SU1572404A3 - Устройство автоматической смены инструментов промышленного робота - Google Patents

Устройство автоматической смены инструментов промышленного робота Download PDF

Info

Publication number
SU1572404A3
SU1572404A3 SU874202918A SU4202918A SU1572404A3 SU 1572404 A3 SU1572404 A3 SU 1572404A3 SU 874202918 A SU874202918 A SU 874202918A SU 4202918 A SU4202918 A SU 4202918A SU 1572404 A3 SU1572404 A3 SU 1572404A3
Authority
SU
USSR - Soviet Union
Prior art keywords
holder
flange
tires
tool
fact
Prior art date
Application number
SU874202918A
Other languages
English (en)
Inventor
Маринони Джорджио
Араудо Пьетро
Original Assignee
Комау С.П.А. (Фирма)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Комау С.П.А. (Фирма) filed Critical Комау С.П.А. (Фирма)
Application granted granted Critical
Publication of SU1572404A3 publication Critical patent/SU1572404A3/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
    • B23K11/30—Features relating to electrodes
    • B23K11/31—Electrode holders and actuating devices therefor
    • B23K11/318—Supporting devices for electrode holders
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
    • B23Q1/0009—Energy-transferring means or control lines for movable machine parts; Control panels or boxes; Control parts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
    • B23Q1/0063—Connecting non-slidable parts of machine tools to each other
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/04—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S279/00—Chucks or sockets
    • Y10S279/90—Adapted for automatic tool changer
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S483/00—Tool changing
    • Y10S483/901—Robot end effectors
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T279/00—Chucks or sockets
    • Y10T279/12—Chucks or sockets with fluid-pressure actuator
    • Y10T279/1208—Chucks or sockets with fluid-pressure actuator with measuring, indicating or control means
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T279/00—Chucks or sockets
    • Y10T279/12—Chucks or sockets with fluid-pressure actuator
    • Y10T279/1274—Radially reciprocating jaws
    • Y10T279/1291—Fluid pressure moves jaws via mechanical connection
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T279/00—Chucks or sockets
    • Y10T279/19—Radially reciprocating jaws
    • Y10T279/1961—Lever actuated
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T483/00—Tool changing
    • Y10T483/13—Tool changing with control means energized in response to activator stimulated by condition sensor
    • Y10T483/136—Responsive to tool
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T483/00—Tool changing
    • Y10T483/17—Tool changing including machine tool or component
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T483/00—Tool changing
    • Y10T483/17—Tool changing including machine tool or component
    • Y10T483/1729—Reciprocating tool machine tool [e.g., broaching machine, shaping machine, etc.]
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T483/00—Tool changing
    • Y10T483/19—Miscellaneous

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Resistance Welding (AREA)
  • Automatic Tool Replacement In Machine Tools (AREA)

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению, в частности к автоматической смене инструментов промышленных роботов. Цель изобретени  - повышение надежности смены инструментов. Дл  замены инструмента сжатый воздух подаетс  в разъем /штуцер/, а затем к поршню. Поршень перемещает рычаги, а рычаги перемещают зубь , которые, выход  из пазов захватывающих элементов, освобождают фланец. Фланец отсоедин етс  от держател  под действием силы т жести. При этом автоматически разъедин ютс  электро-и пневмомагистрали. Процесс разъединени , а затем соединени  фланца и держател  контролируетс  датчиками и осуществл етс  по рабочей программе робота, хран щейс  в управл ющей системе робота. 12 з.п. ф-лы, 6 ил.

