DE4213561A1 - Steuervorrichtung fuer einen aussenbord-bootsmotor mit verbessertem fahrverhalten - Google Patents

Steuervorrichtung fuer einen aussenbord-bootsmotor mit verbessertem fahrverhalten

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Description

Die Erfindung betrifft eine Steuervorrichtung zur Steuerung des Betriebs eines Außenbord-Bootsmotors. Insbesondere betrifft sie eine Motorsteuervorrichtung, die in der Lage ist, Motorsteuerparameter abhängig von einer dreidimensionalen Stellung eines Außenbordmotors einzustellen oder zu modifizieren, der an einem Boot angebracht ist, um das Boot daran zu hindern, von einem vorgegebenen Reisekurs abzuweichen, damit ein verbessertes Fahrtverhalten erzielt wird.
Fig. 6 zeigt schematisch ein typisches Beispiel eines an einem Boot befestigten Außenbord-Bootsmotors. In dieser Figur ist der Motor 1 in Gestalt einer Brennkraftmaschine als Außenbordmotor außerhalb eines Bootsrumpfes 3 am Bootsheck angeordnet und schwenkbar über eine Montagehalterung 1a am Bootsrumpf 3 befestigt, so daß er um eine angegebene vertikale Schwenkachse (Y-Achse) sowie um eine quer verlaufende P1-Achse (Y-Achse) schwenkbar ist, die sich horizontal quer zum Bootsrumpf 3 erstreckt. Bei Beschleunigung des Motors 1 wird dieser unter einer Beschleunigungskraft veranlaßt, sich um die quer verlaufende Schwenkachse P1 (Y-Achse) um einen Lagewinkel oder Schwenkwinkel R1 (d. h. den sogenannten "Trimmwinkel") gegenüber einer Normalposition oder vertikalen Position (d. h. einer Bezugslinie bzw. Vertikallinie) zu verschwenken, die der Motor 1 bei gleichförmigem Betrieb einnimmt. Der Motor 1 wird von einem Steuermann (Operator) gesteuert, um sich um die nicht dargestellte vertikale Schwenkachse (Z-Achse) zu drehen über einen nicht dargestellten Steuer- und Gashebel. Eine Antriebschraube 2 liegt unter Wasser und steht in Antriebverbindung mit dem Motor 1, um dadurch zur Erzeugung einer Antriebskraft in Drehung versetzt zu werden.
Fig. 7 zeigt in Blockform den allgemeinen Aufbau einer bekannten Motorsteuervorrichtung zur Steuerung des Außenbordmotors nach Fig. 6. In dieser Figur erzeugt ein Drehzahlsensor 4, der auf einer Nockenwelle oder Kurbelwelle des Motors 1 befestigt ist, die nicht dargestellt sind, ein Kurbelwinkelsignal R, das synchron mit der Drehung der nicht dargestellten Kurbelwelle eine Kurbelwellen- Bezugsposition darstellt, um die Drehzahl oder die Anzahl der Umdrehungen je Minute des Motors 1 zu erfassen. Ein Zahnradpositionssensor 5 erfaßt die Zahnradposition eines (nicht dargestellten) Getriebes des Motors 1 und erzeugt ein entsprechenden Zahnradpositionssignal G. Ein Steuergerät 6 empfängt Ausgangssignale aus den verschiedenen Sensoren, die die verschiedenen Motorbetriebszustände angeben, wie beispielsweise das Ausmaß der Öffnung der Drosselklappe, den Ansaugdruck in einem Ansaugverteiler, etc., einschließlich der Ausgangssignale R, G aus dem Drehzahlsensor 4 und dem Zahnradpositionssensor 5, und erzeugt ein Steuersignal A zur Steuerung der verschiedenen Motorsteuerparameter auf der Grundlage dieser Ausgangssignale. Eine Betätigungsvorrichtung 7 ist operativ angeschlossen, um das Steuersignal A vom Steuergerät 6 zu empfangen und wird über das Steuersignal A vom Steuergerät 6 gesteuert. Die Betätigungsvorrichtung 7 steuert verschiedene Antriebs- und Steuerelemente oder -vorrichtungen, wie beispielsweise eine Kraftstoffpumpe, eine Zündspule, eine Drosselklappe, einen Anlasser und dergleichen, die dem Motor 1 zugeordnet sind.
