DE3933989A1

DE3933989A1 - Vorrichtung zum regeln der leerlaufdrehzahl einer brennkraftmaschine

Info

Publication number: DE3933989A1
Application number: DE3933989A
Authority: DE
Inventors: Eitetsu Akiyama; Katsuhiko Suzuki
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1988-10-12
Filing date: 1989-10-11
Publication date: 1990-04-19
Also published as: JPH02104939A; DE3933989C2; US4964386A

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Regeln der Leerlaufdrehzahl einer Brennkraftmaschine nach dem Anlassen, mit der insbesondere die Stabilität der Drehzahl der Maschine erhöht wird, wenn die Maschine im Leerlauf nach dem Anlassen läuft.

In der JP-PS 62-3147 ist bereits eine Vorrichtung zum Regeln der Leerlaufdrehzahl einer Brennkraftmaschine vorgeschlagen worden, die auf ein Steuerventil einwirkt, um die Öffnungsfläche eines Luftansaugkanals einzustellen, der das Drosselventil umgeht, nachdem die Maschine angelassen ist, indem ein Regelverstärkungsfaktor verwandt wird, der in Abhängigkeit davon, ob ein bestimmtes Zeitintervall nach dem Anlassen abgelaufen ist oder nicht, auf verschiedene Werte gesetzt wird.

Die vorgeschlagene Vorrichtung kann eine geeignetere Regelung der Maschinendrehzahl als herkömmliche Vorrichtungen ausführen. Die vorgeschlagene Vorrichtung läßt sich jedoch insbesondere bezüglich der Stabilität der Maschinendrehzahl beim Übergang der Maschine vom Anlassen auf den Betrieb nach dem Anlassen wie folgt verbessern:

Wenn die Maschine in den oben genannten Übergangsbetriebszustand kommt, nimmt die Drehzahl der Maschine abnorm zu, wie es durch eine unterbrochene Linie in Fig. 5 der zugehörigen Zeichnung dargestellt ist, so daß folglich ein Abfall in der Steuergröße für das Steuerventil auftritt, wie es durch eine unterbrochene Linie in Fig. 6 dargestellt ist. Die vorgeschlagene Vorrichtung hat daher immer noch den Mangel, daß die Maschinendrehzahl in der frühen Phase der Regelung der Leerlaufdrehzahl nach Abschluß des Anlaßvorgangs instabil wird. Wenn insbesondere die gewünschte Leerlaufdrehzahl auf einen höheren Wert gesetzt ist, um den Anstieg der Maschinendrehzahl unmittelbar nach dem Übergang vom Anlassen auf den Betrieb nach dem Anlassen zu fördern, dann wird die oben genannte abnorme Zunahme in der Maschinendrehzahl noch größer, was zu einer merklichen Instabilität (Schwankung) der Maschinendrehzahl führt. Es war daher bisher schwierig, eine Stabilität der Maschinendrehzahl in der frühen Phase der Regelung der Leerlaufdrehzahl nach Abschluß des Anlaßvorganges sicherzustellen.

Durch die Erfindung soll eine Vorrichtung zum Regeln der Leerlaufdrehzahl einer Brennkraftmaschine geschaffen werden, die Schwankungen in der Drehzahl in der frühen Phase der Regelung der Leerlaufdrehzahl nach Abschluß des Anlaßvorganges vermeiden kann, um dadurch die Stabilität der Maschinendrehzahl zu erhöhen.

Dazu umfaßt die erfindungsgemäße Vorrichtung zum Regeln der Leerlaufdrehzahl einer Brennkraftmaschine, die einen Luftansaugkanal und ein Drosselventil aufweist, das im Luftansaugkanal vorgesehen ist, einen Bypaßluftkanal, der das Drosselventil umgeht, ein Steuerventil zum Einstellen der Öffnungsfläche des Bypaßluftkanals, eine Ventiltreibereinrichtung zum Betreiben des Steuerventils und eine Steuereinrichtung, die der Ventiltreibereinrichtung ein Steuersignal liefert, wobei die Steuereinrichtung eine Detektoreinrichtung zum Erfassen der Drehzahl der Maschine, eine Anlaßabschlußbestimmungseinrichtung, die bestimmt, ob ein erstes bestimmtes Zeitintervall nach Abschluß des Anlassens der Maschine abgelaufen ist oder nicht, eine die gewünschte Drehzahl der Maschine festlegende Einrichtung, die eine gewünschte Leerlaufdrehzahl der Maschine festlegt, eine Differenzbestimmungseinrichtung, die den Unterschied zwischen der durch die Detektoreinrichtung für die Maschinendrehzahl festgestellten Drehzahl und der gewünschten Leerlaufdrehzahl feststellt, die durch die Einrichtung zum Festlegen der gewünschten Drehzahl festgelegt ist, eine Detektoreinrichtung, die eine Änderung in der erfaßten Maschinendrehzahl wahrnimmt, eine die Steuergröße bestimmende Einrichtung, die den Wert des Steuersignals bestimmt, indem sie wenigstens einen Steuerausdruck, der auf dem ermittelten Unterschied basiert, und einen Differentialausdruck benutzt, der auf der ermittelten Änderung der Maschinendrehzahl basiert, und eine Bestimmungseinrichtung zum Bestimmen der Regelverstärkungsfaktoren wenigstens des einen Steuerausdrucks und des Differentialausdrucks auf das Ergebnis der Bestimmung der Anlaßabschlußbestimmungseinrichtung.

Die Vorrichtung ist dadurch gekennzeichnet, daß sie eine den Differentialausdruck ändernde Einrichtung aufweist, die den Differentialausdruck auf Null festlegt und hält, bevor ein zweites bestimmtes Zeitintervall nach Abschluß des Anlaßvorganges der Maschine abgelaufen ist, wenn die Anlaßabschlußbestimmungseinrichtung ermittelt hat, daß das erste bestimmte Zeitintervall nach Abschluß des Anlaßvorganges der Maschine noch nicht abgelaufen ist.

Vorzugsweise ist das zweite bestimmte Zeitintervall kürzer als das erste bestimmte Zeitintervall.

Das zweite bestimmte Zeitintervall kann auch gleich dem ersten bestimmten Zeitintervall sein.

Vorzugsweise entspricht das zweite bestimmte Zeitintervall einem Zeitintervall nach Abschluß des Anlaßvorganges der Maschine, in dem die Änderung in der Maschinendrehzahl groß ist.

Insbesondere ist das zweite bestimmte Zeitintervall ein Zeitintervall, in dem eine bestimmte Anzahl von Impulsen erzeugt wird, wobei jeder Impuls immer dann erzeugt wird, wenn sich die Maschine um einen bestimmten Winkel nach Abschluß des Anlaßvorganges der Maschine gedreht hat.

