1999-11-16)
SICK AG: "Berührungslose Sicherheitsverriegelungen T 4000 Compact", PRODUKTINFORMATION, 30 July 2001 (2001-07-30), pages 1 - 12, XP055618224
SICK AG: "NEU T 400 COMPACT", DATENBLATT, 30 July 2001 (2001-07-30), pages 1 - 6, XP055618229

Also Published As

Publication number Publication date
US20070090694A1 (en) 2007-04-26
EP1738383A1 (de) 2007-01-03
JP5089378B2 (ja) 2012-12-05
US7948391B2 (en) 2011-05-24
JP2007532838A (ja) 2007-11-15
DE502005009527D1 (de) 2010-06-17
ES2342543T3 (es) 2010-07-08
HK1099123A1 (en) 2007-08-03
WO2005101439A1 (de) 2005-10-27
ATE467224T1 (de) 2010-05-15
EP1738383B2 (de) 2023-01-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1738383B1 (de) Meldegerät für eine sicherheitsschaltung
EP1738382B2 (de) Sicherheitsschalteinrichtung für eine sicherheitsschaltung
DE102004020995C5 (de) Meldegerät für eine Sicherheitsschaltung
EP3069202B2 (de) Sicherheitssteuerung mit konfigurierbaren eingängen
EP1493064B1 (de) Vorrichtung zum fehlersicheren abschalten eines elektrischen verbrauchers, insbesondere in industriellen produktionsanlagen
EP2586051B1 (de) Sicherheitsschaltungsanordnung zum fehlersicheren ein- oder ausschalten einer gefährlichen anlage
EP2637067B1 (de) Sensoranordnung zum Detektieren eines sicheren Anlagenzustandes einer automatisiert betriebenen Anlage
EP0875810B1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Überwachen einer Anlage mit mehreren Funktionseinheiten
EP2691969B1 (de) Sicherheitsschaltungsanordnung zum fehlersicheren ein- oder ausschalten einer gefährlichen anlage
EP1642179B2 (de) Vorrichtung zum automatisierten steuern eines betriebsablaufs bei einer technischen anlage
EP1647094A2 (de) Verfahren und vorrichtung zum sicheren überwachen einer schl iessposition zweier relativ zueinander beweglicher teile
EP2083433B2 (de) Sicherheitsgerät und System
EP1672446B1 (de) Sichere Eingabe-/Ausgabe-Baugruppen für eine Steuerung
EP1619565B1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum sicheren Schalten eines Automatisierungsbussystems
EP2916182A1 (de) Sicherheitssteuermodul und steuerungseinrichtung für eine fluidisch antreibbare bearbeitungsmaschine
DE102015116100A1 (de) Sicherheitsgerichtetes Steuerungssystem zum sicheren Ansteuern eines Aktors
EP3660597A1 (de) Schaltgerät zum fehlersicheren ein- oder ausschalten einer gefährlichen maschinenanlage

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

17P Request for examination filed

Effective date: 20061024

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HU IE IS IT LI LT LU MC NL PL PT RO SE SI SK TR

DAX Request for extension of the european patent (deleted)
REG Reference to a national code

Ref country code: HK

Ref legal event code: DE

Ref document number: 1099123

Country of ref document: HK

17Q First examination report despatched

Effective date: 20071116

GRAP Despatch of communication of intention to grant a patent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1

GRAS Grant fee paid

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR3

GRAA (expected) grant

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE PATENT HAS BEEN GRANTED

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B1

Designated state(s): AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HU IE IS IT LI LT LU MC NL PL PT RO SE SI SK TR

REG Reference to a national code

Ref country code: GB

Ref legal event code: FG4D

Free format text: NOT ENGLISH

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: EP

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: FG4D

Free format text: LANGUAGE OF EP DOCUMENT: GERMAN

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: NV

Representative=s name: TROESCH SCHEIDEGGER WERNER AG

REF Corresponds to:

Ref document number: 502005009527

Country of ref document: DE

Date of ref document: 20100617

Kind code of ref document: P

REG Reference to a national code

Ref country code: ES

Ref legal event code: FG2A

Ref document number: 2342543

Country of ref document: ES

Kind code of ref document: T3

REG Reference to a national code

Ref country code: SE

Ref legal event code: TRGR

REG Reference to a national code

Ref country code: NL

Ref legal event code: VDEP

Effective date: 20100505

REG Reference to a national code

Ref country code: HK

Ref legal event code: GR

Ref document number: 1099123

Country of ref document: HK

LTIE Lt: invalidation of european patent or patent extension

Effective date: 20100505

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: NL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20100505

Ref country code: LT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20100505

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: FI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20100505

Ref country code: IS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20100905

Ref country code: SI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20100505

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: FD4D

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: CY

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20100505

Ref country code: GR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20100806

Ref country code: PL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20100505

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: PT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20100906

Ref country code: DK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20100505

Ref country code: EE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20100505

Ref country code: IE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20100505

PLBI Opposition filed

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009260

PLBI Opposition filed

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009260

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20100505

Ref country code: CZ

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20100505

Ref country code: RO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20100505

26 Opposition filed

Opponent name: SICK AG

Effective date: 20110202

PLAX Notice of opposition and request to file observation + time limit sent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNOBS2

26 Opposition filed

Opponent name: SICK AG

Effective date: 20110202

Opponent name: EUCHNER GMBH & CO.