Es wird nunmehr der Betrieb der vorstehend beschriebenen bekannten Motorsteuerung im einzelnen unter Bezugnahme auf die Fig. 6 und 7 beschrieben. Zunächst erzeugt das Steuergerät 6 ein Antriebsignal A auf der Grundlage der Ausgangssignale aus den verschiedenen Sensoren, einschließlich des Drehzahlsignals R, des Zahnradpositionssignals G, des Kurbelwellen-Bezugspositionssignals und dergleichen, die verschiedene Motorbetriebszustände darstellen, um die Betätigungsvorrichtung 7 zu steuern (beispielsweise zur Steuerung einer Kraftstoffpumpe, einer Zündspule, einer Drosselklappe, etc.) sowie zur Berechnung und Steuerung ihres operativen Timings, beispielsweise der Kraftstoffzufuhr oder des Einspritzzeitpunkts, des Zündzeitpunkts, etc. Als Ergebnis derartiger Berechnungen erzeugt das Steuergerät 6 ein entsprechendes Steuersignal A, so daß die Betätigungsvorrichtung 7 dadurch betrieben wird, um die Motorsteuerparameter ordnungsgemäß zu steuern, beispielsweise die Strömungsrate der in den Motor 1 zugeführten Ansaugluft, die den Motor 1 zugeführte Kraftstoffmenge, den Zündzeitpunkt und dergleichen, womit die gewünschte Anzahl von Umdrehungen je Minute des Motors 1 erhalten wird.
Da sich dabei die Motorlast in Einklang mit einer Änderung der dreidimensionalen Stellung des Motors 1 ändert, wird die Steuerung, die von der Betätigungsvorrichtung 7 auf die Motorsteuerparameter über das Steuersignal A durchgeführt wird, - das durch das Steuergerät auf der Grundlage der verschiedenen Sensorsignale berechnet und erzeugt wird, ohne die Motorlast zu berücksichtigen -, fehlerhaft oder ungeeignet, so daß das Boot häufig von einem beabsichtigten Reisekurs abweicht, beispielsweise während einer Beschleunigung oder einer Drehbewegung desselben, womit die Fahrtleistung (performance) verringert oder beeinträchtigt wird. Insbesondere wird im Falle einer Beschleunigung bei einem gekrümmten Kursverlauf nicht nur der Trimmwinkel R1 größer, sondern es werden auch andere Neigungswinkel (Querneigungswinkel und Gier-Winkel) des Bootsrumpfs 3 gegenüber den drei Bezugsachsen größer, (beispielsweise der vertikalen Z-Achse, der längs verlaufenden X-Achse, die sich in Längsrichtung des Bootsrumpfs 3 und senkrecht zur vertikalen Z-Achse erstreckt, und der quer verlaufenden Y-Achse, die sich quer zum Bootsrumpf 3 und senkrecht zur vertikalen Z-Achse und der längs verlaufenden X-Achse erstreckt), was zu einer größeren Abweichung im Fahrkurs des Bootes führt. Somit wird die Fahrtleistung des Boots in Einklang mit der dreidimensionalen Stellung des Außenbordmotors 1 verändert, so daß es bei der bekannten Motorsteuervorrichtung schwierig ist, das beabsichtigte, vom Steuermann gewünschte gute Fahrtverhalten jederzeit zu erzielen.
Entsprechend ist die Erfindung darauf abgestellt, die vorstehend beschriebenen Schwierigkeiten zu überwinden, die der bekannten Bootsmotorsteuervorrichtung auftreten.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine neue und verbesserte Steuervorrichtung für einen Außenbord-Bootsmotor zu schaffen, die das Fahrtverhalten eines Bootes bei einer Beschleunigung wie auch Drehbewegungen desselben verbessern kann.
