DE3734619C2 - - Google Patents

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Fahrzeug mit Antrieb durch ein Schreitwerk.

Die vorliegende Erfindung befaßt sich mit einem solchen Fahrzeug für den Transport von schwersten Gebinden auf unbefestigter Fahrbahn bei minimalem Platzbedarf, für einen speziellen Einsatzfall. Der spezielle Einsatzfall besteht im Einbringen von schweren Brennelementendlagerbehältern in horizontale untertägige Lagerstrecken in Steinsalzformationen. Bisher bekannte Schwerlastspezialfahrzeuge erfordern wegen ihrer Größe relativ große Querschnitte der Einlagerungsstrecken. Der dadurch verbleibende große Resthohlraum muß mit Ersatzmaterial ausgefüllt werden. Diese Lösung ist zum einen unwirtschaftlich und zum anderen hinsichtlich der Endlagersicherheit nicht optimal, da die verbleibenden Resthohlräume erst nach längeren Zeiten verschlossen werden.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es nun, ein auf einfache Weise lenkbares Fahrzeug zu schaffen, mit welchem große und extrem schwere Container auf ebener Fahrbahn ohne Schienen bewegt und positioniert werden können, insbesondere unter räumlich sehr beengten Verhältnissen. Das Fahrzeug soll daher nur geringste Abmessungen bezüglich seiner Höhe und eine maximale Lenkbarkeit in allen Richtungen aufweisen. Es soll für Kurvenfahrt mit beliebig kleinem Radius, für Drehen auf der Stelle, für Seitwärts- und für Schrägfahrt geeignet sein.

Zur Lösung dieser Aufgabe schlägt nun die vorliegende Erfindung als Kombination die Merkmale vor, die im Hauptanspruch angeführt sind.

Weitere, besonders vorteilhafte Ausgestaltungen des Fahrzeuges bezüglich der Lösung der Aufgabenstellung sind in den Merkmalen der Unteransprüche zu sehen.

Davon sind die Merkmale 1, 1.1 und 1.2 bei einem Schreitwerk aus der DE-OS 21 29 197 bekannt. Dieses Schreitwerk besitzt doppelt wirkende hydraulische oder pneumatische Schubzylinder mit einer entsprechenden Steuerung im Einklang mit der Betätigung von Hubelementen. Die Ausführung des Fahrzeuges bedingt jedoch einen erheblichen Aufwand im Zusammenhang mit der Lenkung des Fahrzeuges, da eine mit der Fahrtrichtung koordinierte Steuerung von mehreren Zylindern erforderlich ist. Darüber hinaus kann die Fahrzeugplattform bei dem bekannten Fahrzeug nur unter Last und einer dementsprechend hohen Reibung gegenüber den Beinelementen verschoben werden. Ähnliches gilt auch für das Schreitwerk nach der DE-PS 10 83 133, das die gleichen Merkmale 1, 1.1 und 1.2 aufweist. Das Merkmal 2 ist aus der DE-PS 11 77 581 und der US-PS 32 55 836 bekannt, die beide Schreitwerke beschreiben, bei denen jeweils zwei verschiebliche Plattformen oder Rahmen übereinander bzw. ineinander vorgesehen sind. Dazu werden auf bzw. in Schienen laufende, als Rollen bezeichnete Räder verwendet, wobei der Lasteintrag einerseits über die Achsen, andererseits über Schienen erfolgt. Teilweise erfolgt er auch alternativ je nach Belastungsphase über unten und oben liegende Schienen bzw. Laufbahnen.

Aus der DE-AS 11 23 972 sind weiterhin Rollelemente gem. Merkmal 2 bekannt, die auf in Rollrichtung geneigten Geraden zur Fortbewegung abwärtsrollen.

Gemeinsam geht es bei den Schreitwerken nach dem Stand der Technik um ein langsames Verschieben von Großgeräten auf sehr unebenem Untergrund, wobei Massenkräfte sowie Platzbedarf eine geringere Rolle spielen.

