DE3935173A1 - Verfahren zur steuerung eines elektromechanischen antriebs einer tuer oder dergl. sowie steuereinrichtung und elektromechanische antriebseinrichtung - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines elektromechanischen Antriebs einer Drehtür oder dergleichen sowie eine Steuereinrichtung für einen elektromechanischen Antrieb und eine elektromechanische Antriebseinrichtung für eine solche Tür.

Bekannt sind elektromechanische Antriebe für Türen mit An­ schlagflügel z. B. aus der DE-OS 32 02 930 sowie durch den entsprechenden Drehtürantrieb "GEZE TSA 150". Das Öffnen und Schließen erfolgt hierbei jeweils elektromotorisch.

Bekannt ist auch ein Drehtüröffner "Besam Drehtüröffner IK". Er öffnet mit Hilfe von Motorkraft je nach Einbaulage nach außen oder nach innen und schließt jeweils durch Federkraft. Bei diesem bekannten Antrieb ist eine Panikfunktion eingebaut, indem der Türflügel als Pendelflügel ausgebildet ist, der im Notfall von Hand gegen die normale Öffnungsrichtung geöffnet werden kann.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren, eine Steuereinrichtung und/oder eine elektromechanische Antriebs­ einrichtung der eingangs genannten Art für den Einsatz bei ein- oder zweiflügeligen Türen mit und ohne Falz bzw. Über­ schlag weiterzuentwickeln.

Die Erfindung löst diese Aufgabe mit den Merkmalen der Patent­ ansprüche.

Hierbei sieht die Erfindung ein Verfahren zur Steuerung eines elektromechanischen Antriebs vor, wonach eine Steuerhardware mit Rechner verwendet wird, die für die Steuerung einer Pendeltür ausgelegt ist und die Steuerhardware programmiert wird, indem über eine externe Eingabe oder selbstlernend über einen Testprogrammlauf eingegeben wird, ob eine einflügelige oder zweiflügelige Tür mit oder ohne Falz verwendet wird. Dies bedeutet, daß die Steuerhardware universell für die ver­ schiedenen Türtypen inklusive Anschlag- oder Pendeltüren ver­ wendet werden kann und die Anpassung an den bestimmten Türtyp durch Programmierung vorgenommen werden kann.

Die Programmierung kann vor oder bei der Inbetriebnahme er­ folgen. Die externe Eingabe kann z. B. über einen Codeschalter erfolgen. Im Falle einer selbstlernenden Anpassung kann vorge­ sehen sein, daß bei dem Testprogrammlauf der Flügel aus seiner Nullage über einen kleinen Drehwinkelbereich zunächst in die eine und dann in die entgegengesetzte Drehrichtung angetrieben wird und dabei der Motorstrom gemessen wird zur Bestimmung, ob die Tür ein- oder zweiflügelig ist und/oder ob ein Falz bzw. Überschlag vorhanden ist.

Die Erfindung sieht ferner ein Verfahren zur Steuerung eines elektromechanischen Drehtürantriebs vor, indem eine Steuer­ hardware mit Rechner verwendet wird, die für die Steuerung einer zweiflügeligen Drehtür ausgelegt ist und bei Verwendung einer zweiflügeligen Tür die Steuereinrichtung des einen Flü­ gels Masterfunktion und die Steuereinrichtung des anderen Flügels Slavefunktion erhält oder bei einer einflügeligen Tür die Steuereinrichtung des einzigen Flügels Masterfunktion er­ hält. Auch hiermit wird eine universelle Anwendung der Steuer­ hardware vorgesehen, so daß Anwendungen für ein- und zwei­ flügelige Türen mit Öffnungs- und Schließfolge möglich sind.

Mit der Master-/Slave-Zuordnung wird eine Hierarchie der Steuereinrichtungen erhalten, wodurch eine zwangsweise Steue­ rung des Slaveflügels durch die Steuereinrichtung des Master­ flügels ermöglicht wird.

Vorzugsweise ist vorgesehen, daß der IST-Zustand des Master­ flügels und der IST-Zustand des Slaveflügels jeweils unab­ hängig voneinander gemessen werden und daß die Meßsignale des Masterflügels und des Slaveflügels der Steuereinrichtung des Masterflügels zugeführt und dort verarbeitet werden. Die Steuerung der beiden Flügel erfolgt sodann über die Steuer­ einrichtung des Masterflügels.

Die Master-/Slave-Zuordnung bei zweiflügeligen Türen kann be­ liebig festgelegt werden, z. B. beim ersten externen Ansteuern des Türantriebs.

