DE3928186C2 - - Google Patents

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Greifvorrichtung für Hebezeuge und für Förder- und Handhabungssysteme zum Erfassen und Halten von mit Seitenflanschen versehenen Drahtspulen und dergleichen, nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.

Draht und drahtähnliche Produkte, wie z. B. Litzen mit und ohne Kunststoffummantelung, Drahtbündel und dergleichen, aber auch Glasfasern usw. werden nach der Herstellung und bei der Weiterverarbeitung üblicherweise auf Spulen aufgewickelt, die aus einem zylindrischen oder leicht konischen Spulenkörper bestehen, der an beiden Seiten zwei Endflansche aufweist. Derartige Spulen sind z. B. durch die DIN 46 397 genormt.

Eine Normspule zur Aufnahme von Kupferdraht mit einem Flanschdurchmesser von 800 mm und einem Kerndurchmesser von 500 mm faßt z. B. zwischen 800 und 1000 Kilogramm Kupferdraht. Der Transport dieser Spulen ist deshalb nur mit Hebezeugen möglich.

Die bekannten Hebeeinrichtungen sind dafür vorgesehen, Spulen in einer bestimmten Lage, z. B. aus einem Spuler aufzunehmen und in dieser Lage zu transportieren. So ist z. B. aus der DE-PS 30 18 628 C2 ein waagerechter Tragdorn bekannt, der in die Zentralbohrung des Spulenkörpers eingeschoben wird und mit dem die Spule in horizontaler Lage transportiert werden kann. Der Nachteil dieser bekannten Einrichtungen ist, daß ihre Verwendung an die Lage der Spule gebunden ist.

Eine Greifvorrichtung gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 ist mit der DE-Z-Drahtwelt, Heft 12, 1983, S. 343-346 bekanntgeworden. Bei dieser bekannten Greifvorrichtung wird ein Roboter verwendet, der mit zwei Seitenarmen versehen ist,die mittels Dornen in die Zentralbohrung eines Spulenkörpers eingreifen.

Greifvorrichtungen, die mittels eines Dorns in eine Bohrung eingreifen, um einen Körper anzuheben, sind auch aus der GB-PS 13 89 34, der US-PS 30 37 651 und der US-PS 42 79 567 bekanntgeworden.

Greifvorrichtungen, mit denen in das Innere eines Körpers eingegriffen und der Körper dann durch eine nach außen gerichtete Bewegung von Spreizarmen reibschlüssig aufgenommen wird, zeigen das DE-GM 17 53 592 und das GB- Buch "Industrial Robots-Gripper Review", 1979, S. 21.

Greifvorrichtungen für liegende und/oder aufrechtstehende Fässer zeigen die DE-PS 10 29 290 und die DE-PS 8 16 222.

Greifvorrichtungen mit schwenkbaren Greifarmen zum Erfassen bzw. Transportieren von scheibenförmigen Gegenständen zeigen die US-PS 32 51 495 und FR-OS 25 37 908.

Ausgehend von dem gattungsgemäßen Stand der Technik liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine Greifvorrichtung zum Erfassen und Halten von mit Endflanschen und Zentralbohrung versehenen Drahtspulen und dergl. zu schaffen, welche für Hebezeuge, Fördersystseme und Handhabungssysteme geeignet ist und welche ein weitgehend lageunabhängiges Aufnehmen und Absetzen derartiger Spulen, auch von Dornen und auf Dorne, ermöglicht.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch den Gegenstand des Anspruchs 1 gelöst.

Mit der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung können Spulen in jeder gewünschten Lage aufgenommen und in jeder gewünschten Lage wieder abgesetzt werden. Dadurch ist es möglich, den bisher erforderlichen Aufwand für Hebezeuge zu verringern und ein derartiges universelles Greifsystem zu verwenden. Weiterhin ist es möglich, das erfindungsgemäße Greifsystem zur Beschickung und zur Entnahme von Spulen aus Regal­ anlagen zu verwenden, ohne daß besondere Anforderungen an die jeweilige Lage der Spule gestellt werden müssen. Aufgrund der geringen Abmessungen der Greifvorrichtung können die Spulen in geringem Abstand zueinander abgesetzt und aufgenommen werden, so daß eine raumsparende Aufbewah­ rung der Spulen möglich ist.