Die Lenkung des erfindungsgemäßen Schreitwerkes erfolgt nun in besonders vorteilhafter Weise durch Verstellen der Drehteller in der Weise, daß alle Bewegungsrichtungen mit nur einer verschieblichen Fußplatte ermöglicht werden, während bei dem Schreitwerk gem. der US-PS 32 55 836 zwei separate Bewegungsarten (Parallelverschiebung und Drehung mit Hilfe von zwei verschieblichen Plattformen und zugehörigen Rollen) vorgesehen sind. Bei diesem Schreitwerk erfolgt keine Verdrehung der Laufrichtungen der Rollen gegenüber der Grundplatte oder gegenüber den verschieblichen Plattformen. Bei dem Schreitwerk gem. der DE-PS 10 83 133 erfolgt die Lenkung durch Verdrehen der unabhängigen Schreitwerke mit separaten Fußplatten die gemeinsam die zu bewegende Plattform tragen.

Die umfassende Lenkbarkeit mit nur einer beweglichen Fußplatte bei der Erfindung wird nun dadurch erreicht, daß die Führung der Fußplatte und der Flachkäfige nicht eng geradlinig, sondern in sich konisch erweiternden Führungsnuten bzw. Taschen erfolgt, wodurch Raum für gekrümmte Rollwege geschaffen wird. Diese Lösung geht davon aus, daß der Betrieb des Fahrzeuges auf relativ horizontaler Fahrbahn erfolgt, im Gegensatz zu dem üblicherweise bei Schreitwerken gem. dem Stand der Technik angestrebten Einsatz auf sehr unebenem Untergrund.

Der Vorteil der vorliegenden Erfindung gegenüber dem Stand der Technik liegt vor allem in der großen Kompaktheit bei extremer Tragkraft, sowie in der Fähigkeit zu echten Kurvenfahrten in beliebiger Form. Weiterhin besteht der Vorteil einer einfachen, manuell ausführbaren Lenkung. Aufgrund der Koppelung der Drehteller über die gemeinsame Fußplatte kann jede Bewegungsrichtung schnell und eindeutig eingestellt werden, ohne eine aufwendige Computersteuerung für die korrekte Koordinierung der Stellung der einzelnen Drehteller zu erfordern, wie es im Falle von unabhängigen Schreitwerken mit separaten Fußplatten der Fall wäre.

Das Fahrzeug ermöglicht es nun in besonders raumsparender Weise, auf unbefestigter Fahrbahn schwerste Lasten mit optimaler Lenkbarkeit zu transportieren. Dadurch wird eine beachtliche Einsparung von Hohlraumvolumen und Versatzmaterialien z. B. in einem Endlager ermöglicht. Als Nebeneffekt wird dadurch die Endlagersicherheit erhöht durch relativ schnelles und gut vorher zu bestimmendes Verschließen der geringen Resthohlräume zwischen den einzulagernden Behältern und der Einlagerungsstrecke. Aufgrund der extrem niederen Lagerung der Endlagerbehälter auf dem erfindungsgemäßen Fahrzeug bzw. über der Fahrbahn sowie unter Ausnutzung der Antriebsart durch einen gewissen Höhenhub ergeben sich somit günstigste Möglichkeiten zum Absetzen der Behälter bzw. andersartiger schwerer Lasten auch unter extrem beengten Verhältnissen. Die Richtung der Fortbewegung des Fahrzeuges wird ausschließlich durch die Stellung der Rollelemente eindeutig definiert.

Weitere Einzelheiten der vorliegenden Erfindung werden im folgenden und anhand der schematischen Fig. 1 bis 14 näher erläutert: Es zeigt

Fig. 1 in vier Stufen a bis d einen Fortbewegungsschritt des neuen Fahrzeuges, die

Fig. 2 die Rollenanordnung zwischen Grundplatte und Bodenplatte, die

Fig. 3 eine Alternative zur Fig. 2, die

Fig. 4 eine Ansicht von unten auf die Grundplatte bei abgenommener Bodenplatte in Normalstellung bzw. Geradeausfahrt, die

Fig. 5 wie Fig. 4 mit Stellung der Drehteller für einfache Kurvenfahrt bzw. einachsige Lenkung mit strichpunktiert dargestellten Stellungen der Bodenplatte jeweils für Beginn und Ende einer Wegstrecke, die

Fig. 6 wie Fig. 5 in Seitwärtsfahrt, die

Fig. 7 wie Fig. 5 in Drehung um die Mitte der "Hinterachse", die

Fig. 8 wie Fig. 5 in Drehung um die Fahrzeugmitte, die

Fig. 9 bis 11 schematisch den kompletten Aufbau der Drehteller von unten bei abgenommener Bodenplatte für die beiden Anschlagspositionen (Fig. 9 bis 11) sowie die neutrale Position (Fig. 10), die

Fig. 12 und 13 die Drehtellerverstellung der Vorderachse gemäß den Fig. 4 und 8, die

Fig. 14 die bewegliche Aufhängung zwischen Grund- und Bodenplatte.

