DE3631654A1 - Vorrichtung zum befestigen von teilen - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zum Be­ festigen von Teilen an einer Anordnung unter Verwendung einer Trageinrichtung, die automatisch unter Steuerung durch einen Rechner, eine Folgesteuerung und dgl. betrie­ ben wird.

Bisher wurden Trageinrichtungen zum Befördern von Teilen verwendet, wenn verschiedenartige Montageanordnungen her­ gestellt werden, so daß sich die Produktivität steigern läßt.

Wie in den Fig. 1 und 2 gezeigt ist, weist die Vorrichtung zum Befördern von Teilen eine Trageinrichtung 54 , eine Werkzeuggreifeinrichtung 55 , die am vorderen Ende eines Arms 52 der Trageinrichtung 54 angebracht ist, einen Teile­ vorrat 56, der in einem vom Weg der Werkzeuggreifeinrich­ tung 55 überstreichenden Bereich angeordnet ist und eine Mehrzahl von Werkzeugen 58 für die Aufnahme der jeweiligen Teile 57 auf, die bereitgehalten werden, bis sie durch den Arm 52 ergriffen werden.

Nachstehend wird die Arbeitsweise dieser Vorrichtung be­ schrieben. Der Arm 52 wird zuerst mittels einer Transport­ einrichtung 53 zu einer Position A bewegt, in der das Werkzeug hiervon aufgenommen wird, wie dies mit gebrochenen Linien mit langen und zwei kurzen Strichen in Fig. 1 ein­ getragen ist. Die Werkzeuggreifeinrichtung 55, die am vor­ deren Ende des Arms angebracht ist, kann eines der Werk­ zeuge 58 ergreifen, die im Vorrat 56 in Bereitschafts­ stellung sind.

Der Arm 52 wird dann zu einer Position B bewegt, in der das Teil angetrieben wird und das Werkzeug 58 nahe zu der Stelle eines Montagekörpers 59 bewegt wird, an der das Teil zu befestigen ist. Das Werkzeug 58 wird dann ver­ wendet, um das Teil 57 fest mit dem Montagekörper 59 zu verbinden, nachdem das Teil 57 zur Anlage gegen den Mon­ tagekörper 59 gebracht worden ist, wie dies in Fig. 2 gezeigt ist.

Die Trageinrichtung 54 wird wiederum betätigt, um den Arm 52 zu der Position A zu bewegen, in der das Teil aufge­ nommen wird, nachdem das erste Teil angetrieben wird, wo­ durch ermöglicht wird, daß die Werkzeuggreifeinrichtung 55 das nächste Werkzeug 58 ergreifen kann, wenn der Teil 57 zugeführt worden ist. Dann wird der Arm 52 zu der Po­ sition B bewegt, in der das Teil 57 befestigt wird.

Die Teile 57 einer gleichen Sorte oder von verschiedenen Sorten werden aufeinanderfolgend an dem Montagekörper 59 befestigt, währenddem sich der Arm 52 der Trageinrichtung 54 in ähnlicher Weise hin- und hergehend bewegt.

Wie in Fig. 3 gezeigt ist, ist das Werkzeug 58 derart an­ geordnet, daß es von einer Werkzeuggreifeinrichtung 55 mit Hilfe eines Greifelements 60 ergriffen und mit Hilfe eines Luftzylinders 64 nach oben und unten bewegt werden kann, der an dem oberen Teil der Werkzeuggreifeinrichtung angebracht ist. Wenn das Teil 57 in die Zuführöffnung 62 einer Zuführeinrichtung 61 eingelegt ist, die unter dem Greifelement 60 vorgesehen ist, wird die Betätigungsein­ richtung 30 des Werkzeugs 58 betätigt, so daß das Teil 57 fest mit dem Montagekörper 59 verbunden wird.

Die Teile können mit recht geringen Kosten mit Hilfe der vorstehend genannten Vorrichtung befördert werden. Obgleich Anstrengungen in stärkerem Maße zur Verbesserung von der Teilantriebsproduktivität unternommen werden, haben sich folgende Schwierigkeiten herausgestellt.

Da die Trageinrichtung 54 verwendet wird, um die Teile 57 einzeln nacheinander von der Position A, an der das Werk­ zeug aufgenommen wird, zu der Position B zu transportieren, an der das Teil fest mit dem Montagekörper 59 verbunden wird, wird die für die hin- und hergehende Bewegung benö­ tigte Zeit für den Roboter, die er braucht, um eine Ver­ fahrbewegung zwischen den beiden Positionen auszuführen, größer als jene Zeit, die man in Wirklichkeit benötigt, um das Teil 57 anzubringen. Wenn man versucht, diese Teilan­ triebszeit zu verkürzen, so wird die vorstehend genannte Zeit für die hin- und hergehende Bewegung unvermeidbar takt­ bestimmend.

