-
Die
Erfindung betrifft eine Drehanschlusskupplung mit den Merkmalen
im Oberbegriff des Hauptanspruchs.
-
In
der Praxis werden robotergeführte Werkzeuge direkt mit
dem Abtriebsflansch einer mehrachsigen Roboterhand verbunden. Wenn
ein Werkzeugwechsel gewünscht wird, kommen außerdem
Wechselkupplungen zum Einsatz. Auch bei Wechselkupplungen lässt
sich immer nur ein Werkzeug mit der Roboterhand koppeln. Die Werkzeuge
können allenfalls Zusatzachsen besitzen.
-
Aus
der Praxis ist es ferner bekannt und üblich, Bördelfalze
oder sog. Falznähte an Karosseriebauteilen mit einer schützenden
Abdichtung zu versehen. Dies ist vor allem an sog. Anbauteilen wichtig, bei
denen die Falznähte beim fertigen Fahrzeug im Sichtbereich
liegen. Derartige Anbauteile sind z. B. Türen und Klappen,
wie Kofferraumdeckel und Motorhaube, aber auch Schiebedächer
etc. Diese Anbauteile werden bereits im Fertigungsprozess nach dem
Bördeln oder Falzen mit der Abdichtung versehen. Dies geschieht
vor der Montage der Anbauteile mittels Schwenklagern oder dergleichen
an der Karosserie. Dies birgt die Gefahr einer Schädigung
der Abdichtung bei den nachfolgenden Handhabungs- und Montagevorgängen.
Außerdem erfolgt das Abdichten vor der Grundierung der
Karosserie- bzw. der Korrosionsschutzbehandlung. Hierdurch ist kein
optimaler Korrosionsschutz an der Falznaht gegeben, was insbesondere
mit Hinblick auf die Spaltkorrosion im Biege- und Falzbereich kritisch
sein kann. Das frühe Aufbringen der Abdichtung im Fertigungsprozess des
Anbauteils bedingt ferner die zusätzliche Anordnung einer
Heizeinrichtung, z. B. eines Ofens oder induktiven Gelieranlage,
um das Dichtmittel und den im Falzbereich ggf. eingebrachten Klebstoff
thermisch zu behandeln und vorzugelieren.
-
Die
EP 0 205 288 A1 befasst
sich mit einem Apparat zum Stützen und Mitführen
einer Kamera an einer Roboterhand, die auch eine Schweißdüse
trägt. Am Abtriebsflansch der Roboterhand ist ein Gehäuse angeordnet,
an dessen Außenseite drehfest über einen Ausleger
eine Schweißdüse befestigt ist, die sich bei der
Flanschdrehung mitbewegt. Im Gehäuse ist eine Zusatzachse
angeordnet, die über einen eigenständigen Motor,
ein Getriebe und einen Encoder einen weiteren Ausleger koaxial mit
der Abtriebsachse des Flansches dreht. Am Ende des Auslegers ist
ein Lichtgleitfaserkabel mit einer Linse angeordnet, welches sich
nach oben zu einer Kamera erstreckt, die in einem eigenen Gehäuse über
ein Lager frei drehbar mit der anderen Schwenkachse der zweiachsigen
Roboterhand verbunden ist. Diese Anordnung mit dem zusätzlichen
Motor bildet eine Zusatzachse, wobei der Encoder nur für
eine Synchronisierung der Drehbewegungen um die fluchtenden Achsen
sorgen kann.
-
Bei
der
WO 96/13354 A1 ist
an einem Roboterarm endseitig eine Schweißdüse
mit einer Elektrode und einer Kamera angeordnet, die auf die Schweißstelle
blickt. Zusätzlich ist um die Elektrodenachse und die Düse
eine Drahtzuführung mit einem Arm drehbar gelagert, wobei
es sich um eine Zusatzachse handelt. Ein separater Motor treibt über ein
Getriebe den Stützarm.
-
Auch
bei der
DE 87 09 013
U1 geht es um eine Werkzeugkombination für Roboter
mit eigenständig gesteuerten und angetriebenen Zusatzachsen.
Es gibt lediglich einen gemeinsamen Befestigungsflansch für
die verschiedenen Werkzeuge, der eine gemeinsame Montage an der
Roboterhand und deren Abtriebsflansch ermöglicht.
-
Die
DD 1570 45 A3 befasst
sich mit einem speziellen selbstbeschickenden Schweißroboter.
An einem Vorschuborgan ist endseitig eine Rotations- oder Schwenkbaugruppe
angeordnet, die eine angeschlossene weitere Baugruppe dreht. An
dieser Baugruppe sind an gegenüberliegenden Seiten ein Schweißwerkzeug
und eine Greifeinrichtung angeordnet. Durch Drehung der Baugruppe
werden wahlweise die eine oder andere Funktionseinheit in Betrieb
gesetzt.
-
Die
DE 37 17 765 A1 offenbart
eine automatische Werkzeugwechselvorrichtung für Industrieroboter,
mit der unterschiedliche und dabei in sich einheitlich Werkzeuge
mit dem Abtriebsflansch der Roboterhand gekoppelt werden können.
-
In
der
EP 0 873 826 A2 ist
eine Roboterhand und deren Achsgeometrie angesprochen. Es handelt sich
hierbei um eine Zentralhand mit getrennten Achsen und koaxial ineinander
geführten Achsantrieben.
-
Es
ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine bessere Anschlussmöglichkeit
für Werkzeuge oder Arbeitsgeräte an einem Roboter
aufzuzeigen.
-
Die
Erfindung löst diese Aufgabe mit den Merkmalen im Hauptanspruch.
-
Die
beanspruchte Drehanschlusskupplung ermöglicht es, an der
Roboterhand mehrere Arbeitsgeräte und Zusatzgeräte
gemeinsam und nebeneinander anzuordnen, wobei das Zusatzgerät
mittels einer Kupplungseinrichtung wahlweise drehschlüssig mit
dem Arbeitsgerät gekuppelt oder entkuppelt werden kann.
Beim Entkuppeln kann es mit einem Handgehäuse der Roboterhand,
ggf. über eine Momentenstütze, drehfest verbunden
werden.
-
Dies
bietet prozesstechnische Vorteile für das Zusatzgerät,
welches bei Bedarf mit dem Arbeitsgerät mitbewegt und insbesondere
mitgedreht werden kann, um mit diesem entsprechend zu kooperieren.
Dies ist z. B. vorteilhaft, wenn das Zusatzgerät eine Vermessungseinrichtung
ist, mit der vorab offline oder online während des Arbeitsprozesses
die Arbeitsstelle beobachtet und die Funktion des Arbeitsgeräts überwacht
werden kann. Bei Nichtbedarf kann das Zusatzgerät abgekoppelt
werden und in einer störungsunkritischen Stellung verharren.
