DE3717765A1 - Automatische werkzeugwechselvorrichtung fuer industrieroboter - Google Patents

Automatische werkzeugwechselvorrichtung fuer industrieroboter

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Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine automatische Werkzeugwechselvorrichtung für Industrieroboter, die einen werkzeugbestückten Tragarm aufweisen.
Bisherige Werkzeugwechselvorrichtungen beinhalten eine Betätigungseinrichtung zur Ausführung des Werkzeugwechsels, die am Boden angeordnet oder einem Werkzeugmagazin für die Werkzeuge zugeordnet sind. Mit anderen Worten ist jedem Werkzeug ein am Boden befindliches Betätigungselement zugeordnet, das das Werkzeug klemmend erfaßt oder losläßt, jeweils dann, wenn der Roboterarm sich in übereinstimmender Anordnung mit dem Werkzeug selbst befindet. Bei anderen Werkzeugwechselvorrichtungen wird eine Spindel des Roboters verwendet, um die Klemmerfassung oder Freigabe des Werkzeuges vorzunehmen.
Diese Systeme sind in ihrem Aufbau verhältnismäßig kompliziert und beanspruchen einen beträchtlichen Raumbedarf für die Werkzeuge und ihre Betätigungsglieder, die am Boden angeordnet sind, und sind mit hohen Kosten verbunden.
Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Werkzeugwechselvorrichtung der eingangs genannten Art zu schaffen, die zuverlässig und wirksam arbeitet, bei der die Nachteile des Standes der Technik vermieden sind und die einfach und mit geringen Kosten herstellbar ist.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die Werkzeugwechselvorrichtung enthält:
ein zylindrisches Halteteil, das durch den Werkzeugtragarm des Industrieroboters gelagert ist,
einen Kupplungsflansch, der eine im wesentlichen zu dem Halteteil komplementäre Gestalt bzw. Zuordnungsfläche aufweist, und an dem ein Werkzeug befestigt ist,
eine bewegliche Eingriffseinrichtung, die dem Halteteil zugeordnet ist,
eine Arretierungseinrichtung, die dem Flansch zugeordnet ist und zu der beweglichen Eingriffseinrichtung komplementär ausgebildet ist, sowie
eine Betätigungseinrichtung, die durch das Halteteil abgestützt und der beweglichen Eingriffseinrichtung zugeordnet ist, um den Flansch an dem Halteteil festzuhalten oder ihn von diesem zu lösen.
Durch diese Merkmale der Werkzeugwechselvorrichtung ist es nicht erforderlich, ein erfassendes Betätigungsglied für jedes Werkzeug am Boden vorzusehen, da das Betätigungsglied selbst auf der Maschine angeordnet ist. Es ist somit möglich, eine größere Anzahl von Werkzeugen am Boden anzuordnen, wobei der Begriff "Boden" hier generell ein nicht zur Maschine gehöriges Element bezeichnet, um dem Industrieroboter bei seiner Verwendung eine größere Flexibilität zu verleihen.
Vorzugsweise umfaßt die bewegliche Eingriffseinrichtung bewegliche Eingriffszähne, die in Bezug auf das Halteteil radial angeordnet sind und im Verhältnis zu diesem radial gleitbar sind.
Nach einer weiteren Ausgestaltung weist die Arretierungseinrichtung eine Mehrzahl von festlegenden Ansätzen in Form von Haken auf, die eine zu den Eingriffszähnen komplementäre Form besitzen und axial in Bezug auf den Flansch vorspringen.
Weitere Vorteile und Merkmale der Werkzeugwechselvorrichtung nach der vorliegenden Erfindung werden anhand der folgenden Bechreibung eines Ausführungsbeispieles der Erfindung verdeutlicht, das anhand der beigefügten Figuren erläutert wird. Dieses Ausführungsbeispiel dient lediglich der Erläuterung der Erfindung ohne diese auf das konkrete Ausführungsbeispiel zu beschränken. In den Zeichnungen zeigen:
Fig. 1 eine perspektivische Ansicht des Endes eines Werkzeugtragarmes, der mit der Werkzeugwechselvorrichtung nach der vorliegenden Erfindung versehen ist,
Fig. 2 eine Einzelheit nach Fig. 1 in perspektivischer Darstellung und teilweise in Explosionsdarstellung,
Fig. 3 einen Teilschnitt entlang der Linie III-III nach Fig. 1,
Fig. 4 einen Teilschnitt entlang der Linie IV-IV nach Fig. 2 im eingekuppelten Zustand der Werkzeugwechselvorrichtung,
Fig. 5 einen Schnitt entlang der Linie V-V nach Fig. 2, und
Fig. 6 einen Schnitt entlang der Linie VI-VI nach Fig. 2 in eingekuppeltem Zustand der Werkzeugwechselvorrichtung.