Die Erfindung zielt darauf ab, eine Vorrichtung zum Befesti­ gen von Teilen an einem Montagekörper unter Verwendung einer Trageinrichtung derart auszulegen, daß die tatsächliche Bearbeitungszeit für die Befestigung der Teile verlängert wird.

Die Vorrichtung zum Befestigen der Teile an einer Montagean­ ordnung nach der Erfindung weist eine Teilefördereinrich­ tung zur Aufnahme einer Mehrzahl von Teilen aus einem Teile­ vorrat auf, die die auf einer Losbasis oder in einer größe­ ren Anzahl vorgesehenen Teile zu einem Montagekörper transpor­ tiert und sie weist eine Teilebefestigungseinrichtung auf, die die so mit der Teilefördereinrichtung auf dem Montage­ körper beförderten Teile einzeln befestigt, wobei die Teilefördereinrichtung und die Befestigungseinrichtung an den Arm der Vorrichtung zur Befestigung der Teile an dem Montagekörper angepaßt sind, so daß die vorstehend genannte Schwierigkeit überwunden wird.

Die Teilefördereinrichtung nimmt eine Mehrzahl von Teilen aus dem Teilevorrat auf, die auf einer Losbasis oder in einer größeren Anzahl vorgesehen sind. Die Teileförderein­ richtung wird durch den Arm der Vorrichtung angetrieben, um die Teile in die Nähe des Montagekörpers zu transpor­ tieren.

Da der Arm der Vorrichtung zum Befestigen der Teile mit einer Teilebefestigungseinrichtung versehen ist, nimmt die Teilebefestigungseinrichtung die Teile von der Teile­ fördereinrichtung einzeln mehrmals auf und befestigt die Teile an dem Montagekörper. Folglich nimmt die Anzahl der hin- und hergehenden Bewegungen des Arms zwischen dem Teilevorrat und dem Montagekörper in umgekehrtem Verhältnis zu der Anzahl der Teile ab, die von der Teileförderein­ richtung transportiert werden. Hierdurch wird die Produk­ tivität im Maße der vorstehend angegebenen verminderten An­ zahl von hin- und hergehenden Bewegungen erhöht.

Die Erfindung wird nachstehend an Beispielen unter Bezug­ nahme auf die beigefügte Zeichnung erläutert. Darin zeigt:

Fig. 1 eine schematische Draufsicht einer üblichen Vorrichtung,

Fig. 2 eine schematische Seitenansicht derselben,

Fig. 3 eine Seitenansicht der Teilebefestigungs­ einrichtung bei dieser Vorrichtung,

Fig. 4 eine schematische Draufsicht auf den we­ sentlichen Teil einer Ausführungsform nach der Erfindung,

Fig. 5 eine schematische Seitenansicht derselben,

Fig. 6 eine perspektivische Ansicht einer Teile­ befestigungseinrichtung,

Fig. 7 eine Vertikalschnittansicht des wesentlichen Teils einer Teilefördereinrichtung,

Fig. 8 eine Teilseitenansicht zur Verdeutlichung des Zustands bevor die Teile durch die Teilebefestigungseinrichtung angezogen werden, und zwar bei einer weiteren Ausbildungsform der Vorrichtung nach der Erfindung,

Fig. 9 eine Teilseitenansicht zur Verdeutlichung der Art und Weise, mit der die Teile hierbei angezogen werden,

Fig. 10 eine Teilseitenansicht zur Verdeutlichung der Art und Weise, mit der die Teile hierbei befestigt werden,

Fig. 11 eine Seitenansicht des wesentlichen Teils ei­ ner weiteren Ausbildungsvariante der Vor­ richtung nach der Erfindung,

Fig. 12 eine Seitenansicht des wesentlichen Teils zur Verdeutlichung der Art und Weise, mit der die Teile bei der Vorrichtung nach Fig. 11 befördert werden,

Fig. 13 eine Seitenansicht des wesentlichen Teils zur Verdeutlichung der Art und Weise, mit der die Teile hierbei befestigt werden, und

Fig. 14 eine perspektivische Ansicht des wesentlichen Teils der Vorrichtung nach Fig. 11.

Unter Bezugnahme auf die Fig. 4 bis 7 wird eine Vorrichtung zum Befestigen von Teilen beschrieben, die erfindungsgemäß ausgelegt ist.