Das Fahrzeug, das in den Figuren selbst und in verschiedenen Einzelheiten nur prinzipiell dargestellt ist, setzt sich aus den drei Hauptelementen Grundplatte 1, Bodenplatte 2 und Fußplatte 3 zusammen, wobei die zu befördernde Last 4 auf der Grundplatte 1 befestigt ist. Es handelt sich dabei prinzipiell um ein Schreitwerk mit zwei Arten von "Beinen" (Bodenplatte 2 und Fußplatte 3), die wechselseitig belastet werden und von denen eine Art (Bodenplatte 2) im entlasteten Zustand in eine neue Position gebracht wird. Dabei vollzieht sich diese Fortbewegung in Form eines etappenweisen Rollens auf einer mitgeführten unteren Rollbahn 5, auf der Oberseite der Bodenplatte 2 (siehe Fig. 2) und einer zwischengeschalteten Rückführung dieser unteren Rollbahn 5 während einer Anhebung der Grundplatte 1 mit der Last 4 mittels der vertikal verstellbaren Fußplatten 3. Diese bilden quasi verlänger- bzw. verkürzbare "Beine".

Der detaillierte Ablauf der beiden Bewegungsphasen ist im folgenden anhand der Fig. 1a bis d dargestellt:

Phase 1 (Einstellphase), Beginn Fig. 1a, Ende Fig. 1b

Gemäß Fig. 1a wird die Grundplatte 1 mit der Last 4 mit Hilfe der Druckkissen 6, die sich zwischen Grundplatte 1 und Fußplatte 3 befinden, soweit angehoben, daß die an der Grundplatte 1 beweglich aufgehängte Bodenplatte 2 (siehe Fig. 14) unbelastet ist. Die Fußplatten 3 sind mit nicht dargestellten Führungsbolzen federnd an der Grundplatte 1 aufgehängt. Danach wird die Bodenplatte 2 mit geringer Kraft über den Weg x in die Ausgangsposition gemäß der Fig. 1b gebracht. Der Verstellmechanismus wird später beschrieben. Dabei werden die zwischen Grundplatte 1 und Bodenplatte 2 angeordneten Rollelemente, bestehend aus Lagernadeln bzw. Zylinderrollen 7 in Flachkäfigen 8 durch eine Mitnahmevorrichtung (später beschrieben anhand der Fig. 9 bis 11) in die Ausgangsposition gemäß Fig. 1b gebracht.

Phase 2, (Bewegungsphase), Beginn Fig. 1c, Ende Fig. 1d

Durch schnelles Ablassen des Druckes in den Druckkissen 6 wird die Grundplatte 1 mit der Last 4 auf die Lagernadeln 7 und damit auf die untere Rollbahn 5 der auf der Fahrbahn aufliegenden Bodenplatte 2 verlagert (Fig. 1c). Danach rollt die Grundplatte 1 mit der Last 4 aufgrund des Höhenunterschiedes in Rollrichtung 9 (Fig. 2 und 3) um eine Strecke weit (Fig. 1d) die sich aus der Länge der Rollbahnen 10 und 11 ergibt. Die Rollbahnen 10 und 11 können einfach geneigte Geraden sein, besser sind jedoch Kurvenformen mit Minima bzw. Maxima, deren Steigung jeweils vor bzw. nach diesen ab- und wieder zunimmt bzw. umgekehrt. In der Fig. 2 besteht nun die obere Rollbahn 10 aus einer solchen Kurve, gemäß der Fig. 3 kann auch die untere Rollbahn 11 zusätzlich in Kurvenform ausgeführt werden. Durch die Ausbildung in Kurvenform wird ein weiches ruckfreies Anhalten der Lagernadeln 7 bzw. der Grundplatte 1 mit der Last 4 erreicht. Mittels der in Fig. 14 dargestellten elastischen Aufhängung zwischen Grundplatte 1 und Bodenplatte 2 werden die erforderlichen Wege linear und in der Höhe aufgenommen.