Vorzugsweise legt die die gewünschte Maschinendrehzahl festlegende Einrichtung die gewünschte Leerlaufdrehzahl auf einen höheren bestimmten Wert vor Ablauf des ersten bestimmten Zeitintervalls nach Abschluß des Anlaßvorganges der Maschine, während die die gewünschte Maschinendrehzahl festlegende Einrichtung die gewünschte Leerlaufdrehzahl auf einen niedrigeren bestimmten Wert nach Ablauf des ersten bestimmten Zeitintervalls setzt.

Die den Regelverstärkungsfaktor bestimmtende Einrichtung setzt insbesondere den wenigstens einen Regelausdruck und den Differentialausdruck auf Werte, die es erlauben, größere Regelverstärkungsfaktoren zu erhalten, damit die gewünschte Leerlaufdrehzahl auf den höheren bestimmten Wert gesetzt wird, bevor das erste bestimmte Zeitintervall nach Abschluß des Anlaßvorganges der Maschine abgelaufen ist, wohingegen die den Regelverstärkungsfaktor bestimmende Einrichtung den wenigstens einen Steuerausdruck und den Differentialausdruck auf Werte setzt, die es erlauben, kleine Regelverstärkungsfaktoren zu erhalten, um die gewünschte Leerlaufdrehzahl auf den niedrigeren Wert zu setzen, nachdem das erste bestimmte Zeitintervall nach Abschluß des Anlaßvorganges der Maschine abgelaufen ist.

Vorzugsweise umfaßt der wenigstens eine Regelausdruck einen Proportionalausdruck und einen Intergralausdruck.

Im folgenden wird anhand der zugehörigen Zeichnung ein besonders bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung näher beschrieben. Es zeigt

Fig. 1 in einer schematischen Darstellung den Gesamtaufbau des Ausführungsbeispiels der erfindungsgemäßen Vorrichtung zum Regeln der Leerlaufdrehzahl einer Brennkraftmaschine,

Fig. 2 das Flußdiagramm des Hauptprogramms zum Bestimmen der angesaugten Luftmenge,

Fig. 3 das Flußdiagramm eines Unterprogramms zum Bestimmen der Menge an Hilfsluft, wobei in diesem Programm ein Regelwert I _FBn bestimmt wird,

Fig. 4 in einem Diagramm ein Beispiel einer T _W-N_obj-Tabelle,

Fig. 5 ein Diagramm zur Erläuterung der Änderungen der Maschinendrehzahl gegenüber der Zeit während des Anlassens und nach Abschluß des Anlaßvorgangs und

Fig. 6 ein Diagramm zur Erläuterung der Änderungen eines Ventilöffnungsbefehlswertes I _CMD für ein Hilfsluftsteuerventil gegenüber der Zeit während des Anlassens und nach dem Abschluß des Anlaßvorgangs.

In Fig. 1 ist der Gesamtaufbau eines Ausführungsbeispiels der erfindungsgemäßen Vorrichtung zum Regeln der Leerlaufdrehzahl einer Brennkraftmaschine dargestellt. Fig. 1 zeigt den Zylinderblock 1 einer Brennkraftmaschine, die beispielsweise eine Sechszylindermaschine sein kann. Mit dem Zylinderblock 1 sind ein Ansaugrohr (Luftansaugkanal) 3, das an seinem offenen Ende mit einem Luftfilter 2 versehen ist, und ein Auspuffrohr 4 verbunden. Im Ansaugrohr 3 befindet sich ein Drosselventil 5, das von einem Hilfsluftkanal 7 umgangen wird, dessen eines Ende 7 a im Inneren des Ansaugrohres 3 stromabwärts vom Drosselventil 5 mündet, während sein anderes Ende über den Luftfilter 2 mit der Außenluft in Verbindung steht.

Quer über dem Hilfsluftkanal 7 ist ein Hilfsluftsteuerventil 6 angeordnet, das im folgenden einfach als AIC-Steuerventil bezeichnet wird. Das AIC-Steuerventil 6 arbeitet mit einer elektronischen Steuereinheit ECU 8 zusammen, um die Leerlaufdrehzahl der Maschine zu regeln. Die Öffnung des Ventils, d. h. der Öffnungsflächenbereich des Hilfsluftkanals 7, wird über einen Antriebsstrom (Steuersignal) von der ECU 8 gesteuert. Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel dient als AIC-Steuerventil 6 ein elektromagnetisches Linearsolenoidventil, das ein Solenoid (Ventilantriebseinrichtung) 6 a, das mit der ECU 8 verbunden ist, und ein Ventil (Steuerventil) 6 b umfaßt, das den Hilfsluftkanal 7 in einem Maß (Ventilhub) öffnet, das proportional zum Antriebsstrom I _CMD ist, wenn das Solenoid 6 a erregt wird.

Kraftstoffeinspritzventile 10, von denen nur eines dargestellt ist, sind im Ansaugrohr 3 an Stellen zwischen dem Zylinderblock 1 der Maschine und dem offenen Ende 7 a des Hilfsluftkanals 7 angebracht. Die Kraftstoffeinspritzventile 10 sind mit einer nicht dargestellten Kraftstoffpumpe und elektrisch mit der ECU 8 verbunden.

Ein Sensor 11 für die Drosselöffnung R _TH ist mit dem Drosselventil 5 verbunden. Ein Sensor 13 für den absoluten Druck P _BA ist in Verbindung mit dem Ansaugrohr 3 über eine Leitung 12 an einer Stelle stromabwärts vom offenen Ende 7 a des Hilfsluftkanals 7 vorgesehen. Ein Sensor 14 für die Maschinenkühlmitteltemperatur T _W ist im Zylinderblock 1 der Maschine so angebracht, daß er in die Umfangswand des Maschinenzylinders eingebettet ist, deren Inneres mit dem Kühlmittel gefüllt ist. Die Sensoren sind jeweils elektrisch mit der ECU 8 verbunden und liefern Signale, die die jeweils erfaßten Betriebsparameter der Maschine der ECU 8 angeben.

Ein Sensor 15 für die Maschinendrehzahl Ne, der im folgenden als Ne-Sensor bezeichnet wird, ist einer Nockenwelle der Maschine oder der Kurbelwelle der Maschine gegenüber angeordnet. Der Ne-Sensor 15 erzeugt einen Impuls (der im folgenden als Signalimpuls für den oberen Totpunkt oder als TDC-Signalimpuls bezeichnet wird) an einer bestimmten Kurbelwellenwinkelposition vor dem oberen Totpunkt TDC zu Beginn des Ansaugtaktes jedes Zylinders, immer wenn sich die Maschinenkurbelwelle um 120° gedreht hat, und liefert den TDC-Signalimpuls der ECU 8.

Ein Startschalter 16 ist mit der ECU 8 verbunden und liefert ein Signal der ECU 8, das seinen geschlossenen oder geöffneten Zustand angibt.