Ferner ist es möglich, zwei oder mehr solcher Geräte
relativ zueinander zu bewegen, indem mit dem Handgehäuse
eine gezielte Zusatzbewegung ausgeführt wird.
-
Die
beanspruchte Drehanschlusskupplung lässt sich für
beliebige Arbeitsgeräte oder Werkzeuge einsetzen. Besondere
Vorteile bestehen für eine Auftragvorrichtung und ein Auftraggerät
für pastöse oder flüssige Dichtmittel.
-
Die
Erfindung betrifft ferner eine integrierte Leitungsführung
für die Versorgung von Zusatzgeräten, die in besonders
vorteilhafter Weise in Verbindung mit der beanspruchten Drehanschlusskupplung eingesetzt
werden kann, die aber auch in anderen Fällen und bei anderen
Kupplungen von Vorteil ist. Belastungs- und störkritische
Leitungen, z. B. Signalleitungen für Messsignale eines
Zusatzgeräts, können in einer Spiralführung
zwischen Leitungsanschlüssen geführt werden, was
die Belastung und damit die Fehleranfälligkeit wesentlich
reduziert. Andere, weniger kritische Leitungen können über
eine drehbare Medienkupplung, z. B. in Form eines Schleifrings,
geführt werden. Die integrierte Leitungsführung
hat für beide Anschlussarten den Vorteil, dass die Leitungen
belastungsgünstig vom Roboter zum Zusatzgerät
geführt werden können. Insbesondere kann hierbei
der externe Leitungsanschluss drehfest mit dem Handgehäuse
der Roboterhand direkt oder über eine Momentenstütze
verbunden sein. Von diesem externen Leitungsanschluss aus kann die
Leitungsführung entlang von ein oder mehreren Roboterarmen
ebenfalls belastungs- und störgünstig verlegt
sein. Insbesondere ist es möglich, alle oder zumindest
einen Großteil der für die ein oder mehreren Werkzeuge
oder Geräte benötigten Leitungen in einem Bündel
gemeinsam zu führen und entlang von ein oder mehreren Roboterarmen
bis zum Bereich der Roboterhand zu verlegen.
-
Die
Applikation einer Abdichtung an bereits montierten Anbauteilen schränkt
die Zugänglichkeit der Falznähte und der Applikationsstellen
für das Dichtmittel ein. Die Falznähte weisen
außerdem in der Regel zur Fahrzeuginnenseite und sind in Schließstellung
der Anbauteile von außen nicht sichtbar. Der Dichtmittelauftrag
kann daher in der Regel nicht mit Sichtkontakt kontrolliert werden.
Zur Lösung dieses Problems sieht die Erfindung eine Auftragsvorrichtung
vor, die einen solchen verdeckten Auftrag mit hoher Präzision
erlaubt und auch eine Zugangsmöglichkeit durch schmale
Spalte an Anlenkstellen der Anbauteile, insbesondere an der mit
den Gelenken versehenen Bauteilkante, bietet. Hierfür schlägt die
Erfindung ein besonders geeignetes Auftraggerät vor. Zur
Sicherung der exakten Positionierung des Auftragegeräts
ist eine genaue Vermessung des Anbauteils in der für den
Dichtmittelauftrag vorgesehenen und ggf. geöffneten Arbeitsstellung
gegeben. In dieser Arbeitsstellung wird das Anbauteil auch fixiert, so
dass nach Auswertung des Messergebnisses das Auftraggerät
mit höchster Präzision geführt und das Dichtmittel
auch an verdeckten Falzstellen mit hoher Genauigkeit und Qualität
appliziert werden kann.
-
Für
den Ablauf des Abdichtungsprozesses ist es günstig, die
Fahrzeugkarosserie in der Bearbeitungsposition global zu vermessen.
Nach diesem Messergebnis können ggf. vorhandene Öffnungs- und
Halteeinrichtungen für das Anbauteil genau gesteuert werden.
Ferner ist eine Vorpositionierung der Auftragvorrichtung und der
mitgeführten Vermessungseinrichtung möglich. Dies
spart Zeit und erhöht die Messgenauigkeit.
-
Bei
einer Fahrzeugkarosserie mit mehreren Anbauteilen ist es günstig,
zunächst alle Anbauteile in eine vorgegebene und ggf. geöffnete
Arbeitsstellung zu bringen, und in dieser Stellung zu fixieren sowie
anschließend lokal mit der von der Auftragvorrichtung mitgeführten
Vermessungseinrichtung zu vermessen. Anschließend wird
an allen Anbauteilen das Dichtmittel aufgetragen, was vorzugsweise
ohne Anpressdruck und insoweit berührungslos geschieht. Unerwünschte
Krafteinwirkungen auf die Anbauteile und die Fahrzeugkarosserie
sowie damit einhergehende mögliche Positionsänderungen
der Fahrzeugkarosserie und der Anbauteile werden vermieden. Aus
dem gleichen Grund werden erst nach Abschluss aller Dichtmittelaufträge
die Anbauteile wieder freigegeben und ggf. in die Schließposition
bewegt.
-
In
den Unteransprüchen sind weitere vorteilhafte Ausgestaltungen
der Erfindung angegeben.
-
Die
Erfindung ist in den Zeichnungen beispielsweise und schematisch
dargestellt. Im einzelnen zeigen:
-
1:
eine Arbeitsvorrichtung mit einem robotergeführten Arbeitsgerät
in Arbeitsstellung an einer Fahrzeugkarosserie in perspektivischer
Ansicht,
-
2:
eine vergrößerte Detaildarstellung der Anordnung
von 1,
-
3 und 4:
eine Variante der Arbeitsvorrichtung in verschiedenen perspektivischen
Ansichten,
-
5 und 6:
eine Auftragvorrichtung mit einem an einer Roboterhand aufgebrachten
Arbeitsgerät und einer mitgeführten Vermessungseinrichtung
in verschiedenen perspektivischen Ansichten,
-
7 und 8:
perspektivische Darstellungen des Arbeitsgeräts und der
Vermessungseinrichtung mit verschiedenen Ankuppelstellungen in perspektivischer
Ansicht,
-
9:
eine perspektivische Funktionsdarstellung der Vermessungseinrichtung
am Auftraggerät,
-
10 und 11:
verschiedene perspektivischen Ansichten einer Variante des Arbeitsgeräts mit
einem Drehkupplungsanschluss und einer mitgeführten Vermessungseinrichtung
an der Roboterhand,
-
12 und 13:
verschiedene perspektivischen Ansichten des Drehkupplungsanschlusses,
-
14 und 15:
Kupplungsansichten von oben und unten
-
16 und 17:
ein Schnitt durch den Drehkupplungsanschluss gemäß Schnittlinie XVI-XVI
von 14 und eine geklappte Seitenansicht,
-
18 und 19:
ein Schnitt durch den Drehkupplungsanschluss gemäß Schnittlinie
XVIII-XVIII von 15 und eine geklappte Seitenansicht und
-
20 und 21:
ein geöffneter Drehkupplungsanschluss in verschiedenen
perspektivischen Ansichten.
