JP3560641B2 - アンチスキッド制御装置 - Google Patents
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- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
- B60T8/1761—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS responsive to wheel or brake dynamics, e.g. wheel slip, wheel acceleration or rate of change of brake fluid pressure
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】
【０００２】
本発明は、アンチスキッド制御装置に関するものである。
【従来の技術】
【０００３】
車輪減速度および／または車輪滑りが目標値に到達したときに、ブレーキ圧力低下信号を発生するアンチスキッド制御装置は既知である。車輪減速度、車輪滑り、車輪滑りの積分および車両減速度の関数である信号を加算し、ここでこの和が不安定性限界値に到達したときに、圧力低下パルスを発生することもまた既知である（ドイツ特許公開第３８４１９７７号）。
【０００４】
車輪減速度を観察し、１つの車軸の一方の車輪のみが減速度しきい値を下回っているときに制御開始を阻止させるために、車輪の制御開始のための滑りしきい値を上昇することもまた既知である。これにより、走行路による外乱要因がフィルタリングされる。
【０００５】
このように個々の車輪に特有であり且つ速度に影響されない不安定性を検出することの欠点は、一方で、常に存在する走行路の外乱により、滑りしきい値および車輪状態目標変数（不安定性制限値）について感度が悪くなり、他方で、とくに摩擦係数が小さい場合の制御開始時において、または摩擦係数が高い場合で縦方向運動における時定数が小さい車両において、感度が悪いことはないが、圧力の超過が大きくなりすぎて、いずれの場合もブレーキ作動の状態が低下されることである。したがって、極めて大きい圧力上昇の勾配を有する車両ブレーキ装置に対して、両方の限界値の間で合理的な妥協を見出すことはとくに不可能である。
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ＡＢＳ（アンチスキッド制御装置）の制御開始時における圧力超過を排除することが本発明の課題である。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明によれば、車輪速度信号を取得するためのセンサと、前記車輪速度信号が供給され、且つこれから所定のクライテリヤに従ってブレーキ圧力制御装置のためのブレーキ圧力制御信号を発生する評価回路とからなるアンチスキッド制御装置であって、車輪状態の実際変数（Ｚi）が、第１の目標値（ＺS1）に到達したときに、ブレーキ圧力の低下が開始され、また車輪減速度がモニタされるアンチスキッド制御装置において、
前記評価回路において、ブレーキ作動中に、最初のブレーキ圧力の低下に先立って、所定の時間ウィンドウ（Δｔ）の間に、１つの車軸の両車輪減速度値（Ｑ R1 およびＱ R2 ）が、ブレーキ圧力の低下をもたらすことのない所定の減速度値（Ｑ 1 ）を下回ったかどうかがモニタされ、且つ前記１つの車軸の両車輪減速度値が前記所定の減速度値を共に下回ったときに、ブレーキ圧力の上昇の勾配が減少される。
【実施例】
【０００８】
図１において、図を簡単にするために１つの車軸に該当するＡＢＳ部分のみが示されている。車輪速度センサは符号１および２を有し、ＡＢＳのための評価回路は符号３を有し，また車軸の車輪に付属の３／３弁は、符号４および５を有している。評価回路３は目標値発生器３ａを含み、目標値発生器３ａは圧力低下の開始および一定圧力の保持に必要とされる目標値ＺS1を有し、実際値Ｚiは、この目標値ＺS1と比較される。実際値は、たとえば冒頭記載のような複数の信号の和であってもよく、また目標値はそこに記載の不安定性クライテリヤであってもよい。
【０００９】