Mit der ECU 8 sind weitere Sensoren und Schalter 17, wie beispielsweise ein Luftdrucksensor, ein Fahrzeuggeschwindigkeitsschalter, ein Servolenkungsschalter, ein Klimaanlageschalter und andere notwendige Schalter verbunden, deren Signale an der ECU 8 liegen.

Der Hilfsluftkanal 7 bildet einen Bypaßluftkanal, der das Drosselventil 5 im Ansaugkanal 3 umgeht, das AIC-Steuerventil 6 bildet ein Steuerventil zum Einstellen des Öffnungsbereiches des Bypaßkanals und die Ventiltreibereinrichtung dient zum Ansteuern oder Betreiben des Steuerventils. Die ECU 8, die ein Steuersignal (Antriebsstrom) dem AIC-Steuerventil 6 liefert, um dieses anzutreiben, bildet eine Einrichtung zum Regeln der Leerlaufdrehzahl, d. h. eine Anlaßabschlußbestimmungseinrichtung, die bestimmt, ob ein erstes bestimmtes Zeitintervall nach Abschluß des Anlaßvorganges abgelaufen ist, eine die gewünschte Maschinendrehzahl festlegende Einrichtung, die die gewünschte Maschinendrehzahl festgelegt, eine den Unterschied zwischen dem erfaßten Wert der Maschinendrehzahl und dem Wert der gewünschten Maschinendrehzahl bestimmende Einrichtung, der durch die die gewünschte Maschinendrehzahl festlegende Einrichtung festgelegt ist, eine Einrichtung, die eine Änderung in der erfaßten Maschinendrehzahl wahrnimmt, eine eine Steuergröße bestimmende Einrichtung, die einen Wert eines Steuersignals bestimmt, indem sie einen Proportionalausdruck und einen Integralausdruck auf der Grundlage des ermittelten Unterschiedes und einen Differentialausdruck auf der Grundlage der ermittelten Änderung der Maschinendrehzahl verwendet, eine Einrichtung, die die Regelverstärkungsfaktoren der Proportional-, Integral- und Differentialausdrücke auf das Ergebnis der Bestimmung durch die Anlaßabschlußeinrichtung festlegt, und eine den Differentialausdruck ändernde Einrichtung, die den Differentialausdruck auf Null festlegt und hält, bevor ein zweites bestimmtes Zeitintervall nach Abschluß des Anlaßvorganges der Maschine abgelaufen ist, wenn die Anlaßabschlußbestimmungseinrichtung festgestellt hat, daß das erste bestimmte Zeitintervall nach Abschluß des Anlaßvorganges der Maschine noch nicht abgelaufen ist.

Die ECU 8 umfaßt eine Eingangsschaltung 8 a, die die Wellenform der Eingangssignale von den verschiedenen Sensoren und Schaltern formt, die Spannungspegel der Sensorausgangssignale auf einen bestimmten Pegel verschiebt, analoge Signale von den Sensoren in digitale Signale umgwandelt usw., eine Zentraleinheit CPU 8 b, eine Speichereinrichtung 8 c, die die verschiedenen Arbeitsprogramme, die in der CPU 8 b auszuführen sind, und die Ergebnisse der Berechnungen usw. speichert, und eine Ausgangsschaltung 8 d, die die Steuer- oder Treibersignale für die Kraftstoffeinspritzventile 10 und das AIC-Steuerventil 6 ausgibt. Die ECU 8 arbeitet auf die Signale von den oben beschriebenen Sensoren usw. und bestimmt die Arbeitsverhältnisse der Maschine, berechnet das Ventilöffnungszeitintervall oder Kraftstoffeinspritzintervall, über das die Kraftstoffeinspritzventile 10 zu öffnen sind, was in herkömmlicher Weise auf der Grundlage der ermittelten Arbeitsverhältnisse erfolgt, sowie die Menge der Hilfsluft oder den Ventilöffnungsbefehlswert I _CMD (Steuergröße) für das als Linearsolenoidventil ausgebildete AIC-Steuerventil 6 nach einem bestimmten Programm, das später beschrieben wird, und liefert Steuer- oder Antriebssignale nach Maßgabe der berechneten Werte den Kraftstoffeinspritzventilen 10 und dem Steuerventil 6 über die Ausgangsschaltung 8 d.

Die ECU 8 berechnet insbesondere den Ventilöffnungsbefehlswert I _CMD für das AIC-Steuerventil 6 unter Verwendung der folgenden Gleichung (1):

I _CMD = (I _FBn = I _E + I _PS + I _AT + I _AC) × K _PAD + I _PA (1)

wobei I _FBn einen Regelwert bezeichnet, der über ein Hilfsprogramm zum Bestimmen der Hilfsluftmenge bestimmt wird, das später beschrieben wird.

I _E gibt einen elektrischen lastabhängigen Korrekturwert an, der nach Maßgabe der Höhe der elektrischen Last an der Batterie bestimmt wird, I _PS bezeichnet einen servolenkungsabhängigen Korrekturwert, der in Abhängigkeit davon bestimmt wird, ob der Servolenkungsschalter geöffnet oder geschlossen ist, I _AT bezeichnet einen schaltgetriebestellungsabhängigen Korrekturwert, der in Abhängigkeit davon bestimmt wird, ob der Schalthebel des automatischen Getriebes sich im Bereich D befindet oder nicht, und I _AC ist ein klimaanlagenabhängiger Korrekturwert, der in Abhängigkeit davon bestimmt wird, ob der Klimaanlagenschalter geöffnet oder geschlossen ist. Diese Werte sind von einer äußeren Last abhängige Korrekturwerte, die in Abhängigkeit von äußeren Lasten an der Maschine bestimmt werden. K _PAD ist weiterhin ein luftdruckabhängiger Korrekturkoeffizient, der auf einen größeren Wert gesetzt wird, wenn der Außenluftdruck abnimmt, um dadurch eine Änderung in der durch das AIC-Steuerventil 6 angesaugten Luftmenge zu kompensieren, die bei abnehmendem Luftdruck auftritt. I _PA ist ein Fehlerkorrekturkoeffizient zum Korrigieren einer Änderung in der angesaugten Luftmenge, die durch ein anderes Luftansaugsystem als das AIC-Steuerventil 6, beispielsweise über das Drosselventil 5 und das Schnell-Leerlaufsteuerventil angesaugt wird, wobei diese Änderung mit einer Änderung in dem Außenluftdruck auftritt.

Die ECU 8 liefert somit ein Treiber- oder Antriebssignal auf der Grundlage des Ventilöffnungsbefehlswertes I _CMD, der in der oben beschriebenen Weise berechnet wurde, dem AIC-Steuerventil 6, das seinerseits den Hilfsluftkanal 7 in einem Maß öffnet, das dem Wert I _CMD entspricht.

Im folgenden wird die Regelung der Leerlaufdrehzahl gemäß der Erfindung im einzelnen anhand der Fig. 2 bis 6 beschrieben.