Zur Lösung der vorstehenden Aufgabenstellung wird erfindungsgemäß eine Steuervorrichtung für einen Außenbord-Bootsmotor geschaffen, der am Bootsrumpf zur Schwenkbewegung um eine quer verlaufende Schwenkachse und eine vertikale Schwenkachse montiert ist und der gekennzeichnet ist durch: Sensorvorrichtungen zum Erfassen verschiedener Betriebszustände des Motors und Erzeugung entsprechender Ausgangssignale; einen Stellungswinkelsensor zum Erfassen einer dreidimensionalen Stellung des Motors und Erzeugung entsprechender Stellungssignale; ein Steuergerät, das in Wirkungsverbindung angeschlossen ist, um die Ausgangssignale aus den Sensorvorrichtungen und aus dem Stellungswinkelsensor aufzunehmen, so daß es ein Grundsteuersignal zur Steuerung der Betriebsparameter des Motors auf der Grundlage der Ausgangssignale aus den Sensorvorrichtungen erzeugt, und das Steuergerät eine Modifizierungsvorrichtung enthält, um zur optimalen Motorsteuerung das Grundsteuersignal auf der Grundlage der aus dem Stellungswinkelsensor erhaltenen Stellungswinkelsignale zu modifizieren; und eine Betätigungsvorrichtung, die in Wirkungsverbindung angeschlossen ist, um das Ausgangssteuersignal aus dem Steuergerät zu erhalten, so daß sie damit zwecks optimaler Steuerung des Motorbetriebs geführt wird.
Der Stellungswinkelsensor erfaßt einen Trimmwinkel, einen Querneigungswinkel und einen Gier-Winkel des Außenbordmotors. Der Trimmwinkel ist definiert als Schwenkwinkel des Motors gegenüber einer Vertikalen um die quer verlaufende Schwenkachse. Der Querneigungswinkel ist definiert als ein Winkel der seitlichen Motorneigung gegenüber einer Vertikalen. Der Gier-Winkel ist definiert als Steuerwinkel des Motors gegenüber einer längs verlaufenden Mittellinie des Bootsrumpfs um eine Vertikale.
Das Steuergerät modifiziert das Grundsteuersignal derart, daß die Ausgangsleistung des Motors entsprechend der Vergrößerung des Trimm-Winkels erhöht wird. Dies dient dazu, die Motorausgangsleistung zu erhöhen, um einer sich erhöhenden Motorlast während der Beschleunigung des Bootes Genüge zu tun.
Das Steuergerät modifiziert ferner das Grundsteuersignal derart, daß die Ausgangsleistung des Motors entsprechend einem sich erhöhenden Querneigungswinkel oder Gier-Winkel abnimmt.
Die vorstehenden und weitere Aufgabenstellungen und Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der folgenden Einzelbeschreibung der Erfindung in Verbindung mit den anliegenden Zeichnungen. Es zeigen:
Fig. 1 ein Blockschaltbild einer erfindungsgemäßen Motorsteuervorrichtung für einen Außenbord-Bootsmotor,
Fig. 2 eine erläuternde Darstellung, die einen Trimm-Winkel R1 eines in Fig. 6 dargestellten Außenbord-Bootsmotors angibt,
Fig. 3 eine erläuternde Darstellung, die einen Querneigungswinkel R2 eines Bootsrumpfs und des Motors gemäß Fig. 6 angibt,
Fig. 4 eine erläuternde Darstellung, die einen Gier- oder Steuerwinkel R3 des Motors nach Fig. 6 angibt;
Fig. 5 eine Ablaufdarstellung, die den Betriebsverlauf der Vorrichtung nach Fig. 1 angibt,
Fig. 6 eine schematische Darstellung, die den allgemeinen Aufbau des Außenbord-Bootsmotors angibt, und
Fig. 7 ein Blockschaltbild einer bekannten Motorsteuervorrichtung für einen Außenbord-Bootsmotor.
Eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung wird nunmehr im einzelnen unter Bezugnahme auf die anliegenden Zeichnungen beschrieben.
Fig. 1 zeigt in Blockdarstellung einer Motorsteuervorrichtung zur Steuerung des Betriebs eines Außenbord-Bootsmotors, die in Einklang mit den Grundgedanken der Erfindung gestaltet ist. In dieser Figur umfaßt die Vorrichtung zusätzlich zu einem Drehzahlsensor 40 einen Zahnradpositionssensor 50 und eine Betätigungsvorrichtung 70, die jeweils alle ähnlich den entsprechenden Elementen 4, 5 und 7 der Fig. 7 ausgebildet sind, einen Stellungswinkelsensor 80 zum Erfassen der dreidimensionalen Stellung eines Außenbord-Bootsmotors 1 (siehe Fig. 6) und zur Erzeugung entsprechender Stellungswinkelsignale R1, R2, R3, und ein Steuergerät 60 zur Steuerung der Betätigungsvorrichtung 70 auf der Grundlage der Ausgangssignale aus den Sensoren 40, 50 und 80, sowie weiteren Signalen aus nicht dargestellten Sensoren, die verschiedene Motorbetriebszustände darstellen.