Die Spule wird in der Greifvorrichtung an beiden Enden von den Tragschenkeln bzw. den Tragarmen abgestützt, wobei die Endflansche durch die nach innen ragenden Vorsprünge gehindert sind, ihre Lage in bezug auf die Tragschenkel bzw. die Tragarme zu verändern. Diese Gestaltung hat zum einen den Vorteil, daß zum Halten des Spulenkörpers keine Klemmkraft erforderlich ist, die zu einer unzulässigen Beanspruchung an Teilen des Spulenkörpers führen könnte und zum anderen den Vorteil, daß bei einem Kippen der Spule, z. B. von einer horizontalen Lage der Spulenachse in eine vertikale Lage eine Abstützung des Spulenkörpers durch die Tragschenkel bzw. die Tragarme erfolgt.

Die Spule wird also in allen Lagen von der Greifvorrichtung gehalten und kann in beliebiger Weise und um beliebige Achsen gedreht werden, ohne daß sich die Spule aus der Greifvorrichtung lösen kann.

Die seitlichen Tragschenkel, die den Endflanschen des Spulenkörpers benachbart sind, sind so weit eingeschnitten, daß die Längsbohrung des Spulenkörpers nicht von den Tragschenkeln verdeckt wird. Dadurch ist es möglich, eine Spule von einem Dorn aufzunehmen. Das Ergreifen der Spule kann erfolgen, ohne daß zunächst der Dorn vom Spulenkörper entfernt werden muß. Erst nachdem die Spule in der Greifvorrichtung gehalten ist, wird der Dorn aus der Zentralbohrung gezogen.

Anstelle der eingeschnittenen Tragschenkel können auch zwei Tragarme vorgesehen werden, die zu beiden Seiten des Basiskörpers angeordnet sind und die Vorsprünge entsprechend aufnehmen. Mit dieser Gestal­ tung ist es in gleicher Weise wie bei der vorstehend beschriebenen Gestaltung möglich, eine Spule von einem Dorn aufzunehmen, ohne den Dorn zunächst aus der Spule heraus­ zuziehen.

Für das Ineingriffbringen der Vorsprünge mit den Endflan­ schen des Spulenkörpers schlägt die Erfindung drei ver­ schiedene Möglichkeiten vor:
Gemäß der ersten Ausführungsvariante bleiben die Tragschen­ kel während des Greifvorganges in ihrer örtlichen Zuordnung zum Basiskörper unverändert. In diesem Fall werden die Vorsprünge in bezug auf die jeweiligen Tragschenkel bzw. die Tragarme bewegt.

Gemäß einer zweiten Ausgestaltung sind die Vorsprünge an den Tragschenkeln bzw. den Tragarmen fest angeordnet, und die Tragschenkel können in ihrem Abstand zueinander verändert werden, um den Spulenkörper aufzunehmen.

Gemäß einer dritten Ausführungsform schließlich sind die Tragschenkel bzw. die Tragarme schwenkbar am Basiskörper angeordnet und können zur Aufnahme des Spulenkörpers voneinander weg geschwenkt werden.

Einzelheiten dieser Gestaltungen sind in den Unter­ ansprüchen und in der Beschreibung spezieller Ausführungs­ beispiele enthalten.

Die Greifvorrichtung kann weiterhin so ausgestaltet werden, daß sie Spulen mit unterschiedlicher Spulenlänge aufnimmt. Dies ist besonders vorteilhaft, um z. B. bei Regalsystemen auch Spulen mit unterschiedlichen Abmessungen transpor­ tieren zu können. Entsprechende Ausführungen sind ebenfalls in den Unteransprüchen und in der speziellen Figuren­ beschreibung weiter gekennzeichnet.

Die Greifvorrichtung kann auch so ausgestaltet werden, daß damit nicht nur Spulen unterschiedlicher Länge, sondern auch Spulen mit unterschiedlichen Flanschdurchmessern verarbeitet werden können. Dies kann zum einen dadurch bewirkt werden, daß die örtliche Zuordnung der Vorsprünge zu den Tragschenkeln verändert wird. Zum anderen kann es dadurch bewirkt werden, daß die Tragschenkel bzw. die Tragarme selbst in ihrer Größe veränderlich sind. Auch diesbezüglich sind entsprechende Ausführungsformen in den Unteransprüchen und in der speziellen Figurenbeschreibung dargestellt.