Fig. 2 zeigt ein Hauptprogramm zum Bestimmen der angesaugten Luftmenge (Ventilöffnungsbefehlswert I _CMD) über eine Regelung mit geschlossener oder geöffneter Regelschleife, jeweils auf die Maschinenbetriebsverhältnisse ansprechend. Dieses Programm wird durch die CPU 8 b immer dann ausgeführt, wenn ein TDC-Signalimpuls erzeugt wird.

In einem Schritt 201 wird zunächst bestimmt, ob der Startschalter angeschaltet, d. h. geschlossen ist oder nicht. Wenn die Antwort positiv ist, dann wird in einem Schritt 202 bestimmt, ob die Maschine angelassen wird oder sich im Leerlaufbetrieb nach Abschluß des Anlaßvorganges befindet, d. h. ob die Maschinendrehzahl Ne unter einem bestimmten Wert N _CR liegt oder nicht. Wenn die Antwort positiv ist, d. h. wenn die Maschinendrehzahl Ne unter dem Wert N _CR liegt, d. h. wenn die Maschine angelassen wird, dann wird der Steuerstrom für das Solenoid 6 a, der während des Anlassens der Maschine anliegen soll, d. h. der Ventilöffnungsbefehlswert I _CMD in einem Schritt 203 festgelegt.

Der Wert I _CMD wird auf der Grundlage eines Lernwertes I _XREF, der aus einem Reserve- oder Sicherheitsspeicher der Speichereinrichtung 8 c gelesen wird, nach der folgenden Gleichung berechnet:

I _CMD = [(I _XREF = I _UP) + I _E + I _PS + I _AT + I _AC] × K _PAD + I _PA (2)

wobei I _UP einen Korrekturwert bezeichnet, der dem Wert I _{XREF (I)} zuaddiert wird und experimentell bestimmt wird.

Auf der Grundlage des vom Reservespeicher gelesenen Lernwertes werden nicht nur der Wert von I _CMD für das Anlassen der Maschine sondern auch ein Anfangswert von I _CMD für den unmittelbar folgenden Übergang auf den Leerlauf der Maschine festgelegt, wie es später beschrieben wird. Es ist daher möglich, die Breite der Änderung im Wert I _CMD beim Übergang der Maschinenarbeitsverhältnisse vom Anlassen auf den Leerlauf zu verringern, wodurch die Stabilität der Drehzahl der Maschine verbessert wird. Ein geeigneter Wert von I _XREF wird berechnet und im in dieser Weise stabilisierten Zustand der Maschinendrehzahl Ne (siehe Ne-Charakteristik, die durch die ausgezogene Linie in Fig. 5 dargestellt ist) gespeichert und im Schritt 203 verwandt, so daß der Steuerstrom während des Anlassens und somit die Maschinendrehzahl Ne weiter stabilisiert sind.

Im folgenden Schritt 204 erfolgt die Regelung im Anlaßbetrieb und wird das AIC-Steuerventil 6 von einem Treibersignal auf der Grundlage des in dieser Weise berechneten Ventilöffnungsbefehlswertes I _CMD während des Anlaßbetriebs (Schritt 205) betrieben, woraufhin das Programm endet.

Wenn die Anwort auf die Frage des Schrittes 201 negativ ist, d. h. wenn der Startschalter 16 nicht angeschaltet ist, oder wenn die Antwort auf die Frage des Schrittes 202 negativ ist, d. h. wenn die Bedingung Ne N _CR erfüllt ist, dann wird beurteilt, daß die Maschine den Anlaßzustand verlassen hat und geht das Programm auf den Schritt 206 und die folgenden Schritte über.

Im Schritt 206 wird bestimmt, ob sich die Maschine in Betriebsverhältnissen befindet, in denen die Leerlaufdrehzahl mit offener Regelschleife geregelt werden sollte. Diese Bestimmung kann über ein bestimmtes Bestimmungsunterprogramm erfolgen, das nicht dargestellt ist. Wenn die Antwort auf die Frage des Schrittes 206 positiv ist, dann wird der Ventilöffnungsbefehlswert I _CMD für das AIC-Steuerventil 6 durch die Regelung mit offener Regelschleife im Schritt 207 bestimmt, woraufhin der Schritt 205 ausgeführt wird und anschließend das Programm endet. Wenn andererseits die Antwort negativ ist, d. h. wenn eine Regelung mit Rückführung durchgeführt werden soll, dann geht das Programm auf den Schritt 208 und die folgenden Schritte über. Wenn die vorliegende Schleife diejenige ist, die unmittelbar nach dem Abschluß des Anlaßvorganges durchlaufen wird, dann geht das Programm vom Schritt 206 auf den Schritt 208 über, wobei in der später im einzelnen beschriebenen Weise der Ventilöffnungsbefehlswert I _CMD durch ein Regelunterprogramm bestimmt wird, in dem die Verwendung des Differentialausdruckes (D-Ausdruck) vor Ablauf eines vorbestimmten Zeitintervalls nach Abschluß des Anlaßvorganges gesperrt ist. Dann geht das Programm auf die Schritte 209 und folgende über, um eine Lernsteuerung auszuführen und wird dann der Schritt 205 ausgeführt, woraufhin das Programm endet. Das Steuer- oder Treibersignal auf der Grundlage des Ventilöffnungsbefehlswertes I _CMD, der im Schritt 208 bestimmt wird, wird nämlich von der Ausgangsschaltung 8 d der ECU 8 dem AIC-Steuerventil 6 geliefert.

Die Regelung mit Rückführung, die im Schritt 208 ausgeführt wird, um den Ventilöffnungsbefehlswert I _CMD zum bestimmen, wird im folgenden anhand von Fig. 3 beschrieben. Die Regelung wird bei diesem Ausführungsbeispiel dadurch ausgeführt, daß der Regelwert I _FBn der obigen Gleichung (1) durch das Unterprogramm zum Bestimmen der Hilfsluftmenge bestimmt wird, das im folgenden im einzelnen beschrieben wird.

Wie es in Fig. 3 dargestellt ist, wird in einem Schritt 301 bestimmt, ob ein Integralausdruck I _AIn-1 des Regelwertes I _FBn, der im Schritt 314 zu berechnen ist, der später beschrieben wird, in der vorliegenden Schleife zu initialisieren ist. Es wird mit anderen Worten im Schritt 301 bestimmt, ob in der unmittelbar vorhergehenden Schleife eine Regelung mit Rückführung ausgeführt wurde.

Wenn die Antwort auf die Frage des Schrittes 301 negativ ist, d. h. wenn die vorliegende Schleife die erste Schleife unmittelbar nach dem Übergang der Maschinenarbeitsverhältnisse vom Zustand der Regelung mit offener Regelschleife auf den Zustand der Regelung mit Rückführung ist, dann wird der Integralausdruck I _AIN-1 im folgenden Schritt 302 in der im folgenden beschriebenen Weise initialisiert, worauf das Programm dann auf den Schritt 303 und die folgenden Schritte übergeht. Wenn andererseits die Antwort auf die Frage des Schrittes 301 positiv ist, d. h. wenn die vorliegende Schleife nicht die erste Schleife nach dem Übergang der Maschinenarbeitsverhältnisse auf die Verhältnisse der Regelung mit Rückführung ist, dann geht das Programm auf den Schritt 303 über, ohne den Integralausdruck I _AIn-1 zu initialisieren.