Bei zweiflügeligen Türen mit Öffnungs- und Schließfolge mit einem Haupt- und einem Nebenflügel, wobei der Hauptflügel gegenüber dem Nebenflügel zuerst öffnet und zuletzt schließt, kann die Master-/Slave-Zuordnung vorgenommen werden, indem die Steuereinrichtung beim ersten externen Ansteuern des den Haupt­ flügel bildenden Flügels die Masterfunktion und des den Neben­ flügel bildenden Flügels die Slavefunktion erhält oder umge­ kehrt. Vorzugsweise wird die einmal erfolgte Master-/Slave- Zuordnung beim nachfolgenden Betrieb beibehalten, z. B. so­ lange die Versorgungsspannung eingeschaltet ist.

Die Öffnungsfolgeregelung kann dadurch realisiert werden, daß beim Öffnen der Hauptflügel dem Nebenflügel vorauseilt, z. B. indem der Hauptflügel vor dem Nebenflügel angefahren wird.

Die Schließfolgeregelung kann dadurch realisiert werden, daß beim Schließen der Nebenflügel dem Hauptflügel zumindest in einem kleinen Drehwinkelbereich vor Erreichen der Nullage vorauseilt, z. B. indem beim Schließen der Hauptflügel in einer vorbestimmten Warteposition festgestellt wird, bis der Nebenflügel die Nullage erreicht hat. Hierfür ist bei besonders bevorzugten Ausführungen vorgesehen, daß der Hauptflügel bzw. dessen Antrieb beim Schließen des Nebenflügels mit einer separaten Bremse zusammenwirkt, die abhängig von der Position des Nebenflügels gesteuert wird. Bei zweiflügeligen Pendel­ türen sind vorteilhafterweise beide Antriebe der Flügel mit solchen Bremsen ausgerüstet.

Eine automatische Nullageneinstellung wird bei bevorzugten Ausführungen dadurch erreicht, daß unmittelbar nach dem Ein­ schalten der Versorgungsspannung die Winkelposition des bzw. der Flügel gemessen wird und der bzw. die Flügel über den An­ trieb in Nullage gedreht und dort gehalten werden oder falls die Nullage nach einer vorbestimmten Zeit nicht erreicht wird, der Vorgang abgebrochen wird und sodann der bzw. die Flügel zurückgestellt werden und das Verfahren wiederholt wird.

Im nachfolgenden werden Ausführungsbeispiele in Verbindung mit den Figuren näher erläutert. Dabei zeigt

Fig. 1 eine schematische Darstellung einer zwei­ flügeligen Tür mit elektromechanisch ange­ triebenen Pendelflügeln in der Nullage, in Draufsicht;

Fig. 2 eine entsprechende Darstellung der Tür in Fig. 1 beim Öffnen nach innen;

Fig. 3 eine entsprechende Darstellung wie in Fig. 1 beim Öffnen nach außen;

Fig. 4 einen Schnitt im oberen Bereich der linken Pendeltür in Fig. 1.

Bei dem Ausführungsbeispiel in den Figuren handelt es sich um eine zweiflügelige Tür mit elektromechanischem Antrieb. Beide Flügel 1, 2 sind Pendelflügel, die aus der in Fig. 1 darge­ stellten Nullage um die Türachsen 1a bzw. 1b in und gegen Uhrzeigersinn jeweils um +/- 90 Grad drehbar angetrieben sind. Aus den Fig. 2 und 3 ist zu erkennen, wie die Flügel 1 und 2 nach innen B und nach außen A öffnen.

Die Antriebseinrichtung ist über den Türflügeln 1, 2 unterge­ bracht, vorzugsweise im oder an der Unterseite des oberen horizontalen Türholms. Sie besteht aus zwei Antriebsein­ heiten 11, 12. Die Antriebseinheit 11 treibt den Flügel 1 und die Antriebseinheit 12 den Flügel 2 an. Die Flügel werden mit diesem Antrieb jeweils motorisch in Öffnungs- und sodann in Schließrichtung angetrieben.