Description

Изобретение относитс  к машиностроению , в частности к автоматической смене инструментов промышленных роботов.
Цель изобретени  - повышение надежности смены инструментов.
На фиг.1 изображен перспективный вид конца руки промышленного робота, несущий инструмент-, на фиг.2 - перспективный вид устройства смены инструментов с частичной разработкой деталей; на фиг.З - разрез А-А на фиг.1; на фиг.4 - разрез Б-Б на фиг.З (при сцепленной конфигурации устройства смены инструментов); на фиг.5 - разрез В-В на фиг.2; на фиг. 6 - разрез Г-Г на фиг.2 при сцепленной конфигурации устройства.
Устройство автоматической смены инструментов подвижной руки 1 промышленного робота имеет на своем конце 2 предохранительный фланец 3 известного типа, оснащенный аварийными микровыключател ми (не показаны), которые автоматически останавливают работу робота, когда нагрузка на инструмент превысит некоторое заданное значение. Цилиндрический держа- тель устройства смены инструментов, обозначенный А, закреплен на предохранительном фланце 3 винтами 4 и штифтами 5 и имеет торцовую поверхность 6 и круглую цилиндрическую боковую поверхность 7.
Разъемы 8 элемента А дл  присоединени  к лини м Т рабочей среды разсл ч ьэ
и
ы
мещены на боковой поверхности 7 держател  А. Разъемы 8 соединены через посредство каналов 9 (фиг.6), выполненных внутри держател  А с быстродействующими разъемами 10 (штуцерами ) , размещенными на кольцевой части торцовой поверхности 11. Два разъема 12 (штуцера) дл  присоединени  к лини м С сжатого воздуха также размещены на боковой поверхности 7 держател .
Два разъема 12 штуцера (фиг. 3) сообщаютс  с кольцевой цилиндрической полостью 13 внутри держател  А, котора  разделена на две части 14 и 15 поршнем 16, имеющим трубчатый шток 17, который может скользить по цилиндрическому центральному направл ющему валу 18, шток 17 поршн  16 имеет три профилированные поперечные паза 19, расположенные под углом 120°один относительно другого.
Три двуплечих рычага 20 с сочлененными в виде оси вращаютс  внутри держател  А, причем ось их вращени  перпендикул рна продольной оси цилиндрического удерживающего элемента , котора  на чертежах обозначена Х-Х. Каждый двуплечий рычаг 20 имеет первый профилированный конец 21, помещенный в соответствующий паз 19 штока 17, и второй профилированный конец 22, вставленный в соответствующее гнездо, выполненное в подвижном соединительном средстве зубе 23. Зубь . 23 подвижного соеди - нительного средства расположены один относительно другого под углом 120°, могут скользить в радиальных направл ющих 24 внутри держател  А и имеют концевую часть 2Ь (фиг.2), расположенную радиально.
Поршень 16 и рычаги 20, св занные с ним, образуют исполнительный механизм , предназначенньй дл  прижати  фланца В к держателю А и освобождени  его.
Бокова  поверхность 7 держател  А имеет соответствующий каждому зубу 23 осевой паз 26.
Держатель А может быть сцеплен с фланцем В, к которому крепитс  инструмент , представленный на фиг, 1 в виде пистолета 27 контактной сварки . Сцепной фланец В имеет торцовую поверхность 28, крепежную поверхность 29 дл  монтажа пистолета 27, а также цилиндрическую боковую поверх
5
0
5
0
5
0
5
0
5
ность 30 с трем  захватывающими эле ментами 31, выполненными в виде крючков , размещенными под углом 120 один относительно другого, образующими захват и выступающими параллельно продольной оси над торцовой поверхностью 28. Каждый захватывающий элемент 21 - крючок имеет поперечный паз 32.
Быстродействующие разъемы 33 размещены на торцовой поверхности 28 фланца В и сообщаютс  через каналы с соответствующими разъемами 34, размещенными на боковой поверхности 30 фланца В. Быстродействующие разъемы 10 удерживающего элемента А и сопр женные с ними быстродействующие разъемы 33 фланца В имеют автоматические клапаны (обтюраторы) 35 и 36, св занные со спиральными пружинами, устроенными дл  обеспечени  сообщени  между разъемными при сцепленном состо нии этих размеров (фиг. 6).
Чтобы упростить выполнение правильного сцеплени  и обеспечить передачу большой нагрузки между держателем А и фланцем В, предусмотрено наличие трех штифтов 37, размещенных на торцовой поверхности 6 держател  А под углом 120 один относительно другого, причем эти штифты сопр жены с гнездами 38, выполненными в торцовой поверхности фланца В (фиг.3) .
Ниже дано описание электрических соединений между держателем А и фланцем В.
