CN109794950A - 智能制造机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种智能制造机器人。本发明提供的智能制造机器人包括：多轴系统、自动夹紧装置、3D打印装置、光扫描装置和自动对刀装置；自动夹紧装置、3D打印装置、光扫描装置和自动对刀装置分别与多轴系统连接。本发明提供的智能制造机器人缓解了相关技术中智能机器人的功能单一的技术问题。

Description

智能制造机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种智能制造机器人。

背景技术

现有的智能机器人功能单一，不能集中实现复杂的切削加工、工件扫描识别及立体打印等功能。

发明内容

本发明的目的在于提供一种智能制造机器人，以缓解相关技术中智能机器人的功能单一的技术问题。

本发明提供一种智能制造机器人，包括：多轴系统、自动夹紧装置、3D打印装置、光扫描装置和自动对刀装置；

所述自动夹紧装置、所述3D打印装置、所述光扫描装置和所述自动对刀装置分别与所述多轴系统连接。

进一步的，

所述多轴系统包括三维移动组件和圆柱移动组件；

所述光扫描装置、所述3D打印装置和所述自动对刀装置与所述三维移动组件连接；

所述自动夹紧装置与所述圆柱移动组件连接。

进一步的，

所述自动夹紧装置包括底座组件和电机组；

所述底座组件具有用于放置模型的第一平台，且所述第一平台上设有夹紧结构；

所述电机组包括第一电机、第二电机和承载件，所述第一电机设于所述第一平台的边缘，所述承载件一侧与所述第一电机连接，另一侧与所述第二电机传动连接，所述第一电机带动所述第二电机沿平行所述第一平台的台面方向移动；

且所述第二电机与所述夹紧结构可拆卸连接，用于驱动所述夹紧结构夹紧或松开模型。

进一步的，

所述第二电机上设有第一夹紧压块，所述夹紧结构设有第二夹紧压块，所述第一夹紧压块与所述第二夹紧压块沿平行所述第一平台的台面方向相对延伸。

进一步的，

所述第二夹紧压块距所述第一平台的台面的垂直高度与所述第一夹紧压块距所述第一平台的台面的垂直高度相同。

进一步的，

所述3D打印装置包括控制组件和打印组件，所述控制组件与所述打印组件电连接；

所述打印组件包括一侧设有开口的固化槽、设于所述固化槽底部的成像组件以及设于所述固化槽的内部的打印平台，所述打印平台沿所述固化槽的开口方向移动，所述成像组件包括第一光源，所述第一光源朝向所述固化槽内部照射。

进一步的，

所述打印平台包括连接头和提升板；

所述提升板具有平行于所述固化槽底部的第一平面，所述连接头与所述提升板远离所述固化槽底部一侧连接，且所述连接头远离所述提升板的一端与所述三维移动组件连接。

进一步的，

所述光扫描装置包括扫描组件和支座组件，所述支座组件设于所述扫描组件与所述三维移动组件之间；

所述扫描组件包括摄像部和发射部，所述摄像部与所述发射部并列设于所述支座组件上，且所述发射部与所述支座组件活动连接，以调节所述发射部的发射轴线与所述摄像部的摄像轴线之间的夹角。

进一步的，

所述发射部包括发射头、发射座和第一螺钉，所述发射座设于所述支座组件上，所述发射头设于所述发射座远离所述支座组件一侧，且所述发射头与所述摄像部并列，所述发射座上设有的导向槽，且所述导向槽沿所述发射头的发射轴线方向延伸，所述第一螺钉穿设于所述导向槽并与所述支座组件螺纹连接，使所述发射头能够沿着所述导向槽的延伸方向移动。

进一步的，

所述自动对刀装置包括底板和固定板；

所述底板上设有刀具放置区域，所述固定板位于所述刀具放置区域内，所述底板上设置第一通孔，所述固定板上设置第二通孔，所述刀具放置于所述刀具放置区域内且依次穿过所述第二通孔和第一通孔。

本发明提供的智能制造机器人，包括：多轴系统、自动夹紧装置、3D打印装置、光扫描装置和自动对刀装置；自动夹紧装置、3D打印装置、光扫描装置和自动对刀装置分别与多轴系统连接。