Da in diesem Fall die vorliegende Schleife die erste Schleife nach dem Übergang aus dem Anlaßbetrieb, in dem die Regelung mit offener Regelschleife durchgeführt wird, auf den Leerlaufbetrieb ist, geht das Programm durch den Schritt 302, in dem die Initialisierung des Integralausdruckes I _AIn-1 erfolgt, auf den Schritt 303 über.

Die Initialisierung des Integralausdrucks I _AIn-1 im Schritt 302 erfolgt dadurch, daß ein kühlmitteltemperaturabhängiger Korrekturwert I _TW, der nach Maßgabe der Maschinenkühlmitteltemperatur T _W festgelegt wird, zum Wert I _XREF, d. h. zu einem Lernwert (beispielsweise einem Mittelwert) des Integralausdruckes I _AIn zuaddiert wird, der dann erhalten wird, wenn bestimmte Bedingungen erfüllt sind, wie es später beschrieben wird. Der kühlmitteltemperaturabhängige Korrekturwert I _TW ist so festgelegt, daß die Werte I _TWl bis I _TWm jeweils den Maschinenkühlmitteltemperaturwerten T _Wl bis T _Wm entsprechen. Im allgemeinen nimmt der Wert I _TW mit steigender Maschinenkühlmitteltemperatur T _W ab.

Im Schritt 303 wird ermittelt, ob die Anzahl der TDC-Signalimpulse, die nach Abschluß des Anlaßvorganges gezählt ist, eine bestimmte Zahl η _ACR überschreitet oder nicht, d. h. ob ein erstes bestimmtes Zeitintervall nach Abschluß des Anlaßbetriebes abgelaufen ist oder nicht (siehe Fig. 5 und 6).

Wenn die Antwort auf die Frage des Schrittes 303 negativ ist, d. h. wenn die Anzahl der TDC-Signalimpulse, die nach Abschluß des Anlaßbetriebes gezählt ist, die bestimmte Zahl η _ACR nicht überschreitet, dann wird in den Schritten 304 und 305 die gewünschte Leerlaufdrehzahl N _obj festgelgt und ein Regelverstärkungsfaktor bestimmt.

In einem Schritt 304 wird insbesondere eine höhere gewünschte Drehzahl als die gewünschte Leerlaufdrehzahl N _obj festgelegt, d. h. wird eine höhere gewünschte Drehzahl N _{obj 1} aus einer T _W-N_obj-Tabelle nach Maßgabe des Wertes der Mascinenkühlmitteltemperatur T _W gewählt, die zu diesem Zeitpunkt ermittelt wird.

Fig. 4 zeigt ein Beispiel der T _W-N_obj-Tabelle. Die Werte N _obj als Funktion von T _W sind in der Speichereinrichtung 8 c gespeichert.

Die höhere gewünschte Drehzahl N _{obj 1} wird während eines Zeitintervalls unmittelbar nach dem Beginn des selbstunterhaltenden Betriebes der Maschine bis zum Aufzählen der bestimmten Anzahl η _ACR der TDC-Signalimpulse verwandt, um die Verbrennung der Maschine unmittelbar nach Abschluß des Anlaßbetriebes zu verbessern. Eine niedrigere gewünschte Maschinendrehzahl N _{obj 0} wird dann verwandt, wenn festgestellt wird, daß die Anzahl der TDC-Signalimpulse, die nach Abschluß des Anlaßvorganges gezählt wurde, die bestimmte Zahl η _ACR überschreitet. Das heißt, daß der Wert N _{obj 0} in der Leerlaufregelung während normaler Betriebsverhältnisse der Maschine verwandt und im Schritt 306 gewählt wird, wie es später beschrieben wird.

Im Schritt 305 werden ein Koeffizient K _Pn zum Bestimmen eines Regelverstärkungsfaktors eines Proportionalausdruckes, eine Koeffizient K _In zum Bestimmen eines Regelverstärkungsfaktors für einen Integralausdruck und ein Koeffizient K _Dn zum Bestimmen eines Regelverstärkungsfaktors für einen Differentialausdruck auf bestimmte Werte K _{P 2}, K _{I 2} und K _{D 2} jeweils gesetzt. In der Speichereinrichtung 8 c sind die bestimmten Werte K _{P 2} und K _{P 1} (K _{P 1}<K _{P 2}), die in einem Schritt 307 als K _Pn gewählt werden, die bestimmten Werte K _{I 2} und K _{I 1} (K _{I 1}<K _{I 2}), die im Schritt 307 als K _In gewählt werden, und die bestimmten Werte K _{D 2} und K _{D 1} (K _{D 1}<K _{D 2}) gespeichert, die in einem Schritt 307 als K _Dn gewählt werden. Anschließend an den Schritt 305 geht das Programm auf einen Schritt 308 über.

Wie es oben beschrieben wurde, werden für jeden Regelverstärkungsfaktor zwei Werte gewählt. Die niedrigeren Regelverstärkungsfaktoren werden während eines Zeitintervalls nach dem Abschluß des Anlaßvorgangs und vor dem Aufzählen der bestimmten Anzahl η _ACR der TDC-Signalimpulse, d. h. während einer instabilen Verbrennung der Maschine, gewählt, um dadurch ein Pendeln oder Schwanken der Maschinendrehzahl Ne zu vermeiden. Es wird weiterhin verhindert, daß der Differentialausdruck während eines bestimmten Zeitintervalls (ein zweites bestimmtes Zeitintervall t _ACR) verwandt wird, um dadurch die Maschinendrehzahl Ne weiter zu stabilisieren, wie es später beschrieben wird.

Im Schritt 308 wird insbesondere die tatsächliche Maschinendrehzahl, die vom Ne-Sensor 15 wahrgenommen wird, eingelesen, woraufhin in den Schritten 309 und 310 ein Unterschied Δ N _obj zwischen der gewünschten Leerlaufdrehzahl N _obj und der tatsächlichen Maschinendrehzahl Ne und ein Unterschied Δ Ne zwischen der Maschinendrehzahl Δ Ne _n-6, die sechs TDC-Signalimpulse vorher ermittelt wurde, und der tatsächlichen Maschinendrehzahl Ne, die in der vorliegenden Schleife ermittelt wurde, d. h. die Änderung der Maschinendrehzahl berechnet werden.

