JPH0747950A - アンチスキッド制御装置 - Google Patents
アンチスキッド制御装置Info
- Publication number
- JPH0747950A JPH0747950A JP12105094A JP12105094A JPH0747950A JP H0747950 A JPH0747950 A JP H0747950A JP 12105094 A JP12105094 A JP 12105094A JP 12105094 A JP12105094 A JP 12105094A JP H0747950 A JPH0747950 A JP H0747950A
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- Japan
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- wheel
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
- B60T8/1761—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS responsive to wheel or brake dynamics, e.g. wheel slip, wheel acceleration or rate of change of brake fluid pressure
- B60T8/17616—Microprocessor-based systems
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- Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ＡＢＳの制御開始時における圧力超過を排除
するアンチスキッド制御装置を提供する。 【構成】 車輪状態変数がしきい値に到達すると圧力が
低下され，これによりＡＢＳ制御装置が導入される。Ａ
ＢＳ制御を行う前に，１つの車軸の車輪の車輪減速度が
ブレーキによりほぼ同時にしきい値を下回っているかど
うかが検査される。もし下回っている場合，これにより
圧力上昇勾配の変更が導入される。
するアンチスキッド制御装置を提供する。 【構成】 車輪状態変数がしきい値に到達すると圧力が
低下され，これによりＡＢＳ制御装置が導入される。Ａ
ＢＳ制御を行う前に，１つの車軸の車輪の車輪減速度が
ブレーキによりほぼ同時にしきい値を下回っているかど
うかが検査される。もし下回っている場合，これにより
圧力上昇勾配の変更が導入される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は，アンチスキッド制御装
置に関するものである。
置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】車輪減速度および／または車輪滑りが目
標値に到達したときブレーキ圧力低下信号が発生される
ところのアンチスキッド制御装置は既知である。車輪減
速度，車輪滑り，車輪滑りの積分および車両減速度の関
数である信号を加算し，ここでこの和が不安定性限界値
に到達したとき圧力低下パルスを発生することもまた既
知である（ドイツ特許公開第３８４１９７７号）。
標値に到達したときブレーキ圧力低下信号が発生される
ところのアンチスキッド制御装置は既知である。車輪減
速度，車輪滑り，車輪滑りの積分および車両減速度の関
数である信号を加算し，ここでこの和が不安定性限界値
に到達したとき圧力低下パルスを発生することもまた既
知である（ドイツ特許公開第３８４１９７７号）。
【０００３】車輪減速度を観察し，１つの車軸の一方の
車輪のみが減速度しきい値を下回っているときは制御開
始を阻止させるために，車輪の制御開始のための滑りし
きい値を上昇することもまた既知である。これにより走
行路による外乱要因がフィルタリングされる。
車輪のみが減速度しきい値を下回っているときは制御開
始を阻止させるために，車輪の制御開始のための滑りし
きい値を上昇することもまた既知である。これにより走
行路による外乱要因がフィルタリングされる。
【０００４】このように個々の車輪に特有であり且つ速
度に影響されない不安定性を検出することの欠点は，一
方で常に存在する走行路の外乱により滑りしきい値およ
び車輪状態目標変数（不安定性制限値）は感度が悪くな
り，他方でとくに摩擦係数が小さい場合の制御開始時に
おいて、または摩擦係数が高い場合で縦方向運動におけ
る時定数が小さい車両においては圧力の超過が大きくな
りすぎて、感度が悪いこともなく，いずれの場合もブレ
ーキ作動の状態が低下されることである。したがって，
きわめて大きい圧力上昇勾配を有する車両ブレーキ装置
に対して両方の限界値の間で合理的な妥協を見出すこと
はとくに不可能である。
度に影響されない不安定性を検出することの欠点は，一
方で常に存在する走行路の外乱により滑りしきい値およ
び車輪状態目標変数（不安定性制限値）は感度が悪くな
り，他方でとくに摩擦係数が小さい場合の制御開始時に
おいて、または摩擦係数が高い場合で縦方向運動におけ
る時定数が小さい車両においては圧力の超過が大きくな