本发明通过设置多轴系统，并在多轴系统上连接自动加紧装置，3D打印装置，光扫描装置和自动对刀装置，使智能制造机器人功能更加完备。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或相关技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的智能机器人的整体结构示意图一；

图2为本发明实施例提供的智能机器人的整体结构示意图二；

图3为本发明实施例提供的智能机器人的3D打印装置部分结构示意图一；

图4为本发明实施例提供的智能机器人的3D打印装置部分结构示意图二；

图5为本发明实施例提供的智能机器人的自动对刀装置的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的智能机器人的自动夹紧装置的结构示意图一；

图7为本发明实施例提供的智能机器人的自动夹紧装置的结构示意图二；

图8为本发明实施例提供的智能机器人的光扫描装置的结构示意图。

图标：100－多轴系统；110－三维移动组件；120－圆柱移动组件；200－自动夹紧装置；210－底座组件；211－夹紧结构；2111－第二夹紧压块；220－电机组；221－第一电机；222－第二电机；2221－第一夹紧压块；223－承载件；300－3D打印装置；310－控制组件；320－打印组件；321－固化槽；322－成像组件；3221－第一光源；323－打印平台；3231－连接头；3232－提升板；400－光扫描装置；410－扫描组件；411－摄像部；412－发射部；420－支座组件；421－第一螺钉；422－导向槽；500－自动对刀装置；510－底板；511－第一通孔；520－固定板；521－第二通孔。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

图1为本发明实施例提供的智能机器人的整体结构示意图一；图2为本发明实施例提供的智能机器人的整体结构示意图二；图3为本发明实施例提供的智能机器人的3D打印装置部分结构示意图一；图4为本发明实施例提供的智能机器人的3D打印装置部分结构示意图二；图5为本发明实施例提供的智能机器人的自动对刀装置的结构示意图；图6为本发明实施例提供的智能机器人的自动夹紧装置的结构示意图一；图7为本发明实施例提供的智能机器人的自动夹紧装置的结构示意图二；图8为本发明实施例提供的智能机器人的光扫描装置的结构示意图。

本发明实施例提供的智能制造机器人包括：多轴系统100、自动夹紧装置200、3D打印装置300、光扫描装置400和自动对刀装置500；自动夹紧装置200、3D打印装置300、光扫描装置400和自动对刀装置500分别与多轴系统100连接。

本实施例通过设置多轴系统100，并在多轴系统100上连接自动夹紧装置200，3D打印装置300，光扫描装置400和自动对刀装置500，使智能制造机器人融合多种装置，功能更加完备，并能够完成完整的制造过程。

具体的是，自动夹紧装置200能够将工件固定在智能制造机器人上，自动对刀装置500能够用来切割工件，光扫描装置400能够扫描工件，收集工件的三维坐标，并在控制器中形成工件完整的三维坐标点图，最后3D打印装置300能够利用扫描出的三维点图进行三维打印。

进一步的，多轴系统100包括三维移动组件110和圆柱移动组件120；光扫描装置400、3D打印装置300和自动对刀装置500与三维移动组件110连接；自动夹紧装置200与圆柱移动组件120连接。

具体的是，X轴、Y轴和Z轴形成三维立体空间，X轴与Y轴滑动连接，Y轴与Z轴滑动连接，X轴与Z轴异面，X轴、Y轴和Z轴之间可通过滑轨和滑块的组合实现滑动配合，还可通过其余方式进行连接，三维移动组件110能够控制光扫描装置400、3D打印装置300和自动对刀装置500在三维空间中移动。

圆柱移动组件120包括A轴和B轴，A轴绕X轴旋转，B轴绕Y轴旋转，A轴和B轴使得自动夹紧装置200能够旋转，自动夹紧装置200与圆柱移动组件120连接。

自动夹紧装置200包括底座组件210和电机组220；底座组件210具有用于放置模型的第一平台，且第一平台上设有夹紧结构211；电机组220包括第一电机221、第二电机222和承载件223，第一电机221设于第一平台的边缘，承载件223一侧与第一电机221连接，另一侧与第二电机222连接，第一电机221带动第二电机222沿平行第一平台的台面方向移动；且第二电机222与夹紧结构211可拆卸连接，用于驱动夹紧结构211夹紧或松开模型。