Im folgenden Schritt 311 werden anschließend nach Maßgabe des Unterschiedes Δ N _obj und der Änderung Δ Ne, die in den Schritten 309 und 310 berechnet wurden, ein Proportionalausdruck I _P und ein Differentialausdruck I _D, die dazu benutzt werden, einen Regelwert I _FBn zu berechnen, und ein Korrekturausdruck I _I zum Korrigieren des Integralausdruckes I _AIn berechnet. Der Proportionalausdruck I _P wird insbesondere dadurch erhalten, daß der Unterschied Δ N _obj mit dem Koeffizienten K _Pn multipliziert wird, der Differentialausdruck I _D wird dadurch erhalten, daß die Änderung Δ Ne mit dem Koeffizienten K _Dn multipliziert wird und der Korrekturausdruck I _I wird dadurch erhalten, daß der Unterschied Δ N _obj mit dem Koeffizienten K _In multipliziert wird.

Der im Schritt 311 berechneten Differentialausdruck I _D wird jedoch nicht bedingungslos bei der Berechnung des Regelwertes I _FBn benutzt. Wenn das zweite bestimmte Zeitintervall t _ACR nach Abschluß des Anlaßbetriebes noch nicht abgelaufen ist, dann wird der Differentialausdruck I _D auf Null gesetzt. Im folgenden Schritt 312 wird insbesondere bestimmt, ob das zweite bestimmte Zeitintervall t _ACR (z. B. 2 Sekunden) nach Abschluß des Anlaßbetriebes abgelaufen ist oder nicht. Das zweite bestimmte Zeitintervall t _ACR ist so gewählt, daß es einem Zeitintervall entspricht, in dem die Maschinendrehzahl scharf anzusteigen und abzufallen neigt, wie es durch eine unterbrochene Linie in Fig. 5 dargestellt ist. Wie es in Fig. 5 dargestellt ist, ist vorzugsweise t _ACR so festgelegt, daß es einem Zeitintervall vom Zeitpunkt des Abschlusses des Anlaßbetriebes bis zu dem Zeitpunkt entspricht, an dem die unterbrochene Linie, die die Maschinendrehzahlcharakteristik angibt, die strichpunktierte Linie, die die gewünschte Maschinendrehzahl N _{obj 1} angibt, zum ersten Mal kreuzt, wenn die Maschinendrehzahl abfällt. Der in dieser Weise festgelegte Wert von t _ACR ist noch wirksamer.

Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ist das zweite bestimmte Zeitintervall t _ACR kürzer als das erste bestimmte Zeitintervall, das durch die bestimmte Anzahl η _ACR der TDC-Signalimpulse bestimmt ist. Diese bestimmten Zeitintervalle können jedoch auch gleich sein. Das erste bestimmte Zeitintervall kann statt den Wert η _ACR zu zählen, von einem Zeitgeber gemessen werden. Das zweite bestimmte Zeitintervall kann von einem Zeitgeber gemessen werden. Das stellt jedoch keine Beschränkung dar, der Ablauf des zweiten Zeitintervalls kann auch durch das Zählen der TDC-Signalimpulse bestimmt werden. Wenn die Anwort auf die Frage des Schrittes 312 negativ ist, d. h. wenn das zweite bestimmte Zeitintervall t _ACR noch nicht abgelaufen ist, dann wird der Differentialausdruck I _D, der im Schritt 311 berechnet wurde, im Schritt 313 auf Null zurückgesetzt und werden anschließend der Schritt 314 und die folgenden Schritte ausgeführt. Nach Ablauf des zweiten bestimmten Zeitintervalls t _ACR, d. h. dann, wenn die Antwort auf die Frage des Schrittes 312 positiv ist, springt andererseits das Programm über den Schritt 312 auf die Schritte 314 und folgende über. Nach Ablauf des Zeitintervalls t _ACR wird mit anderen Worten die Sperre der Verwendung des Differentialausdruckes I _D aufgehoben.

Das hat zur Folge, daß in der in Fig. 5 und 6 dargestellten Weise der Abfall im Regelwert nach dem Anlaßbetrieb und der schnelle Anstieg und Abfall der Maschinendrehzahl Ne, die durch eine unterbrochene Linie dargestellt sind, verhindert werden, um dadurch eine stabile Regelung der Leerlaufdrehzahl auszuführen, wie es durch eine ausgezogene Linie dargestellt ist.

Wie es oben beschrieben wurde, wird der Differentialausdruck I _D dadurch berechnet, daß der Koeffizient K _Dn und der Unterschied Δ Ne (der Unterschied zwischen der Drehzahl Ne, die für einen gegebenen Zylinder eine bestimmte Anzahl von TDC-Signalimpulsen vorher (Ne _n-6 im Fall einer Sechszylindermaschine) ermittelt wurde, und der Drehzahl Ne, die tatsächlich für denselben Zylinder in der gegenwärtigen Schleife ermittelt wird, d. h. die Änderung Ne pro Maschinentakt) multipliziert werden. Wie es in Fig. 5 dargestellt ist, ist der oben beschriebene Effekt auffallend, wenn der Anstieg und der Abfall der Maschinendrehzahl Ne unmittelbar nach dem Übergang der Arbeitsverhältnisse der Maschine vom Anlassen auf den Leerlauf steil verlaufen. Wenn der Differentialausdruck I _D in diesem Fall bei der Regelung verwandt wird, hat mit anderen Worten der Differentialausdruck einen größeren Einfluß als der Proportional- und der Integralausdruck und wird die Maschinendrehzahl am stärksten durch den Differentialausdruck auf den Anstieg und den Abfall der Maschinendrehzahl Ne beeinflußt (je steiler die Drehzahl Ne ansteigt oder abfällt, um so stärker wirkt der Differentialausdruck auf die Änderung der Drehzahl).

Gemäß der Erfindung wird daher dann, wenn der Regelwert I _FBn berechnet wird, der Differentialausdruck unterdrückt, d. h. auf Null gesetzt, wenn die vorliegende Schleife innerhalb eines bestimmten Zeitintervalls nach Abschluß des Anlaßbetriebes liegt, um eine Schwankung der Drehzahl Ne in der frühen Phase der Regelung nach Abschluß des Anlaßbetriebes zu verhindern.

Im folgenden Schritt 314 wird der Integralausdruck I _AIn der vorliegenden Schleife dadurch berechnet, daß der Korrekturwert I _I, der im Schritt 311 erhalten wurde, zum Wert I _AIn-1 (dem im Schritt 302 initialisierten Wert oder dem in der unmittelbar vorhergehenden Schleife nach der Initialisierung erhaltenen Wert) zuaddiert wird. Anschließend wird in einem Schritt 315 der Regelwert I _FBn in der vorliegenden Schleife dadurch berechnet, daß der Proportionalausdruck I _P und der Differentialausdruck I _D (I _D=0) vor Ablauf des Zeitintervalles t _ACR) zum Integralausdruck I _AIn addiert werden, der im Schritt 314 erhalten wurde. Im folgenden Schritt 316 wird der Ventilöffnungsbefehlswert I _CMD nach Maßgabe der Gleichung (1) unter Verwendung des Wertes I _FBn berechnet, der im Schritt 315 ermittelt wurde, woraufhin das vorliegende Unterprogramm beendet wird.