-
Die
Erfindung betrifft eine Arbeitsvorrichtung (11) mit ein
oder mehreren robotergeführten Arbeitsgeräten
(23) und evtl. weiteren Zusatzgeräten (30), insbesondere
einer mitgeführten Vermessungseinrichtung, und einem Drehkupplungsanschluss
(62). Sie betrifft insbesondere den Drehkupplungsanschluss
(62) und eine integrierte Leitungsführung (74).
-
Ferner
befasst sich die Erfindung mit einem Verfahren zum Auftrag eines
Dichtmittels (8) an einem Falz (7) eines Anbauteils
(4) einer Fahrzeugkarosserie (3) und einer Ausbildung
der Arbeitsvorrichtung (11) als Auftragvorrichtung für
das Dichtmittel.
-
Die
Fahrzeugkarosserie (3) kann für beliebige Fahrzeuge
vorgesehen sein. In der gezeigten Ausführungsform handelt
es sich um Landfahrzeuge, insbesondere Pkws oder Lkws.
-
Alternativ
kann die Fahrzeugkarosserie (3) für beliebige
andere Land-, Wasser- und Luftfahrzeuge vorgesehen sein und eine
entsprechend andere Formgebung aufweisen. Die Fahrzeugkarosserie
(3) besteht aus beliebigen Materialien, insbesondere Metall,
Kunststoff oder Verbundwerkstoffen. Die Fahrzeugkarosserie (3)
weist ein oder mehrere Anbauteile (4) auf. Dies sind Bauteile,
die an Öffnungen der Fahrzeugkarosserie (3) beweglich
montiert werden, z. B. Fahrzeugtüren, Kofferraumdeckel,
Motorhaube oder dergleichen. Die Anbauteile (4) können ebenfalls
aus beliebigen Werkstoffen, insbesondere Metall, bestehen.
-
Die
Anbauteile (4) sind mehrlagig aufgebaut und weisen ein
oder mehrere Falze (7) oder Falznähte auf, die
in 2 nur angedeutet sind und die sich in der Regel
in der Nähe von Bauteilkanten oder -rändern (5)
befinden und an diesen entlang erstrecken. Dies können
Außenränder oder Innenränder von Bauteilöffnungen
sein. Im Rand- und Kontaktbereich der Bleche kann ein Klebstoff
eingebracht sein. Hierbei kann es sich um einen schnell aushärtenden
Kleber, insbesondere einen Zweikomponentenkleber, handeln, der dank
der schnellen Aushärtung bei nachfolgenden Prozessen, insbesondere
einer Korrosionsschutzbehandlung, nicht beeinträchtigt
und insbesondere nicht ausgewaschen wird. Am Ende des umgebogenen
Flansches und der hier gebildeten stufenartigen Übergangsstelle
zum Innenblech ist eine schützende Abdichtung außenseitig
aufgebracht. Sie besteht aus einem geeigneten Dichtmittel mit beliebiger
Materialzusammensetzung und Konsistenz. Vorzugsweise handelt es
sich um ein flüssiges oder pastöses Dichtmittel,
welches von einer Arbeitsvorrichtung (11) bzw. Auftragvorrichtung
mittels einer Düse (26) in einem Sprühauftrag
oder Extrudierauftrag auf die Übergangsstelle aufgebracht
werden kann. Der Auftrag erfolgt weitgehend kraftlos und ohne Berührung
der Düse (26) mit dem Falz. Das Dichtmittel wird
entlang einer Bauteilkante (5) vorzugsweise kontinuierlich
und ohne Absetzen aufgetragen. Nur in den Eckbereichen oder an einem
anderen Übergang zu einer anderen Bauteilkante (5) und
einer dortigen Falznaht wird der Auftrag ggf. abgesetzt, wobei der
nächste Auftrag mit Überlappung beginnt. Scharfe
Eckbereiche können auch mit einer ausschwingenden Schleife
und einem entsprechend gesteuerten Austrag überfahren werden.
Das Dichtmittel wird im wesentlichen kontinuierlich gefördert und
aufgetragen, wobei der Ausfluss gesteuert und dosiert werden kann.
An scharfen Eckbereichen ist die vorerwähnte kurzzeitige
Unterbrechung des Auftrags für die Umorientierung der Düse
(26) möglich.
-
Die
Auftragvorrichtung (11) ist in 1 bis 11 dargestellt
und nachfolgend näher beschrieben ist. Die Auftragvorrichtung
(11) kann Bestandteil einer Bearbeitungseinrichtung (9),
insbesondere einer Abdichteinrichtung sein, welche außer
ein oder mehreren Auftragvorrichtungen (11) weitere Komponenten
enthalten kann. Dies kann z. B. eine Vermessungseinrichtung, eine
Reinigungsvorrichtung, eine Prüfeinrichtung, eine Öffnungseinrichtung
und eine Halteeinrichtung sein.
-
Die
Bearbeitungseinrichtung (9) kann wiederum Bestandteil von
mindestens einer Bearbeitungsstation (2), insbesondere
einer sog. Abdichtstation, sein. Die Abdichtstation (2)
kann ihrerseits Teil einer Fertigungsanlage (1) für
ein Fahrzeug sein.
-
Der
Auftrag des Dichtmittels erfolgt an einem Anbauteil (4)
nach dessen Montage an der Fahrzeugkarosserie (3) mittels
ein oder mehreren Gelenken, Führungen oder dergleichen.
Diese bereits montierte Bauteillage wird als Montagestellung bezeichnet. Zum
Dichtmittelauftrag kann das Anbauteil (4) bei unzureichender
Zugänglichkeit einer Falznaht geöffnet werden,
was innerhalb der Bearbeitungsstation (2) geschehen kann
und von der vorerwähnten Öffnungseinrichtung durchgeführt
wird.
-
Die
abzudichten Falze befinden sich im gezeigten Ausführungsbeispiel
an der zum Fahrzeuginnenraum weisenden Seite der Anbauteile (4)
und sind u. U. aus Platzgründen erst nach deren Öffnen zugänglich.
Das Anbauteil (4) kann z. B. sehr dicht an den umgebenden
Randbereich der Karosserieöffnung anschließen.