具体的是，第一电机221固定在智能制造机器人上，承载件223固设于第一电机221远离智能制造机器人一端，且第二电机222与承载件223连接，第一电机221和第二电机222通过承载件223传动连接，第一电机221驱动时，能够带动第二电机222沿平行第一平台的台面的方向靠近或者远离模型，第一电机221的作用为驱动作用，承载件223起传动作用，第二电机222与夹紧结构211为可拆卸连接，能够实现加紧和松开模型。

进一步的，第一电机221中设有丝杠和丝母座，丝杠作为主动体，沿平行第一平台的台面方向延伸。丝母座套设在丝杠上，能够随着丝杠的转动角度按照对应规格的导程将丝杠的转动转化为直线运动，并且丝母座与承载件223连接，也即，承载件223一侧固定在丝母座上，第二电机222安装于承载件223远离丝母座一侧，当丝母座沿丝杠滑动时，承载件223将运动传递给第二电机222，第二电机222从而实现对应的直线运动。

并且当第二电机222与夹紧结构211实现夹紧后，若出现工件和其他组件发生偏移时，第二电机222具有远离工件运动的趋势，但由于丝杠不能反向驱动第一电机221，则虽然第二电机222具有远离工件运动的趋势，但丝杠无法驱动第一电机221，第一电机221不移动，则丝母座不移动，则第二电机222无法移动，由此虽然工件和其他组件发生微小偏移，但夹紧结构211仍能实现电机组220的自锁，避免加紧失效。

进一步的，第二电机222上设有第一夹紧压块2221，夹紧结构211设有第二夹紧压块2111，第一夹紧压块2221沿平行第一平台的台面方向向第二夹紧压块2111的方向延伸，第二夹紧压块2111沿平行第一平台的台面方向向第一夹紧压块2221的方向延伸。

并且，第二夹紧压块2111距第一平台的台面的垂直高度与第一夹紧压块2221距第一平台的台面的垂直高度相同。使得第一夹紧压块2221与第二夹紧压块2111能够对称的夹紧工件，避免夹紧过程中工件因受力不均造成的损坏。

更进一步的是，设置第一平台的中心位于智能制造机器人的A轴和B轴的交汇处，采用涡轮蜗杆减速步进电机驱动A轴和B轴，使第一平台能够360°转动。

也即，通过涡轮蜗杆传动副传动交错设置的A轴和B轴，例如，可设置蜗杆沿着A轴延伸方向设置，并且蜗杆上设有螺旋结构的凹槽，则涡轮也沿A轴延伸方向延伸，涡轮周向设有与蜗杆螺旋结构的凹槽对应的齿轮结构，蜗杆和涡轮啮合连接。

由于啮合齿面间为线接触，其承载能力远高于交错轴斜齿轮机构，并且，蜗杆传动为螺旋传动，为多齿啮合传动，当蜗杆的导程角小于啮合轮齿间的当量摩擦角时，涡轮蜗杆传动副具有自锁性，可实现反向自锁，也即，只能实现蜗杆带动涡轮，不能涡轮带动蜗杆，可通过其自锁性增加整体结构的安全性。其余的，还可设置蜗杆沿着B轴延伸方向。

更进一步的，第一电机221上设有导向柱，导向柱平行丝杠设置在丝杠四周，导向柱的作用是保证丝杠和丝母座的运动方向。

本实施例中提供的导向柱为圆柱结构，并且丝母座与承载件223的连接方式为螺钉连接。

本实施例中设置第一平台为圆形平台结构，并将第一平台的台面均匀分为四份，并在圆形第一平台的周向上每间隔90°设置一个夹紧结构211，使工件能够360°全方面被夹紧。

进一步的，第一平台内部包括四个卡爪、齿轮和和四个丝杆，四个卡爪和四个丝杆一一对应连接，并且齿轮一侧加工有平面螺纹，且平面螺纹与四个卡爪啮合配合，当第二电机222推动其中一个第二夹紧压块2111移动时，四根短丝杆分别带动与之相连的卡爪同时向中心移动，每个卡爪都可单独移动并夹持偏心或不规则的工件。