Weitere Vorteile und Anwendungsmöglichkeiten der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen und aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbei­ spielen in Zusammenhang mit der Zeichnung. Darin zeigen in schematisierter Darstellung:

Fig. 1 ein erstes Ausführungsbeispiel der erfindungs­ gemäßen Greifvorrichtung in perspektivischer Ansicht;

Fig. 2 eine Aufsicht auf die Vorrichtung gemäß Fig. 1;

Fig. 3 eine Seitenansicht eines weiteren Ausfüh­ rungsbeispiels der Erfindung;

Fig. 4 eine Seitenansicht eines weiteren Ausfüh­ rungsbeispiels der Erfindung;

Fig. 5 eine Aufsicht auf das Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 4;

Fig. 6 eine Seitenansicht eines weiteren Ausfüh­ rungsbeispiels der Erfindung;

Fig. 7 eine Aufsicht auf das Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 6;

Fig. 8 eine Seitenansicht eines weiteren Ausfüh­ rungsbeispiels der Erfindung;

Fig. 9 eine Aufsicht auf das Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 8;

Fig. 10 einen Schnitt durch ein weiteres Ausführungs­ beispiel der Erfindung;

Fig. 11 eine Aufsicht auf ein weiteres Ausführungsbei­ spiel der Erfindung;

Fig. 12 eine Aufsicht auf ein weiteres Ausführungsbei­ spiel der Erfindung;

Fig. 13 eine Seitenansicht eines weiteren Ausfüh­ rungsbeispiels der Erfindung;

Fig. 14 eine Aufsicht auf das Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 13.

Fig. 1 zeigt ein erstes Ausführungsbeispiel und verdeut­ licht das Aufnahmeprinzip einer Greifvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung. Die Greifvorrichtung 1 weist einen Basisträger 2 auf, der im vorliegenden Fall aus einer rechteckigen Stahlplatte besteht. Mit dieser Stahlplatte sind zwei Tragschenkel 3, 4, beispielsweise durch (nicht dargestellte) Drehgelenke, verbunden. An der dem anderen Tragschenkel zugewandten Fläche, z. B. 3a beim Tragschenkel 3, sind vier Vorsprünge 5a, 5b, 5c und 5d angeordnet. Die Vorsprünge sind in diesem Ausführungsbeispiel als kreis­ förmige Bolzen gestaltet, es sind jedoch auch andere Ausführungen möglich. Die beiden Tragschenkel weisen jeweils einen Einschnitt 6 auf, der so groß bemessen ist, daß darin ein Dorn zur Aufnahme einer Spule Platz findet.

Fig. 2 zeigt, wie eine Spule 20 in der Greifvorrichtung 1 gemäß Fig. 1 aufgenommen ist. Die Spule 20 besteht aus einem Spulenkörper 21, an dessen beiden Enden jeweils Endflansche 22, 23 angeordnet sind, deren Ebene im wesent­ lichen senkrecht zur Achse des Spulenkörpers 20 liegt. Die Spule 20 weist eine konzentrisch zu ihrer Längsachse 24 liegende Zentralbohrung auf, die in Fig. 2 aus Gründen der Übersichtlichkeit nicht dargestellt ist. In der Draufsicht der Fig. 2 ist zu erkennen, daß der Abstand der Bolzen 5a, 5b zueinander geringer ist, als der Durchmesser des Endflansches 22. In entsprechender Weise sind auch die Abstände zu den anderen Bolzen und die Abstände der anderen Bolzen untereinander gestaltet, so daß die Bolzen jeweils den Endflansch in einer Weise halten, daß der Spulenkörper in keiner Richtung aus der Greifvorrichtung rutschen kann. Dabei ist ein besonderer Vorteil, daß dieses Halten formschlüssig erreicht wird, es müssen also keinerlei Anpreßkräfte ausgeübt werden, um ein reibschlüssiges Halten zu bewirken.

Fig. 3 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel einer Greifvorrichtung 30, wobei hier an dem Basisträger 31 zwei Tragarme 32, 33 angeordnet sind. Die Tragschenkel 3, 4 des Ausführungsbeispiels gemäß der Fig. 1 sind also hier durch insgesamt vier Tragarme ersetzt, die jeweils parallel zueinander angeordnet sind. Die Tragarme können an dem Basisträger 31 angeschweißt oder auf beliebige andere Weise befestigt werden. Falls im Einzelfall eine im wesentlichen horizontale oder eine geringer geneigte Tragstellung genügt, können die beiden oberen Tragarme auch weggelassen werden, so daß die Spule dann auf vier Bolzen auf den unteren Tragarmen ruht.

Die Bolzen 5 können ebenfalls auf unterschiedliche Weise in den Tragschenkeln oder Tragarmen befestigt sein, sie können beispielsweise eingeschraubt sein, oder sie können in einer entsprechenden Bohrung gleitend aufgenommen werden und durch geeignete Feststelleinrichtungen beim Aufnehmen der Spule nach innen verschoben werden.