Jede Antriebseinheit 11, 12 besteht aus einem Gleichstrom­ motor 13 mit Planetengetriebe 14 und daran angeschlossenem Kegelradsatz 15 mit einer Abtriebswelle 16 und ferner aus einer Steuereinrichtung 17. Die Steuereinrichtung 17 ist vorzugs­ weise in einem separaten Kasten untergebracht, der neben oder über den Baugruppen 13 bis 15 angeordnet ist. Die Bau­ gruppen 13, 14, 15, 17 sind auf einer am Blendrahmen 8 ver­ schraubten Montageplatte 18 befestigt und mit einer U-Profil- Abdeckkappe abgedeckt, wobei separate Kappen für die einzelnen Baugruppen 13 bis 17 oder für jede Antriebseinheit 11, 12 vor­ gesehen sind oder auch eine durchgehende Kappe für den ge­ samten Antrieb 11, 12 vorgesehen sein kann.

Die Kopplung der Abtriebswellen 16 mit den Türflügeln 1 und 2 erfolgt jeweils über eine am oberen Rand der Flügel ange­ schraubte Türschiene. Fig. 4 zeigt dies für die Abtriebs­ welle 16 der linken Antriebseinheit 11 des Türflügels 1. Ent­ sprechendes gilt für die Kopplung des rechten Antriebs 12 mit dem Flügel 2.

Wie in Fig. 4 zu erkennen ist, greift die Abtriebswelle 16 in eine am Flügel 1 befestigte Türschiene 20 formschlüssig und drehfest ein. Sie ist dabei in eine stirnseitige Ausnehmung 21 der Türschiene eingesetzt und über stirnseitige Klemmstücke 22 mittels Schrauben 23 darin festgeklemmt.

Die Türflügel 1, 2 werden motorisch geöffnet, wenn der An­ trieb über ein Ansteuergerät angesteuert wird. Es können die üblichen externen Ansteuergeräte eingesetzt werden, z. B. Radar- oder Infrarot-Bewegungsmelder oder auch Kontaktmatten oder Handschalter.

Fig. 2 zeigt den Fall, daß sich eine Person von außen her - Seite A der Tür - nähert, wobei ein nicht dargestelltes außen angebrachtes Ansteuergerät den Antrieb so ansteuert, daß beide Flügel 1, 2 nach innen hin öffnen.

Fig. 3 zeigt den umgekehrten Fall, wo sich eine Person von innen her - Seite B der Tür - nähert. Der Antrieb wird dann über ein innen angebrachtes Ansteuergerät zum Öffnen nach außen angesteuert.

Nach dem Öffnen verbleiben die Flügel 1, 2 jeweils in der maxi­ malen Offenstellung eine vorbestimmte Offenhaltezeit lang bzw. bis die Person die Tür passiert hat und schließen sodann eben­ falls motorisch.

In dem in den Figuren dargestellten Ausführungsbeispiel sind die Türflügel je nach Öffnungsrichtung über- bzw. unterschla­ gend, so daß es erforderlich ist, daß die Flügel beim Öffnen und Schließen in einer bestimmten Reihenfolge laufen. Der über­ schlagende Flügel ist der sogenannte Hauptflügel oder Gangflü­ gel. Der unterschlagende Flügel ist der Neben- oder Standflügel.

Beim Öffnen nach innen, wie Fig. 2 zeigt, ist der rechte Flü­ gel 2 überschlagend und wird daher so gesteuert, daß er dem linken Flügel 1 beim Öffnen vorauseilt. Hierfür wird der Flü­ gel 1 beim Öffnen erst kurz nach dem Flügel 2 aus der Nullage herausgedreht.

Beim Schließen muß der linke unterschlagende Flügel 1 zuerst in Nullage kommen und sodann erst der überschlagende Flügel 2. Dies wird dadurch erreicht, daß der Flügel 2 über eine mit seinem Antrieb 12 zusammenwirkende separate Bremse in einer vorbestimmten Warteposition, z. B. bei einer Winkelstellung von 30 Grad, angehalten wird, bis der Flügel 1 die Nullage er­ reicht hat. Sodann wird die Bremse gelöst und der Flügel 2 läuft dann in Nullage.

Beim Öffnen nach außen, wie Fig. 3 zeigt, ist die Öffnungs- und Schließfolge der Flügel 1, 2 gerade umgekehrt. Hier bildet der linke Flügel 1 den überschlagenden Hauptflügel und der rechte Flügel 2 den unterschlagenden Nebenflügel. Der An­ trieb wird in entsprechender Weise, wie zuvor beschrieben, ge­ steuert, indem nun beim Öffnen der Flügel 1 vorauseilt und beim Schließen der Flügel 1 in einer Warteposition über eine mit seinem Antrieb 11 zusammenwirkende separate Bremse ge­ stoppt wird.