Effective date: 20110204

Opponent name: K.A. SCHMERSAL HOLDING GMBH & CO. KG

Effective date: 20110205

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R026

Ref document number: 502005009527

Country of ref document: DE

Effective date: 20110202

PLAF Information modified related to communication of a notice of opposition and request to file observations + time limit

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSCOBS2

PLBB Reply of patent proprietor to notice(s) of opposition received

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNOBS3

BERE Be: lapsed

Owner name: PILZ G.M.B.H. & CO. KG

Effective date: 20110331

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MC

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20110331

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: BE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20110331

PLAY Examination report in opposition despatched + time limit

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNORE2

PLAH Information related to despatch of examination report in opposition + time limit modified

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSCORE2

REG Reference to a national code

Ref country code: AT

Ref legal event code: MM01

Ref document number: 467224

Country of ref document: AT

Kind code of ref document: T

Effective date: 20110323

PLBC Reply to examination report in opposition received

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNORE3

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: AT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20110323

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: LU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20110323

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: BG

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20100805

Ref country code: TR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20100505

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: HU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20100505

PLAB Opposition data, opponent's data or that of the opponent's representative modified

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009299OPPO

R26 Opposition filed (corrected)

Opponent name: EUCHNER GMBH + CO. KG

Effective date: 20110204

Opponent name: K.A. SCHMERSAL GMBH & CO.

Effective date: 20110205

PLAB Opposition data, opponent's data or that of the opponent's representative modified

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009299OPPO

R26 Opposition filed (corrected)

Opponent name: EUCHNER GMBH + CO. KG

Effective date: 20110204

PLAB Opposition data, opponent's data or that of the opponent's representative modified

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009299OPPO

R26 Opposition filed (corrected)

Opponent name: K.A. SCHMERSAL GMBH

Effective date: 20110205

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: ES

Payment date: 20150326

Year of fee payment: 11

APBM Appeal reference recorded

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNREFNO

APBP Date of receipt of notice of appeal recorded

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNNOA2O

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GB

Payment date: 20150319

Year of fee payment: 11

Ref country code: SE

Payment date: 20150319

Year of fee payment: 11

APAH Appeal reference modified

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSCREFNO

APBM Appeal reference recorded

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNREFNO

APBP Date of receipt of notice of appeal recorded

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNNOA2O

APAW Appeal reference deleted

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSDREFNO

PLAB Opposition data, opponent's data or that of the opponent's representative modified

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009299OPPO

R26 Opposition filed (corrected)

Opponent name: EUCHNER GMBH + CO. KG

Effective date: 20110204

APBQ Date of receipt of statement of grounds of appeal recorded

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNNOA3O

APBQ Date of receipt of statement of grounds of appeal recorded

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNNOA3O

APBQ Date of receipt of statement of grounds of appeal recorded

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNNOA3O

APBQ Date of receipt of statement of grounds of appeal recorded

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNNOA3O

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: PLFP

Year of fee payment: 12

REG Reference to a national code

Ref country code: SE

Ref legal event code: EUG

GBPC Gb: european patent ceased through non-payment of renewal fee

Effective date: 20160323

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20160324

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GB

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20160323

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: PLFP

Year of fee payment: 13

REG Reference to a national code

Ref country code: ES

Ref legal event code: FD2A

Effective date: 20170428

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: ES

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20160324

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: PLFP

Year of fee payment: 14

PLBI Opposition filed

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009260

PLAB Opposition data, opponent's data or that of the opponent's representative modified

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009299OPPO

26 Opposition filed

Opponent name: ELOBAU GMBH & CO. KG

Effective date: 20190621

R26 Opposition filed (corrected)

Opponent name: ELOBAU GMBH & CO. KG

Effective date: 20190621

APBU Appeal procedure closed

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNNOA9O

PLAY Examination report in opposition despatched + time limit

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNORE2

PLBC Reply to examination report in opposition received

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNORE3

PLAY Examination report in opposition despatched + time limit

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNORE2

PLBC Reply to examination report in opposition received

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNORE3

PLAB Opposition data, opponent's data or that of the opponent's representative modified

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009299OPPO

PLAY Examination report in opposition despatched + time limit

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNORE2

PUAH Patent maintained in amended form

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009272

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: PATENT MAINTAINED AS AMENDED

27A Patent maintained in amended form

Effective date: 20230111

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B2

Designated state(s): AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HU IE IS IT LI LT LU MC NL PL PT RO SE SI SK TR

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R102

Ref document number: 502005009527

Country of ref document: DE

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: FR

Payment date: 20230322

Year of fee payment: 19

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IT

Payment date: 20230328

Year of fee payment: 19

Ref country code: DE

Payment date: 20230425

Year of fee payment: 19

Ref country code: CH

Payment date: 20230402

Year of fee payment: 19