Hierbei werden Schraubenbolzen 3 a als zu montierende Teile 3 verwendet, sowie Treibeinrichtungen 1 als Befestigungsein­ richtungen bei dieser Ausbildungsform.

Wie in den Fig. 4 und 5 gezeigt ist, weist die Vorrichtung zum Befestigen von Teilen bei dieser Ausführungsform einen Vorrat 4 für die Lagerung einer Anzahl von Schraubenbolzen 3 a, eine Fördereinrichtung 7, die die Mehrzahl von Schraubenbol­ zen 3 a auf Losbasis von dem Vorrat 4 zu einem Montagekörper 5 befördert und einen Roboter 2 als eine Teilebefestigungs­ einrichtung auf, mit der die Schraubenbolzen 3 a, die von den Fördereinrichtungen 7 getragen werden, einzeln nachein­ ander an dem Montagekörper 5 festgezogen werden. Der Roboter 2 ist mit Schraubendrehern 1 ausgestattet, die jeweils zum Anziehen der Schraubenbolzen 3 a bestimmt sind.

Der Vorrat 4 ist mit einer Zuführeinrichtung 8 versehen, die die in einer Reihe angeordneten Schraubenbolzen 3 a der För­ dereinrichtung 7 zuführt und jeweils an den vorderen Enden sind Anschläge 9 vorgesehen, die verhindern, daß die Schrau­ benbolzen 3 a an den vorderen Enden abrutschen.

Der Roboter 2 weist einen Transportmechanismus 11 auf, der an einem Grundgestell 10 angebracht ist und einen Arm 6, der mit Hilfe der Verfahreinrichtung 11 in die Richtungen der Pfeile X und Y vor- und zurückbewegt werden kann.

Ein erstes Tragelement 12 ist an einer Seite des Arms 6 befestigt und drei Luftzylinder 13 sind an dem ersten Trag­ element 12 befestigt. Ein zweites Tragelement 14 ist an jedem Luftzylinder 13 an seinem oberen Ende befestigt und eine Treibeinrichtung 1 ist mit dem unteren Ende des zwei­ ten Tragteils 14 über ein Führungselement 15 verbunden. Somit kann die Treibeinrichtung 1 durch Betätigung des Luft­ zylinders 13 nach oben und unten bewegt werden.

Das Führungselement 15 dient auch als eine Führung, die er­ möglicht, daß die Treibeinrichtung 1 ruckfrei nach oben und unten bewegt werden kann.

Wie ferner in den Fig. 5 und 6 gezeigt ist, ist jede För­ dereinrichtung 7, die die Schraubenbolzen 3 a anhäuft und einen davon zu der Nähe des Montagekörpers 5 transportiert, durch den Arm 6 des Roboters 2 mit Hilfe eines dritten Trag­ elements 17 gestützt.

Die Fördereinrichtung 7 ist, wie in den Fig. 6 und 7 gezeigt ist, fest am vorderen Ende des dritten Tragteils 17 mit ei­ ner Schraube angebracht und weist ein Klemmtragteil 18 auf. Die Betätigungseinrichtung 16 der Treibeinrichtung 1 ist in den Mittelteil einsetzbar. Eine einzige geteilte Spannein­ richtung oder ein Spannfutter 20 ist drehbeweglich an dem unteren Ende des Klemmtragelements 18 vom Bolzen 19 verbun­ den. Eine Ausrichteinrichtung 21 ist vorgesehen, die die Schraubenbolzen 3 a in einer Linie ausrichtet, um dieselben der Spanneinrichtung 20 einzeln zuzuführen.

Die Schraubenbolzen 3 a werden in die Spanneinrichtung 20 über eine Zuführöffnung 22 einzeln eingebracht, wenn die Betäti­ gungseinrichtung 16 nach oben bewegt wird und die Betätigungs­ einrichtung wird nach unten bewegt, nachdem der Schrauben­ bolzen 3 a zugeführt ist.

Nur eine bestimmte Anzahl von Schraubenbolzen 3 a kann in einer Linie in der Ausrichteinrichtung 21 ausgerichtet wer­ den. Der Anschlag 9 des Vorrats 4 wird geöffnet, so daß sich die Schraubenbolzen 3 a von der Zuführeinrichtung 8 in die Ausrichteinrichtung 21 bewegen können und er wird geschlos­ sen, wenn eine vorbestimmte Anzahl von Schraubenbolzen 3 a der Ausrichteinrichtung 21 zugeführt ist.