Hierbei wird das Anbauteil (4), beispielsweise die in 1 und 2 gezeigte
Fahrzeugtüre, nur teilweise geöffnet, wobei an
der Anlenkseite der Fahrzeugtüre und der dortigen Bauteilkante
(5) ein schmaler Spalt (6) zum benachbarten Karosseriebereich
entsteht. Durch diesen Spalt (6) ist der verdeckte Falz
von der Rückseite her für die Auftragvorrichtung
(11) zugänglich. Die anderen Falznähte
sind in der Öffnungsstellung ebenfalls erreichbar.
-
1 bis 4 verdeutlichen
die Arbeits- oder Auftragvorrichtung (11). Die Auftragvorrichtung (11)
ist mehrachsig beweglich und ist für einen Dichtmittelauftrag
an einer montierten und geöffneten Anbauteil (4)
vorgesehen und ausgelegt. Von der Auftragvorrichtung (11)
wird eine Vermessungseinrichtung (30) mitgeführt.
-
In
den gezeigten Ausführungsbeispielen besteht die Auftragvorrichtung
(11) aus einem mehrachsigen Manipulator (16),
der bevorzugt als Gelenkarmroboter mit mindestens sechs rotatorischen Achsen
und mit einer mehrachsigen Roboterhand (19) ausgebildet
ist. Alternativ kann der Manipulator (16) eine andere Achskonfiguration
mit rotatorischen und/oder translatorischen Achsen haben. In der
gezeigten Ausführungsform besitzt die mehrachsige Roboterhand
(19) zwei oder drei rotatorischen Achsen IV, V und VI.
Die Manipulatorhand (19) besitzt ein Gehäuse (20),
das in einer Gabel am Ende des letzten Roboterarms oder Auslegers
um die quer liegende Handachse V schwenkbar ist, wobei die Gabel
um die längs des Auslegers verlaufende Handachse IV drehbar
sein kann. Die letzte Handachse VI bildet die Abtriebsachse (22)
und weist ein bewegliches Abtriebsorgan (21), z. B. einen
drehbaren Abtriebsflansch, auf, der in oder am Handgehäuse
(20) gelagert sein kann. Am Handgehäuse (20)
kann sich eine gehäusefeste Momentenstütze (29)
befinden, die sich längs der Handachse VI erstreckt und über
das Abtriebsorgan (21) hinaus reicht.
-
Wie 3 und 4 verdeutlichen,
kann der Roboter (16) auf einer Transporteinrichtung (18) angeordnet
sein, welche ein oder mehrere Zusatzachsen bietet und ein Verfahren
des Roboters (16) entlang der Fahrzeugkarosserie (3)
in Längs- und/oder Querrichtung ermöglicht. In
der gezeigten Ausführungsform ist die Transporteinrichtung
(18) als Lineareinheit mit einem geschlossenen Führungssystem
mit Rollenumlaufschuh sowie einem Kabelschlepp ausgebildet und weist
eine begehbare Abdeckung auf. Alternativ kann der Manipulator oder
Roboter (16) stationär und flurgebunden oder portalgebunden
angeordnet sein.
-
Der
Manipulator (16) trägt an seiner Manipulatorhand
(19) ein Auftraggerät (23) für
das Dichtmittel (8) und auch die Vermessungseinrichtung
(30). 1 bis 6 verdeutlichen
diese Ausführung und zeigen auch die nachfolgend erläuterten
Achsgeometrien.
-
Das
Auftraggerät (23) besitzt z. B. einen Korpus (24),
der mittels der Momentenstütze (29) oder dgl.
drehfest mit dem Gehäuse (20) der Manipulatorhand
(19) verbunden ist. Hierdurch folgt der Korpus (24)
den Handbewegungen um die orthogonalen Achsen IV und V. Am Korpus
(24) sind außenseitig ein oder mehrere Leitungsanschlüsse
(28) angeordnet. Diese dienen zur Leitungsverbindung mit
einer Dichtmittelversorgung (58). Ferner können über
die Leitungsanschlüsse (28) andere Betriebsmittel,
z. B. Leistungs- und Signalströme, Druckluft, Kühlflüssigkeit oder
dergleichen zugeführt werden. Über diese Betriebsmittel
kann auch eine ggf. im Auftragegerät (23) angeordnete
Heizeinrichtung für das Dichtmittel (8) mit Energie
versorgt und gesteuert werden.
-
Das
Auftraggerät (23) besitzt ferner einen Auftragkopf
(25) mit ein oder mehreren Auftragorganen für
das Dichtmittel, die der Übersicht halber nicht dargestellt
sind. Der Auftragkopf (25) ist im Korpus (24)
beweglich, insbesondere um die Abtriebsachse (22) drehbar
gelagert. Für die Dichtmitteleinspeisung in den drehbaren
Auftragkopf (25) ist im Korpus (24) eine entsprechende
drehgängige Leitungsdurchführung (nicht dargestellt)
vorhanden. Der Auftragkopf (25) ist rückseitig über
einen Drehkupplungsanschluss (62) mit dem Abtriebsflansch
(21) der Manipulatorhand (19) verbunden und kann über
die Roboterachse VI bzw. die Abtriebsachse (22) relativ
zum Korpus (24) gedreht werden. Hierdurch können
die ein oder mehreren Auftragorgane über die sechs Roboterachsen
beliebig im Raum positioniert und orientiert werden.
-
In
der gezeigten Ausführungsform für ein pastöses
oder flüssiges Dichtmittel sind die Auftragorgane als Düsen
(26) ausgebildet, wobei der Auftragkopf (25) ein
Düsenkopf ist, von dem aus die Düsen (26)
gespeist werden. Der erforderliche Speisedruck wird durch eine Dosiereinrichtung
(59) mit Pumpen in der Dichtmittelversorgung (58)
oder ggf. auch im Auftraggerät (23) sichergestellt.
Die ggf. doppelte Dosiereinrichtung (59) ist gemäß 3 und 4 z.
B. seitlich an der Schwinge des Roboters (16) angebaut,
der außerdem auf dem dritten Roboterarm noch eine Kühl-
und/oder Heizeinrichtung (60) tragen kann.
-
Am
Düsenkopf (25) können mehrere Düsen (26)
an unterschiedlichen Seiten und mit unterschiedlicher Düsenausbildung
angeordnet sein. Die Düsen (26) weisen jeweils
ein vom Düsenkopf (25) abstehendes Düsenrohr
(27) auf. Das Düsenrohr (27) kann für
die in 1 und 2 gezeigte Spaltsituation eine
auf die Spaltbreite (6) abgestimmte Dicke und außerdem
eine gebogene Form aufweisen, so dass es durch den Spalt (6)
eingeführt und entlang des Spaltverlaufs bewegt werden
kann, wobei die Düsenmündung in geeigneter Weise
gegenüber dem Falz positioniert und orientiert werden kann.