本発明の思想を実行するために他のブロックが設けられ、これらのブロックは、実際には評価回路３の一部である。要するに、評価回路３はマイクロプロセッサによって構成してもよい。
【００１０】
検査器６は、評価回路３から供給される車輪減速度信号ＱR1およびＱR2がある小さい時間ウィンドウΔｔ内で車輪減速度の限界値Ｑ1を下回ったかどうかを検査する。時間ウィンドウは時間要素により提供してもよい。もし限界値を下回った場合に、検査器６は信号を発生し、この信号は、目標値発生器３ａ内の圧力低下および圧力一定保持のための目標値を、ＡＢＳの応答感度を高める方向に変化させる。同時に関数発生器７が作動され、関数発生器７に評価回路３から車両速度ＶF（基準速度）が供給され、かつ関数発生器７は、関数 ｆ（ｖ）＝Ｃ1・ＶF＋Ｃ2 を発生する。この関数は、比較値形成器（基準変数形成器）８に供給され、比較値形成器８には目標値ＺS2＜ＺS1が記憶されており、また比較値形成器８はこの値を速度の関数として小さくする。このようにして形成された値ＺS2は、次に比較器９に供給され、比較器９において、評価回路３から出力される車輪状態変数Ｚiが、このように形成された目標値ＺS2と比較される。実際値Ｚiが目標値より大きいとき、パルス発生器１１に信号が導入され、パルス発生器１１の出力信号がＯＲゲート１０を介して弁４および５を制御し、これによりパルス状の圧力上昇が形成される。
【００１１】
図２に示された時間経過線図を用いて、実施態様の機能を説明する。時間ｔ1においてブレーキを作動したとき、車輪ブレーキ・シリンダ内の圧力は、極めて急速に上昇する（曲線１２）。制動力が実質的に対称であると仮定すると、１つの軸の両方の車輪における圧力上昇は、減速度曲線（車輪速度過程ＶR1およびＶR2）において、同様な反応を示し、したがって、１つの車軸の両方の車輪減速度は、ほぼ同じ時間（ｔ2）にもはや圧力上昇を開始しない車輪減速度しきい値以下に低下する。検査器６は、このとき出力信号を発生する。これにより目標値発生器３ａ内のしきい値（ｎ）は切り換えられ、また目標値発生器３ａの目標値は、速度に応じて小さくされる。時間ｔ3において、評価回路３から出力される実際値Ｚiが比較値形成器８の目標値ＺS2を上回ると、比較器９が信号を発生し、このときこの信号は、パルス状の圧力上昇を両方の車輪ブレーキに与える。時間ｔ4において、実際値Ｚiが切り換えられた目標値ＺS1を超えると、これにより、このとき低いしきい値においてＡＢＳ制御装置が作動する。車輪ブレーキの圧力は、別々に制御されてもまたは共に制御されてもよい。
【００１２】
上記のように、実際値Ｚiは、複数の信号の和であってもまたは滑り値または加速度値のみであってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明によるブロック線図である。
【図２】本発明の実施態様における車輪ブレーキシリンダ内圧力の時間経過線図である。
【符号の説明】
【００１４】
１，２ 車輪速度センサ
３ 評価回路
３ａ 目標値発生器
４，５ ３／３弁
６ 検査器
７ 関数発生器
８ 比較値形成器
９ 比較器
１０ ＯＲゲート
１１ パルス発生器
１２ 車輪ブレーキ・シリンダ内圧力曲線
Ｐ 車輪ブレーキ・シリンダ内圧力
ＶR1，ＶR2 車輪速度
【産業上の利用分野】
【０００２】
本発明は、アンチスキッド制御装置に関するものである。
【従来の技術】
【０００３】
車輪減速度および／または車輪滑りが目標値に到達したときに、ブレーキ圧力低下信号を発生するアンチスキッド制御装置は既知である。車輪減速度、車輪滑り、車輪滑りの積分および車両減速度の関数である信号を加算し、ここでこの和が不安定性限界値に到達したときに、圧力低下パルスを発生することもまた既知である（ドイツ特許公開第３８４１９７７号）。
【０００４】
車輪減速度を観察し、１つの車軸の一方の車輪のみが減速度しきい値を下回っているときに制御開始を阻止させるために、車輪の制御開始のための滑りしきい値を上昇することもまた既知である。これにより、走行路による外乱要因がフィルタリングされる。
【０００５】