Wie in den Fig. 4 und 5 gezeigt ist, befindet sich der Mon­ tagekörper 5 in der Nähe der Zuführeinrichtung 8 und zwar in einem solchen Maße, daß die an dem Arm 6 des Roboters 2 ange­ brachte Treibeinrichtung 1 bewegbar ist. Fig. 4 zeigt ein Modell, bei dem neun Schraubenbolzen 3 a dreier verschiedener Sorten, die ein Los bilden, in ihrer Lage relativ zu dem Montagekörper 5 dargestellt sind.

Bei einem Los handelt es sich um eine Einheit von Schrauben­ bolzen 3 a, die zur Verwendung in einem Arbeitszyklus be­ stimmt ist, der mit der Aufnahme der Schraubenbolzen 3 a durch die Fördereinrichtung 7 von der Vorratseinrichtung 8 be­ ginnt und mit dem Rückkehren der Fördereinrichtung 7 zu der Vorratseinrichtung 8 endet, nachdem alle so angeordneten Schraubenbolzen 3 a fest mit dem Montagekörper 5 verbunden worden sind. In diesem Fall ist eine Mehrzahl von Schrauben­ bolzen 3 a einer Sorte oder es können auch mehr als ein Schrau­ benbolzen 3 a verschiedener Sorten bearbeitet werden, wobei die Gesamtanzahl in Abhängigkeit von dem jeweiligen Montage­ körper 5 bestimmbar ist.

Wenn die Schraubenbolzen 3 a verschiedener Sorten an dem Montagekörper 5 befestigt werden, sollte die Gesamtanzahl der daran zu befestigenden Schraubenbolzen 3 a als ein Los bezeichnet werden, obgleich zwei Schraubenbolzen pro Sorte im minimalsten Falle als ein Los oder eine größere Anzahl von Teilen angenommen werden kann.

Nachstehend wird die Arbeitsweise der Vorrichtung nach der Erfindung näher beschrieben.

Der Roboter 2 arbeitet so, daß er den Arm 6 zu der Posi­ tion in der Nähe der Zuführeinrichtung 8 gleichzeitig mit der Betätigung der Luftzylinder 13 bewegt, so daß die drei Ausrichteinrichtungen 21 nahe zu den drei Zuführeinrichtun­ gen 8 jeweils bewegt werden.

Zu dem Zeitpunkt, wenn sich jede Ausrichteinrichtung 21 nahe zu der Zuführeinrichtung 8 bewegt hat, wird jeder An­ schlag betätigt, so daß die Zuführeinrichtungen 8 in Ver­ bindung mit den Ausrichteinrichtungen 21 gebracht werden können. Dann können sich die Schraubenbolzen 3 a gleitend auf den gekippten Zuführeinrichtungen 8 bewegen und sie werden den Ausrichteinrichtungen 21 zugeführt. Wenn der An­ schlag 9 wiederum verdreht wird, und zwar nachdem die Schrau­ benbolzen 3 a den Ausrichteinrichtungen 21 zugeführt worden sind, werden drei Schraubenbolzen 3 a der Ausrichteinrich­ tung 21 zugeführt und der Schraubenbolzenzuführvorgang ist somit beendet.

Der Arm 6 und der Luftzylinder 13 arbeiten so, daß sie die Treibeinrichtung 1 nahe zu dem Montagekörper 5 bewegen und sie bewerkstelligen, daß das Mittelteil der Spannein­ richtung 20 gegen die gewünschte Stelle des Montagekörpers 5 anstößt. Die Treibeinrichtung 1 wird dann geringfügig ein­ mal angehoben, um einen Schraubenbolzen 3 a in die Spannein­ richtung 20 einzuführen, und während die Betätigungseinrich­ tung 16 nach unten gedreht wird, wird der Schraubenbolzen 3 a fest mit dem Montagekörper 5 verbunden. Die vorstehend ge­ nannte Abfolge von Vorgängen wird gleichzeitig mit den drei Treibeinrichtungen 1 ausgeführt und wenn die nach oben und unten gerichtete Bewegung der Treibeinrichtung 1 drei­ mal wiederholt wird, ist ein Arbeitszyklus zur Befestigung der Teile beendet. Die Anweisungen für den obengenannten Be­ triebsablauf werden von einem dem Roboter 2 zur Verfügung stehenden Programm oder durch eine gesonderte Steuerung (nicht gezeigt) vorgegeben.