Für eine vorzugsweise stetige Auftragsbewegung entlang
des ggf. räumlich gekrümmten Verlauf des Spalts
(6) und der Falznaht kann der Manipulator (16)
entsprechende mehrachsige Arm- und Handbewegungen ausführen.
Hierfür ist ein Gelenkarmroboter besonders geeignet. Über
die siebte Fahrachse kann eine Unterstützung erfolgen.
Alternativ kann die siebte Achse für das schnelle Umpositionieren
des Roboters (16) zur anderen Bauteilkante (5)
bzw. Falznaht benutzt werden.
-
Die
andere Düse (26) kann für die anderen, leicht
erreichbaren Falznähte an der Unterseite und der den Türgelenken
gegenüberliegenden Rückseite der Fahrzeugtüre
(4) einfacher ausgebildet sein und ein gerades Düsenrohr
(27) aufweisen. Dieses kann auch eine kürzere
Länge als das vorbeschriebene Düsenrohr (27)
für den Dichtmittelauftrag durch den Spalt (6)
aufweisen.
-
Durch
die eigenständige Drehbarkeit des Düsenkopfes
(25) und der Düsen (26) ist eine schnelle
und behinderungsfreie Umorientierung der Düsen möglich.
Der Korpus (24) mit den Leitungsanschlüssen (28)
und den angebundenen Versorgungsleitungen (nicht dargestellt) für
den Düsenkopf (25) braucht diesen Bewegungen nicht
zu folgen und kann eine eingeschränkte Kinematik haben,
die mit ein oder zwei Achsen weniger auskommt. Die Versorgungsleitungen
kommen von einer Leitungszuführung (61), die in 10 bis 21 näher
dargestellt ist.
-
Die
am Auftraggerät (23) angebundene und mitgeführte
Vermessungseinrichtung (30) hat den Vorteil, dass sie auf
das gleiche Flanschkoordinatensystem zurückgreift, auf
das sich auch der TCP am vorderen Ende des oder der Düsen
(26) bezieht. Hierdurch wird die Messgenauigkeit erhöht.
-
Die
in 5 bis 9 dargestellte Variante der
Vermessungseinrichtung (30) weist einen Messkopf (31)
mit einem einstellbaren Gestell (35) auf. Das Gestell (35)
kann mit einem Drehteil (68) einer Drehanschlusskupplung
(62) verbunden werden, das z. B. mittels eines Drehlagers
(36) um die Abtriebsachse (22) drehbar am Auftraggerät
(23), insbesondere am Korpus (24), gelagert sein
kann. Die Drehanschlusskupplung (62) weist eine Kupplungseinrichtung
(70) mit mehreren steuerbaren Kupplungselementen (71,72)
und z. B. zwei Kupplungsstellen (37, 38) auf.
Diese erlauben je nach Betätigung der Kupplungseinrichtung
(70) eine Kopplung zur Momentenstütze (29)
bzw. dem Handgehäuse (20) oder zum Auftragkopf
(25) bzw. zum Abtriebsorgan (21). Hierdurch kann
die Vermessungseinrichtung (30) eine prozessgünstige
Kinematik erhalten.
-
Für
die anfängliche Vermessung des Anbauteils (4)
kann eine Kopplung mit dem Auftragkopf (25) und der Abtriebsachse
(22) bestehen, so dass alle Roboterachsen für
die Vermessung zur Verfügung stehen, die entsprechend genau
ausgeführt werden kann. Die Vermessungseinrichtung (30)
kann hierbei durch Handachsenbewegungen und ggf. auch Bewegungen
der Roboterarmachsen entlang der auftragsrelevanten Bezugspunkte
des Anbauteils (4), z. B entlang der Bauteilkanten (5)
bewegt werden und diese abtasten. Aus dem Messergebnis wird die
exakte Form, Lage und Orientierung des Anbauteils (4) und
der verdeckt liegenden und üblicherweise auf die Bauteilkanten
(5) bezogenen Falznähte ermittelt. Die Flanschbreite
am Falz ist bekannt, wobei der Falzvorgang in der Geometrie genau
ist und eine definierte Bauteil- oder Bördelkante (5) ergibt.
Hieraus kann die Lage des Flanschendes und der Übergangsstelle
für die Positionierung des Dichtmittels ausreichend genau
berechnet werden.
-
7 zeigt
die Kupplungseinrichtung (70) an der Kupplungsstelle (38)
in Verbindung mit der Abtriebsachse (22). In 8 ist
die andere Kupplungsstelle (37) dargestellt, bei der ein
Eingriff an der Momentenstütze (29) besteht. Durch
eine Drehung des Auftragkopfes (25) kann das Drehteil (68)
in eine entsprechende Drehstellung gebracht werden, wobei die Kupplungseinrichtung
(70) an der Kupplungsstelle (38) gelöst
und an der Kupplungsstelle (37) betätigt wird.
Die Vermessungseinrichtung (30) kann dann die gleiche eingeschränkte
Kinematik wie der Korpus (24) haben. Diese Kupplungsstellung
ist während des Dichtmittelauftrags vorgesehen und begünstigt ebenfalls
die ungehinderte Orientierung der Auftragorgane (26). Die
an der Vermessungseinrichtung (30) angeschlossenen Leitungen
sind in der Ausführungsform von 5 bis 9 nicht
dargestellt. Sie brauchen beim Dichtmittelauftrag nur eingeschränkt
oder gar nicht bewegt zu werden.
-
Die
Kupplungseinrichtung (70) besteht aus einem am Drehteil
(68) angeordneten Kupplungsantrieb (73), der auf
ein ebenfalls am Drehteil (68) befindliches bewegliches
Kupplungselement (71), z. B. einen axial verschiebbaren
Rastbolzen, einwirkt. An der Momentenstütze (29)
befindet sich ein stationäres Kupplungselement (72),
welches als Einstecköffnung für den Rastbolzen
(71) ausgebildet ist. Die Einstecköffnung kann
sich an einem frontseitig mit dem Handgehäuse (20)
verbundenen Stützring befinden. Hierdurch wird die eine
Kupplungsstelle (37) gebildet.
-
Ein
anderes relativ ortsfestes Kupplungselement (72) kann sich
an einer durchgeführten Verlängerung der Drehkupplung
(62) befinden, die mit der Abtriebsachse (22)
verbunden ist und an welcher der Arbeitskopf (25) angeschlossen
ist.
-
Hierdurch
wird die andere Kupplungsstelle (38) gebildet.