このように個々の車輪に特有であり且つ速度に影響されない不安定性を検出することの欠点は、一方で、常に存在する走行路の外乱により、滑りしきい値および車輪状態目標変数（不安定性制限値）について感度が悪くなり、他方で、とくに摩擦係数が小さい場合の制御開始時において、または摩擦係数が高い場合で縦方向運動における時定数が小さい車両において、感度が悪いことはないが、圧力の超過が大きくなりすぎて、いずれの場合もブレーキ作動の状態が低下されることである。したがって、極めて大きい圧力上昇の勾配を有する車両ブレーキ装置に対して、両方の限界値の間で合理的な妥協を見出すことはとくに不可能である。
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ＡＢＳ（アンチスキッド制御装置）の制御開始時における圧力超過を排除することが本発明の課題である。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明によれば、車輪速度信号を取得するためのセンサと、前記車輪速度信号が供給され、且つこれから所定のクライテリヤに従ってブレーキ圧力制御装置のためのブレーキ圧力制御信号を発生する評価回路とからなるアンチスキッド制御装置であって、車輪状態の実際変数（Ｚi）が、第１の目標値（ＺS1）に到達したときに、ブレーキ圧力の低下が開始され、また車輪減速度がモニタされるアンチスキッド制御装置において、
前記評価回路において、ブレーキ作動中に、最初のブレーキ圧力の低下に先立って、所定の時間ウィンドウ（Δｔ）の間に、１つの車軸の両車輪減速度値（Ｑ R1 およびＱ R2 ）が、ブレーキ圧力の低下をもたらすことのない所定の減速度値（Ｑ 1 ）を下回ったかどうかがモニタされ、且つ前記１つの車軸の両車輪減速度値が前記所定の減速度値を共に下回ったときに、ブレーキ圧力の上昇の勾配が減少される。
【実施例】
【０００８】
図１において、図を簡単にするために１つの車軸に該当するＡＢＳ部分のみが示されている。車輪速度センサは符号１および２を有し、ＡＢＳのための評価回路は符号３を有し，また車軸の車輪に付属の３／３弁は、符号４および５を有している。評価回路３は目標値発生器３ａを含み、目標値発生器３ａは圧力低下の開始および一定圧力の保持に必要とされる目標値ＺS1を有し、実際値Ｚiは、この目標値ＺS1と比較される。実際値は、たとえば冒頭記載のような複数の信号の和であってもよく、また目標値はそこに記載の不安定性クライテリヤであってもよい。
【０００９】
本発明の思想を実行するために他のブロックが設けられ、これらのブロックは、実際には評価回路３の一部である。要するに、評価回路３はマイクロプロセッサによって構成してもよい。
【００１０】
検査器６は、評価回路３から供給される車輪減速度信号ＱR1およびＱR2がある小さい時間ウィンドウΔｔ内で車輪減速度の限界値Ｑ1を下回ったかどうかを検査する。時間ウィンドウは時間要素により提供してもよい。もし限界値を下回った場合に、検査器６は信号を発生し、この信号は、目標値発生器３ａ内の圧力低下および圧力一定保持のための目標値を、ＡＢＳの応答感度を高める方向に変化させる。同時に関数発生器７が作動され、関数発生器７に評価回路３から車両速度ＶF（基準速度）が供給され、かつ関数発生器７は、関数 ｆ（ｖ）＝Ｃ1・ＶF＋Ｃ2 を発生する。この関数は、比較値形成器（基準変数形成器）８に供給され、比較値形成器８には目標値ＺS2＜ＺS1が記憶されており、また比較値形成器８はこの値を速度の関数として小さくする。このようにして形成された値ＺS2は、次に比較器９に供給され、比較器９において、評価回路３から出力される車輪状態変数Ｚiが、このように形成された目標値ＺS2と比較される。実際値Ｚiが目標値より大きいとき、パルス発生器１１に信号が導入され、パルス発生器１１の出力信号がＯＲゲート１０を介して弁４および５を制御し、これによりパルス状の圧力上昇が形成される。
【００１１】