Während der Bewegung in Rollrichtung 9 beginnt bereits die erneute Druckbeaufschlagung der Druckkissen 6, womit wieder eine neue Phase 1 eingeleitet wird.

Wie bereits erwähnt, wird die Bewegung in Rollrichtung 9 durch nichtebene, geeignet geformte Rollbahnen 10 und 11 für die Lagernadeln 7 zur Beschleunigung und Abbremsung der Grundplatte 1 erzielt. Die Rückstellung erfolgt mit in etwa konstanter Rückstellkraft, die klein ist im Vergleich zu der genannten Vortriebskraft und die durch einen Federzug 12 für diese Rückstellung der Bodenplatte 2 während der Phase 1 (siehe Fig. 1a) erzeugt wird (siehe näher in Fig. 9 bis 11). Diese Variante zeichnet sich durch eine besondere Einfachheit in der Steuerung der Phasen 1 und 2 aus, die ausschließlich über die Beaufschlagung der Druckkissen 6 erfolgen kann. Der für diese Antriebsart erforderliche Höhenhub kann sehr klein gehalten werden. Für diese Antriebsart können dann die zwei erwähnten Varianten verwendet werden, bei denen entweder nur die oberen Rollbahnen 10 der Lagernadeln 7 gewölbt sind (Fig. 2) oder auch die unteren Rollbahnen 11 zusätzlich (Fig. 3). Letzteres ermöglicht die Verwendung stärkerer Krümmungen und damit eine größere Fahrgeschwindigkeit und Steigfähigkeit, da dann die augenblicklichen Rollflächen unten und oben immer parallel zueinander sind, bei entsprechend symmetrischer Ausbildung der Wölbungen bzw. Kurvenform der Bahnen.

Die oberen Rollbahnen 10 sind nun in vier Drehtellern 13 untergebracht, die drehbar an der Unterseite der Grundplatte 1 angebracht sind und Außenverzahnungen 23 aufweisen. Dabei bilden je ein Paar die "Vorderachse 14" und ein Paar die "Hinterachse 15" (siehe Fig. 4).

Die Fig. 9 bis 11 zeigen schematisch den kompletten Aufbau der Drehteller 13 für die beiden Anschlagspositionen sowie die neutrale Position der Fußplatte von unten, Fig. 9 nach zurückgelegter Strecke x gemäß Fig. 1d, Fig. 10 die neutrale Stellung und Fig. 11 die Ausgangsposition gemäß Fig. 1c.

Die Drehteller 13 besitzen auf der Unterseite 2 parallel nebeneinandergelegene Ausnehmungen 16, deren Rück- bzw. obere Seite die obere Rollbahn 10 bildet. In den Ausnehmungen 16 sind die Flachkäfige mit den Lagernadeln 7 gelegen, wobei diese aus den Drehtellern 13 nach unten etwas hinausragen. Die Flachkäfige 8 mit den Lagernadeln 7 werden durch zwei Mitnehmerbleche 17 in den Ausnehmungen 16 geführt bzw. bewegt (diese Mitnahmebewegung entspricht genau der Bewegung der Flachkäfige beim belasteten Rollen), wobei diese jeweils mit einem Ende auf einem Führungsbolzen 18 schwenkbar befestigt sind. Die Ausnehmungen 16 sind in Laufrichtung seitlich konisch erweiternd ausgebildet. Die anderen Enden der Mitnehmerbleche 17 sitzen auf Lagerbolzen 19, die in Langlöchern 20 im Drehteller 13 außerhalb der Ausnehmungen 16 dreh- und verschiebbar sind. Die Führungsbolzen 18 aller vier Drehteller 13 ragen - in Richtung des Betrachters gesehen - in vier Bohrungen in der Bodenplatte 2, sind also in ihrer Position zueinander fixiert, bzw. geben durch ihre gemeinsame Position die Lage der Bodenplatte 2 an. Dies ist für die später beschriebene Lenkung wichtig.