Es ist jedoch zu bevorzugen, daß das Aufnehmen und das Absetzen einer Spule vollautomatisch erfolgen kann.

Ein erstes Ausführungsbeispiel für eine solche Betätigung ist in den Fig. 4 und 5 dargestellt. Die Greifvorrichtung 40 weist einen Basisträger 41 auf, der wiederum als rechtwinklige Metallplatte ausgebildet ist. An diesem Basisträger 41 sind vier Tragarme 42 befestigt, die sich zu beiden Seiten der Endflansche 43 eines Spulenkörpers 44 erstrecken, der in den Figuren schematisch dargestellt ist. Vier bewegliche vordere Bolzen 45 und vier starre hintere Bolzen 46 sind insgesamt an den Tragarmen befestigt und dienen als Halterung für die Endflansche 43 des Spulenkör­ pers 44. Die vorderen Bolzen 45 sind mittels eines Stiftes 47 im Tragarm 42 drehbeweglich gelagert. Ein Ansatz 48, der eine gekröpfte Verlängerung der Bolzen 45 darstellt, ist vorgesehen, um die Bolzen 45 in Richtung vom Basisträger weg und zum Tragarm hin zu schwenken. Das Schwenken wird durch doppelt wirkende, hydraulisch, pneumatische oder elektrisch betätigte Hubzylinder 49 bewirkt, die mittels einer Halterung 50 am Tragarm 42 befestigt sind. Die Kolbenstange 51 der doppelt wirkenden Hubzylinder ist über einen Stift 52 mit einer Bohrung des Ansatzes 48 verbunden.

Es wird darauf hingewiesen, daß in diesem und den anderen gezeigten Ausführungsbeispielen statt doppelt wirkender Hubzylinder auch einfach wirkende Hubzylinder verwendet werden können, die dann gegen die Kraft einer Rückstellfe­ der arbeiten. Eine solche Rückstellfeder kann als Zug- oder Druck- oder Drehfeder ausgebildet sein und wird vorzugs­ weise so angeordnet, daß sie den Bolzen in seine Verschluß­ stellung drückt oder zieht.

Zum Aufnehmen des Spulenkörpers wird die Greifvorrichtung 40 mit nach außen geklappten Bolzen 45 an den Spulenkörper herangebracht und auf den Spulenkörper aufgeschoben, bis die Bolzen 46 an die Endflansche 43 des Spulenkörpers 44 stoßen. Anschließend wird die Greifvorrichtung durch das Schwenken der Bolzen 45 auf die Endflansche hin verriegelt. Die Spule kann dann ohne weitere Maßnahmen angehoben werden.

Wie in der Darstellung gemäß Fig. 4 zu sehen ist, ist die Greifvorrichtung, und dies gilt für die meisten der hier erläuterten Ausführungsbeispiele, so gestaltet, daß sie den Spulenkörper auch dann ergreifen kann, wenn dieser auf einer ebenen Fläche aufliegt. Dies ist ein großer Vorteil gegenüber anderen Hebemethoden, bei denen man sich bei­ spielsweise einer Art Gabelstapler oder dergleichen bedient, da hier immer mit einer Trageinrichtung unter die Spule gefahren werden muß. Da der Spulenkörper im Ge­ brauchszustand bis zu der äußersten Kante der Endflansche mit Draht, z. B. mit Kupferdraht gefüllt ist, besteht dann zudem die Gefahr, daß beim Aufnehmen der Spule der Draht beschädigt wird. Diese negativen Wirkungen sind hier vermieden.

Ein weiteres Ausführungsbeispiel, welches ähnlich dem der Fig. 4 und 5 ist, zeigen die Fig. 6 und 7. Die Greifvor­ richtung 60 weist einen Basisträger 61 auf, an dem zwei Tragarme 62, 63 angeordnet sind. Die dem Basisträger benachbarten Vorsprünge oder Bolzen 64 sind wiederum starr angeordnet, die vorderen Bolzen oder Vorsprünge 65 sind an einem Stift 66 drehbeweglich gelagert und weisen wiederum einen Verlängerungsansatz 67 auf, der einen stumpfen Winkel mit dem Bolzen oder Vorsprung 65 einschließt. Der Stift 65 durchdringt, wie in der Fig. 6 zu sehen ist, den Tragarm 62. An dem Ansatz 67 ist ein jeweils vom Spulenkörper weg ragender, parallel zum Stift 65 angeordneter Zapfen 68 vorgesehen, der eine Bohrung zur Aufnahme eines Stiftes 69 aufweist. An jedem Tragarm, und zwar jeweils oberhalb und unterhalb ihrer dem Spulenkörper zugewandten Seite, ist ein doppelt wirkender hydraulischer, elektrischer oder pneuma­ tischer Hubzylinder 70 mit einer Kolbenstange 71 angeord­ net. Die Kolbenstange 71 ist über eine Bohrung 72 dreh­ beweglich mit dem Stift 69 verbunden. Auf der gegenüber­ liegenden Seite sind die Hubzylinder 70 durch eine Hal­ terung 75, die mittels einer Bohrung 76 einen an dem Haltearm befestigten Stift 77 umschließt, gehalten.