Держатель А имеет на своей боковой поверхности 7 многократный разъем 39 (фиг.2 и 3) дл  электрических кабелей дл  передачи управл ющих и командных сигналов на инструмент 27. Некоторые из этих электрических кабелей соединены со штифтом 40, расположенным на торцовой поверхности 6 держател  А и сопр жены с гнездом 41, выполненным на торцовой поверхности
28фланца В. Гнездо 41 соединено в свою очередь со штифтом 42, расположенным на крепежной поверхности
29фланца В, на которой монтируетс  инструмент 27. Штифт 42  вл етс  многоконтактным разъемом и электрически соединен с датчиком.
Многоконтактный разъем 39 электрически соединен с концевыми датчиками 43 и 44, соответственно св занными со штоком 17 поршн  16, а также
с крнцевым датчиком 45, размещенным на торцовой поверхности 6 держател  А.
Перва  и втора  пара медных шин КиЗ предусмотрены дл  электросилового соединени  между держателем А и фланцем В. Кажда  электропровод ща  шина 46 первой пары R имеет плоскую электроконтактную часть 47 в центральной части торцовой поверхности 6 держател  А, а также электроконтактную часть 48 на своем другом конце, оснащенную разъемом 49 дл  электрического кабел  50, соединенного с электропитанием. Аналогично кажда  шина 51 второй пары S, св занной с фланцем В, имеет плоскую электрическую контактную концевую часть 52 и электроконтактную часть 53, оснащенную разъемом 54 дл  присоединени  электросилового кабел  55 к одному из электродов сварочного пистолета 27.
На плоских концевых част х 52 шины 51 имеютс  контактные поверхности, покрытые слоем серебра дл  повышени  эффективности электрического контакта .
В то врем  как шины 51 второй пары жестко закреплены на фланце В крепежными винтами 56, шины 46 первой пары R способны выполн ть небольшие установочные перемещени , а тарелочные пружины 57,. вложенные между шинами 46 и держателем А, обеспечивают заданное контактное усилие (нат г) соответственными част ми 47 и 52 шин 46 и 51 и более мощное питание дл  сварочного пистолета 27.
Прижимна  пластина 58 и профилированные элементы 59 вставлены между тарельчатыми пружинами 57 и шинами 46 соответственно, чтобы эти шины могли совершать небольшие установочные вращени . В разъединенном состо нии шины 46 упираютс  в винты 60, ввернутые в держатель А.
Устройство работает следующим образом .
Во врем  фазы замены инструмента рука 1 робота располагаетс  в соответствии с положением инструмента 27. После достижени  заданной позиции подаетс  сжатый воздух в разъем 12 (штуцер), сообщающийс  с частью 15 цилиндрической полости 13, св занной с поршнем 16. Таким образом, поршень
10
15
5724046
16 перемещаетс  в руке 1, заставл   рычаги 20 вращатьс . Это вращение вызывает радиальное поступательное перемещение подвижных зубьев 23, которые при этом выход т из поперечных пазов 32 элементов 31, вызыва  отсоединение фланца В от держател  А под действием силы т жести. Это отсоединение влечет автоматическое закрытие клапанов 35 и 36 быстродействующих разъемов 10 и 33, а также размыкание электросиловых контактов шин 46 и 51 и разрыв электрических соединений 40 и 41 командных и управл ющих сигналов дл  инструмента 27.
Чтобы обеспечивалась чистка каналов дл  рабочей среды в инструменте, стру  сжатого воздуха подаетс  в разъ- 20 емы 10 (штуцеры) дл  опорожнени  каналов перед приведением в действие штока 17.
Команду, разрешающую руке 1 робота двигатьс  после освобождени  ин- 25 струмента 27, подает концевой выклю- чате ль 43, который контролирует правильность хода поршн  16 и полный выход зубьев 23 из зацеплени .
Затем рука 1 без инструмента позиционируетс  над другим инструментом, размещенным в напольной конструкции. Приближение держател  А к фланцу В осущестап етс  так, чтобы захватывающие элементы 31 фланца В вошли в подход щие пазы 26 элемента А. Команду о прекращении этого перемещени , которое осуществл етс  с использованием штифтов 37, подает концевой датчик 45, который закреплен эластично, чтобы повышалась точность сцепки.
Во врем  фазы автоматические разъемы 10 и 39 образуют каналы,предназначенные дл  рабочих сред, жидкостей , газа, сжатого воздуха, вакуума , т.д. сообщающиес  с лини ми Т робота. Потом сжатый воздух подаетс  в полость 13, чтобы осуществить перемещение зубьев 23 .под действием рычагов 20. Концевой датчик 44 определ етс , когда поршень 16 достигает свою правильную позицию Конец хода и гарантирует, что фланец В захвачен и прижат к держателю А. Когда от датчика 44 придет разрешающий сигналs рука 1 робота сможет начать свой рабочий цикл с новым инструментом 27. Вс  фаза замены -инструмента, как и другие рабочие фазы, осуществл ютс  30
35
40
45
50
55
автоматически благодар  рабочей программе робота, хран щейс  в управл ющей системе самого робота.