Beim Öffnen und Schließen der Flügel 1, 2 sieht die Steuerung eine Öffnungs- bzw. Schließdämpfung in einem Winkelbereich kurz vor Erreichen der Offen- bzw. Nullage vor. Hierfür sind an den Abtriebswellen 16 jeweils zwei Mikroschalter 16a, 16b angeordnet, deren Position zur Einstellung des Einsatzpunktes der Dämpfung verstellbar ist. Ein weiterer Mikroschalter 16c an jeder Abtriebswelle 16 dient zur Richtungserkennung, ob der bzw. die Flügel 1, 2 nach außen oder innen öffnen. Zur Erkennung der Nullage wirken die Flügel 1, 2 jeweils mit einem am Blendrahmen angebrachten Mikroschalter 24 zusammen.

Die Mikroschalter 16a, 16b, 16c, 24 dienen also zur IST- Zustandserkennung der Türflügel. Die Meßsignale werden einer Steuerhardware zugeleitet und dort in einem Rechner zur Er­ zeugung von Steuersignalen verarbeitet. Statt der Mikroschalter können auch Winkelgeber, Drehimpulszähler oder dergleichen ver­ wendet werden.

Die jeweils aus einer Meßeinrichtung und einer Steuerhardware bestehenden Steuereinrichtungen 17 der Antriebe 11, 12 sind hierarchisch mit einer sogenannten Master-/Slave-Zuordnung wie folgt gekoppelt. Die Steuereinrichtung des einen Flügels be­ sitzt Masterfunktion und die Steuereinrichtung des anderen Flügels Slavefunktion.

Der IST-Zustand des Masterflügels und der des Slaveflügels werden jeweils unabhängig voneinander durch die dem je­ weiligen Flügel zugeordnete Meßeinrichtung gemessen. Die Meß­ signale des Masterflügels und des Slaveflügels werden der Steuereinrichtung des Masterflügels zugeführt und dort verar­ beitet. Dadurch wird über die Steuereinrichtung des Master­ flügels der Slaveflügel zwangsweise gesteuert.

Die Zuordnung der Flügel als Master- bzw. Slaveflügel kann be­ liebig vorgenommen werden. Sie kann in einer Initialisierungs­ phase automatisch oder durch entsprechendes Einstellen bei der Inbetriebnahme von Hand erfolgen. Hierbei wird der Flügel 1 als Masterflügel und der Flügel 2 als Slaveflügel oder umgekehrt festgelegt. Die Zuordnung wird so lange beibehalten, wie die Versorgungsspannung eingeschaltet ist und wird erst selbst­ tätig aufgehoben, wenn die Versorgungsspannung abgeschaltet wird. Das heißt, die einmal festgelegte Zuordnung bleibt für alle Betriebsfunktionen der Pendelflügel konstant beim Öffnen und Schließen nach innen und nach außen.

Im folgenden wird der Ablauf einer Initialisierungsphase mit automatischer Nullageneinstellung und Master-/Slave-Zuordnung beschrieben.

Unmittelbar mit dem Einschalten der Versorgungsspannung be­ ginnt die Initialisierungsphase. Dabei wird zunächst die momentane Drehwinkelposition der einzelnen Flügel 1, 2 ge­ messen. Die Meßsignale werden den zugeordneten Antriebsein­ heiten 11, 12 zugeleitet und die Flügel 1, 2 werden sodann motorisch in die Nullage in Fig. 1 gedreht. Wenn die Nullage erreicht ist, wird dies über den Mikroschalter 24 gemessen und den Steuereinrichtungen 17 der Antriebe 11, 12 gemeldet.

Wenn nach einer vorbestimmten Zeit die Nullage noch nicht er­ reicht ist, werden die Flügel wieder motorisch zurückgedreht und das genannte Verfahren wird wiederholt, indem die Position der Flügel gemessen wird und sodann die Flügel in Nullage ge­ dreht werden. Dieses Verfahren wird wiederholt, bis die Nul­ lage erreicht ist oder nach einigen Durchläufen schließlich abgebrochen und eine Störmeldung gegeben wird.

Wenn die Flügel 1, 2 in Nullage sind, kann die Master-/Slave- Zuordnung erfolgen. Dies geschieht bei dem Ausführungsbeispiel automatisch mit dem ersten Ansteuern des Antriebs. Die Master­ funktion erhält dabei je nach Schaltung der Hardware z. B. der Flügel, der beim ersten Ansteuern den Hauptflügel bildet. Dies bedeutet, wenn die erste Ansteuerung von außen her, wie in Fig. 2, erfolgt, wird der rechte Flügel 2 Masterflügel und der linke Flügel 1 Slaveflügel. Wenn das erste Ansteuern gemäß Fig. 3 von innen her erfolgt, läuft die Zuordnung umgekehrt, so daß der linke Flügel 1 Master und der rechte Flügel 2 Slave wird.