Das Steuergerät 60 umfaßt eine Eingabeschnittstelle 61, der verschiedene Signale zugeführt werden, einschließlich eines Drehzahlsignals R aus dem Drehzahlsensor 40, eines Zahradpositionssignals G aus dem Zahnradpositionssensor 50 und Stellungssignalen R1, R2, R3 aus dem Stellungssensor 80, sowie weiterer Signale, die verschiedene Motorbetriebszustände darstellen, einen Mikrocomputer 62 zur Druchführung verschiedener Berechnungen und um Festlegungen auf der Grundlage der verschiedenen Eingangssignale zu machen, die der Eingabeschnittstelle 61 zugeführt werden und zur Erzeugung eines Steuersignals A′ zur Steuerung und zum Antrieb der Betätigungsvorrichtung 70, und eine Ausgabeschnittstelle 63 zur Ausgabe des vom Mikrocomputer 62 erzeugten Steuersignals A′ an die Betätigungsvorrichtung 70.
Der Stellungswinkelsensor 80 umfaßt beispielsweise einen vektoriellen Winkelgeschwindigkeitssensor, wie beispielsweise einen Gasratesensor, der die dreidimensionale Stellung des Außenbord-Bootsmotors 1 erfaßt, das heißt einen Trimm-Winkel R1, einen Querneigungswinkel R2 und einen Gier- oder Steuerwinkel R3 eines Bootes, auf dem die erfindungsgemäße Motorsteuervorrichtung montiert ist, und erzeugt entsprechende Stellungswinkelsignale, die ein Trimmwinkel-Signal, ein Querneigungswinkel-Signal und ein Gierwinkel-Signal umfassen, für die Eingabeschnittstelle 61 des Steuergeräts 60. Insbesondere ist der Trimmwinkel R1 als ein Schwenkwinkel des Motors 1 gegenüber einer vertikalen Bezugslinie P2 (Z-Achse) um eine erste oder quer verlaufende Schwenkachse P1 (Y-Achse) definiert, die sich horizontal quer zum Bootsrumpf 3 erstreckt, wie deutlich in Fig. 2 angegeben ist. Der Winkel R2 ist als ein Winkel einer seitlichen Neigung des Motors 1 oder des Bootsrumpfs 3 gegenüber einer vertikalen Bezugslinie P2 (Z-Achse) um eine zweite oder in Längsrichtung verlaufende Schwenkachse P3 (X-Achse) definiert, die sich horizontal und in Längsrichtung des Bootsrumpfs 3 erstreckt, wie klar aus Fig. 3 hervorgeht. Der Gier-Winkel R3 ist definiert als ein Steuerwinkel des Motors 1 um eine vertikale Schwenkachse oder die vertikale Bezugslinie P2 (Z-Achse), wie deutlich in Fig. 4 angegeben ist. Der Trimm-Winkel R1 und der Gier-Winkel R3 werden durch einen Steuervorgang eines Steuermanns verändert, während der Querneigungswinkel R2 sich ungeachtet vom Willen des Steuermanns oder des Steuervorgangs ändert. Ferner können anstelle der Verwendung des vektoriellen Winkelgeschwindigkeitssensors der Trimmwinkel R1 und der Gier- oder Steuerwinkel R3 unmittelbar erfaßt werden, indem die vom Steuermann veranlaßten Dreh- oder Steuerwinkel des Motors 1 um die quer verlaufende Schwenkachse P1 und die vertikale Schwenkachse P2 gemessen werden.
Der Mikrocomputer 62 im Steuergerät 60 berechnet Steuergrößen für Motorsteuerparameter auf der Grundlage verschiedener Motorbetriebszustände, die an verschiedenen Sensoren erfaßt und von ihnen an die Eingabeschnittstelle 61 eingegeben werden und erzeugt ein entsprechendes Grundsteuersignal A zum Antrieb und zur Steuerung der Betätigungsvorrichtung 70, wie es unter Bezugnahme auf die bekannte Motorsteuervorrichtung der Fig. 7 beschrieben wurde.