Weiter ist bzw. sind die Führungsbolzen in einer, in Bewegungsrichtung seitlich leicht konisch erweiternd ausgebildeten Führungsnut 21 längsbeweglich gelagert und werden in einer Richtung - der Rückholrichtung der Bodenplatte 3 entsprechend - mittels des Federzuges 12 gezogen. Die Federkraft wird im Federgehäuse 22 erzeugt, der eingezogene Zustand ist in Fig. 11 gezeigt. Dadurch werden die Flachkäfige 8 durch die Mitnehmerbleche 17 ebenfalls in diese Position gezogen.

Die Führungsnuten 21 sind, wie bereits erwähnt, leicht konisch ausgebildet, um einerseits in der Anfangsstellung von Phase 2 (Fig. 1c) eine exakte Führung bzw. Positionierung der Bodenplatte 2 zu gewährleisten, während andererseits durch den Öffnungswinkel das notwendige Spiel für die nicht ganz geradlinige Bewegung der Führungsbolzen 18 im Falle der Kurvenfahrt und der Drehbewegungen geschaffen wird. Ein zu kleiner Öffnungswinkel der Führungsnuten 21 würde dazu führen, daß in diesen Fällen der sonst mögliche maximale Bewegungshub nicht voll ausgenutzt werden kann.

Aus dem gleichen Grunde sind auch die Ausnehmungen 16 für die Flachkäfige 8 seitlich leicht konisch ausgebildet.

Die Führungsbolzen 18 dienen gleichzeitig als Angriffspunkt für die oben beschriebene Rückholkraft zur Rückführung der Bodenplatte 2 in Phase 1. Diese Kraft wird durch den in den Fig. 9 bis 11 eingezeichneten Federzug 12, bestehend aus einer Flachspiralfeder in einem drehbar gelagerten Federgehäuse 22 und einem Zug 12 zu den Führungsbolzen 18 erzeugt. Diese Ausführung bewirkt, daß die Rückstellkraft aller Lenkstellungen der Drehteller 13 immer in der richtigen Richtung wirkt.

Die in den Fig. 9 bis 11 eingezeichneten Mitnehmerbleche 17, die mit den in den Langlöchern 20 geführten Lagerbolzen 19 und den in die Führungsausschnitte 24 der Flachkäfige 8 greifenden Mitnehmerbolzen 25 bestückt sind, bewirken, daß die Flachkäfige 8 mit den Lagernadeln 7 immer in die richtige Position relativ zu den beiden Rollbahnen 5 und 10 gebracht werden, unabhängig davon, ob sie belastet sind oder nicht. Damit wird abgesichert, daß die eigentliche Vorwärtsbewegung der Grundplatte 1 mit der Last 4 (Phase 2) immer durch Rollen erfolgt und nicht durch Reibung blockiert werden kann.

Im Fall der Variante mit gewölbten Rollbahnen oben 10 und unten 11 (siehe Fig. 3) wird zu jedem dieser Drehteller 13 noch ein zweiter, um den jeweiligen Führungsbolzen 18 der Bodenplatte 2 drehbar gelagerter unterer Drehteller benötigt, der im wesentlichen mit den unteren gewölbten Rollflächen bestückt ist, sowie mit einem weiteren Exzenterbolzen der in der Führungsnut 21 des Drehtellers 13 eingreift und damit für die Übereinstimmung der Drehstellung von oberem und unterem Drehteller sorgt. Diese Ausführung ist jedoch nicht gezeichnet.

Die Lenkung des Fahrzeuges

Die Lenkung des Fahrzeuges wird prinzipiell dadurch ermöglicht, daß die Lagernadeln 7 mit ihren oberen Rollbahnen 10 zu vier Einheiten in Drehtellern 13 zu vier Einheiten jeweils paarweise als "Vorderachse 14" und "Hinterachse 15" zusammengefaßt werden, wobei die Drehteller 13 mit Hilfe von einseitigen, vertikalen Achsen drehbar unter der Grundplatte 1 aufgehängt sind.

Anhand der Fig. 4 bis 8 wird dieser Vorgang schematisch dargestellt. Die Figuren zeigen jeweils die Position der Drehteller 13, d. h. auch die Stellung der Lagernadeln 7, die die jeweilige Fahrtrichtung 26 bewirken. Die Position der Führungsbolzen 18 ist nach der Bewegung mit 18′ bezeichnet, die zugehörigen Stellungen der Bodenplatte 2 sind strichpunktiert gezeichnet.