図２に示された時間経過線図を用いて、実施態様の機能を説明する。時間ｔ1においてブレーキを作動したとき、車輪ブレーキ・シリンダ内の圧力は、極めて急速に上昇する（曲線１２）。制動力が実質的に対称であると仮定すると、１つの軸の両方の車輪における圧力上昇は、減速度曲線（車輪速度過程ＶR1およびＶR2）において、同様な反応を示し、したがって、１つの車軸の両方の車輪減速度は、ほぼ同じ時間（ｔ2）にもはや圧力上昇を開始しない車輪減速度しきい値以下に低下する。検査器６は、このとき出力信号を発生する。これにより目標値発生器３ａ内のしきい値（ｎ）は切り換えられ、また目標値発生器３ａの目標値は、速度に応じて小さくされる。時間ｔ3において、評価回路３から出力される実際値Ｚiが比較値形成器８の目標値ＺS2を上回ると、比較器９が信号を発生し、このときこの信号は、パルス状の圧力上昇を両方の車輪ブレーキに与える。時間ｔ4において、実際値Ｚiが切り換えられた目標値ＺS1を超えると、これにより、このとき低いしきい値においてＡＢＳ制御装置が作動する。車輪ブレーキの圧力は、別々に制御されてもまたは共に制御されてもよい。
【００１２】
上記のように、実際値Ｚiは、複数の信号の和であってもまたは滑り値または加速度値のみであってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明によるブロック線図である。
【図２】本発明の実施態様における車輪ブレーキシリンダ内圧力の時間経過線図である。
【符号の説明】
【００１４】
１，２ 車輪速度センサ
３ 評価回路
３ａ 目標値発生器
４，５ ３／３弁
６ 検査器
７ 関数発生器
８ 比較値形成器
９ 比較器
１０ ＯＲゲート
１１ パルス発生器
１２ 車輪ブレーキ・シリンダ内圧力曲線
Ｐ 車輪ブレーキ・シリンダ内圧力
ＶR1，ＶR2 車輪速度
Claims (3)
- 車輪速度信号を取得するためのセンサと、前記車輪速度信号が供給され、且つこれから所定のクライテリヤに従ってブレーキ圧力制御装置のためのブレーキ圧力制御信号を発生する評価回路とからなるアンチスキッド制御装置であって、車輪状態の実際変数（Ｚi）が、第１の目標値（ＺS1）に到達したときに、ブレーキ圧力の低下が開始され、また車輪減速度がモニタされるアンチスキッド制御装置において、
前記評価回路において、ブレーキ作動中に、最初のブレーキ圧力の低下に先立って、所定の時間ウィンドウ（Δｔ）の間に、１つの車軸の両車輪減速度値（Ｑ R1 およびＱ R2 ）が、ブレーキ圧力の低下をもたらすことのない所定の減速度値（Ｑ 1 ）を下回ったかどうかがモニタされ、且つ前記１つの車軸の両車輪減速度値が前記所定の減速度値を共に下回ったときに、ブレーキ圧力の上昇の勾配が減少されること、
を特徴とするアンチスキッド制御装置。 - 前記勾配の減少が、車輪状態変数が第１の目標値（ＺS1 ）より小さい第二の目標値（ＺS2）を越えるときにのみ、開始されることを特徴とする請求項１のアンチスキッド制御装置。
- 前記１つの車軸の両車輪減速度が前記減速度値を共に下回ることにより、さらに第二の目標値（ＺS2）が車両速度の関数として減少されることを特徴とする請求項１または２のアンチスキッド制御装置。
Applications Claiming Priority (2)
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Family Applications (1)
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- 1993-06-24 DE DE19934320904 patent/DE4320904C2/de not_active Expired - Fee Related
-
1994
- 1994-05-25 FR FR9406335A patent/FR2706835B1/fr not_active Expired - Fee Related
- 1994-06-02 JP JP12105094A patent/JP3560641B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
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| FR2706835B1 (ja) | 1995-12-15 |
| JPH0747950A (ja) | 1995-02-21 |
| DE4320904A1 (de) | 1995-01-05 |
| FR2706835A1 (ja) | 1994-12-30 |
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