Wie bereits erwähnt, kann die Master-/Slave-Zuordnung alter­ nativ bei einer anderen Schaltung auch so erfolgen, daß beim ersten Ansteuern der Nebenflügel Slave und der Hauptflügel Master wird.

Ein besonderer Vorteil bei dem dargestellten Ausführungsbei­ spiel besteht darin, daß die Steuerhardware des Antriebs universell für verschiedenartige Türen, das heißt für zwei­ flügelige oder einflügelige mit und ohne Falz bzw. mit oder ohne Überschlag eingesetzt werden kann.

Die Anpassung der Steuereinrichtung erfolgt jeweils durch ent­ sprechende Programmierung der Steuerhardware. Hierfür können Codeschalter wie in den Steuereinrichtungen 17 der Antriebsein­ heiten 11, 12 vorgesehen sein, mit denen eingegeben werden kann, ob es sich um eine ein- oder zweiflügelige Tür mit oder ohne Überschlag bzw. Falz handelt und welcher Flügel in welcher Drehrichtung unter- oder überschlagend ist. Auf diese Weise kann auch eingestellt werden, ob Pendel- oder Anschlagflügel verwendet werden.

Die Einstellung bzw. Programmierung der Hardware kann bei besonderen Ausführungen auch selbstlernend erfolgen, z. B. mit Hilfe eines in der Initialisierungsphase an der Tür ablaufenden Testprogramms, bei dem die betreffenden IST-Kenngrößen, die die Art der eingesetzten Tür kennzeichnen, gemessen werden, z. B. Messung des Motorstroms der Antriebe 11, 12. Ein solches Testprogramm erfolgt, indem die Flügel 1, 2 über ihren An­ trieb 11 bzw. 12 jeweils kurzzeitig einmal beide gemeinsam nach außen und dann nach innen angetrieben werden. Durch Ver­ gleich der gemessenen Motorstromkurven kann das System er­ kennen, welche Bauart der Tür eingesetzt ist.

Claims (20)

1. Verfahren zur Steuerung eines elektromechanischen An­ triebs einer Tür oder dergleichen mit wenigstens einem Drehflügel, dadurch gekennzeichnet,
daß eine Steuerhardware mit Rechner verwendet wird, die für die Steuerung einer Pendeltür ausgelegt ist und
daß die Steuerung der Hardware programmiert wird, indem über eine externe Eingabe oder selbstlernend über einen Testprogrammlauf eingegeben wird, ob eine einflügelige oder zweiflügelige Tür mit oder ohne Überschlag bzw. Falz verwendet wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Programmierung der Steuer­ hardware vor oder bei der Inbetriebnahme erfolgt.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die externe Eingabe über einen Codeschalter, eine Tastatur, einen Disketten­ speicher oder dergleichen erfolgt.

4. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß bei dem Testprogrammablauf der Flügel aus seiner Nullage über einen kleinen Drehwinkelbereich zunächst in die eine und dann in die entgegengesetzte Drehrichtung angetrieben wird und dabei z. B. der Motorstrom gemessen wird.

5. Verfahren zur Steuerung eines elektromechanischen An­ triebs einer Tür oder dergleichen mit wenigstens einem Drehflügel, dadurch gekennzeichnet,
daß eine Steuerhardware mit Rechner verwendet wird, die für die Steuerung einer zweiflügeligen Drehtür, vorzugs­ weise Pendeltür, ausgelegt ist,
daß bei Verwendung einer zweiflügeligen Tür die Steuer­ einrichtung des einen Flügels Masterfunktion (Master­ flügel) und die Steuereinrichtung des anderen Flügels Slavefunktion (Slaveflügel) erhält oder bei einer ein­ flügeligen Tür die Steuereinrichtung des einzigen Flü­ gels Masterfunktion erhält.

6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Master-/Slave-Zuordnung bei einer zweiflügeligen Tür beim ersten externen An­ steuern des Türantriebs erfolgt, vorzugsweise nachdem in einer Initialisierungsphase die Flügel in Nullage gedreht worden sind.

7. Verfahren nach Anspruch 5 oder 6, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Master-/Slave-Zu­ ordnung beliebig festgelegt wird, z. B. daß bei einer zweiflügeligen Tür mit Öffnungs- und/oder Schließfolge­ regelung die Steuereinrichtung des beim ersten externen Ansteuern den Hauptflügel bildenden Flügels die Master­ funktion und des den Nebenflügel bildenden Flügels die Slavefunktion erhält oder umgekehrt.