Die neun Schraubenbolzen 3 a der drei verschiedenen Sorten sind somit vollständig während des ersten Hin- und Hergangs des Arms 6 befestigt. In anderen Worten bedeutet dies, daß eine übliche Vorrichtung sich neun Mal vor- und zurückbe­ wegen muß, um diese Schraubenbolzen zu befestigen, während die Vorrichtung nach der Erfindung die Schraubenbolzen nur in einem Zyklus der hin- und hergehenden Bewegung befestigen kann. Daher wird es möglich, nicht nur die Zeit zu verkürzen, die man zum Befestigen der Teile an einer Montageanordnung benötigt, sondern es wird auch Energie eingespart, die man braucht, um den Arm 6 zu bewegen, d.h. der Grenzbereich die­ ses Zeitraums wird zum Befestigen mehrerer Teile genutzt und somit kann die Produktivität bei der Befestigung von Teilen an einem Werkstück erhöht werden.

Nunmehr soll eine weitere Ausbildungsform der Teilebefesti­ gungseinrichtung nach der Erfindung beschrieben werden.

Wie in den Fig. 8 bis 10 gezeigt ist, ist eine Saugleitung 28 zum Ansaugen von Schraubenbolzen 3 a als Teile an der Betätigungseinrichtung 16 der Treibeinrichtung 1 als eine Teilebefestigungseinrichtung angebracht. Ferner werden vier Schraubenbolzen 3 a als ein Los einzeln dem unteren Teil der Betätigungseinrichtung 16 der Treibeinrichtung 1 einer nach dem anderen zugeführt und mit Hilfe eines Tragstücks 28 ge­ stützt.

Die Ausrichteinrichtung 21 und das Tragstück 28 werden von der Treibeinrichtung 1 und dem Arm (nicht gezeigt) des Ro­ boters über das erste Tragelement 12 und das zweite Tragele­ ment 14 jeweils getragen.

Wenn der Schraubenbolzen 3 a an dem Montagekörper 5 be­ festigt wird, wird die Treibeinrichtung 1 zuerst gering­ fügig gehoben, wie dies in Fig. 8 gezeigt ist, um einen Spalt zwischen dem Tragstück 28 und der Saugleitung 26 zu bilden und der Schraubenbolzen 3 a wird von der Aus­ richteinrichtung 21 in den Spalt eingebracht.

Die Treibeinrichtung 1 wird abgesenkt, wie dies in Fig. 9 gezeigt ist, und ein Fallteil 27 wird ebenfalls abgesenkt, das an der Treibeinrichtung 1 angebracht ist. Das vordere Ende des Fallteils 27 wird zur Anlage gegen ein Tragstück 28 gebracht, das sich dreht, wie dies in Fig. 10 gezeigt ist und welches bewirkt, daß der Schraubenbolzen 3 a gegen die passende Seite des Montagekörpers 5 anstößt. Wenn die Be­ tätigungseinrichtung 6 in diesem Zustand betätigt wird, wird der Schraubenbolzen 3 a vollständig an dem Montagekörper 5 be­ festigt.

Wenn die Treibeinrichtung 1 anschließend gehoben wird, wird auch das Fallteil 2 gehoben und das Tragstück 28 geht in seine Ausgangsstellung durch die Wirkung einer Feder 29 zu­ rück. Die Wiederholung des vorstehend genannten Ablaufes kann bewirken, daß vier Schraubenbolzen 3 a als ein Los an dem Montagekörper 5 befestigt werden.

Die Vorrichtung gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel ist somit fähig, ähnliche Funktionen und Wirkungen wie jene zu erreichen, die im Zusammenhang mit dem ersten Ausführungs­ beispiel erläutert worden sind, um sicherzustellen, daß die Achsen des Schraubenbolzens 3 a und der Treibeinrichtung 1 in stärkerem Maße fluchtgerecht ausgerichtet sind. Es ist nicht notwendig, das Fallteil 27 an der Treibeinrichtung 1 bei dieser Ausführungsform anzubringen, vorausgesetzt, daß das Tragstück 28 durch die Saugleitung 26 abgesenkt werden kann.

Unter Bezugnahme auf die Fig. 11 bis 14 ist eine weitere Ausführungsvariante einer Teilebefestigungseinrichtung nach der Erfindung gezeigt und diese wird nachstehend be­ schrieben.

Wie in Fig. 11 gezeigt ist, werden Klemmteile 3 b als Teile 3 dem Vorrat 4 zugeführt, der mit einem Vibrator 30 an sei­ nem Boden versehen ist und dann werden sie von dem Vorrat 4 zu einer nutenförmigen Rollzuführeinrichtung 8 einzeln nacheinander in einer Reihe unter Ausnutzung der Vibration des Vibrators 30 übergeben. Ein Zähler 24 und der Anschlag 9 sind an dem vorderen Ende der Zuführeinrichtung 8 vor­ gesehen. Der Zähler 24 wird verwendet, um eine vorbestimmte Anzahl von Klemmteilen 3 b abzuzählen. Wenn der Zähler 24 die vorbestimmte Anzahl errechnet hat, wird der Anschlag 9 betätigt.