Durch geeignete Einstellung der Drehteller 13, die im entlasteten Zustand, d. h. Phase 1, zu erfolgen hat, läßt sich jede beliebige Bewegungsrichtung bzw. -art realisieren, entsprechend einer verallgemeinerten Vierradlenkung. Die Fig. 5 bis 8 zeigen somit als Beispiel schematisch die Stellung der Drehteller 13 und der Bodenplatte 2 zu Beginn und am Ende eines Bewegungsschrittes für vier typische Bewegungsarten:

Fig. 5
Einfache Kurvenfahrt, einachsige Lenkung
Fig. 6
Seitwärtsfahrt
Fig. 7
Drehung um die Mitte der "Hinterachse"
Fig. 8
Drehung um die Fahrzeugmitte jeweils in der angegebenen Richtung 26

In Fig. 4 ist zusätzlich der Zustand bei halbem Bewegungshub der Bodenplatte 2 gezeigt. In dieser Stellung, neutrale Position der Bodenplatte 2, befinden sich die vier Führungsbolzen 18 genau unter den Drehachsen der Drehteller 13, so daß diese im Prinzip beliebig gedreht werden können.

Während die Relativbewegung von Grundplatte 1 und Bodenplatte 2 im belasteten Fall (Phase 2) durch das Abrollen der Lagernadeln 7 bestimmt wird, wird das korrekte Rückführen der Bodenplatte 2 im unbelasteten Zustand (Phase 1) mit Hilfe der in ihr befestigten Führungsbolzen 18, die in den Führungsnuten 21 der Drehteller 13 geführt werden, bewirkt.

Für das Verstellen der Drehteller 13 zur Änderung der Fahrtrichtung gemäß Fig. 5 bis 8 ergeben sich verschiedene Erfordernisse bezüglich der Spur- bzw. Drehtellerverstellung sowie der Abstimmung von Vorder- und Hinterachse 14 und 15. Im folgenden werden die möglichen Varianten für eine einachsige oder zweiachsige Lenkung beschrieben:

Für die einfache Kurvenfahrt, bis hin zu extrem kleinem Wendekreis durch einachsige Lenkung, ergibt sich die richtige Drehtellereinstellung durch die Führungsbolzen 18, wenn die gleichzeitige Verstellung der beiden Drehteller 13 über ein Ausgleichsgetriebe erfolgt. Die Wirkung dieses Getriebes kann dabei auf eine maximale Verstellung begrenzt sein, wie sie beim Drehen um die Fahrzeugmitte (Fig. 4) erforderlich ist. Ein solches Getriebe ist prinzipiell in den Fig. 12 und 13 dargestellt.

Für alle Bewegungsarten mit zweiachsiger Lenkung, verallgemeinerter Kurvenfahrt, Seitwärts- und Schrägfahrt sowie Drehbewegungen, erfolgt eine koordinierte Verstellung von Vorder- und Hinterachse 14 und 15 so, daß ein gegenseitiges Verklemmen der Führungsbolzen 18 in den Führungsnuten 21 vermieden wird. Dazu bieten sich prinzipiell zwei Möglichkeiten an:

• a) Koordiniertes Verstellen von Vorder- und Hinterachse 14 und 15 entsprechend der jeweils möglichen bzw. gewünschten Richtungsänderung. Dafür ist je ein Lenkantrieb mit Ausgleichsgetriebe zur Spur bzw. Drehtellerverstellung für die Vorder- und Hinterachse 14, 15 erforderlich. Bei nicht perfekter Koordinierung muß der Lenkantrieb hinreichend elastisch sein, um ein Verklemmen zu verhindern.
• b) Verstellen der Drehteller nach vorheriger Überführung der Bodenplatte 2 in die neutrale Position (Fig. 4 bzw. 11) durch geeignete Maßnahmen. Auf diese Weise kann prinzipiell jede beliebige Stellung der Drehteller 13 herbeigeführt werden und es erfolgt keine automatische Einstellung der erforderlichen Relativpositionierung der Drehteller 13 zueinander, da sich die Führungsbolzen 18 im Zentrum der Drehteller 13 befinden. Es muß in diesem Fall sowohl die mittlere Lenkrichtung als auch die Spurverstellung von Vorder- und Hinterachse 14 und 15 eingestellt werden, bevor sich die Bodenplatte 2 nach Freigabe mit Hilfe des Rückstellfederzuges 12 in die Ausgangsposition (Phase 1) begeben kann.