Claims (13)

1.Устройство автоматической смены инструментов промышленного робота , оснащенного механической рукой, несущей инструмент, содержащее цилиндрический держатель, закрепленный на этой руке, фланец, форма которого соответствует форме держател , подвижное соединительное средство,св занное с держателем, и захватывающее средство, св занное с фланцем,
.отличающеес  тем, что, с целью повышени  надежности смены инструментов , оно содержит установленный на держателе и св занный с соединительным средством исполнительный механизм , предназначенный дл  прижати  фланца к держателю и освобождени  его.
2.Устройство по п.1, отличающеес  тем, что соединительное средство содержит подвижные зубь , расположенные с возможностью радиального перемещени  относительно держател .
3.Устройство по пп. 1 и 2, о-т- личающеес  тем, что захватывающее средство имеет захватывающие элементы в форме крючков, св занных с фланцем, выступающих относительно.его торцовой поверхности и имеющих поверхности, сопр женные с поверхност ми подвижных зубьев.
4.Устройство по пп.1 и 2, о т - личающеес  тем, что исполнительный механизм, предназначенный дл  прижати  фланца к держателю и освобождени  его, содержит поршень двойного действи , размещенный в цилиндрической полости, образованной внутри держател , а также двуплечие рычаги, ось вращени  каждого из которых закреплена на держателе, одно плечо соединено со штоком поршн  двойного действи , а второе - с соответствующим подвижным зубом соединительного средства.
5.Устройство по пп.1-3, о т - личающеес  тем, что на боковой цилиндрической поверхности держател  выполнены продольные пазы сопр женные с крючками захватывающего средства, а на поверхности пазов выполнены сквозные радиальные пазы под подвижные зубь .
6. Устройство по пп.1-5, отличающеес  тем, что держатель и фланец снабжены элементами, образующими быстродействующие разъемы и каналы дл  подачи рабочей среды, и
автоматическими клапанами, предназначенными дл  обеспечени  тока рабочей среды при соединении фланца с держателем.
7. Устройство по пп. 1 и 4, о т5 личающеес  тем, что оно снабжено двум  датчиками конечных положений поршн  исполнительного механизма.
8. Устройство по пп.1-7, отличающеес  тем, что оно снабжено расположенным на торце держател  датчиком, предназначенным дл 
5 распознавани  состо ни  правильного соединени  держател  с фланцем.
9.Устройство по пп.1-8, о т л и- чающеес  тем, что, с целью расширени  технологических возможностей путем производства сварочных работ с применением сварочного пистолета, оно снабжено двум  парами электропровод щих шин, расположенных парно соответственно на держателе и на фланце и св занных соответственно с источником электроснабжени  и со сварочным пистолетом.
10.Устройство по пп.1 и 9, о т- личающеес  тем, что оно имеет упругое средство дл  поджати  электропровод щих шин одной пары к соответствующим электропровод щим шинам другой пары дл  создани  заданного усили  между поверхност ми шин, когда держатель и фланец соединены между собой.
1J. Устройство по пп.1, 9 и 10, отличающеес  тем, что шины взаимно параллельны и одни их концы расположены на оси соответственно фланцам и держател , а другие выступают радиально, причем выступающа  часть шины имеет свой электрический разъем.
12. Устройство по пп.9-11, о т- личающеес  тем, что шины, св занные с держателем, имеют возможность установочных перемещений.
0
0
5
0
5
91572404I0
13. Устройство по пп.9-12, о т-р нные электрические контактные поличающеес  тем, что шины,верхности.
св занные с держателем, имеют сереб
Т
Фие.1
29
&Ј
гЗ
Oi ч to -р
О
I ,
4 Сл ,ЬЗ
28
45
Фиг. 5
г- г
Фиг. 6
SU874202918A 1986-07-16 1987-07-15 Устройство автоматической смены инструментов промышленного робота SU1572404A3 (ru)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
IT67574/86A IT1193450B (it) 1986-07-16 1986-07-16 Dispositivo per il cambio automatico di attrezzi di robot industriali

Publications (1)