In den Zeichnungen ist ein beweglicher Arm eines Industrieroboters mit 10 bezeichnet, der an seinem Ende 10 a einen Sicherheitsflansch 12 bekannter Art aufweist, der mit Sicherheits-Mikroschaltern versehen ist, die automatisch die Arbeitsbewegung des Industrieroboters stoppen, wenn die Belastung am Werkzeug einen bestimmten Wert überschreitet. Ein zylindrisches Halteteil, allgemein mit A bezeichnet, ist an dem Sicherheitsflansch 12 durch Schrauben 11 und 13 befestigt und besitzt eine Vorderseite 14 und eine kreisrunde zylindrische Seitenfläche 16.
Verbinder 18 zur Verbindung von Arbeitsfluidleitungen T sind an der Seitenfläche 16 des Halteteiles A angeschlossen. Die Verbinder 18 sind innerhalb des Halteteiles A durch Leitungen 20 mit vorspringenden Schnelleingriffsverbindern 22 verbunden, die an einem ringförmigen Umfangsabschnitt 14 a der Vorderseite 15 des Halteteiles A angeordnet sind. Zwei Verbinder 24 zur Verbindung der Druckluftleitungen C sind ebenfalls an der Seitenfläche 16 des Halteteiles A vorgesehen.
Die zwei Verbinder 24 kommunizieren mit einem kreisförmigen Zylinderteil 26 innerhalb des Halteteiles A, das in zwei Abschnitte 26 a und 26 b durch einen wechselseitig beaufschlagbaren Kolben geteilt ist, der eine rohrförmige Kolbenstange 28 a besitzt, die auf einer zylindrischen, zentralen Führungswelle 30 gleitverschieblich ist. Die Kolbenstange 28 a des Kolbens 28 weist drei in Umfangsrichtung jeweils um 120° versetzt angeordnete seitliche Sitzabschnitte 32 auf.
Drei Winkelhebel 34 sind bei D innerhalb des Halteteiles A um senkrecht zur Achse des zylindrischen Halteteiles A verlaufende Gelenkachsen schwenkbar gelagert, wobei die zentrale Längsachse des zylindrischen Halteteils A in den Zeichnungen mit X-X bezeichnet ist. Jeder Winkelhebel 34 weist ein erstes Formende 34 a auf, das in der entsprechenden Sitzausnehmung 32 der Kolbenstange 28 a aufgenommen ist, und besitzt ein zweites Formende 34 b, das in eine entsprechende Ausnehmung 36 a eines beweglichen Eingriffszahnes 36 eingreift. Die Eingriffszähne 36, die in Umfangsrichtung um 120° voneinander distanziert angeordnet sind, können in entsprechenden radialen Führungen 38 innerhalb des Halteteiles A gleiten und besitzen einen Endabschnitt 36 b, der in Übereinstimnung mit der Seitenfläche 16 des Halteteiles A radial vorspringen kann.
In Übereinstimmung mit jedem Eingriffszahn 36 besitzt die Seitenfläche 16 des Halteteiles A eine axiale Ausnehmung 40, deren Funktion nachstehend erläutert wird.
Das Halteteil A kann mit einem Flansch B gekuppelt werden, an dem ein Werkzeug befestigt ist, in Fig. 1 durch eine Widerstand-Schweißpistole 42 gebildet. Der Kupplungsflansch B besitzt eine Vorderseite 46, eine Halteseite 68 für die Halterung der Schweißpistole 42 und eine kreisförmige zylindrische Seitenfläche 44 mit drei Eingriffsansätzen bzw. Verlängerungsstücken 50, die jeweils um 120° voneinander versetzt angeordnet sind und axial im Verhältnis zur Vorderseite 46 in Richtung auf das Halteteil A vorspringen. Die Eingriffvorsprünge 50, nachfolgend als Klauen bezeichnet, besitzen jeweils eine Querausnehmung 50 a.