Diese Art Lenkung bietet sich insbesondere für das Einstellen von Bewegungsarten mit verschwindender oder maximaler Relativverdrehung der Drehteller je einer Achse an:

• - Vorwärts/Rückwärts (Relativverstellung 0)
• - Seitwärts (Relativverstellung 0)
• - Drehen um Fahrzeugmitte (maximale Verstellung)

Der Lenkungsantrieb mit Ausgleichsgetriebe und begrenzter Drehtellerverstellung wird in den Fig. 12 und 13 schematisch dargestellt. Dabei zeigt:

Die Fig. 12 die Verstellung 0 gegeneinander und die
Fig. 13 eine maximale Verstellung bei Drehung um die Fahrzeugmitte.

Ein Verbindungszahnrad 27 ist zwischen den ebenfalls mit Verzahnungen 23 versehenen Drehtellern 13 auf einem verschieblichen Schlitten 28 gelagert. Der maximale Hub des Schlittens 28 entspricht der maximal erforderlichen Verstellung, wobei die Verzahnungen 23 immer im Eingriff bleiben müssen. Über ebenfalls auf dem Schlitten 28 gelagerte weitere Zahnräder 29 und Kettenräder 30 oder Zahnriemenscheiben sowie die Kette 31 oder einen entsprechenden Zahnriemen erfolgt der Antrieb des Verbindungszahnrades 27 und damit der Lenkantrieb der Drehteller 13 durch einen das Kettenrad 32 antreibenden, nicht mehr dargestellten Steuermotor. Eine Spannfeder 33 und ein Kettenspanner 34 sorgen dabei für eine annähernd konstante Vorspannung der Kette 31, ohne daß die Führung des Schlittens 28 unnötig durch Querkräfte belastet wird.

Die oben erwähnte Einstellung der Spur 0 oder der maximalen Spur- bzw. Drehtellerverstellung kann durch lineares Verfahren des Schlittens 28 an die Anschläge 35 oder 36 erzielt werden. Die Drehteller 13 jeweils einer Achse 14 oder15 bleiben damit immer zueinander synchronisiert. Wird das Verbindungszahnrad 27 mittels der Drehantriebe 29, 30, 31 gedreht, so drehen sich jeweils ein paar Drehteller 13 einer Achse 14 oder 15 in gleicher Drehrichtung, d. h. die Laufrichtung 9 der Rollen 7 jedes Drehtellers 13 ist parallel zu der des anderen.

Wird das Verbindungszahnrad 27 mit dem Schlitten 28 jedoch zwischen zwei Drehtellern 13 einer Achse 14, 15 linear verschoben - dabei müssen jedoch die Verzahnungen 23 im Eingriff bleiben - so dreht sich ein Paar Drehteller 13 mit jeweils umgekehrter Drehrichtung zueinander. D. h. die Rollrichtung 9 der Rollen 7 jedes Drehtellers verändert sich gegenseitig - so wie es für die entsprechende Fahrtrichtung 26 jeweils benötigt wird.

Für die Bodenplatte 2, die in horizontaler Richtung durch die Führungsbolzen 18 in den Führungsnuten 21 der Drehteller 13 geführt wird, wird eine spezielle Aufhängung benötigt, die reibungsarme Horizontalbewegungen mit einem Hub x (siehe Fig. 1) sowie eine Vertikalbewegung entsprechend dem kleinen Höhenhub beim Durchfahren der gewölbten Rollflächen gemäß Fig. 2 und 3 ermöglicht. Dies läßt sich durch eine federnde Aufhängung der Bodenplatte 2 an den vier Ecken an geeigneten Gelenkhebeln erreichen.