-
Der
Messkopf (31) zur Durchführung der Vermessungen
kann beliebig ausgebildet sein und mit beliebigen Messverfahren
arbeiten. In der gezeigten Ausführungsform von 9 kommt
eine berührungsfreie optische Vermessung zum Einsatz, wobei
der Messkopf (31) ein Gehäuse mit z. B. zwei Strahlquellen
(33) und einem daneben angeordneten Sensor (32)
aufweist. Die eine Strahlquelle (33) emittiert mehrere
parallele Messstrahlen (34) zum Anbauteil (4)
für die Erfassung einer stufenförmigen Bauteilkontur
oder Bauteilkante (5). In der gezeigten Ausführungsform
ist eine Lichtquelle (33) vorgesehen, die mehrere parallele
Lichtstreifen (34) emittiert. Die an der Bauteilkante (5)
auftretenden Knickstellen der Lichtspuren werden optisch erfasst
lagemäßig vermessen. Sie ergeben in der Verbindung
den Kantenverlauf.
-
Die
andere Strahl- oder Lichtquelle (33) emittiert ein dichtes
Bündel von Lichtstrahlen (34) zur Flächenausleuchten
und zur optischen Erfassung und Vermessung der Ränder von
Bohrungen oder anderen Öffnungen.
-
Der
Sensor (32) ist als 3D-Sensor zur räumlichen Vermessung
der Stufen oder Bauteilkanten (5) oder Bohrungsränder
anhand der sichtbaren Lichtstreifen (34) oder Lichtbündel
ausgebildet und weist z. B. eine Bildauswertung mit einem Lichtschnitt- und/oder
Graubild-Verfahren auf.
-
Alternativ
sind Kamerasysteme mit Bilderfassung und – auswertung möglich.
Auch andere Messtechniken mit kapazitiven oder induktiven Kantentastern
und Abstandsmessern sowie auch kontaktgebundene Messtechniken sind
möglich.
-
Im
Arbeitsbereich der Auftragvorrichtung (11) und insbesondere
des Manipulators (16) sind die eingangs erwähnten
Reinigungsvorrichtung und die Prüfeinrichtung für
die Auftragorgane (26) angeordnet. Diese Einrichtungen
können in beliebig geeigneter Weise ausgebildet sein.
-
Die
Auftragvorrichtung (11) und die Abdichteinrichtung (9)
mit den verschiedenen Komponenten können ein oder mehrere
geeignete Steuerungen aufweisen. Hierbei kann auch eine Stationssteuerung
vorhanden sein. Die Auftraggeräte (23) und die Dichtmittelversorgungen
werden bevorzugt von der Robotersteuerung des zugehörigen
Roboters (16) gesteuert. Hieran können auch die
Prüf- und Reinigungsvorrichtung (12, 13)
angeschlossen sein. Die verschiedenen Manipulatoren (16, 17)
sind in ihrer Steuerung untereinander vernetzt und in ihren Funktionen
aufeinander abgestimmt.
-
In
Ergänzung der gezeigten Ausführungsformen ist
außerdem eine nachträgliche Qualitätskontrolle
der Abdichtungen (8) möglich. Dies kann z. B. mit
einer separaten Prüfeinrichtung geschehen. Alternativ kann
die vorhandene Vermessungseinrichtung (30) mit einer geeigneten
Bilderfassung und -auswertung herangezogen werden. Für
die Qualitätsprüfung können die Anbauteile
(4) noch weiter geöffnet werden.
-
11 bis 21 zeigen
eine Variante der Drehanschlusskupplung (62) und eine integrierte
Leitungsführung (74).
-
10 und 11 zeigen
eine Variante der Arbeitsvorrichtung (11) bzw. der Auftragvorrichtung, die
mit einer solchen modifizierten Drehanschlusskupplung (62)
ausgerüstet ist und die außerdem ein anders ausgebildetes
Zusatzgerät (30) aufweist.
-
Die
Drehanschlusskupplung (62) ist zwischen dem Abtriebsorgan
(21) der Roboterhand (19) und dem Arbeits- oder
Auftraggerät (23) angeordnet. Sie weist verschiedene
Anschlüsse (65, 66, 68) für das
Abtriebsorgan (21), das Arbeitsgerät (23)
und das Zusatzgerät (30) auf. Die Anschlüsse
(65, 66) sind z. B. als stirnseitige Flansche
der Drehanschlusskupplung (62) ausgebildet, an denen das
Abtriebsorgan (21) und der Arbeitskopf (25) des
Arbeitsgeräts (23) direkt oder ggf. unter Zwischenschaltung eines
Werkzeugwechslers angeschlossen werden können. Der Korpus
(24) kann auch bei dieser Ausführungsform mit
der Momentenstütze (29) drehschlüssig
verbunden sein. Der dritte Anschluss (68) wird von dem
besagten Drehteil gebildet, welches mittels des Drehlagers (36)
drehbar gelagert ist. Die Lagerstelle befindet sich bei dieser Variante
an der Drehanschlusskupplung (62) und an deren Kupplungsgehäuse
(63). Das Drehteil (68) ist koaxial zur Abtriebsachse
(22) drehbar und weist an seiner Peripherie an mindestens
einer Stelle einen radial vorspringenden Sockel (69) auf,
an dem mittels einer geeigneten Aufnahme das Gestell (35)
für das Zusatzgerät (30) lösbar
befestigt werden kann.
-
Die
Kupplungseinrichtung (70) ist ähnlich wie im ersten
Ausführungsbeispiel ausgebildet. Sie weist einen Kupplungsantrieb
(73) und ein bewegliches Kupplungselement (71)
am Drehteil (68) bzw. am Sockel (69) auf. Das
bewegliche Kupplungselement (71) ist z. B. als beidseitiger
Rastbolzen ausgebildet, der den Sockel (69) axial durchsetzt
und an beiden Enden jeweils einen Rastkopf aufweist, der mit einem relativ
ortsfesten Kupplungselement (72) in Eingriff treten kann,
welches z. B. als Raste ausgebildet ist. Das eine relativ ortsfeste
Kupplungselement (72) ist mit der am Handgehäuse
(20) befestigten Momentenstütze (29)
verbunden und bildet die Kupplungsstelle (37) zur Momentenstütze
(29) und zum Handgehäuse (20). Das andere
relativ ortsfeste Kupplungselement (72) bildet die andere
Kupplungsstelle (38) und stellt eine drehschlüssige
Verbindung mit der Abtriebsachse (22) und dem Auftragkopf
(25) her. Es kann an einer geeigneten Stelle angeordnet
sein und befindet sich beispielsweise in der Nähe des Flansches
(26) am Kupplungsgehäuse (63). Es kann alternativ
am Auftragkopf (25) oder auch an der anderen Kupplungsseite
im Bereich des dortigen Flansches (25) angeordnet sein.
Auch hier ist eine Zuordnung zum Kupplungsgehäuse (63)
oder zum Abtriebsorgan (21) möglich.