Publication Number Publication Date
SU1572404A3 true SU1572404A3 (ru) 1990-06-15

Family

ID=11303552

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU874202918A SU1572404A3 (ru) 1986-07-16 1987-07-15 Устройство автоматической смены инструментов промышленного робота

Country Status (12)

Country Link
US (1) US4763401A (ru)
JP (1) JPH0794074B2 (ru)
AT (1) AT387743B (ru)
BE (1) BE1000093A7 (ru)
CH (1) CH670595A5 (ru)
DE (1) DE3717765C2 (ru)
FR (1) FR2601614B1 (ru)
GB (1) GB2192608B (ru)
IT (1) IT1193450B (ru)
NL (1) NL192508C (ru)
SE (1) SE468418B (ru)
SU (1) SU1572404A3 (ru)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2663662C2 (ru) * 2013-02-04 2018-08-08 КГР С.п.А. Гидравлический привод, в частности, для управления относительным перемещением электрододержательных рычагов сварочного пистолета для контактной точечной сварки

Families Citing this family (41)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH02121778A (ja) * 1988-10-24 1990-05-09 Applied Robotics Inc 自動工具交換装置
JPH02121777A (ja) * 1988-10-24 1990-05-09 Applied Robotics Inc 自動工具交換装置用の結合装置
JPH02121779A (ja) * 1988-10-24 1990-05-09 Applied Robotics Inc 自動工具交換装置
DE3911461A1 (de) * 1989-04-05 1990-10-11 Wilhelm Dinse Vorrichtung zum befestigen und wechseln von werkzeugen
JPH0748384Y2 (ja) * 1990-07-11 1995-11-08 株式会社安川電機 ロボット用工具交換装置
US5065504A (en) * 1990-11-05 1991-11-19 Microelectronics And Computer Technology Corporation Method of forming flexible metal leads on integrated circuits
SE512968C2 (sv) * 1991-10-21 2000-06-12 Rotech Tooling Ab Svivelkoppling
US5210936A (en) * 1992-01-06 1993-05-18 Microelectronics And Computer Technology Corporation Method and apparatus for the excise and lead form of TAB devices
JPH07939U (ja) * 1993-06-03 1995-01-06 宣寿 浜名 ストレージコンベヤ及びドッグ装置
US5454775A (en) * 1994-09-13 1995-10-03 Applied Robotics, Inc. Automated exchangeable parts feeding system
US5779609A (en) * 1996-01-16 1998-07-14 Applied Robotics, Inc. Integrated stud welding robotic tool changing system
US5782571A (en) * 1996-10-17 1998-07-21 Cpi Products, L.C. Tool mount for automatic coupling with robotic equipment
FR2757438B1 (fr) * 1996-12-23 1999-03-05 Gohin Messain Porte-outil de solidarisation amovible d'un outil a un organe de suspension
KR19980072284A (ko) * 1997-03-04 1998-11-05 이종수 로봇의 핸드 툴
SE512397C2 (sv) * 1998-05-20 2000-03-13 Alfa Laval Agri Ab Dockningsanordning
USD431040S (en) * 1999-03-31 2000-09-19 Smc Corporation Chuck of an industrial robot
DE19920291A1 (de) * 1999-05-04 2000-11-09 Emil Stark Kupplungssystem für den Anschluß maschinenseitiger Versorgungsleitungen für Medien aller Art inkl. elektrischer Leitungen zwichen Werkzeugmaschinen und daran angekoppeltem Werkstückträger
US6491612B1 (en) 2000-10-23 2002-12-10 Ati Industrial Automation, Inc. Stud welding tool changer
FR2833880B1 (fr) * 2001-12-21 2004-03-19 Abb Body In White Changeur d'outil
DE10317340A1 (de) * 2003-04-15 2004-11-04 Ssa System-Spann Ag Hochdruckkupplung für die Mediendurchführung an Schnellwechselsystemen
CN100436046C (zh) * 2006-02-11 2008-11-26 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 夹具更换装置
KR100857149B1 (ko) * 2006-07-04 2008-09-05 한국원자력연구원 텔레스코픽 서보매니퓰레이터 탈부착장치
DE102006040034A1 (de) * 2006-08-23 2008-03-20 Stäubli Tec-Systems GmbH Kupplungssystem
DE202008003757U1 (de) 2008-03-18 2009-08-13 Kuka Systems Gmbh Drehanschlusskupplung
US8751046B2 (en) 2007-08-02 2014-06-10 Kuka Systems Gmbh Rotary connection coupling
DE102007042187B3 (de) * 2007-08-28 2009-04-09 IPR-Intelligente Peripherien für Roboter GmbH Werkzeugwechselsystem für einen Industrieroboter
CN101607398B (zh) * 2008-06-18 2012-06-20 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 夹具更换装置
US8992113B2 (en) * 2009-06-08 2015-03-31 Re2, Inc. Robust manual connector for robotic arm end effector
US10076844B2 (en) * 2009-08-10 2018-09-18 Re2, Inc. Automated tool change assembly for robotic arm
DE102010004085A1 (de) * 2010-01-06 2011-07-07 DE-STA-CO Europe GmbH, 61440 Werkzeugwechsler
DE202013105910U1 (de) 2013-12-23 2015-03-24 Kuka Systems Gmbh Roboterwerkzeug
USD763336S1 (en) * 2014-07-31 2016-08-09 Abb Gomtec Gmbh Robotic arm component
JP6454543B2 (ja) * 2014-12-26 2019-01-16 ニッタ株式会社 給電モジュール
JP6604531B2 (ja) * 2015-03-26 2019-11-13 ニッタ株式会社 雄型部材及び工具交換装置
JP6049918B1 (ja) * 2016-01-07 2016-12-21 Dmg森精機株式会社 工具着脱装置および工作機械
ITUB20160939A1 (it) * 2016-02-23 2017-08-23 Gimatic S R L Dispositivo di connessione di utensili pneumatici ad un manipolatore
IT201800006402A1 (it) * 2018-06-18 2019-12-18 Dispositivo di cambio utensile per un braccio robotico
US10814420B2 (en) 2018-09-25 2020-10-27 Deere & Company Automatic tip changer for burnback in an arc welding robot
CN109794950A (zh) * 2019-03-25 2019-05-24 重庆东渝中能实业有限公司 智能制造机器人
FR3111579B1 (fr) * 2020-06-17 2022-06-17 Le Creneau Ind Équipement, notamment d’usinage
USD997110S1 (en) * 2021-05-19 2023-08-29 Zhejiang Dongyang Dongci Chengji Electronics Co., Ltd. Circulator