Es ist darauf hinzuweisen, daß statt vier Hubzylinder auch zwei Hubzylinder verwendet werden können, wobei dann der Stift 66 so weit verlängert werden muß, daß beide überein­ ander angeordneten Bolzen gemeinsam durch diesen Stift betätigt werden können. Die Bolzen sind in diesem Fall drehfest mit dem durchgehenden Stift verbunden. Durch diese Gestaltung wird die Aufnahme der Spule von einer ebenen Fläche aus erleichtert.

Die Greifvorrichtung wird, wie dies in Fig. 7 zu sehen ist, geöffnet, indem der Ansatz 67 mittels des Hubzylinders 70 nach hinten, d. h. auf den Basisträger 61 zu geschwenkt wird.

Die Anordnung der Hubzylinder oberhalb und unterhalb der Tragarme hat den Vorteil, daß die Hubzylinder die Greifvor­ richtung nicht wesentlich verbreitern. Dadurch wird es möglich, Spulen aus engen Regalen herauszunehmen bzw. hineinzubringen, und es können Spulen in geringem Abstand zueinander abgestellt werden.

Eine weitere Möglichkeit, die Spule aufzunehmen, zeigt das in den Fig. 8 und 9 dargestellte Ausführungsbeispiel. Die Greifvorrichtung 80 weist einen Basiskörper 81 und ins­ gesamt vier Tragarme 82 auf. Jeweils zwei Tragarme 82a, 82b sind über einen Quersteg 83 zu einem Tragschenkel 84 verbunden. An der dem Basisträger zugewandten Seite weist jeder Tragschenkel 84 zwei, voneinander beabstandete Ansätze 85a, 85b auf, die mit einer Bohrung 86 versehen sind. Durch die Bohrung 86 ist ein Stift 87 geführt, der in einer entsprechenden Bohrung (nicht dargestellt) des Basisträgers 81 aufgenommen ist. Durch diese Gestaltung können die Tragschenkel 84 in bezug auf den Basisträger 81 geschwenkt werden.

Ein Hubzylinder 90 verbindet auf der vom Spulenkörper ab­ gewandten Seite des Basisträgers 81 die Ansätze 85, wobei dieser Hubzylinder ebenfalls doppelt wirkend gestaltet ist. Durch die Bewegung des hydraulischen, elektrischen oder pneumatischen Hubzylinders 90 wird das Schwenken der Trag­ schenkel 84 bewirkt. Es können auch, was in den Fig. 8 und 9 nicht dargestellt ist, Anschläge, z. B. am Basisträger 81 vorgesehen sein, um die Bewegung der Tragschenkel 84 nach außen, nach innen oder nach innen und außen zu begrenzen.

Eine weitere Möglichkeit, die Bolzen zum Malten der Endflansche zu bewegen, zeigt das Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 10. Dargestellt ist hier ein einzelner Tragarm 100, in dem eine Bohrung 101 eingelassen ist, in dem der Bolzen 102 längsverschieblich geführt ist. Der Bolzen 102 stellt unmittelbar die Kolbenstange eines doppelt wirkenden Kurzhubzylinders 103 dar. Dieser doppelt wirkende Kurzhub­ zylinder kann wiederum hydraulisch oder pneumatisch betätigt werden. Es ist jedoch auch möglich, hier eine elektrische Betätigung vorzusehen.

Mit dem Kurzhubzylinder wird der Bolzen 102 in die Aufnah­ meposition oder in die Halteposition bewegt.