Der Roboter 2 weist die Basis 10, die Transporteinrichtung 11, die auf der Oberfläche der Basis 10 vorgesehen ist, und den Arm 6 auf, der an der Verfahr- bzw. Transporteinrich­ tung 11 in Richtung des Pfeils Y beweglich ist, wobei die­ ser Arm 6 vor der Zuführeinrichtung 8 (in Fig. 11 auf der rechten Seite) liegt. Insgesamt wird hierdurch eine zum automatischen Befestigen von Teilen geeignete Vorrichtung gebildet.

Wie in den Fig. 12 und 13 gezeigt ist, ist das hakenförmige erste Tragteil 12 an dem Arm 6 angebracht. Der Luftzylinder 13, der mit einer vertikal beweglichen Stange versehen ist, ist auf der Rückseite (auf der rechten Seite in den Fig. 12 und 13) des ersten Tragelements montiert, während das schie­ nenähnliche Führungselement 15 vertikal auf der Oberfläche desselben vorgesehen ist.

Ein Gleitelement 32, das in vertikaler Richtung gleitbeweglich ist, wenn der Luftzylinder 13 betätigt wird, ist an dem Führungselement 15 angebracht und das zweite Tragelement 14, das eine gestürzt L-förmig ausgebildete Seite hat, ist an dem Gleitelement 32 befestigt.

Das dritte Tragelement 17 ist an dem zweiten Tragelement 14 über einen Luftzylinder 34 angebracht, der in horizontaler Richtung beweglich ist. Das obere Ende des dritten Trag­ elements 17 ist so ausgelegt, daß es zu einer Schiene 36 paßt, die auf der unteren Fläche des horizontalen Teils des zweiten Tragelements 14 ausgebildet ist und es gleitet darauf, wenn der Luftzylinder 34 sich bewegt und es ist in Eingriff mit der Schiene 36.

Die Teilebefestigungseinrichtung 1 ist auf der Unterseite des dritten Tragelements 17 angebracht. Die Teilebefestigungs­ einrichtung 1 weist eine kastenöhnliche Antriebseinrichtung 37 und zwei Klemmbacken 38 auf, die sich von der Antriebs­ einrichtung 37 nach unten erstrecken.

Ein in vertikaler Richtung beweglicher Luftzylinder 39 ist in der Antriebseinrichtung 37 enthalten und ein Drückglied 25, das den Montagekörper 5 niederdrückt, ist mit dem Luft­ zylinder 39 verbunden und ist in vertikaler Richtung längs der Seite des dritten Tragelements 17 beweglich.

Die Fördereinrichtung 7, die am vorderen Ende des ersten Tragelements 12 befestigt ist, wird verwendet, um kollektiv fünf Klemmteile 3 b als ein Los von der Zuführeinrichtung 8 des Vorrats 4 aufzunehmen und diese werden im Kollektiv nahe zu dem Montagekörper 5 gebracht.

Eine Nut 31, in der die Mehrzahl von Klemmteilen 3 b ange­ ordnet werden kann, ist im oberen Mittelteil der Förderein­ richtung 7 vorgesehen und derart beschaffen und ausgelegt, daß die von der Zuführeinrichtung 8 aufgenommenen Klemm­ teile 3 b zu dem vorderen Ende der Nut 31 mit Hilfe des Vi­ brators 40 übergeben werden. Die so in die Nut 31 überge­ bene Klammer 3 b wird an dem vorderen Ende der Nut 31 durch einen Anschlag 33 gestoppt, der mit einem Gewicht 23 an ei­ nem unteren Teil versehen ist.

Ein Gestell 35 ist im unteren Teil des Roboters 2 vorgese­ hen und der Montagekörper 5 ist auf dem Gestell 35 ange­ bracht, wobei beide Endflächen desselben mittels einer Klemm­ einrichtung 42 festgelegt sind. Der Montagekörper 5 ist als ein schalenähnliches Kunstharzteil mit fünf Klemmteilsitzen 43 ausgebildet, die voneinander auf der Unterfläche dessel­ ben einen Abstand haben.

Die Arbeits- und Wirkungsweise dieser Ausbildungsform wird nachstehend beschrieben. Der Montagekörper 5 ist auf dem Gestell 35 angebracht und mit Hilfe der Klemmeinrichtung 42 fixiert.