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB1106968A (en) * 1965-07-05 1968-03-20 Steeper Hugh Ltd Improvements in or relating to artificial arms
US4026627A (en) * 1976-06-23 1977-05-31 Gte Sylvania Incorporated Electrical contact and connector
IT1129104B (it) * 1980-06-26 1986-06-04 Comau Spa Dispositivo automatico per cambio pinza saldante elettrica azionato dal braccio di un manipolatore programmabile
JPS5915762B2 (ja) * 1980-11-26 1984-04-11 豊和工業株式会社 機力式中空チヤツク
DE3214025A1 (de) * 1982-04-16 1983-10-20 Messerschmitt-Bölkow-Blohm GmbH, 8000 München Zweiteilige einrichtung mit kegelhuelse und kegelschaft
FR2542243B1 (fr) * 1983-03-11 1987-01-23 Syspro Porte-outil pour robot industriel
DE8308437U1 (de) * 1983-03-22 1984-02-23 Helu-Technik Heinrich Luft KG, 6072 Dreieich Vorrichtung zum Zuführen des Stromes zu einer drehbar angeordneten Schweißzange
US4512709A (en) * 1983-07-25 1985-04-23 Cincinnati Milacron Inc. Robot toolchanger system
DE3328291C2 (de) * 1983-08-05 1986-10-02 Günter Horst 7927 Sontheim Röhm Spanneinrichtung an Werkstück- oder Werkzeugspindeln von Drehmaschinen für kraftbetätigte Werkstückhalter, insbes. Spannfutter
DE3347423A1 (de) * 1983-12-29 1985-07-11 Rudi 4018 Langenfeld Kirst Vorrichtung zum automatischen auswechseln und kuppeln von greifern an robotern oder handhabungsgeraeten
EP0150232A1 (de) * 1984-01-26 1985-08-07 Wilhelm Karmann GmbH Verfahren zum Betreiben von Industrierobotern sowie Industrieroboter zur Durchführung dieses Verfahrens
IT1179967B (it) * 1984-02-13 1987-09-23 Bisiach & Carru Meccanismo per il cambio automatico di utensili su robot industriali
US4664588A (en) * 1984-03-09 1987-05-12 Applied Robotics Inc. Apparatus and method for connecting and exchanging remote manipulable elements to a central control source
DE3573995D1 (en) * 1984-03-09 1989-12-07 Applied Robotics Inc Exchange system and method for connecting, and/or exchanging remote elements to a central control source
DE3421452C2 (de) * 1984-06-08 1986-05-22 Kuka Schweissanlagen + Roboter Gmbh, 8900 Augsburg Vorrichtung zum automatischen Erfassen bzw. Lösen eines Werkzeugträgers bei einem Manipulator
DE8423316U1 (de) * 1984-08-04 1986-01-02 Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart Greifvorrichtung
JPS6146378A (ja) * 1984-08-10 1986-03-06 Nissan Motor Co Ltd 溶接装置
US4604787A (en) * 1984-08-15 1986-08-12 Transamerica Delaval Inc. Tool changer for manipulator arm
DE3513648A1 (de) * 1985-04-16 1986-10-23 Rudi 4018 Langenfeld Kirst Greifvorrichtung fuer werkstuecke oder sonstige handhabungsteile