在其他实施例中，还可设置卡爪为三个，由于齿轮上平面螺纹的螺距相等，基于螺旋线原理，三个卡爪的运动距离相等，从而同时夹紧工件，具有自动定心的作用。

具体的，三爪卡盘包括三个小伞齿轮和一个大伞齿轮，三个小伞齿轮均匀设置在大伞齿轮的一侧，并与大伞齿轮行程齿轮配合，三爪卡盘还包括三个卡爪，三个卡爪均匀设置在大伞齿轮远离三个小伞齿轮一侧，并且，三个卡爪和三个小伞齿轮一一对应连接，小伞齿轮上设有与扳手连接的孔，可通过操作扳手控制小伞齿轮在大伞齿轮上转动，并由于小伞齿轮和卡爪之间连接，进一步带动卡爪沿大伞齿轮的径向移动。

更进一步的，大伞齿轮上还设有防尘盖，防尘盖设置在大伞齿轮的轴心处，用于防尘。

本实施例中将该工件自动夹紧装置200装设在智能制造机器人后的工作过程是：首先将第一平台固定到智能制造机器人的工作台A轴上，第一平台可以A轴为轴线转动，此时，由于第二电机222及其上的第一夹紧压块2221的延长线通过第一平台的轴线，使得第一平台以A轴为转动轴线转动时，实际也为第一平台绕着第二电机222上的第一夹紧压块2221的延长线转动，第二电机222和第一平台不会发生冲突，解决了现有技术中夹紧机构常随工作台一起转动，造成的工作台驱动系统和夹紧系统之间的冲突问题。

并且第一平台在智能制造机器人的工作台上能够旋转，在第一平台远离工作台一侧设置夹紧结构211，在第一平台的侧壁设置电机组220，电机组220中包括两个电机：第一电机221和第二电机222，两个电机沿着平行第一平台轴线方向设置在第一平台侧壁。

操作人员将工件放置在第一平台的中心，第一平台与智能制造机器人的传感器电连接，传感器与控制器电连接，当传感器感测到第一平台上的夹紧结构211与第二电机222位置对应，则控制器发出控制指令，控制第一电机221正向转动，使丝杠向靠近第一平台的方向转动，则第一电机221带动第二电机222靠近第二夹紧压块2111，然后控制器发出指令，控制第二电机222驱动第一夹紧压块2221与第二夹紧压块2111连接并推动第二夹紧压块2111压紧工件。

当工件夹紧后，控制器控制第一电机221反向转动，丝母座在丝杠上向远离第一平台轴线方向移动，第二电机222的第一工件夹紧压块与第二夹紧压块2111分离，完成一次夹紧。

3D打印装置300包括控制组件310和打印组件320，控制组件310与打印组件320电连接；打印组件320包括一侧设有开口的固化槽321、设于固化槽321底部的成像组件322以及设于固化槽321的内部的打印平台323，打印平台323沿固化槽321的开口方向移动，成像组件322包括第一光源3221，第一光源3221朝向固化槽321内部照射。

本实施例中提供的3D打印装置300通过设置控制机构与打印机构电连接，使控制机构控制打印机构进行3d打印，其中打印机构具体包括固化组件，打印平台323和成像组件322。

固化组件优选为一侧设有开口的固化槽321，本实施例中选取长方形固化槽321，固化槽321还可根据具体实施中选择不同形状。

打印平台323对用固化槽321形状设置，则本实施例中选取打印平台323靠近固化槽321底部一端为长方形，并且成像组件322中的第一光源3221设置在固化槽321底部，第一光源3221向固化槽321内部照射时，打印平台323将打印好的模型沿固化槽321底部向固化槽321开口方向移动，最终将模型脱离固化槽321。

其中，固化槽321中填充光敏树脂，光敏树脂由聚合物单体与预聚体组成，其中加有光引发剂或光敏剂，在一定波长的紫外光照射下光敏树脂能够立刻引起聚合反应，完成固化，光敏树脂一般为液态，用于制作高强度、耐高温、防水等的材料。

进一步的，打印平台323包括连接头3231和提升板3232；提升板3232具有平行于固化槽321底部的第一平面，连接头3231与提升板3232远离固化槽321底部一侧连接，且连接头3231远离提升板3232的一端与三维移动组件110连接。