Der Vibrator 30 arbeitet, so daß die Klemmteile 3 b von dem Vorrat 4 der Zuführungseinrichtung 8 zugeführt werden können. Wenn die Klemmteile 3 b auf der Zuführeinrichtung 8 angeordnet sind, wird der Arm 6 mit Hilfe des Verfahrmechanismus 11 bewegt, um zu erreichen, daß die an dem ersten Tragelement 12 angebrachte Fördereinrichtung 7 gegen die Zuführeinrich­ tung 8 anliegt.

Der Anschlag 9 der Zuführeinrichtung 8 wird geöffnet und die Klemmteile 3 b auf der Zuführeinrichtung 8 werden nach oben zu der Fördereinrichtung 7 mit Hilfe der Vibratoren 30 und 40 bewegt.

Der Arm wird dann bewegt, um die Fördereinrichtung 7 in die Nähe des Montagekörpers 5 zu bringen, der auf dem Gestell 35 fixiert ist. Die Luftzylinder 13 und 34 werden betätigt, so da 8 die Befestigungseinrichtung 1 nahe an die Klemmteile 3 b heranbewegt wird, die sich an dem vorderen Ende der För­ dereinrichtung 7 befinden.

Die Antriebseinrichtung 37 der Befestigungseinrichtung 1 wird betätigt, so daß das Klemmteil 3 b von den Klemmbacken 38 erfaßt wird (siehe Fig. 12). Die Luftzylinder 13 und 34 wer­ den dann so betätigt, daß das dritte Tragelement 17 zurück­ bewegt und nach unten in Richtung auf den Montagekörper 5 bewegt wird. Wenn die Befestigungseinrichtung 1 in horizon­ taler Richtung bewegt wird, so kommt sie in eine entsprechen­ de Höhe, in der das Klemmteil 3 b in den Klemmsitz 43 einge­ führt werden kann.

Das Druckglied 25 wird durch den Luftzylinder 29 abgesenkt, der sich in der Antriebseinrichtung 37 befindet, um den Mon­ tagekörper 5 stabil auf das Gestell 35 zu setzen (siehe Fig. 13).

Der Luftzylinder 34 wird wiederum betätigt, um das durch die Befestigungseinrichtung 1 eingeklemmte Klemmteil 3 b gegen den Klemmsitz 43 zu drücken. Die Antriebseinrichtung 37 wird dann betätigt, um den auf das Klemmteil 3 b aufgebrachten Klemm­ druck aufzuheben und das Klemmteil 3 b fest mit dem Klemmsitz 43 zu verbinden.

Die Luftzylinder 34 und 39 werden dann betätigt, so daß die Befestigungseinrichtung 1 zu der ersten Stellung zurück­ kehrt, in der die Befestigungseinrichtung 1 das Klemmteil 3 b auf der Fördereinrichtung 7 durch Klemmen ergreifen kann. Die­ ser Schritt zum Befestigen des Klemmteils 3 b an dem Klemm­ sitz 43 des Montagekörpers 5 wird wiederholt, bis die Klemm­ teile 3 b entsprechend dem Los der durch die Fördereinrich­ tung 7 transportierten Anzahl fest an diesem angebracht sind.

Daher kann die Anzahl von hin- und hergehenden Bewegungen, die zum Transportieren der Klemmteile 3 b von dem Vorrat 4 zu dem Montagekörper 5 erforderlich ist, vermindert wer­ den oder es läßt sich die hierfür erforderliche Zeit ver­ kürzen. Schließlich kann die Teilebefestigungsarbeitspro­ duktivität erhöht werden.

Die Erfindung ist nicht auf die voranstehend genannten Aus­ formen beschränkt, sondern es können auch Änderungen vor­ genommen werden.

(1) Eine andere Teilebefestigungseinrichtung 1 kann ver­ wendet werden, vorausgesetzt, daß diese an einem Roboter 2 angebracht ist und dazu bestimmt ist, Teile 3 von einer Zu­ führeinrichtung 8 zu einer Stelle zu befördern, an der sie fest an einem Teil befestigt werden sollen und wenn diese auch fähig sind, an diesem befestigt zu werden. Motorisch betriebene Hämmer, E-Ring-Dreher, Ultraschallwellenoszil­ latorarme oder dgl. können als Befestigungseinrichtungen 1 verwendet werden.