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
Патент US № 4551903, кл. В 23 Q 3/155, опублик. 1985. *

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2663662C2 (ru) * 2013-02-04 2018-08-08 КГР С.п.А. Гидравлический привод, в частности, для управления относительным перемещением электрододержательных рычагов сварочного пистолета для контактной точечной сварки

Also Published As

Publication number Publication date
NL192508C (nl) 1997-09-02
BE1000093A7 (fr) 1988-02-23
IT1193450B (it) 1988-06-22
JPS6330183A (ja) 1988-02-08
JPH0794074B2 (ja) 1995-10-11
DE3717765A1 (de) 1988-01-21
IT8667574A0 (it) 1986-07-16
DE3717765C2 (de) 1997-05-28
SE8702666D0 (sv) 1987-06-26
FR2601614A1 (fr) 1988-01-22
NL192508B (nl) 1997-05-01
ATA152887A (de) 1988-08-15
GB2192608A (en) 1988-01-20
AT387743B (de) 1989-03-10
NL8701411A (nl) 1988-02-16
FR2601614B1 (fr) 1992-04-10
SE468418B (sv) 1993-01-18
CH670595A5 (ru) 1989-06-30
GB8711867D0 (en) 1987-06-24
GB2192608B (en) 1989-12-13
SE8702666L (sv) 1988-01-17
US4763401A (en) 1988-08-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
SU1572404A3 (ru) Устройство автоматической смены инструментов промышленного робота
CA1235717A (en) Automatic tool changing mechanism for industrial robots
US4604787A (en) Tool changer for manipulator arm
EP0154227B1 (en) Exchange system and method for connecting, and/or exchanging remote elements to a central control source
CN110978003B (zh) 一种带电作业机器人自动更换作业工具的系统及方法
US4664588A (en) Apparatus and method for connecting and exchanging remote manipulable elements to a central control source
EP3983181B1 (en) Tool changer for collaborative robots, a robot tool changer system and a method for connecting a tool to a robot arm
JPH0254884A (ja) 接触部を有する導電体をプラグケースに自動的に取り付ける方法及び装置
CN111417494A (zh) 用于将运动链的最后一节连接至搬运装置的转接系统
US4993139A (en) System for exchanging tools and end effectors on a robot
CA2456256A1 (en) Modular welding machine
US4621398A (en) Automaton tool mounting system
US11318853B2 (en) Automated connection of a charging plug to a charging interface of a vehicle
CN111923021A (zh) 一种模块化机器人
US4624043A (en) Quick release tool holder for robots
CN115070804A (zh) 一种机械臂末端工具快速转换装置
CN112548989A (zh) 操作设备
CN112372658B (zh) 一种末端工具更换设备
CN211615675U (zh) 机器人末端工具快速换接装置
EP1585420B1 (en) Coupling and decoupling system for cleaning modular apparatuses
SU543513A1 (ru) Стыковочное устройство
SU1473943A1 (ru) Захватное устройство
US20220281125A1 (en) Device with components connected via a connection interface and method for connecting components
CN218018572U (zh) 一种机械臂末端工具快速转换装置
JP2023543679A (ja) ハンドリングロボットシステムのための層モジュール