りすぎて、感度が悪いこともなく，いずれの場合もブレ
ーキ作動の状態が低下されることである。したがって，
きわめて大きい圧力上昇勾配を有する車両ブレーキ装置
に対して両方の限界値の間で合理的な妥協を見出すこと
はとくに不可能である。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ＡＢＳ（アンチスキッ
ド制御装置）の制御開始時における圧力超過を排除する
ことが本発明の課題である。
ド制御装置）の制御開始時における圧力超過を排除する
ことが本発明の課題である。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この課題は本発明によ
り，請求項１に記載の特徴により解決される。
り，請求項１に記載の特徴により解決される。
【０００７】図面により本発明の実施態様を詳細に説明
する。
する。
【０００８】
【実施例】図１において，図を簡単にするために１つの
車軸に該当するＡＢＳ部分のみが示されている。車輪速
度センサは符号１および２を有し純粋ＡＢＳのための評
価回路は符号３を有し，また車軸の車輪に付属の３／３
弁は符号４および５を有している。評価回路３はブロッ
ク３ａを含み，ブロック３ａは圧力低下の開始および一
定圧力の保持に必要とされる目標値ＺS1を有し，実際値
Ｚiはこの目標値ＺS 1と比較される。実際値はたとえば
冒頭記載のような複数の信号の和であってもよくまた目
標値はそこに記載の不安定性クライテリヤであってもよ
い。
車軸に該当するＡＢＳ部分のみが示されている。車輪速
度センサは符号１および２を有し純粋ＡＢＳのための評
価回路は符号３を有し，また車軸の車輪に付属の３／３
弁は符号４および５を有している。評価回路３はブロッ
ク３ａを含み，ブロック３ａは圧力低下の開始および一
定圧力の保持に必要とされる目標値ＺS1を有し，実際値
Ｚiはこの目標値ＺS 1と比較される。実際値はたとえば
冒頭記載のような複数の信号の和であってもよくまた目
標値はそこに記載の不安定性クライテリヤであってもよ
い。
【０００９】本発明の思想を実行するために他のブロッ
クが設けられ，これらのブロックは実際には評価回路３
の一部である。要するに，評価回路３はマイクロプロセ
ッサによって構成してもよい。
クが設けられ，これらのブロックは実際には評価回路３
の一部である。要するに，評価回路３はマイクロプロセ
ッサによって構成してもよい。
【００１０】ブロック６は，評価回路から供給される車
輪減速度信号ＱR1およびＱR2がある小さい時間ウィンド
ウΔｔ内で車輪減速度限界値ａ1を下回ったかどうかを
検査する。時間ウィンドウは時間要素により提供しても
よい。もし限界値を下回った場合ブロック６は信号を発
生し，この信号はブロック３ａ内の圧力低下および圧力
一定保持のための目標値をＡＢＳの応答感度を高める方
向に変化させる。同時にブロック７が作動され，ブロッ
ク７にブロック３から車両速度ＶF（基準速度）が供給
されかつブロック７は関数ｆ（ｖ）＝Ｃ1ＶF＋Ｃ2を発
生する。この関数は比較値形成器（基準変数形成器）８
に供給され，比較値形成器８には目標値ＺS2＜ＺS1が記
憶されておりまた比較値形成器８はこの値を速度の関数
として小さくする。このようにして形成された値ＺS2は
次にブロック９に供給され，ブロック９において評価回
路３からくる車輪状態変数Ｚiがこのように形成された
目標値ＺS2と比較される。実際値Ｚiが目標値より大き
いとき，パルス発生器１１に信号が導入され，パルス発
生器１１の出力信号がＯＲゲート１０を介して弁４およ
び５を制御し，これによりパルス状の圧力上昇が形成さ
れる。
輪減速度信号ＱR1およびＱR2がある小さい時間ウィンド
ウΔｔ内で車輪減速度限界値ａ1を下回ったかどうかを
検査する。時間ウィンドウは時間要素により提供しても
よい。もし限界値を下回った場合ブロック６は信号を発
生し，この信号はブロック３ａ内の圧力低下および圧力
一定保持のための目標値をＡＢＳの応答感度を高める方
向に変化させる。同時にブロック７が作動され，ブロッ
ク７にブロック３から車両速度ＶF（基準速度）が供給
されかつブロック７は関数ｆ（ｖ）＝Ｃ1ＶF＋Ｃ2を発
生する。この関数は比較値形成器（基準変数形成器）８
に供給され，比較値形成器８には目標値ＺS2＜ＺS1が記
憶されておりまた比較値形成器８はこの値を速度の関数
として小さくする。このようにして形成された値ＺS2は
次にブロック９に供給され，ブロック９において評価回
路３からくる車輪状態変数Ｚiがこのように形成された
目標値ＺS2と比較される。実際値Ｚiが目標値より大き
いとき，パルス発生器１１に信号が導入され，パルス発
生器１１の出力信号がＯＲゲート１０を介して弁４およ
び５を制御し，これによりパルス状の圧力上昇が形成さ
れる。
【００１１】図２により時間経過線図を用いて実施態様
の機能を説明する。ｔ1においてブレーキを作動したと
き車輪ブレーキシリンダ内の圧力はきわめて急速に上昇
する（曲線１２）。制動力が実質的に対称であると仮定
すると、１つの軸の両方の車輪における圧力上昇は，減
速度曲線（車輪速度過程ＶR1およびＶR2）において同様
な反応を示し、したがって１つの車軸の両方の車輪減速
度は、ほぼ同じ時間（ｔ2）にもはや圧力上昇を開始し