8. Verfahren nach einem der Ansprüche 5 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die einmal erfolgte Master-/Slave-Zuordnung beim nachfolgenden Betrieb bei­ behalten wird, vorzugsweise solange die Versorgungs­ spannung eingeschaltet ist und erst aufgehoben wird, wenn die Versorgungsspannung abgeschaltet wird.

9. Verfahren nach einem der Ansprüche 5 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Slaveflügel durch die Steuereinrichtung des Masterflügels zwangs­ weise gesteuert wird.

10. Verfahren nach einem der Ansprüche 5 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß der IST-Zustand des Masterflügels und der IST-Zustand des Slaveflügels je­ weils unabhängig voneinander gemessen werden und daß die Meßsignale des Masterflügels und des Slaveflügels der Steuereinrichtung des Masterflügels zugeordnet und dort verarbeitet werden.

11. Verfahren zur Steuerung eines elektromechanischen An­ triebs einer zweiflügeligen Tür oder dergleichen, mit zwei Drehflügeln mit Öffnungsfolgeregelung, insbesondere nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch ge­ kennzeichnet, daß beim Öffnen der Haupt­ flügel dem Nebenflügel vorauseilt, z. B. indem der Haupt­ flügel vor dem Nebenflügel angefahren wird.

12. Verfahren zur Steuerung eines elektromechanischen An­ triebs einer zweiflügeligen Tür oder dergleichen, mit zwei Drehflügeln mit Schließfolgeregelung, insbesondere nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch ge­ kennzeichnet, daß beim Schließen der Nebenflügel dem Hauptflügel zumindest in einem kleinen Drehwinkelbereich vor Erreichen der Nullage vorauseilt.

13. Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekenn­ zeichnet, daß beim Schließen der Hauptflügel in einer vorbestimmten Warteposition festgestellt wird, bis der Nebenflügel die Nullage erreicht hat.

14. Verfahren nach Anspruch 12 oder 13, dadurch ge­ kennzeichnet, daß der Hauptflügel bzw. dessen Antrieb beim Schließen des Nebenflügels mit einer separaten Bremse zusammenwirkt, die abhängig von der Position des Nebenflügels gesteuert wird.

15. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Flügel in Nullage durch je eine mit dem Antrieb des Flügels zu­ sammenwirkende Bremse oder über eine Schloßfalle festge­ stellt wird.

16. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß unmittelbar nach dem Einschalten der Versorgungsspannung die momentane Winkel­ position des bzw. der Flügel gemessen wird und der bzw. die Flügel über den Antrieb in Nullage gedreht werden und dort gehalten werden oder falls die Nullage nach einer vorbestimmten Zeit nicht erreicht wird, der Vorgang ab­ gebrochen wird und sodann der bzw. die Flügel über den Antrieb zurückgestellt werden und das Verfahren wieder­ holt wird.

17. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß ein Störfall durch Messung des Motorstroms erkannt wird und sodann der Flü­ gel entsprechend Anspruch 16 in Nullage zurückgestellt wird.

18. Steuereinrichtung für einen elektromechanischen Antrieb einer Tür oder dergleichen, insbesondere zur Durchführung eines oder mehrerer der Verfahren der vorangehenden An­ sprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinrichtung (17) einen Rechner aufweist, der ein Meßsignal eines IST-Zustands der Tür (1, 2) oder des Antriebs (11, 12) zu einem Steuersignal verarbeitet.

19. Elektromechanische Antriebseinrichtung für eine Tür mit mindestens einem Pendelflügel, vorzugsweise zur Durchfüh­ rung eines oder mehrerer der Verfahren nach einem der An­ sprüche 1 bis 17, dadurch gekennzeichnet, daß eine Steuereinrichtung (17) mit Rechner vorgesehen ist und der Pendelflügel (1, 2; 11, 12) so steuerbar ist, daß er je nach Ansteuerung nach außen oder nach innen elektromotorisch öffnet oder elektromotorisch schließt.

20. Elektromechanische Antriebseinrichtung für eine Tür mit 2 Pendelflügeln mit einer Öffnungs- und/oder Schließfolge­ regelung, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Pendelflügel (1, 2) einen elektromechanischen An­ trieb (11, 12) aufweist, der jeweils mit einer separaten Bremse zusammenwirkt.