Die Kupplungs-Schnelleingriffsverbinder 48 sind an der Vorderseite 46 des Flansches B angeordnet und kommunizieren durch Leitungen 52 für die Arbeitsfluide mit entsprechenden Verbindern 54, die an der Seitenfläche 44 des Flansches B angeordnet sind. Die Schnellkupplungsverbinder 22 des Halteteiles A und die komplementären Schnellkupplungsverbinder 48 des Flansches B besitzen jeweils Abdichtungen 22 a, 48 a, die mit jeweils zugehörigen Schraubenfedern in bekannter Weise angeordnet sind, um eine Verbindung zwischen den Verbinder im gekuppelten Zustand der Verbinder selbst herzustellen, wie dies in Fig. 6 gezeigt ist.
Um ein korrektes Kuppeln zu erleichtern und eine große Lastübertragung zwischen dem Halteteil A und dem Kupplungsflansch B zu ermöglichen, sind drei zylindrisch-konische Bolzen 56 an der Vorderseite 14 des Halteteiles A im 120° Abstand voneinder in Umfangsrichtung angeordnet, wobei diese Bolzen 56 komplementär zu Sitzausnehmungen 58 in der Vorderseite 46 des Flansches B sind.
Nachfolgend werden die elektrischen Verbindungen zwischen dem Halteteil A und dem Flansch B erläutert.
Das Halteteil A besitzt in Übereinstimmung mit seiner Seitenfläche 16 einen Mehrfachverbinder 60 für elektrische Leitungen zur Übertragung von Steuer- und Befehlssignalen für das Werkzeug 42. Einige dieser elektrischen Leitungen sind mit einem Bolzen 62 verbunden, der an der Vorderseite 14 des Halteteiles A komplementär zu einer Fassung 64 an der Vorderseite 46 des Flansches B angeordnet ist. Die Fassung 64 ist ihrerseits mit einem Bolzen 66 verbunden, der in Übereinstimmung mit der Befestigungsseite 68 des Flansches B angeordnet ist, an der das Werkzeug 42 aufgenommen und befestigt wird. Der Bolzen 66 ist von der Art eines Mehrfachverbinders und ist elektrisch mit Sensoren, elektrischen Betätigungsgliedern und dergleichen Vorrichtungen an dem Werkzeug 42 verbunden.
Der Mehrfachverbinder 60 ist elektrisch jeweils mit Annäherungssensoren 70 und 72 verbunden, die der Kolbenstange 28 a des Kolbens 28 zugeordnet sind und ist ebenso mit einem Annäherungssensor 74 verbunden, der an der Vorderseite 14 des Halteteiles A angeordnet ist, wobei die Funktionen dieser Sensoren nachfolgend erläutert werden.
Ein erstes und ein zweites Paar Kupferstangen, mit R und S bezeichnet, sind für die elektrische Leistungsübertragung zwischen dem Halteteil A und dem Kupplungsflansch B vorgesehen. Jede Stange 76 des ersten Paares R besitzt einen flachen, elektrischen Kontaktabschnitt 76 a an einem Ende, das in Übereinstimmung mit der Mittelzone der Vorderseite 14 des Halteteiles A angeordnet ist, und ein elektrischer Verbindungsabschnitt 76 b am anderen Ende des Stangenpaares ist mit einem Verbinder 78 für eine elektrische Leitung 79 verbunden, das mit einer elektrischen Energiequelle verbunden ist. In ähnlicher Weise ist jede Stange 80 des zweiten Paares S, das dem Flansch B zugeordnet ist, mit einem flachen, elektrischen Kontaktendabschnitt 80 a und einem elektrischen Verbindungsabschnitt 80 b versehen, der einen Verbinder 82 zur Verbindung eines elektrischen Energiekabels 84, das mit einer der Elektroden Z der Schweißpistole 42 verbunden ist, aufweist.
Zur Verbesserung des elektrischen Kontaktes haben die flachen Endabschnitte 80 a der Stangen 80 jeweils Kontaktflächen, die mit einer Silberkontaktschicht überzogen sind.