ない車輪減速度しきい値以下に低下する。ブロック６は
このとき出力信号を発生する。これによりブロック３ａ
内のしきい値（ｎ）は切り換えられまた目標値発生器の
目標値は速度に応じて小さくされる。ｔ3において評価
回路３からくる実際値Ｚiがブロック８の目標値ＺS2を
上回ると，比較器９が信号を発生し，このときこの信号
はパルス状の圧力上昇を両方の車輪ブレーキに与える。
ｔ4において切り換えられた目標値ＺS1が実際値Ｚiによ
り超えられると，これによりこのとき低いしきい値にお
いてＡＢＳ制御装置が作動する。車輪ブレーキの圧力は
別々に制御されてもまたは共に制御されてもよい。
の機能を説明する。ｔ1においてブレーキを作動したと
き車輪ブレーキシリンダ内の圧力はきわめて急速に上昇
する（曲線１２）。制動力が実質的に対称であると仮定
すると、１つの軸の両方の車輪における圧力上昇は，減
速度曲線（車輪速度過程ＶR1およびＶR2）において同様
な反応を示し、したがって１つの車軸の両方の車輪減速
度は、ほぼ同じ時間（ｔ2）にもはや圧力上昇を開始し
ない車輪減速度しきい値以下に低下する。ブロック６は
このとき出力信号を発生する。これによりブロック３ａ
内のしきい値（ｎ）は切り換えられまた目標値発生器の
目標値は速度に応じて小さくされる。ｔ3において評価
回路３からくる実際値Ｚiがブロック８の目標値ＺS2を
上回ると，比較器９が信号を発生し，このときこの信号
はパルス状の圧力上昇を両方の車輪ブレーキに与える。
ｔ4において切り換えられた目標値ＺS1が実際値Ｚiによ
り超えられると，これによりこのとき低いしきい値にお
いてＡＢＳ制御装置が作動する。車輪ブレーキの圧力は
別々に制御されてもまたは共に制御されてもよい。
【００１２】上記のように，Ｚiは複数の信号の和であ
ってもまたは滑り値または加速度値のみであってもよ
い。
ってもまたは滑り値または加速度値のみであってもよ
い。
【図１】本発明によるブロック線図である。
【図２】本発明の実施態様における車輪ブレーキシリン
ダ内圧力の時間経過線図である。
ダ内圧力の時間経過線図である。
１，２ 車輪速度センサ ３ 評価回路 ３ａ 目標値発生器 ４，５ ３／３弁 ６ 検査ブロック ７ 関数発生ブロック ８ 比較値形成器 ９ 比較器 １０ ＯＲゲート １１ パルス発生器 １２ 車輪ブレーキシリンダ内圧力曲線 Ｐ 車輪ブレーキシリンダ内圧力 ＶR1，ＶR2 車輪速度
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ルーディガー・ポッゲンバーク ドイツ連邦共和国 71665 ファイヒンゲ ン，フリードホフヴェク ６／２ (72)発明者 エバーハード・ゾンタク ドイツ連邦共和国 70839 ガーリンゲン, ツェダーンヴェク 28
Claims (3)
- 【請求項１】 車輪速度信号を取得するためのセンサと
評価回路とからなるアンチスキッド制御装置であって，
評価回路にこの車輪速度信号が供給されかつ評価回路が
これから所定のクライテリヤに従ってブレーキ圧力制御
装置のためのブレーキ圧力制御信号を発生し，ここで車
輪状態の実際変数Ｚiが少なくとも１つの目標値ＺS1に
到達したときにブレーキ圧力低下が開始されまた車輪減
速度がモニタされるところのアンチスキッド制御装置に
おいて：評価回路において，ブレーキ作動の間に１つの
車軸の車輪の減速度ＱR1およびＱR2が最初の圧力低下の
前に小さい時間ウィンドウΔｔの間に所定の減速度値ａ
1を下回ったかどうかがモニタされ，この場合この減速
度値ａ1がもはや圧力低下をもたらさないことと；およ
び所定の減速度値を共に下回ったことにより開始されて
圧力上昇勾配が低下されることと；を特徴とするアンチ
スキッド制御装置。 - 【請求項２】 前記勾配が低下されることが，車輪状態
変数がさらに目標値ＺS2＜ＺS1を越えるときにのみ開始
されることを特徴とする請求項１のアンチスキッド制御
装置。 - 【請求項３】 減速度値が共に目標値ＺS2を下回ること
によりさらに目標値ＺS2が速度の関数として低下される
ことを特徴とする請求項１または２のアンチスキッド制
御装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE4320904:1 | 1993-06-24 | ||
| DE19934320904 DE4320904C2 (de) | 1993-06-24 | 1993-06-24 | Antiblockierregelsystem |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0747950A true JPH0747950A (ja) | 1995-02-21 |
| JP3560641B2 JP3560641B2 (ja) | 2004-09-02 |
Family
ID=6491055
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12105094A Expired - Fee Related JP3560641B2 (ja) | 1993-06-24 | 1994-06-02 | アンチスキッド制御装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3560641B2 (ja) |