Eine Ausführungsform, bei der Spulen mit unterschiedlichen Flanschdurchmessern aufgenommen werden können, zeigt die Fig. 11. Bei dieser Ausführungsform sind an dem Basis­ träger 110 Tragarme 111a, 111b angeordnet, die bei diesem Ausführungsbeispiel eine Vierkantbohrung 112 aufweisen. In dieser Vierkantbohrung 112 ist ein ebenfalls vierkantförmi­ ger Stift 113 längsbeweglich geführt. Der Stift 113 ist, beim Ausführungsbeispiel, mit Schrauben 114, 115 gehalten, die den Arm 111a und den Vierkantkörper 113 durchdringen. Wenn im Vierkantkörper 113 eine entsprechende Anzahl Bohrungen vorhanden ist, kann der Vierkantkörper 113 teleskopartig verschoben werden, wodurch sich der Abstand der Tragbolzen 115a, 115b ändert.

Ein weiteres Ausführungsbeispiel, welches zur Aufnahme unterschiedlicher Spulenlängen geeignet ist, zeigt die Fig. 12. Die Greifvorrichtung 120 weist hier einen Basisträger 121 auf, in dem eine Vielzahl von Bohrungen 122 eingelassen ist. Die Tragschenkel sind als Winkel 123 a, 123b aus­ gebildet, und mit einem Winkelschenkel mit Schrauben 124 mit Hilfe der Bohrung 122 am Basisträger 121 befestigt. Die Bolzen 125 sind in gleicher Weise wie bei den anderen gezeigten Greifvorrichtungen dafür vorgesehen, die Endflan­ sche eines Spulenkörpers zu halten. Wenn eine stufenlose Verstellung gewünscht wird, können statt den Einzelbohrun­ gen entsprechend gestaltete Längsschlitze verwendet werden.

Die Verstellung dieser Greifvorrichtung geschieht, indem eine oder beide Winkel der Vorrichtung vom Basisträger gelöst werden und entsprechend der gewünschten Länge neu montiert werden.

Ein weiteres Ausführungsbeispiel zeigen die Fig. 13 und 14. Bei der dargestellten Greifvorrichtung 130 sind am Basis­ träger 131 insgesamt vier Drehzylinder 132 angeordnet. In jedem Zylinder 132 ist, in bezug auf den Zylinder 132 drehbar, eine Stange 133 angeordnet, an der Bolzen 134 zum Halten des Endflansches eines Spulenkörpers befestigt sind.

Durch Drehen der Stangen 133 können die Bolzen 134 in Eingriff mit dem Spulenflansch gebracht werden. Die Drehbewegung kann unmittelbar über enstprechend gestaltete Drehzylinder oder z. B über ein entsprechendes Zahnrad­ getriebe bewirkt werden, das mit einem entsprechenden Antriebsmotor verbunden ist. Selbstverständlich kann auch jeder Stange ein eigener Elektromotor zugeordnet sein.

Die vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiele zeigen verschiedene Möglichkeiten, die Greifvorrichtung zu betätigen und die Abmessungen der Greifvorrichtung zu verändern, um sie an verschiedene Spulengrößen anzupassen. Es ist darauf hinzuweisen, daß die einzelnen in den unterschiedlichen Ausführungsbeispielen genannten Elemente miteinander kombiniert werden können, um Greifvorrichtungen für bestimmte Einsatzzwecke zu erhalten. Weiterhin ist darauf hinzuweisen, daß eine Abstandsveränderung der Tragbolzen auch in einer Weise erfolgen kann, daß der Abstand des oberen und des unteren Tragarmes zueinander veränderbar ist. Dafür können beispielsweise die Tragarme am Basisträger verschieblich gehalten sein, oder der Basisträger kann mehrteilig aufgebaut ist, wobei sich diese Teile dann relativ zueinander verschieben lassen.

Weiterhin ist es möglich, diese Anpassungsvorgänge, die im vorstehenden schematisch dargestellt worden sind, auch durch entsprechend gestaltete elektrische, hydraulische oder pneumatische Hubzylinder vornehmen zu lassen. So können z. B. die Tragarme, die in Fig. 11 dargestellt sind, hydraulisch ein- oder ausgefahren werden. Weiterhin kann der Abstand der Tragarme eines gleichen Tragschenkels ebenfalls hydraulisch oder pneumatisch zueinander verändert werden.

In den Figuren ist nicht im einzelnen dargestellt, wie die Greifvorrichtung mit einem Hebezeug, mit einem Fördersystem oder mit einem Handhabungssystem verbunden werden kann. Im allgemeinen wird man dazu im Basisträger entsprechende Bohrungen vorsehen, mit denen der Basisträger an seiner dem Spulenkörper abgewandten Seite an einen entsprechenden Tragarm usw. festgeschraubt werden kann. Es sind aber natürlich andere, im Stand der Technik bekannte Möglich­ keiten der Verbindung einer Greifvorrichtung mit einem Tragarm oder einem Tragsystem ebenfalls anwendbar.