也即，提升板3232对应于固化槽321开口设置，优选与固化槽321开口形状一致。

其中连接头3231与提升板3232可通过胶接，或通过螺钉连接等。

本实施例中将该3D打印装置300装设在智能制造机器人后的工作过程是：

成像组件322获得被打印物体的3D模型的数据信息，并使用切片软件将该3D模型切片；

利用连接头3231带动提升板3232移动至固化槽321的底部，第一光源3221发出切片图案的光照，控制机构执行第一层打印，则第一光源3221的光照使固化槽321内部的光敏树脂发生固化并在提升板3232上形成第一层三维模型；

控制连接头3231带动提升板3232向远离第一光源3221的方向移动，第一光源3221发出第二层图案的光照，控制机构执行第二层打印，光照使光敏树脂发生固化并在第一层三维模型上形成第二层三维模型；

重复打印平台323的移动步骤，利用第一光源3221对每一层光敏树脂进行照射，直至完成该3D模型的全部切片。

光扫描装置400包括扫描组件410和支座组件420，支座组件420设于扫描组件410与三维移动组件110之间；扫描组件410包括摄像部411和发射部412，摄像部411与发射部412并列设于支座组件420上，且发射部412与支座组件420活动连接，以调节发射部412的发射轴线与摄像部411的摄像轴线之间的夹角。

支座组件420用于支撑扫描组件410，使扫描组件410能够在三维移动组件110的带动下在三维空间内移动，发射部412能够发出光线照射工件的某一区域，则摄像部411用于采集工件被照射区域内的X坐标、Y坐标和Z坐标，并将该坐标传输给计算机，由计算机整合扫描数据。

摄像部411与发射部412并列设于支座组件420上，优选摄像部411与发射部412设置在距离工件同一半径的圆周上，摄像部411与发射部412的镜头方向均朝向工件方向，且摄像部411的摄像轴线与发射部412的发射轴线均通过工件的中心，使发射部412发射的光线能够在不影响摄像部411摄像的情况下为摄像部411提供清晰的光照；并且固定摄像部411的位置后，使工件定心转动，当保持摄像部411的摄像轴线始终通过工件的旋转中心时，摄像部411的拍摄和采集能够更加完整、稳定和连贯，能够提高坐标采集的准确度，避免现有技术中扫描过程中容易出现的扫描数据模糊不清的情况，发射部412对工件同时照射多条光线，也能够进一步提高摄像部411对工件边缘位置的坐标采集；且本实施例中设置发射部412与支座组件420为活动连接，即发射部412能够在支座组件420上移动，而调整发射部412的位置能够改变发射部412的发射轴线与摄像部411的摄像轴线之间的夹角，从而调整发射部412发出的光照照射在工件上的带状区域的面积和清晰度。

其中，若发射头的发射轴线与摄像部411的摄像轴线为平行关系，则发射头的光线与摄像部411的取景方向为平行关系，会导致发射头阻挡摄像部411摄像或者摄像部411阻挡光源，或者发射头照明效果减半等问题，因此，发射头的发射轴线与摄像部411的摄像轴线之间具有一定的角度。

进一步的，一个发射部412由一个发射座和一个发射头组成，发射座一端与发射头连接，另一端与支座组件420连接，发射头的作用是提供光照，发射座则用于调整发射头的位置。

发射座不仅能够调整发射头的发射轴线，还能够调整发射头的高度，优选设置发射头与摄像部411处于同一高度，则发射头发射光线能够对摄像部411起到最大的照明作用。

进一步的，发射部412包括发射头、发射座、第一螺钉421和导向槽422，发射座设于支座组件420上，发射头设于发射座远离支座组件420一侧，且发射头与摄像部411并列，导向槽422沿发射座的厚度方向贯穿发射座，且导向槽422沿发射头的发射轴线方向延伸，第一螺钉421穿设于导向槽422并与支座组件420螺纹连接，使发射头能够沿着导向槽422的延伸方向移动。