-
Zum Ändern
der Kupplungsverbindung werden durch entsprechende Betätigung
der Handachse VI bzw. der Abtriebsachse (22) die relativ
ortsfesten Kupplungselemente (72), die z. B. als Rastöffnungen ausgebildet
sind, in axial fluchtende Stellungen zum beweglichen Kupplungselement
(71) gebracht, welches durch Betätigung des Antriebs
(73) axial verschoben wird, wobei es den drehschlüssigen
Eingriff mit den Kupplungselementen (72) wechselt.
-
Zur
Sicherung der Kupplungsfunktion können den relativ ortsfesten
Kupplungselementen (72) Positionsmelder (84, 85)
zuordnet sein. Ein Wechsel des Kupplungseingriffs ist nur möglich,
wenn mindestens einer der Positionsmelder (84, 85)
die korrekte Stellung signalisiert. Anhand der Positionsmelder (84, 85)
kann außerdem überprüft werden, ob der Wechsel
des Kupplungseingriffs korrekt abgelaufen ist und der Rastbolzen
(71) sicher und formschlüssig in die Raste (72)
eintaucht. Die Positionsmelder (84, 85) können
mittels außen am Kupplungsgehäuse (63)
verlegter Leitungen (86, 87) mit der Robotersteuerung
verbunden sein. Sie sind hierzu an die Leitungszuführung
(61) und an einen nachfolgend erläuterten Leitungsanschluss
(67) angeschlossen.
-
In
Abwandlung der gezeigten Ausführungsform kann das Arbeitsgerät
(23) in beliebig anderer Weise ausgebildet sein. Es kann
sich insbesondere um ein anderes Werkzeug handeln, z. B. ein Schweißwerkzeug,
eine Klebepistole, eine Greifeinrichtung, ein Bördelwerkzeug
oder dergleichen. Das Arbeitsgerät (23) muss auch
nicht in einen Korpus (24) und einen darin drehbar gelagerten
Arbeitskopf (25) aufgeteilt sein, sondern kann als einheitliches Werkzeug
mit dem Flansch (66) an der Abtriebsseite der Drehanschlusskupplung
(62) verbunden sein.
-
Auch
das Zusatzgerät (30) kann von beliebig anderer
Art und Form sein. 10 und 11 zeigen
eine Variante mit einem Kamerasystem am Gestell (35). Das
Zusatzgerät (30) muss auch nicht eine Vermessungseinrichtung
oder eine Sensorik sein, sondern kann in beliebig anderer Weise
ausgebildet sein. Es kann ggf. auch eigene Bewegungsachsen besitzen.
In Streckstellung der Roboterhand (19) und bei Kopplungen
des Drehteils (68) an die Momentenstütze (29)
können das Arbeitsgerät (23) und das
Zusatzgerät (30) auch relativ zueinander um die
fluchtenden Handachsen IV und VI bzw. die Abtriebsachse (22)
gedreht werden. Wegen der Momentenstütze (29)
kann der Drehwinkel des Zusatzgeräts (30) begrenzt
sein.
-
12 bis 21 zeigen
ferner eine integrierte Leitungsführung (74),
die eigenständige erfinderische Bedeutung hat und sich
besonders gut mit der gezeigten Ausführungsform der Drehanschlusskupplung
(62) kombinieren lässt. Durch die integrierte
Leitungsführung (74) kann das Zusatzgerät
(30) mit den benötigten Medien versorgt werden,
wobei in diesem Zusammenhang elektrische Ströme ebenfalls
als Medium verstanden werden. Hierbei kann es sich um Leistungsströme,
Steuerströme, Signalströme oder dgl. handeln.
-
Wie
insbesondere die Schnittdarstellungen von 16 und 18 verdeutlichen,
besitzt die Drehanschlusskupplung (62) ein hohles Kupplungsgehäuse
(63), welches stirnseitig durch die Flansche (65, 66)
und umfangseitig durch einen im wesentlichen zylindrischen Gehäusemantel
gebildet wird. Die koaxialen Flansche (65, 66)
sind durch eine Durchführung (67) miteinander
drehschlüssig und starr verbunden, die z. B. wellenartig
ausgebildet ist und sich zentral und koaxial zur Abtriebsachse (22)
durch den Hohlraum (64) des Kupplungsgehäuses
(63) erstreckt. Über die Durchführung
(67) werden die Antriebskräfte übertragen
und das Arbeitsgerät (23) an der Roboterhand (19)
abgestützt.
-
Der
Mantel des Kupplungsgehäuses (63) kann mit der
Momentenstütze (29) bzw. mit dem Handgehäuse
(20) drehfest verbunden sein und weist an seinem oberen
und unteren Rand jeweils ein Drehlager (88, 89)
koaxial mit der Abtriebsachse (22) auf. Die Schnitte von 16 und 18 verdeutlichen
die Anordnung. Über das obere Drehlager (88) kann
sich der obere Anschluss oder Flansch (65) relativ zum
Gehäusemantel (63) drehen. Das untere Drehlager
(89) ist zwischen den Gehäusemantel (63) und
dem Drehteil (68) angeordnet und erlaubt dessen Relativdrehung.
-
Zwischen
der Durchführung (67) und dem umfangseitigen Gehäusemantel
besteht ein ausreichender zylindrischer Freiraum für die
Verlegung von Leitungen (77, 79). Hierbei können
die Leitungen (77, 79) unterschiedlich ausgebildet
und angeschlossen sein. Die Leitung (77) ist z. B. als
Signalleitung ausgebildet, mit der sensible elektrische Signale
vom Zusatzgerät (30) und die integrierte Leitungsführung (74)
nach außen übermittelt werden. Die andere Leitung
(79) ist für Betriebsmittel oder Medien, z. B.
Fluide oder Leistungs- bzw. Steuerströme, vorgesehen. Solche
Fluide können z. B. Gase, insbesondere Druckluft, und Flüssigkeiten,
z. B. Hydrauliköl, Kühlmittel oder dgl. sein.
-
Die
integrierte Leitungsführung (74) weist einen äußeren
Leitungsanschluss (75) auf, der sich an geeigneter Stelle,
z. B. an der Momentenstütze (29) befindet. Hier
kann die Leitungsführung (61) münden,
die außenseitig entlang des Roboterarms verlegt ist. In
der Leitungsführung (61) können nur die Versorgungsleitungen
für das Zusatzgerät (30) oder auch zusätzlich
Versorgungsleitungen für das Arbeitsgerät (23)
geführt werden, die dann ggf. vom äußeren
Leitungsanschluss (75) weiter zu den Leitungsanschlüssen
(28) am Korpus (24) geführt werden. Vom äußeren
Leitungsanschluss (75) aus gelangen die Leitungen über
eine Gehäuseöffnung (80) in den Hohlraum
(64).