Der Mikrocomputer 62 enthält eine Korrektur- oder Modifizierungsvorrichtung zum Korrigieren oder Modifizieren der somit berechneten Grundsteuergrößen für die Motorsteuerparameter in Abhängigkeit von den Stellungswinkelsignalen, die den Trimm-Winkel R1, den Querneigungswinkel R2 und den Gier- oder Steuerwinkel R3 angeben, die vom Stellungswinkelsensor 80 der Eingabeschnittstelle 61 des Steuergeräts 60 zugeführt werden, wie im einzelnen später beschrieben wird.
Es wird nunmehr der Betrieb der vorstehend ausgeführten Ausführungsform im einzelnen unter Bezugnahme auf die Ablaufdarstellung der Fig. 5, sowie auf die Fig. 2 bis 4 und Fig. 6 beschrieben. Gemäß Fig. 5 berechnet zunächst in der Stufe S1 der Mikrocomputer 62 die Drehzahl oder die Anzahl der Umdrehungen je Minute des Motors 1 auf der Grundlage des Ausgangssignals R aus dem Drehzahlsensor 40, und bestimmt die laufende Zahnradposition eines nicht dargestellten Getriebes des Motors 1 auf der Grundlage des Zahnradpositionssignals G aus dem Zahnradpositionssensor 50. Auf der Grundlage der Drehzahl und der laufenden Zahnradposition des Motors 1, sowie anderer Motorbetriebszustände, wie sie durch die nicht dargestellten verschiedenen Sensoren erfaßte werden, berechnet der Mikrocomputer 62 optimale Steuergrößen für die Motorsteuerparamenter, wie beispielsweise einen Öffnungsgrad einer Drosselklappe, eine dem Motor 1 zuzuführende Kraftstommenge, einen Zündzeitpunkt, etc. und erzeugt ein entsprechendes Grundsteuersignal A, um diesbezüglich die Betätigungsvorrichtung 70 zu steuern und zu betreiben.
In der Stufe S2 werden die Stellungswinkelsignale, die den Trimmwinkel R2, den Querneigungswinkel R2 und den Gier- oder Steuerwinkel R3 des Motors 1, wie sie vom Stellungswinkelsensor 80 erfaßt werden, angegeben, von ihm über die Eingabeschnittstelle 61 dem Mikrocomputer 62 zugeführt.
In der Stufe S3 berechnet der Mikrocomputer 62 auf der Grundlage dieser Stellungswinkelsignale eine Korrektur- oder Modifizierungsgröße ΔA zur Korrektur oder Modifizierung der grundlegenden Motorsteuerparameter wie folgt:
A = f(R1, R2, R3).
Darauf modifiziert in der Stufe S4 der Mikrocomputer auf der Grundlage der somit berechneten Korrektur- oder Modifizierungsgröße ΔA das Grundsteuersignal A in folgender Weise, um ein korrigiertes oder modifiziertes Steuersignal A′ zu liefern, das über die Ausganbeschnittstelle 63 der Betätigungsvorrichtung 70 zugeführt wird.
A′ = A + ΔA.
Auf diese Weise wird die Betätigungsvorrichtung 70 ordnungsgemäß durch das modifizierte Steuersignal A′ aus dem Mikrocomputer 62 gesteuert oder angetrieben, um dadurch die Motorsteuerparameter in optimaler Weise zu steuern. Insbesondere wird beispielsweise, falls der Trimm-Winkel R1 des Motors 1 während einer raschen Beschleunigung des Motors 1 und damit des Bootsrumpfs 3 ansteigt, die Korrektur- oder Modifizierungsgröße ΔA erhöht, um die Ausgangsleistung des Motors 1 zu vergrößern, um der angestiegenen Motorlast Genüge zu tun. Wird jedoch andererseits der Querneigungswinkel R2 oder der Steuerwinkel R3 erhöht, wenn beispielsweise das Boot längs eines gekrümmten Kurses gesteuert wird, so wird die Korrektur- oder Modifizierungsgröße ΔA verringert, um die Motorausgangsleistung zu verkleinern, um ein zu starkes Drehen des Bootes als Folge einer sich ansonsten erhöhenden, darauf einwirkenden Zentrifugalkraft zu verhindern.
