DE4320904A1

DE4320904A1 - Antiblockierregelsystem

Info

Publication number: DE4320904A1
Application number: DE19934320904
Authority: DE
Inventors: Ruediger Dipl Ing Poggenburg; Bernd Grossardt; Eberhard Dipl Ing Sonntag
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 1993-06-24
Filing date: 1993-06-24
Publication date: 1995-01-05
Anticipated expiration: 2013-06-25
Also published as: JPH0747950A; FR2706835A1; JP3560641B2; FR2706835B1; DE4320904C2

Description

Stand der Technik

Es sind Antiblockierregelsysteme bekannt bei denen bei Erreichen von Sollwerten der Radverzögerung und/oder des Radschlupfs Brems druckabbausignale erzeugt werden. Es ist auch schon bekannt (DE-A1 38 41 977) von der Radverzögerung, dem Radschlupf, vom Integral des Radschlupfs und von der Fahrzeugverzögerung abhängige Signale zu addieren und bei Erreichen eines Instabilitätsgrenzwerts durch diese Summe einen Druckabbauimpuls zu erzeugen.

Es ist auch bekannt die Radverzögerung zu beobachten und bei Unter schreiten einer Verzögerungsschwelle an nur einem Rad einer Achse die Schlupfschwelle für den Regelbeginn des Rads zu erhöhen, um den Regelbeginn zu erschweren. Hierdurch sollen Fahrbahnstörungen ausge filtert werden.

Vorteile der Erfindung

Nachteil dieser radspezifischen und geschwindigkeitsunabhängigen Instabilitätserkennung ist, daß einerseits die Schlupfschwelle und die Radzustandssollgröße (Instabilitätsgrenzwert) wegen stets vorhandener Fahrbahnstörungen nicht zu empfindlich, andererseits diese auch nicht zu unempfindlich sein sollen, weil sonst der Druck überschuß bei Regelbeginn besonders bei kleinem Reibwert oder auf Hochreibwert bei Fahrzeugen mit kleiner Zeitkonstante in der Längs dynamik zu groß wird und in beiden Fällen die Güte der Abbremsung verschlechtert wird. Insbesondere ist es damit unmöglich, für Fahr zeugbremsanlagen mit sehr steilen Druckaufbaugradienten einen ver nünftigen Kompromiß zwischen beiden Grenzen zu finden.

Dieser Nachteil wird durch die erfindungsgemäße Beseitigung des Drucküberschusses beim ABS-Regelbeginn beseitigt.

Figurenbeschreibung

Anhand der Zeichnung wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung näher erläutert.

Es zeigen

Fig. 1 ein Blockschaltbild, Fig. 2 ein Zeitablaufdia gramm.

In Fig. 1 ist der Einfachheit halber nur ein eine Achse betreffen der Teil eines ABS aufgezeichnet. Die Radgeschwindigkeitssensoren tragen die Bezugszeichen 1 und 2, eine Auswerteschaltung für das reine ABS das Bezugszeichen 3, und den Rädern der Achse zugeordnete 3/3-Ventile die Bezugszeichen 4 und 5. Die Auswerteschaltung 3 ent hält einen Block 3a, der die zur Auslösung der Druckabsenkung und Druckkonstanthaltung benötigten Sollwerte Z_S1 aufweist, mit denen die Istwerte Z_i verglichen werden. Der Istwert kann z. B. die ein gangs erwähnte Summe aus mehreren Signalen und der Sollwert das dort erwähnte Instabilitätskriterium sein.

Zur Realisierung des Erfindungsgedankens sind nun weitere Blöcke vorgesehen, die ebenfalls in der Praxis Teil der Auswerteschaltung 3 sind. Insgesamt kann die Auswerteschaltung 3 durch einen µ-Prozes sor realisiert werden.