则第一螺钉421能够起到限定的作用，此时发射座的移动路径与导向槽422的形状和延伸方向相关，当导向槽422为弧形，则发射座沿弧形路径靠近或远离工件。

还可设置发射部412上具有多个第一螺钉421，通过设置多个第一螺钉421的位置，限制发射座滑动的路径，。

更进一步的，可设置两个发射部412，也即，在摄像部411的两侧各设置一个发射部412，两个发射部412能够从摄像路径的两侧全面的照射工件，使工件坐标更加清晰。

优选两个发射部412的发射轴线与摄像轴线之间的夹角相同。

本实施例中优选采用摄像部411为COMS摄像机模组。

具体的是，采用的COMS高清免驱最小USB电脑微型监控摄像机模组采集被扫描工件的图像。

CMOS(互补金属氧化物半导体，英文全称：Complementary Metal OxideSemiconductor)，是一块可读写的RAM(随机存取存储器，英文名称，random accessmemory)芯片，因为可读写的特性，所以能够用来保存BIOS设置参数后的数据，并且COMS摄像机模组中通过使用COMS镜头，利用photodiode进行光与电的转换，经光电转换后直接产生电流(或电压)信号，信号读取十分简单，COMS还可以将所有逻辑和控制环都放在同一个硅芯片块上，可以使摄像机变得简单并易于携带，因此CMOS摄像机可以做得非常小。

由于CMOS图像传感器的应用，高集成单芯片CMOS图像传感器使有关图像的应用更容易实现，增加和改善了许多功能，如自动增益控制、自动曝光控制、伽玛校正、背景补偿和自动黑点校正。

在其他实施例中还可使用CCD图像传感器，CCD图像传感器能输出模拟电信号，输出的电信号需经后续地址译码模数转化图像信号处理器处理。

本实施例中优选采用发射头为一字激光头二极管模组水平定位灯，一字型激光发射头能够智能反馈控制电路，并且具有高效透过率光学系统和高效的能光功率输出。

本实施例中将该光扫描装置400装设在智能制造机器人后的工作过程是：将制作组件固定在智能制造机器人的主轴上，将扫描组件410固设于支座组件420远离智能制造机器人主轴一侧，并且利用自动夹紧装置200将工件固定，使摄像部411的摄像轴线和发射头的发射轴线均通过工件中心，每扫描完发射头的照射区域后，便操作自动夹紧装置200使工件旋转，当扫描完工件的全部坐标后，将工件的三维坐标点图上传至机器人计算机系统上，利用计算机软件生成工件的立体图。

自动对刀装置500包括底板510和固定板520；底板510上设有刀具放置区域，固定板520位于刀具放置区域内，底板510上设置第一通孔511，固定板520上设置第二通孔521，刀具放置于刀具放置区域内且依次穿过第二通孔521和第一通孔511。

具体的是，底板510上阵列设置多个第一通孔511，多个第一通孔511沿底板510的厚度方向贯穿底板510，且底板510上具有刀具放置区域，刀具沿着第一通孔511的长度方向放置在底板510中，由于底板510上设置多个第一通孔511，因此底板510上能够放置多个刀具，并且可通过设置多个尺寸大小或形状的第一通孔511来对应收纳不同形状尺寸的刀具，固定板520位于刀具放置区域内，且固定板520上设置多个第二通孔521，多个第二通孔521与多个第一通孔511一一对应，也即，使第一通孔511与第二通孔521一一对应同轴，则刀具依次穿过第二通孔521和第一通孔511实现固定。

进一步的，还可设置传动组件和移动板，移动板设置在底板510上，并具体在底板510上开设凹槽，使移动板与凹槽滑动配合，传动组件与移动板连接，用于带动移动板连接，而移动板相对底板510移动，并能够夹紧刀具。

具体的是，传动组件带动移动板在凹槽内相对于底板510移动，以使移动板与穿过第二通孔521和第一通孔511的刀具接触，并将刀具夹紧在第二通孔521与第一通孔511内表面一侧和移动板之间。

更进一步的，凹槽的深度大于移动板的厚度。

更进一步的，可设置两块固定板520，并使两块固定板520分别与底板510上凹槽两侧边缘的两棱边通过螺栓连接，或设置一块整体的固定板520盖设于凹槽内的移动板上，且固定连接固定板520和凹槽的边缘。

更进一步的，传动组件中包括推拉电磁铁和连接板，推拉电磁铁与底板510远离移动板的一侧连接，例如可采用螺栓连接等方式，连接板的一端与推拉电磁铁的输出轴传动连接，另一端通过螺栓、铆钉或其他紧固件与移动板连接，则推拉电磁铁能够带动移动板移动，以改变移动板与刀具之间的距离。