Eine solche Aufhängung ist im Prinzip in Fig. 14 dargestellt:

In die Bodenplatte 2 sind von oben Bolzen 37 mit elastischen Zwischenelementen 38 eingesetzt, die über Kniehebel 39 und 40 mit Zwischengelenk 41 mit den in der Grundplatte 1 verankerten Haltebolzen 42 verbunden sind. Da alle Bolzen 37, 42 und ggf. auch das Zwischengelenk mit elastischen Elementen 38 versehen werden können, ist die Bodenplatte 2 gegenüber der Grundplatte 1 im Rahmen des Hubes der Kniehebel horizontal beweglich, weist dabei jedoch eine gewisse vertikale Verformungsfähigkeit auf um den Vertikalhub zwischen den Rollbahnen 5 und 10 aufnehmen zu können.

Claims (5)

1. Fahrzeug mit Antrieb durch ein Schreitwerk mit folgenden Merkmalen:

• 1 es sind zwei Arten von an der Fahrzeugplattform angreifenden, wechselseitigen Beinelementen vorhanden, von denen
  • 1.1 eine Art gegenüber der anderen verlänger- bzw. verkürzbar ist und
  • 1.2 beide Arten gegeneinander - eine davon mit der Fahrzeugplattform - verschieblich sind;
• 2 Zwischen den verschieblichen plattenförmigen Beinelementen bzw. derer Bodenplatte (2) und der Fahrzeugplattform bzw. Grundplatte (1) sind Rollelemente zur Übertragung der Relativbewegungen unter rollender Reibung vorhanden die
  • 2.1 aus Lagernadeln bzw. Zylinderrollen (7) in axial beweglichen Flachkäfigen (8) bestehen mit
  • 2.2 unteren, der Bodenplatte (2) des nicht verlängerbaren Beinelementes zugeordneten bzw. auf ihr gelegenen unteren Rollbahnen (5) und
  • 2.3 oberen Rollbahnen (10), die in die Unterseite von Drehtellern (13) eingebracht sind, die
    • 2.3.1 ihrerseits an der Unterseite der Grundplatte (1) drehbar angebracht sind und von denen
    • 2.3.2 vier vorhandenen sind, die jeweils paarweise als Achsen (14 und 15) vorne und hinten in ihren Drehrichtungen gleichsinnig und verschieden mechanisch gekoppelt sind,
• 3 obere und/oder untere Rollbahnen (10 und 5, 11) sind bezogen auf die Horizontale mit linearer Kurvenform in Rollrichtung geneigt, deren Steigung bezüglich der Horizontalen vor bzw. hinter einem Maximum oder Minimum ab- und wieder zunimmt.

2. Fahrzeug nach Anspruch 1, mit den weiteren Merkmalen:

• 2.3.2.1 Die Drehteller (13) weisen Außenverzahnungen (23) auf,
• 2.3.2.2 jedes Paar Drehteller (13) vorne und hinten kämmt gemeinsam mit einem Verbindungszahnrad (27), welches linear zwischen ihnen unter Beibehalten des Zahneingriffes längsverschieblich und dabei jedoch auch drehbar ist.

3. Fahrzeug nach Anspruch 2, mit den weiteren Merkmalen:

• 2.1.1 Die Flachkäfige (8) sind zu ihrer Linearbewegung mechanisch mit Führungsbolzen (18) gekoppelt, die längsbeweglich parallel zu den Käfigen (8) in Führungsnuten (21) der Drehteller (13) zwischen den Flachkäfigen (8) gleiten,
• 2.1.2 die Führungsbolzen (18) sind jeweils an einem Federzug (12) zur Rückbewegung in die Ausgangslage befestigt,
• 2.1.3 alle vier Führungsbolzen (18) sind unten in der Bodenplatte (2) in zueinander festgelegten Positionen gelagert.

4. Fahrzeug nach Anspruch 3, mit dem weiteren Merkmal:

• 2.1.1.1 Die Führungsnuten (21) und die Ausnehmung (16) sind, in Bewegungsrichtung gesehen, sich seitlich konisch erweiternd ausgebildet.

5. Fahrzeug nach Anspruch 1, mit dem weiteren Merkmal:

• 4 Die Bodenplatte (1) ist gegenüber der Grundplatte (2) mittels vier Kniehebeln (39, 40) horizontal verschieblich angelenkt, wobei die Aufhängung der Hebel (39, 49) elastische Elemente (38) für eine bestimmte vertikale Beweglichkeit aufweist.