Wenn die Antwort auf die Frage des Schrittes 303 positiv ist, d. h. wenn festgestellt wird, daß die Anzahl der TDC-Signalimpulse, die nach Abschluß des Anlaßvorganges gezählt wurde, die bestimmte Zahl η _ACR überschreitet, dann wird ein Wert einer niedrigeren gewünschten Maschinendrehzahl N _{obj 0} im Schritt 306 aus der T _W-N_obj-Tabelle als gewünschte Leerlaufdrehzahl N _obj nach Maßgabe der zu diesem Zeitpunkt ermittelten Kühlmitteltemperatur T _W gewählt. Anschließend werden im folgenden Schritt 307 als Koeffizienten K _Pn, K _In und K _Dn die oben genannten bestimmten Werte K _{P 1}, K _{I 1} und K _{D 1} gewählt, wonach die oben beschriebenen Schritte 308 bis 311 ausgeführt werden. Dann geht das Programm auf den Schritt 312 über.

In diesem Fall ist die Antwort auf die Frage des Schrittes 312 positiv (die Sperre der Verwendung des Differentialausdruckes I _D ist vor diesem Zeitpunkt bereits aufgehoben), so daß der Schritt 313 übersprungen wird. In den folgenden Schritten 314 bis 316 wird der Befehlswert I _CMD unter Verwendung des berechneten Differentialausdruckes I _D berechnet, woraufhin das vorliegende Unterprogramm beendet wird.

Nach Abschluß des Anlassens der Maschine unterliegen somit der Ventilöffnungsbefehlswert I _CMD und die Maschinendrehzahl Ne Änderungen in der durch ausgezogene Linien in Fig. 5 und 6 dargestellten Weise, während eine Lernregelung unter bestimmten Bedingungen durchgeführt wird.

wie es in Fig. 2 dargestellt ist, geht das Programm vom Schritt 208 auf den Schritt 209 und die folgenden Schritte über. In den Schritten 209 bis 211 wird ermitelt, ob an der Maschine oder der Batterie eine Last liegt oder nicht.

Im Schritt 209 wird insbesondere ermittelt, ob der Servolenkungsschalter angeschaltet ist oder nicht, im Schritt 210 wird ermittelt, ob der Fahrzeuggeschwindigkeitsschalter angeschaltet ist oder nicht (d. h. ob die Fahrzeuggeschwindigkeit einen bestimmten Wert überschreitet oder nicht), und im Schritt 211 wird ermittelt, ob der Wechselstromschalter angeschaltet ist oder nicht.

Wenn eine der Antworten auf die Fragen der Schritte 209 bis 211 positiv ist, d. h. wenn an der Maschine oder der Batterie eine Last liegt, dann wird sofort der oben genannte Schritt 205 ausgeführt, woraufhin das Programm endet. Wenn alle Antworten negativ sind, d. h. wenn keine Last an der Maschine oder der Batterie liegt, dann geht das Programm auf den Schritt 212 und die folgenden Schritte über.

Im Schritt 212 wird der Unterschied zwischen der gewünschten Leerlaufdrehzahl N _obj und der tatsächlichen Drehzahl Ne berechnet und bestimmt, ob sich das Vorzeichen des Unterschiedes von plus auf minus oder umgekehrt zwischen der unmittelbar vorhergehenden Schleife und der vorliegenden Schleife geändert hat.

Es wird mit anderen Worten ermittelt, ob die Kurve der Drehzahl Ne, die durch eine ausgezogene Linie in Fig. 5 dargestellt ist, die strichpunktierte Linie der gewünschten Maschinendrehzahl N _obj in Fig. 5 gekreuzt hat oder nicht. Wenn die Antwort auf diese Frage negativ ist, dann wird der Schritt 205 ausgeführt, woraufhin das vorliegende Programm beendet wird. Wenn andererseits die Antwort auf die Frage des Schrittes 212 positiv ist, dann wird in einem Schritt 213 ermittelt, ob die Anzahl der TDC-Signalimpulse, die nach Abschluß des Anlaßbetriebes gezählt wurde, die bestimmte Zahl η _ACR überschreitet oder nicht. Wenn die Antwort auf die Frage des Schrittes 213 negativ ist, d. h. wenn die nach Abschluß des Anlaßbetriebes gezählte Anzahl von TDC-Signalimpulsen die bestimmte Zahl η _ACR nicht überschreitet und daher die höhere gewünschte Drehzahl N _{obj 1} als gewünschte Drehzahl N _obj gewählt ist, wie es anhand des Schrittes 304 in Fig. 3 beschrieben wurde, dann wird in einem Schritt 314 der Lernwert I _XREF berechnet.

Der Lernwert, der als Grundwert zum Bestimmen eines Anfangswertes des Steuerstromes für das Solenoid 6 a benutzt wird, wird in Abhängigkeit von einem bestimmten Temperaturbereich aus einer Vielzahl von bestimmten Temperaturbereichen, in den die tatsächliche Maschinenkühlmitteltemperatur T _W fällt, nach der folgenden Gleichung (3) berechnet:

I _XREF = I _AIn × (C _XREF/A) + I _XREFn-1 (A-C _XREF)/A (3)

wobei I _AIn einen Wert, der im Schritt 314 in Fig. 3 berechnet wurde, d. h. einen Wert des Integralausdruckes in der vorliegenden Schleife wiedergibt, A eine Konstante ist, C _XREF eine Variable ist, die experimentell auf einen geeigneten Wert, beispielsweise 256 oder weniger, gesetzt wird, der aus einem Bereich von 1 bis A gewählt ist und I _XREFn-1 den Mittelwert von I _AIn-Werten bezeichnet, der bis zur unmittelbar vorhergehenden Schleife in einem Maschinenkühlmitteltemperaturbereich erhalten wurde, in den die tatsächliche Maschinenkühlmitteltemperatur der vorliegenden Schleife fällt.

Die berechneten Werte des Lernwertes I _XREF werden somit nach Maßgabe ihrer Temperaturbereiche klassiert und gespeichert. Im Schritt 315 wird insbesondere ein berechneter Wert von I _XREF in einer Liste im Sicherungsspeicher in der Speichereinrichtung 8 c gespeichert, woraufhin der Schritt 205 ausgeführt und anschließend das vorliegende Programm beendet wird.

Wenn die Antwort auf die Frage des Schrittes 213 positiv ist, d. h. wenn die Anzahl der nach Abschluß des Anlaßbetriebes gezählten TDC-Signalimpulse die bestimmte Zahl η _ACR überschreitet und daher die niedrigere Maschinendrehzahl N _{obj 0} als gewünschte Drehzahl N _obj gewählt ist, dann wird in einem Schritt 216 der normale Lernvorgang der Leerlaufdrehzahl ausgeführt und wird anschließend der Schritt 205 ausgeführt, woraufhin das vorliegende Programm beendet wird.