Ferner kann die Steuerung einer Erhöhung oder Erniedrigung der Motorausgangsleistung mittels des Steuersignals A′, das der Betätigungsvorrichtung 70 zugeführt wird, in verschiedener Weise erfolgen. Beispielsweise nimmt auf der Grundlage des Steuersignals A′ die Betätigungsvorrichtung 70 eine Einstellung vor, um die dem Motor 1 mittels einer nicht dargestellten Kraftstoffpumpe zugeführte Kraftstoffmenge zu erhöhen oder zu verringern, oder sie nimmt eine Einstellung vor, um den Zündzeitpunkt des Motors 1 vorzuverlegen oder zu verzögern, oder sie erhöht oder verringert die Drosselöffnung (d. h. das Ausmaß der Öffnung einer nicht dargestellten Drosselklappe).
Auf diese Weise wird das ursprüngliche oder Grundsteuersignal A auf der Grundlage der Stellungswinkel R1, R2, R3 des Motors 1 modifiziert, um das modifizierte Steuersignal A′ zu ergeben, so daß der Betrieb der Betätigungsvorrichtung 70 ordnungsgemäß korrigiert oder modifiziert werden kann, um es dem Motor 1 zu ermöglichen, mit Ausnahme der Zeit während einer Drehbewegung des Bootes seine maximale Fahrtleistung zu zeigen, womit eine ausgezeichnete Beschleunigungsleistung des Bootes unter genauem Ansprechen auf den Willen des Steuermanns oder den Steuervorgang erhalten wird, während ein zu starkes Drehen des Bootes während einer Drehbewegung längs eines gekrümmten Kursverlaufs vermieden wird.

Claims (5)

1. Steuervorrichtung für einen Außenbord-Bootsmotor, bei dem der Außenbordmotor an einem Bootsrumpf für Schwenkbewegungen um eine quer verlaufende Schwenkachse und eine vertikale Schwenkachse montiert ist, gekennzeichnet durch
Sensorvorrichtungen (40; 50) zum Erfassen verschiedener Betriebszustände des Motors (1) und Erzeugung entsprechender Ausgangssignale;
einen Stellungswinkelsensor (80) zum Erfassen einer dreidimensionalen Stellung des Motors und Erzeugung entsprechender Stellungssignale;
ein Steuergerät (60), das in Wirkungsverbindung angeschlossen ist, um die Ausgangssignale aus den Sensorvorrichtungen (40; 50) und aus dem Stellungswinkelsensor (80) aufzunehmen, so daß es ein Grundsteuersignal zur Steuerung der Betriebsparameter des Motors auf der Grundlage der Ausgangssignale aus den Sensorvorrichtungen erzeugt, und das Steuergerät eine Modifizierungsvorrichtung enthält, um zur optimalen Motorsteuerung das Grundsteuersignal auf der Grundlage der aus dem Stellungswinkelsensor erhaltenen Stellungswinkelsignale zu modifizieren; und
eine Betätigungsvorrichtung (70), die in Wirkungsverbindung angeschlossen ist, um das Ausgangssteuersignal aus dem Steuergerät (60) zu erhalten, so daß sie damit zwecks optimaler Steuerung des Motorbetriebs betrieben wird.
2. Steuervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Stellungswinkelsensor (80) einen Trimmwinkel (R1), einen Querneigungswinkel (R2) und einen Gier-Winkel (R3) des Außenbordmotors erfaßt, der Trimmwinkel als ein Schwenkwinkel des Motors gegenüber einer Vertikalen um die quer verlaufende Schwenkachse definiert ist, der Querneigungswinkel als ein Winkel der seitlichen Neigung des Motors gegenüber einer Vertikalen definiert ist, und der Gier-Winkel als ein Steuerwinkel des Motors gegenüber einer sich in Längsrichtung erstreckenden Mittellinie des Bootsrumpfs um eine Vertikale definiert ist.
3. Steuervorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Steuergerät (60) das Grundsteuersignal derart modifiziert, daß die Ausgangsleistung des Motors in Einklang mit einem ansteigenden Trimmwinkel (R1) ansteigt.
4. Steuervorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Steuergerät (60) das Grundsteuersignal derart modifiziert, daß die Ausgangsleistung des Motors in Einklang mit einem ansteigenden Querneigungswinkel (R2) abfällt.
5. Steuervorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Steuergerät (60) das Grundsteuersignal derart modifiziert, daß die Ausgangsleistung des Motors in Einklang mit einem sich erhöhenden Gier-Winkel (R3) abfällt.
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