Während außerdem die Stangen 80 des zweiten Paares S fest und starr mit dem Flansch B durch Befestigungsschrauben 88 verbunden sind, können die Stangen 76 des zweiten Paares R kleine Einstellbewegungen ausführen und Tellerfedern 90 sind zwischen den Stangen 76 und dem Halteteil A angeordnet, um einen bestimmten Kontaktdruck zwischen den jeweiligen Abschnitten 76 a und 80 a der Stangen 76 und 80 zu gewährleisten, um einen geringeren Kontaktwiderstand und eine verbesserte Energieversorgung der Schweißpistole 42 zu gewährleisten.
Eine Druckplatte 92 und Verbindungsformteile 94 sind jeweils zwischen den Tellerfedern 90 und den Stangen 76 eingesetzt, um den Stangen 76 kleinere Einstelldrehungen zu gestatten. In ihren ungekuppelten bzw. unverbundenen Stellungen werden die Stangen 76 gegen das Halteteil A durch Schrauben 96 festgehalten.
Während der Werkzeugwechselphase ist der Arm 10 des Roboters in Übereinstimmung mit einer am Boden befindlichen Lagerungsanordnung (nicht gezeigt) angeordnet, um das Werkzeug 42 in dieser aufzunehmen. Wenn diese Position erreicht ist, wird Druckluft zum Verbinder 24 geführt, der mit dem Abschnitt 26 b der zylindrischen Ausnehmung 26 kommuniziert, die dem Kolben 28 zugeordnet ist. Somit wird der Kolben 28 in Richtung zu dem Arm 10 hin belastet und veranlaßt, daß die Winkelhebel 34 sich infolge der Kupplung zwischen deren Enden 34 a und den Sitzausnehmungen 32 der Kolbenstange 28 a drehen. Diese Drehung verursacht die radiale translatorische Bewegung der beweglichen Zähne 36, die von den Sitzflächen 50 a der Klauen 50 entfernt werden, um eine Lösung des Kupplungsflansches B vom Halteteil A unter dem Einfluß der Schwerkraft zu veranlassen. Diese Lösung verursacht das Schließen der Verschlüsse 22 a und 48 a der Schnellkupplungsverbinder bzw. Schnelleingriffsverbinder 22 und 48, und ebenso die Öffnung der elektrischen Kontakte der Stangen 76 und 80 der elektrischen Verbinder 62 und 64 für die Befehls- und Steuersignale für das Werkzeug 42. Um eine Reinigung der Arbeitsfluidleitungen im Werkzeug herbeizuführen, wird Druckluft zu den Verbindern 22 geführt, um die Leitungen auszublasen bzw. zu evakuieren bevor der Kolben 28 betätigt wird.
Der Befehl, zur Bewegung des Armes 10 des Industrieroboters nach dem Ablegen des Werkzeuges 42 wird durch den Annäherungsschalter 70 gegeben, der exakt das Erreichen des Endhubes des Kolbens 28 im Verhältnis zum vollständigen Rückzug der Eingriffszähne 36 anzeigt.
Der Arm 10 ohne Werkzeug wird anschließend in Übereinstimmung mit einem weiteren Werkzeug 42 gebracht, das sich in einer Werkzeugaufnahme am Boden befindet. Die Annäherung des Halteteiles A in Richtung des Flansches B wird so ausgeführt, daß die Klauen 50 des Flansches B in geeignete Sitzausnehmungen 50 des Halteteiles A gleitend eingreifen. Die Unterbrechung dieser Annäherungsbewegung, für die auch die Bolzen 56 eine Führung bilden, wird durch den Annäherungsschalter 74 in Gestalt eines Steuerbefehles bewirkt, wobei dieser Annäherungsschalter 74 nachgiebig montiert ist, um die Kupplungsgenauigkeit zu erhöhen.