Claims (21)

1. Greifvorrichtung für Hebezeuge und für Förder- und Handhabungssysteme, zum Erfassen und Halten von mit Endflanschen und Zentralbohrung versehenen Drahtspulen und dergleichen, die einen Basisträger aufweist, welcher mit dem Hebezeug, dem Förder- oder Handhabungssystem verbunden ist, und welcher sich in etwa parallel zur Zentralbohrung einer aufzunehmenden Drahtspule erstreckt, sowie zwei Tragschenkel, die im Abstand zueinander an dem Basisträger angeordnet und in der Haltestellung im wesentlichen rechtwinklig zu diesem ausgerichtet sind, wobei die Tragschenkel jeweils benachbart zu den Endflanschen der aufzunehmenden Spulen sind, dadurch gekennzeichnet, daß die Tragschenkel (3, 4; 42; 62, 63; 82, 84; 100; 111a, 111b; 123a, 123b) ausgehend von ihrer dem Basisträger (2; 41; 61; 81; 110; 121; 131) abgewandten Vorderseite, Einschnitte (6) aufweisen, die jeweils einen Bereich der Endflansche (22, 23; 43) um die Zentralbohrung eines aufgenommenen Spulenkörpers (21; 41) freilassen, wodurch zumindest im vorderen Bereich der Tragschenkel insgesamt vier Tragarme gebildet werden, und daß die Tragschenkel an ihren einander zugewandten Flächen jeweils mindestens drei Vorsprünge (5a, b, c, d; 45, 46; 64, 65; 102; 115a, b; 125; 134) aufweisen, welche in der Haltestellung die Endflansche (22, 23; 43) in einem Kreis umschließen, dessen Durchmesser den Durchmesser der Endflansche der Spule (20) geringfügig übersteigt.

2. Greifvorrichtung gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß an jedem Tragschenkel (3, 4; 42; 62, 63; 82, 84; 100; 111a, 111b; 123a; 123b) insgesamt vier Vorsprünge (5a, b, c, d; 45, 46; 64, 65; 102; 115a, b; 125, 134) angeordnet sind, und zwar zwei Vorsprünge (5b, 5d) im Abstand zueinander am hinteren, dem Basisträger (2; 41; 61; 81; 110; 121; 131) zugewandten Ende des Tragschenkels und zwei Vorsprünge (5a, 5c) im Abstand zueinander im vorderen Bereich des Tragschenkels oder der Tragarme.

3. Greifvorrichtung gemäß Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die an einem Tragschenkel (3, 4; 42; 62, 63; 82, 84; 100; 111a, 111b; 123a, 123b) bzw. an zwei Tragarmen angeordneten Vorsprünge (5a, b, c, d; 45, 46; 64, 65; 102; 115a, b; 125; 134) im wesentlichen die Eckpunkte eines Rechteckes, vorzugsweise eines Quadrates, bilden.

4. Greifvorrichtung gemäß mindestens einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorsprünge (5a, b, c, d; 45, 46; 64, 65; 102; 115a, b; 125, 134) als zylindrische, rechteckige, quadratische oder dreieckige Bolzen ausgebildet sind.

5. Greifvorrichtung gemäß mindestens einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorsprünge (45; 65) in bezug auf die Tragschenkel oder Tragarme beweglich sind.

6. Greifvorrichtung gemäß Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorsprünge (102) die Kolbenstange eines doppelt wirkenden Hubzylinders (103) bilden, bzw. mit einer Kolbenstange eines doppelt wirkenden Hubzylinders verbunden sind, welcher an der dem aufzunehmenden Spulenkörper abgewandten Seite des Tragschenkels (100) befestigt ist, und daß die Vorsprünge (102) durch entsprechend gestaltete Bohrungen (101) des Tragschenkels bzw. der Tragarme geführt sind.

7. Greifvorrichtung gemäß Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die im vorderen Bereich der Tragschenkel angeordneten Vorsprünge (45) in bezug auf diese schwenkbar gelagert sind und von einer ersten Stellung, in der ein Spulenkörper (44) in die Vorrichtung eingeführt werden kann, in eine zweite Stellung, in der die Vorsprünge (45) in bezug auf die Endflansche (43) verriegelt sind, bewegbar sind.