| DE (1) | DE4320904C2 (ja) |
| FR (1) | FR2706835B1 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5913576A (en) * | 1996-05-27 | 1999-06-22 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Anti-lock brake control system for motor vehicle and brake force control method therefor |
| JP2011051433A (ja) * | 2009-08-31 | 2011-03-17 | Advics Co Ltd | 車両の制動制御装置、及び車両の制動制御方法 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3939936B2 (ja) * | 2001-05-30 | 2007-07-04 | トヨタ自動車株式会社 | 車輌用制動制御装置 |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3841977C2 (de) * | 1988-12-14 | 1997-07-10 | Bosch Gmbh Robert | Antiblockierregelsystem |
| DE3910209A1 (de) * | 1989-03-30 | 1990-10-04 | Bosch Gmbh Robert | Antiblockierregelsystem |
| US5109339A (en) * | 1989-05-23 | 1992-04-28 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Anti-lock brake control apparatus including means for detecting average wheel acceleration for determining brake pressure decrease time |
| JP2897260B2 (ja) * | 1989-07-14 | 1999-05-31 | 株式会社デンソー | ブレーキ圧力制御装置 |
| JP2841577B2 (ja) * | 1989-11-16 | 1998-12-24 | アイシン精機株式会社 | アンチスキツド制御装置 |
| DE4319509A1 (de) * | 1993-06-12 | 1994-12-15 | Bosch Gmbh Robert | Bremsanlage für ein Kraftfahrzeug |
-
1993
- 1993-06-24 DE DE19934320904 patent/DE4320904C2/de not_active Expired - Fee Related
-
1994
- 1994-05-25 FR FR9406335A patent/FR2706835B1/fr not_active Expired - Fee Related
- 1994-06-02 JP JP12105094A patent/JP3560641B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5913576A (en) * | 1996-05-27 | 1999-06-22 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Anti-lock brake control system for motor vehicle and brake force control method therefor |
| DE19722116C2 (de) * | 1996-05-27 | 2002-11-21 | Mitsubishi Electric Corp | Antiblockierbremssteuersystem für Kraftfahrzeuge und zugehöriges Bremskraftsteuerverfahren |
| JP2011051433A (ja) * | 2009-08-31 | 2011-03-17 | Advics Co Ltd | 車両の制動制御装置、及び車両の制動制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE4320904A1 (de) | 1995-01-05 |
| FR2706835A1 (ja) | 1994-12-30 |
| JP3560641B2 (ja) | 2004-09-02 |
| FR2706835B1 (ja) | 1995-12-15 |
| DE4320904C2 (de) | 2002-11-14 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
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