Während dieser Phase bringen die automatischen Verbinder 22 und 48 die Leitungen im Werkzeug 42 für die Arbeitsfluide, wie zum Beispiel Flüssigkeiten, Gas, Druckluft, Vakuum etc., in Verbindung mit Leitungen T des Roboters. Anschließend wird Druckluft zum Verbinder 24 geführt, der mit dem Abschnitt 26 a der inneren zylindrischen Ausnehmung 26 kommunizierend verbunden ist, um eine radiale translatorische Bewegung der Eingriffszähne 36 nach außen herbeizuführen. Der Annäherungsschalter 72 zeigt an, wenn der Kolben 28 seine genaue Endlage erreicht hat und sichert, daß der Kupplungsflansch B vom Halteteil A erfaßt ist. Wenn das Freigabesignal vom Sensor 72 erhalten wurde, kann der Roboterarm 10 seinen Arbeitszyklus mit dem neuen Werkzeug 42 beginnen. Es ist deutlich, daß die gesamte Werkzeugwechselphase, wie auch die anderen Arbeitsphasen, im ganzen vollständig automatisch durch das Arbeitsprogramm des Roboters ausgeführt wird, das im Steuersystem des Roboters selbst gespeichert ist.
Selbstverständlich können Einzelheiten und konstruktive Details und geometrische Formen des Ausführungsbeispieles in weitem Rahmen variiert werden, ohne daß hierdurch die Basis der Erfindung verlassen wird. Zum Beispiel können die elektrischen Verbindungsstangen in einer koaxilen Konfiguration, anstelle als flache Kontaktflächen, ausgebildet sein.
Die Erfindung betrifft eine automatische Werkzeugwechselvorrichtung für Industrieroboter mit einem Greiferteil, das am Ende des Roboterarmes angeordnet ist, und einem Kupplungsflansch, an dem ein Werkzeug befestigt ist. Das Greiferteil besitzt radial bewegliche Eingriffszähne zum Eingriff in vorspringende Klauen, die am Flansch vorgesehen sind, um das Werkzeug automatisch zu erfassen. Die Bewegung der Eingriffszähne wird durch eine druckfluidgesteuerte Kolben-Zylinderanordung, die in dem Greiferteil aufgenomemn ist, angetrieben.

Claims (13)

1. Automatische Werkzeugwechselvorrichtung für Industrieroboter, die mit einem Werkzeugtragarm versehen sind, gekennzeichnet durch:
ein zylindrisches Halteteil (A), das am Werkzeugtragarm (10) gelagert ist,
einen Kupplungsflansch (B), der eine Form besitzt, die im wesentlichen komplementär zu derjenigen des Halteteiles (A) ist, und mit dem ein Werkzeug (42) fest verbunden ist,
eine bewegliche Eingriffseinrichtung (36), die dem Halteteil (A) zugeordnet ist,
eine Verriegelungseinrichtung (50, 50 a), die dem Kupplungsflansch (B) zugeordnet ist und die komplementär zu der beweglichen Eingriffseinrichtung (36) ist, und
eine Betätigungseinrichtung (28, 34), die durch das Halteteil (A) gelagert und der beweglichen Eingriffseinrichtung (36) zugeordnet ist, um den Kupplungsflansch (B) am Halteteil (A) festzuhalten oder den Kupplungsflansch (B) vom Halteteil (A) zu lösen.
2. Werkzeugwechselvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die bewegliche Eingriffseinrichtung eine Mehrzahl beweglicher Eingriffszähne (36) aufweist, die in Bezug auf das Halteteil (A) radial angeordnet und relativ zu diesem gleitbar geführt sind.
3. Werkzeugwechselvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Verriegelungseinrichtung eine Mehrzahl von Haltevorsprüngen (50) in Form von Klauen bzw. Haken aufweist, deren Form komplementär zu derjenigen der Eingriffszähne (36) ist, und die von dem Kupplungsflansch (B) axial vorspringen.
4. Werkzeugwechselvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Betätigungseinrichtung aufweist:
einen doppelseitig wirksamen Kolben (28) mit einer Kolbenstange (28 a), der durch ein Druckfluid bewegbar ist, wobei der Kolben (28) in einem Zylindersitz (26) innerhalb des Halteteiles (A) aufgenommen ist, und
eine Mehrzahl von Winkelhebeln (34), die gelenkig an dem Halteteil (A) gelagert sind, wobei jeder Winkelhebel (34) durch ein Ende (34 a) mit der Kolbenstange (28 a) des Kolbens (28) verbunden und mit seinem anderen Ende (34 b) mit dem zugehörigen Eingriffszahn (36) in Eingriff ist.
5. Werkzeugwechselvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das zylindrische Halteteil (A) eine Mehrzahl axialer Nuten (40) aufweist, die an seinem Außenumfang (16) in Übereinstimmung mit den beweglichen Zähnen (36) ausgenommen sind, wobei die Nuten (40) in Übereinstimmung mit den Haltevorsprüngen (50) des Kupplungsflansches (B) ausgenommen sind.
6. Werkzeugwechselvorrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß das zylindrische Halteteil (A) und der Kupplungsflansch (B) mit komplementären, ineinander greifenden Schnellkupplungsverbindern (22, 48) für die Arbeitsfluide versehen sind, wobei die Schnellkupplungsverbinder (22, 48) axial angeordnet und mit Automatikventilen (22 a, 48 a) versehen sind, um im gekuppelten Zustand des Halteteiles (A) und des Kupplungsflansches (B) eine sofortige Strömungsverbindung zwischen diesen Teilen (A, B) herzustellen und bei Entkupplung von Halteteil (A) und Kupplungsflansch (B) diese Strömungsverbindungen zu unterbrechen.
7. Werkzeugwechselvorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Kolben (28) mit zwei Annäherungssensoren (70, 72) zusammenwirkt, um die beiden Hubendlagen des Kolbens (28) entsprechend dem Zustand "Werkzeug (42) erfaßt" und dem Zustand "Werkzeug (42) gelöst" zu erfassen.
8. Werkzeugwechselvorrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß diese einen vorderen Annäherungssensor (74) aufweist, der durch das Halteteil (A) gelagert und angeordnet ist, um einen korrekten Kupplungszustand zwischen dem Halteteil (A) und dem Kupplungsflansch (B) zu erfassen, um ein sicheres Festhalten des Werkzeuges (42) zu gewährleisten.
9. Werkzeugwechselvorrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche 1 bis 8, insbesondere für Schweißroboter mit einer Widerstands-Schweißpistole, dadurch gekennzeichnet, daß das zylindrische Halteteil (A) an seiner Vorderseite mit einem ersten Paar (R) elektrisch-leitfähiger Stangen (76) mit flachen Kontaktflächen (76 a) versehen ist, die komplementär zu entsprechenden flachen Kontaktflächen (80 a) eines zweiten Paares (S) von elektrisch-leitfähigen Stangen (80) angeordnet sind, die an der Vorderseite des Kupplungsflansches (B) angeordnet sind, wobei das erste Stangenpaar (76) mit einer elektrischen Energieversorgung verbunden ist und das zweite Stangenpaar (80) elektrisch mit den Elektroden (Z) der Schweißpistole (42) verbunden ist.
10. Werkzeugwechselvorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß eine Federeinrichtung zwischen dem ersten Stangenpaar (76) und dem zylindrischen Halteteil (A) angeordnet ist, um einen bestimmten Kontaktdruck zwischen den Kontaktflächen (76 a, 80 a) der elektrisch-leitfähigen Stangen (76, 80) zu sichern, wenn das Halteteil (A) und der Kupplungsflansch (B) miteinander gekuppelt sind.
11. Werkzeugwechselvorrichtung nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Stangen (76, 80) jedes Stangenpaares parallel zueinander sind und erste Endabschnitte (76 a, 80 a) aufweisen, die im wesentlichen in der Achse (X-X) des Halteteiles (A) und des Kupplungsflansches (B) angeordnet sind, und die Stangenpaare zweite Endabschnitte (76 b, 80 b) gegenüberliegend der ersten Endabschnitte (76 a, 80 a) aufweisen, die radial jeweils von dem Halteteil (A) und dem Kupplungsflansch (B) hervorstehen, wobei jeder zweite Endabschnitt (76 b, 80 b) mit einem elektrischen Anschlußverbinder (78, 82) versehen ist.
12. Werkzeugwechselvorrichtung nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Stangen (76) des ersten Stangenpaares eine Einstellbewegung während der Kupplung ihrer Kontaktflächen (76 a) mit den entsprechenden Kontaktflächen (80 a) der Stangen (80) des zweiten Stangenpaares ausführen können.
13. Werkzeugwechselvorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß die ersten Endabschnitte (76 a) der Stangen (76) des ersten Stangenpaares versilberte elektrische Kontaktflächen (86) aufweisen.
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