Ein Block 6 prüft, ob die von der Auswerteschaltung gelieferten Rad verzögerungssignale a_R1 und a_R2 innerhalb eines kleinen Zeit fensters Δt einen Radverzögerungswert a₁ unterschreiten. Das Zeitfenster kann durch Zeitglieder realisiert werden. Ist dies der Fall so gibt der Block 6 ein Signal ab, das den Sollwert für den Druckabbau und die Druckkonstanthaltung im Block 3a in Richtung einer größeren Empfindlichkeit des Ansprechens des ABS verändert. Gleichzeitig wird ein Block 7 aktiviert, dem vom Block 3 die Fahr zeuggeschwindigkeit V_F (Referenzgeschwindigkeit) zugeführt wird und der eine Funktion f_(v) = C₁ V_F + C₂ erzeugt. Diese Funktion wird einem Vergleichsgrößenbildner 8 zugeführt, in dem ein Sollwert Z_S2 < Z_S1 abgespeichert ist und der diesen Wert ge schwindigkeitsabhängig verkleinert. Der so gebildete Wert Z_S2 wird dann einem Block 9 zugeführt, in dem die aus der Auswerteschaltung 3 kommende Radzustandsgröße Z_i mit dem so gebildeten Sollwert Z_S2 verglichen wird. Ist der Istwert Z_i größer als der Sollwert, so wird ein Signal zu einem Impulsgeber 11 geleitet, dessen Ausgangs signale über Oder-Gatter die Ventile 4 und 5 ansteuern, wodurch ein getakteter Druckaufbau zustandekommt.

Anhand der Fig. 2 wird mit Hilfe eines Zeitablaufdiagramms die Funktion des Ausführungsbeispiels erläutert. Beim Anbremsen ab t₁ steigt der Druck (Kurve 12) im Radbremszylinder sehr schnell an. Der Druckanstieg an beiden Rädern einer Achse führt unter der Voraus setzung, daß die Bremskräfte weitgehend symmetrisch sind, zu ähnli chen Reaktionen im Verzögerungsverlauf (Radgeschwindigkeitsverläufe V_R1 und V_R2), so daß eine Radverzögerungsschwelle, die noch keinen Druckabbau auslöst, an beiden Rädern einer Achse etwa zur gleichen Zeit (t₂) unterschritten wird. Block 6 gibt jetzt ein Ausgangssignal ab. Hierdurch werden die Schwelle (n) im Block 3a umgeschaltet und der Sollwert des Sollwertgebers geschwindigkeitsab hängig verkleinert. Bei t₃ übersteigt der von der Auswerteschal tung 3 kommende Istwert Z_i den Sollwert Z_S2 des Blocks 8 und der Vergleicher 9 gibt ein Signal ab, das dann den gepulsten Druckaufbau an beiden Radbremsen bewirkt. Bei t₄ wird der umgeschaltete Soll wert Z_S1 durch den Istwert Z_i überschritten, wodurch nun die ABS-Regelung bei erniedrigter Schwelle einsetzt. Die Radbremsen können getrennt oder gemeinsam im Druck geregelt werden.

Z_i kann, wie oben erwähnt, eine Summe aus mehreren Signalen sein, aber auch nur ein Schlupf- oder Beschleunigungswert.

Claims

1. Antiblockierregelsystem, bestehend aus Sensoren zur Ermittlung der Radgeschwindigkeitssignale, einer Auswerteschaltung, der diese Radgeschwindigkeitssignale zugeführt werden und die daraus nach vor gegebenen Kriterien Bremsdrucksteuersignale für Bremsdrucksteuerein richtungen erzeugt, wobei bei Erreichen wenigstens eines Sollwerts Z_S1 einer Radzustandsistgröße Z_i ein Bremsdruckabbau ausgelöst wird, und wobei die Radverzögerung überwacht wird, dadurch gekenn zeichnet, daß in der Auswerteschaltung überwacht wird, ob die Ver zögerungen a_R1 und a_R2 der Räder einer Achse während einer Bremsung vor einem ersten Druckabbau einen vorgegebenen Verzöge rungswert a₁ innerhalb eines kleinen Zeitfensters Δt unter schreiten, wobei dieser Verzögerungswert a₁ noch zu keinem Druck abbau führt und daß ausgelöst durch das gemeinsame Unterschreiten des vorgegebenen Verzögerungswerts eine Verkleinerung des Gradienten des Druckaufbaus vorgenommen wird.

2. Antiblockierregelsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Verkleinerung des Gradienten nur ausgelöst wird, wenn zu sätzlich eine Radzustandistgröße einen Sollwert Z_S2 < Z_S1 über schreitet.

3. Antiblockierregelsystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekenn zeichnet, daß durch das gemeinsame Unterschreiten des Verzögerungs werts zusätzlich der Sollwert Z_S2 geschwindigkeitsabhängig ver kleinert wird.