更进一步的，设置自动对刀装置500包括多个支腿，多个支腿一端与底板510连接，另一端支撑在地面上。

作为优选，支腿的数量为四个，四个支腿将自动对刀装置500支撑在机床或其他组件上。

本实施例中利用智能制造机器人的主轴控制自动对刀装置500，当机器人的主轴上无刀具时，计算机控制器发出指令，控制电机驱动多轴系统100使机器人主轴对准刀库中的刀具放置区域，主轴下移，刀具伸入主轴上的装夹装置内，控制器控制推拉电磁铁反向吸合，刀具通过磁力的吸合作用与主轴一起移动，从而完成刀具在主轴上的更换。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种智能制造机器人，其特征在于，包括：多轴系统、自动夹紧装置、3D打印装置、光扫描装置和自动对刀装置；

所述自动夹紧装置、所述3D打印装置、所述光扫描装置和所述自动对刀装置分别与所述多轴系统连接。

2.根据权利要求1所述的智能制造机器人，其特征在于，所述多轴系统包括三维移动组件和圆柱移动组件；

所述光扫描装置、所述3D打印装置和所述自动对刀装置与所述三维移动组件连接；

所述自动夹紧装置与所述圆柱移动组件连接。

3.根据权利要求2所述的智能制造机器人，其特征在于，所述自动夹紧装置包括底座组件和电机组；

所述底座组件具有用于放置模型的第一平台，且所述第一平台上设有夹紧结构；

所述电机组包括第一电机、第二电机和承载件，所述第一电机设于所述第一平台的边缘，所述承载件一侧与所述第一电机连接，另一侧与所述第二电机传动连接，所述第一电机带动所述第二电机沿平行所述第一平台的台面方向移动；

且所述第二电机与所述夹紧结构可拆卸连接，用于驱动所述夹紧结构夹紧或松开模型。

4.根据权利要求3所述的智能制造机器人，其特征在于，所述第二电机上设有第一夹紧压块，所述夹紧结构设有第二夹紧压块，所述第一夹紧压块与所述第二夹紧压块沿平行所述第一平台的台面方向相对延伸。

5.根据权利要求4所述的智能制造机器人，其特征在于，所述第二夹紧压块距所述第一平台的台面的垂直高度与所述第一夹紧压块距所述第一平台的台面的垂直高度相同。

6.根据权利要求2所述的智能制造机器人，其特征在于，所述3D打印装置包括控制组件和打印组件，所述控制组件与所述打印组件电连接；

所述打印组件包括一侧设有开口的固化槽、设于所述固化槽底部的成像组件以及设于所述固化槽的内部的打印平台，所述打印平台沿所述固化槽的开口方向移动，所述成像组件包括第一光源，所述第一光源朝向所述固化槽内部照射。

7.根据权利要求6所述的智能制造机器人，其特征在于，所述打印平台包括连接头和提升板；

所述提升板具有平行于所述固化槽底部的第一平面，所述连接头与所述提升板远离所述固化槽底部一侧连接，且所述连接头远离所述提升板的一端与所述三维移动组件连接。

8.根据权利要求2所述的智能制造机器人，其特征在于，所述光扫描装置包括扫描组件和支座组件，所述支座组件设于所述扫描组件与所述三维移动组件之间；

所述扫描组件包括摄像部和发射部，所述摄像部与所述发射部并列设于所述支座组件上，且所述发射部与所述支座组件活动连接，以调节所述发射部的发射轴线与所述摄像部的摄像轴线之间的夹角。

9.根据权利要求8所述的智能制造机器人，其特征在于，所述发射部包括发射头、发射座和第一螺钉，所述发射座设于所述支座组件上，所述发射头设于所述发射座远离所述支座组件一侧，且所述发射头与所述摄像部并列，所述发射座上设有的导向槽，且所述导向槽沿所述发射头的发射轴线方向延伸，所述第一螺钉穿设于所述导向槽并与所述支座组件螺纹连接，使所述发射头能够沿着所述导向槽的延伸方向移动。

10.根据权利要求1所述的智能制造机器人，其特征在于，所述自动对刀装置包括底板和固定板；

所述底板上设有刀具放置区域，所述固定板位于所述刀具放置区域内，所述底板上设置第一通孔，所述固定板上设置第二通孔，所述刀具放置于所述刀具放置区域内且依次穿过所述第二通孔和第一通孔。