8. Greifvorrichtung gemäß Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die schwenkbaren Vorsprünge (45) einen über die Bohrung zur Aufnahme der Schwenkachse hinausgehenden Ansatz (48) aufweisen, der zur Außenseite des Tragschenkels (42) bzw. der Tragarme gerichtet ist und daß auf dieser Außenseite mindestens ein einfach oder doppelt wirkender pneumatisch, hydraulisch oder elektrisch betätigter Hubzylinder (49) vorgesehen ist, dessen Kolbenstange (51) mit dem Ansatz (48) der Vorsprünge (45) verbunden ist.

9. Greifvorrichtung gemäß Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die beweglichen Vorsprünge (65) an einer Schwenkachse (66) gelagert sind, und einen Ansatz (67) aufweisen, der sich über die Bohrung des Vorsprunges zur Aufnahme der Schwenkachse hinaus erstreckt und der einen parallel zu dieser Schwenkachse angeordneten Zapfen (68) aufweist, der mit der Kolbenstange (71) eines einfach oder doppelt wirkenden elektrisch, pneumatisch oder hydraulisch betätigten Hubzylinders (70) verbunden ist, der auf der Oberseite bzw. der Unterseite der Tragschenkel bzw. der Tragarme angeordnet ist.

10. Greifvorrichtung gemäß mindestens einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Tragschenkel (84) derart beweglich am Basisträger angeordnet sind, daß die Tragschenkel jeweils eine Schwenkbewegung ausführen können, durch die der Abstand der Tragschenkel zueinander in deren vorderen Bereich vergrößert wird.

11. Greifvorrichtung gemäß Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die schwenkbare Lagerung der Tragschenkel (84) bzw. der Tragarme (82) durch eine Schwenkachse (87) bewirkt wird, die an den beiden Enden des Basisträgers (81) vorgesehen ist, und die in entsprechende Bohrungen (86) der Tragschenkel (84) bzw. der Tragarme eingreift.

12. Greifvorrichtung gemäß Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, daß ein einfach oder doppelt wirkender pneumatisch, elektrisch oder hydraulisch betätigter Zylinder (90) vorgesehen ist, der mit den Tragschenkeln (82, 84) verbunden ist und die Schwenkbewegung der Tragschenkel (82, 84) bewirkt.

13. Greifvorrichtung gemäß mindestens einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Tragarme (133) derart an dem Basisträger (131) befestigt sind, daß sie um ihre Längsachse drehbar sind.

14. Greifvorrichtung gemäß Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Tragarme (133) einen kreisförmigen Querschnitt aufweisen und in einer entsprechend gestalteten Lagerung des Basisträgers (131) aufgenommen sind.

15. Greifvorrichtung gemäß Anspruch 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, daß Antriebsmittel, vorzugsweise ein oder mehrere Elektromotoren mit einem Untersetzungsgetriebe, vorgesehen sind, um die Drehbewegung der Tragarme zu bewirken.

16. Greifvorrichtung gemäß mindestens einem der Ansprüche 1 bis 4 oder 13 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Tragarme (111a, b) längenveränderlich gestaltet sind, um den Abstand zweier, am gleichen Tragarm angeordneter Vorsprünge zu verändern.

17. Greifvorrichtung gemäß Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Tragarm (111a, b) im wesentlichen zweiteilig aufgebaut ist, wobei ein erstes Teil mit einem Hohlprofil (112) vorgesehen ist, in dem das zweite Teil (113) längsverschieblich gelagert ist.

18. Greifvorrichtung gemäß mindestens einem der Ansprüche 1 bis 17, dadurch gekennzeichnet, daß der Abstand der Tragschenkel (123a, b) oder Tragarme zueinander veränderbar ist.

19. Greifvorrichtung gemäß Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, daß Antriebsmittel, z. B. ein elektrisch, hydraulisch oder pneumatisch betätigter Hubzylinder vorgesehen sind, um die Längsverstellung der Tragschenkel (123a, b) bzw. Tragarme automatisch zu bewirken.

20. Greifvorrichtung gemäß mindestens einem der Ansprüche 1 bis 19, dadurch gekennzeichnet, daß Mittel vorgesehen sind, um den Abstand der Tragarme in einer Richtung, senkrecht zur Längsachse einer aufgenommenen Spule zu verändern.

21. Greifvorrichtung gemäß mindestens einem der Ansprüche 8, 9 oder 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Hubzylinder einfach wirkend aufgebaut sind und daß eine Zug-, Druck- oder Drehfeder vorgesehen ist, gegen deren elastische Rückstellkraft der Zylinderhub wirkt.