Es wird somit die Lernregelung ausgeführt und es wird einer der als I _XREF gelernten Werte vom Sicherungsspeicher gelesen, wenn die Maschine bei der nächsten Gelegenheit angelassen wird, und zum Bestimmen des Befehlswertes I _CMD während des Anlassens sowie als Anfangswert von I _AIn nach Abschluß des Anlaßbetriebes benutzt.

Wie es oben beschrieben wurde, ist die erfindungsgemäße Vorrichtung mit einer den Differentialausdruck ändernden Einrichtung ausgerüstet, die den Differentialausdruck I _D zum Bestimmen des Regelverstärkungsfaktors auf Null während des zweiten bestimmten Zeitintervalls setzt, wenn ermittelt wird, daß die vorliegende Schleife innerhalb des ersten bestimmten Zeitintervalls nach Abschluß des Anlaßbetriebes liegt. Es ist daher möglich, sicher einen Abfall im Regelwert für das Steuerventil und einen schnellen Anstieg und Abfall der Maschinendrehzahl beim Übergang der Maschinenarbeitsverhältnisse vom Anlassen auf den Leerlauf zu verhindern, so daß Schwankungen der Drehzahl unmittelbar nach Abschluß des Anlaßbetriebes vermieden werden und somit die Maschinendrehzahl stabilisiert ist.

Vorrichtung zum Regeln der Leerlaufdrehzahl einer Brennkraftmaschine, die ein Steuerventil zum Einstellen der Öffnungsfläche eines Luftansaugkanals, der das Drosselventil umgeht, nach dem Anlassen der Maschine unter Verwendung eines Regelausdrucks steuert, der einen Differentialausdruck einschließt, der auf der Änderung der Maschinendrehzahl basiert und auf Null gesetzt und gehalten wird, bevor ein bestimmtes Zeitintervall nach Abschluß des Anlaßbetriebes der Maschine abgelaufen ist.

Claims

1. Vorrichtung zum Regeln der Leerlaufdrehzahl einer Brennkraftmaschine, die einen Luftansaugkanal und ein Drosselventil aufweist, das im Luftansaugkanal vorgesehen ist, mit einem Bypaßluftkanal, der das Drosselventil umgeht, einem Steuerventil zum Einstellen der Öffnungsfläche des Bypaßluftkanals, einer Ventiltreibereinrichtung zum Betreiben des Steuerventils und einer Steuereinrichtung, die ein Steuersignal der Ventiltreibereinrichtung liefert, wobei die Steuereinrichtung eine Einrichtung zum Erfassen der Drehzahl der Maschine, eine Anlaßabschlußermittlungseinrichtung, die ermittelt, ob ein erstes bestimmtes Zeitintervall nach Abschluß des Anlassens der Maschine abgelaufen ist oder nicht, eine Einrichtung zum Festlegen einer gewünschten Leerlaufdrehzahl der Maschine, eine Einrichtung, die den Unterschied zwischen der von der Detektoreinrichtung für die Maschinendrehzahl ermittelten Drehzahl und der gewünschten Leerlaufdrehzahl bestimmt, die durch die die gewünschte Drehzahl festlegende Einrichtung festgelegt ist, eine Detektoreinrichtung, die eine Änderung in der ermittelten Drehzahl der Maschine wahrnimmt, eine einen Regelwert festlegende Einrichtung, die einen Wert des Steuersignals unter Verwendung eines Regelausdruckes auf der Grundlage des ermittelten Unterschiedes und eines Differentialausdruckes auf der Grundlage der erfaßten Änderung der Maschinendrehzahl bestimmt, und eine Einrichtung aufweist, die Regelverstärkungsfaktoren wenigstens des einen Regelausdruckes und des Differentialausdruckes auf das Ergebnis der Ermittlung durch die Anlaßabschlußbestimmungseinrichtung festlegt, gekennzeichnet durch eine den Differentialausdruck ändernde Einrichtung, die den Differentialausdruck auf Null setzt und hält, bevor ein zweites bestimmtes Zeitintervall nach Abschluß des Anlaßbetriebes der Maschine abgelaufen ist, wenn die Anlaßabschlußbestimmungseinrichtung festgestellt hat, daß das erste bestimmte Zeitintervall nach Abschluß des Anlaßbetriebes der Maschine noch nicht abgelaufen ist.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das zweite bestimmte Zeitintervall kürzer als das erste bestimmte Zeitintervall ist.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das zweite bestimmte Zeitintervall gleich dem ersten bestimmten Zeitintervall ist.

4. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das zweite bestimmte Zeiintervall einem Zeitintervall nach Abschluß des Anlaßbetriebes der Maschine entspricht, in dem die Änderung in der Maschinendrehzahl groß ist.

5. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das zweite bestimmte Zeitintervall ein Zeitintervall nach Abschluß des Anlaßbetriebes der Maschine ist, in dem eine bestimmte Anzahl von Impulsen erzeugt wird, wobei jeder dieser Impulse immer dann erzeugt wird, wenn sich die Maschine über einen bestimmten Winkel dreht.

6. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die die gewünschte Drehzahl der Maschine festlegende Einrichtung, die gewünschte Leerlaufdrehzahl der Maschine auf einen höheren bestimmten Wert vor Ablauf des ersten bestimmten Zeitintervalls nach Abschluß des Anlaßbetriebes der Maschine setzt, wohingegen die die gewünschte Leerlaufdrehzahl festlegende Einrichtung die gewünschte Leerlaufdrehzahl auf einen niedrigeren bestimmten Wert nach Ablauf des ersten bestimmten Zeitintervalls setzt.

7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Regelverstärkungsfaktoren festlegende Einrichtung den wenigstens einen Regelausdruck und den Differentialausdruck auf Werte setzt, die es erlauben größere Regelverstärkungsfaktoren zu erzielen, um die gewünschte Leerlaufdrehzahl, die auf einen höheren bestimmten Wert gesetzt ist, vor Ablauf des bestimmten ersten Zeitintervalls nach Abschluß des Anlaßbetriebes der Maschine zu erhalten, wohingegen die die Regelverstärkungsfaktoren festlegende Einrichtung den wenigstens einen Regelausdruck und den Differentialausdruck auf Werte setzt, die es erlauben kleinere Regelverstärkungsfaktoren zu erhalten, um die gewünschte Leerlaufdrehzahl, die auf einen niedrigeren bestimmten Wert gesetzt ist, nach Ablauf des ersten bestimmten Zeitintervalls nach Abschluß des Anlaßbetriebes der Maschine zu erhalten.

8. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der wenigstens eine Regelausdruck einen Proportionalausdruck und einen Integralausdruck umfaßt.