-
Die
integrierte Leitungsführung (74) weist auch einen
inneren Leitungsanschluss (76) auf, der sich im Hohlraum
(64) befindet und der unterschiedlich ausgebildet sein
kann. Für die sensible Signalleitung (77) kann
z. B. eine Spiralführung (78) der Leitung vorgesehen
sein, die in ein oder mehreren Windungen durch den Hohlraum (64)
verlegt ist und die vom externen Leitungsanschluss (75)
direkt zu einem am Drehteil (68) befindlichen internen
Leitungsanschluss (76) führt. Das Spiralkabel
kann in ein oder mehreren Windungen um die Durchführung
(67) gewunden sein. Durch den begrenzten Drehwinkel des Drehteils
(68), der kleiner als 360° ist, wird die Spiralführung
(78) in ihrer gewundenen Form nur bereichsweise aufgedreht
und zugedreht, wobei die Verformungen und Belastungen in der Spiralführung
(78) aufgenommen werden.
-
Die
ein oder mehreren anderen Leitungen (79) für Betriebsmittel
können über eine drehbare Medienkupplung (81) übertragen
werden. Die Medienkupplung (81) kann für fluidische
Medien und/oder für elektrische Ströme ausgelegt
sein. Es kann sich insbesondere um eine multimediale Kupplung (81)
handeln. Sie besteht aus einem stehenden Leitungsteil (82),
welches z. B. als Bürstenkopf oder als Medienkopf ausgebildet
ist und aus einem koaxial zur Abtriebsachse (22) drehenden
Leitungsteil (83), welches z. B. als Schleifring für
elektrische Ströme, als Nutenring für fluidische
Medien oder dergleichen ausgebildet ist. In der gezeigten Ausführungsform
ist das stehende Leitungsteil (82) am Kupplungsgehäuse
(63) angebunden und das drehende Leitungsteil (83)
am Drehteil (68). Die Anordnung kann auch umgekehrt sein.
-
Abwandlungen
der gezeigten und beschriebenen Ausführungsformen sind
in verschiedener Weise möglich. Insbesondere können
einzelne Komponenten der Bearbeitungseinrichtung oder Abdichteinrichtung
(9) weggelassen oder ausgetauscht werden. Auch die Stationsreihenfolge
in der Fertigungsanlage (1) kann geändert werden.
Ferner sind andere konstruktive Ausgestaltungen der Komponenten
der Abdichteinrichtung (9) und insbesondere der Auftragvorrichtung
(11) möglich. Anstelle von mehrachsigen Manipulatoren
(16) können andere geeignete Bewegungseinheiten
eingesetzt werden. Auf ein Öffnen und Schließen
der Anbauteile (4) in der Abdichtstation (2) kann
verzichtet werden. Auch die Global- oder Grobvermessung der Fahrzeugkarosserie
(3) ist entbehrlich, wenn eine hinreichend genaue Karosseriepositionierung
auf andere Weise, z. B. durch eine Spanneinrichtung oder dergleichen
sichergestellt sein kann.
-
- 1
- Fertigungsanlage
- 2
- Bearbeitungsstation,
Abdichtstation
- 3
- Fahrzeugkarosserie
- 4
- Anbauteil,
Türe, Klappe
- 5
- Bauteilkante
- 6
- Spalt
- 7
- Falz,
Falznaht
- 8
- Abdichtung,
Dichtmittel
- 9
- Bearbeitungseinrichtung,
Abdichteinrichtung
- 10
-
- 11
-
- 12
-
- 13
-
- 14
-
- 15
-
- 16
- Manipulator,
Roboter
- 17
-
- 18
- Transporteinrichtung,
Lineareinheit
- 19
- Manipulatorhand,
Roboterhand
- 20
- Handgehäuse
- 21
- Abtriebsorgan,
Abtriebsflansch
- 22
- Abtriebsachse,
Handachse VI
- 23
- Arbeitsgerät,
Auftraggerät
- 24
- Korpus
- 25
- Arbeitskopf,
Auftragkopf, Düsenkopf
- 26
- Auftragorgan,
Düse
- 27
- Düsenrohr
- 28
- Leitungsanschluss
- 29
- Momentenstütze
- 30
- Zusatzgerät,
Vermessungseinrichtung beweglich
- 31
- Messkopf
- 32
- Sensor
- 33
- Strahlquelle,
Lichtquelle
- 34
- Messstrahl,
Lichtstreifen
- 35
- Gestell
- 36
- Drehlager
- 37
- Kupplungsstelle,
Kupplung zu Momentenstütze
- 38
- Kupplungsstelle,
Kupplung zu Arbeitskopf
- 39
-
- 40
-
- 41
-
- 42
-
- 43
-
- 44
-
- 45
-
- 46
-
- 47
-
- 48
-
- 49
-
- 50
-
- 51
-
- 52
-
- 53
-
- 54
-
- 55
-
- 56
-
- 57
-
- 58
- Dichtmittelversorgung
- 59
- Dosiereinrichtung
- 60
- Kühleinrichtung
- 61
- Leitungszuführung
- 62
- Drehanschlusskupplung
- 63
- Kupplungsgehäuse
- 64
- Hohlraum
- 65
- Anschluss,
Flansch Antriebsseite
- 66
- Anschluss,
Flansch Abtriebsseite
- 67
- Durchführung,
Flanschverbindung
- 68
- Anschluss,
Drehteil
- 69
- Sockel
- 70
- Kupplungseinrichtung
- 71
- Kupplungselement
beweglich, Bolzen
- 72
- Kupplungselement
ortsfest, Raste
- 73
- Kupplungsantrieb
- 74
- integrierte
Leitungsführung
- 75
- Leitungsanschluss
außen
- 76
- Leitungsanschluss
innen
- 77
- Leitung,
Signalleitung
- 78
- Spiralführung
- 79
- Leitung
für Betriebsmittel
- 80
- Gehäuseöffnung
- 81
- drehbare
Medienkupplung
- 82
- Leitungsteil
stehend, Bürste, Medienkopf
- 83
- Leitungsteil
drehend, Schleifring, Nutenring
- 84
- Positionsmelder
- 85
- Positionsmelder
- 86
- Leitung
- 87
- Leitung
- 88
- Drehlager
- 89
- Drehlager
-
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
-
Diese Liste
der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert
erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information
des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen
Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt
keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
-
Zitierte Patentliteratur
-
- - EP 0205288
A1 [0004]
- - WO 96/13354 A1 [0005]
- - DE 8709013 U1 [0006]
- - DD 157045 A3 [0007]
- - DE 3717765 A1 [0008]
- - EP 0873826 A2 [0009]