(2) Es kann irgendein Roboter verwendet werden, vorausge­ setzt, daß sein Arm 6 mit ein oder mehr Teilebefestigungsein­ richtungen 1 ausgestattet werden kann, wie z.B. ein Roboter, der einen horizontal drehbaren Arm hat, dessen Hubwinkel variabel ist. Das Verfahren zum Anbringen der Befestigungs­ einrichtung am Arm 6 und jenes zum Bewegen desselben in ver­ tikaler Richtung kann beliebig gestaltet werden, und die Be­ festigungseinrichtung 1 kann beispielsweise direkt mit dem Arm 6 des Roboters 2 gekoppelt und ähnlich Fingern betätigt werden. Es können mehr als eine Befestigungseinrichtung vorgesehen sein und vorzugsweise sind drei bis fünf solche vorgesehen.

Wie vorstehend angegeben ist, kann die Anzahl von hin- und hergehenden Bewegungen bei der Erfindung reduziert werden, die erforderlich sind, um den Arm der Vorrichtung in ent­ sprechender Weise zwischen dem Teilevorrat und der Teile­ befestigungsstelle vor und zurück zu bewegen. Die hierbei eingesparte Zeit kann daher als tatsächliche Arbeitszeit genutzt werden, die man zum Befestigen der Teile an einer Anordnung benötigt und hierdurch erhält man einen überra­ schenden Effekt. Ferner wird hierdurch die Teilebefesti­ gungsproduktivität mit den hierfür auszuführenden Arbeiten beträchtlich verbessert. Ferner kann auch die zum Bewegen des Arms notwendige Energie reduziert werden.

Claims (9)

1. Vorrichtung zum Befestigen von Teilen mit einem Vorrat zum Speichern einer Anzahl von Teilen und einer Trageinrichtung mit einem Arm, die die Teile mit einem Werkzeug von dem Vorrat zu einem Montagekörper trägt, dadurch gekennzeichnet, daß der Vorrat mit einer Zuführeinrichtung (8) versehen ist, die eine Mehrzahl von Teilen dem Arm zuführt und daß der Arm mit einem Werkzeug (1) zum Befestigen der Teile an dem Mon­ tagekörper und eine Fördereinrichtung (7) an ihrem vor­ deren Ende versehen ist, die zur Aufnahme einer Mehrzahl von Teilen von der Zuführeinrichtung (8) dient und eine Mehrzahl von Teilen zu dem Montagekörper transpor­ tiert.

2. Vorrichtung zum Befestigen von Teilen nach An­ spruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Arm mit einer Mehrzahl von Werkzeugen versehen ist und daß jedes Werk­ zeug Fördereinrichtungen (7) hat, die jeweils Teile von unterschiedlichen Sorten aufnehmen.

3. Vorrichtung zum Befestigen von Teilen mit einem Vorrat zum Speichern einer Anzahl von Teilen und einer mechanischen Einrichtung, die einen Arm zum automati­ schen Befestigen der Teile an einem Montagekörper hat, dadurch gekennzeichnet, daß eine Fördereinrichtung (7) an dem Arm vorgesehen ist, um eine Mehrzahl von Teilen als ein Los von dem Vorrat aufzunehmen und das Teilelos nahe zum Montagekörper zu befördern, an dem die Teile be­ festigt werden, und daß eine Befestigungseinrichtung (1) an dem Arm vorgesehen ist, die die Teile des so zum Mon­ tagekörper geförderten Teileloses einzeln nacheinander an demselben befestigt.

4. Vorrichtung zum Befestigen von Teilen nach An­ spruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Vorrat mit einer Zuführeinrichtung (8) versehen ist, die die Teile von dem Vorrat der Fördereinrichtung (7) zuführt.

5. Vorrichtung zum Befestigen von Teilen nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Fördereinrichtung (7) mit einer Nut (31) versehen ist, an der die Teile in ei­ ner Reihe angeordnet werden.

6. Vorrichtung zum Befestigen von Teilen nach einem der An­ sprüche 1 bis 5 , dadurch gekennzeichnet, daß die Befesti­ gungseinrichtung (1) eine Schraubenanzugseinrichtung, eine motorisch betriebene Hammereinrichtung, eine E-Ring­ dreheinrichtung oder eine Ultraschallarmeinrichtung ist.

7. Vorrichtung zum Befestigen von Teilen nach einem der An­ sprüche 3 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Befestigungsein­ richtung (1) mit Klemmbacken (38) zum Einklemmen der Teile versehen ist.

8. Vorrichtung zum Befestigen von Teilen nach einem der An­ sprüche 3 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Befestigungsein­ richtung (1) jedesmal von der Fördereinrichtung (7) ein Stück des Teils aufnimmt.

9. Vorrichtung zum Befestigen von Teilen nach einem der An­ sprüche 3 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß eine Mehrzahl von Fördereinrichtungen (7) vorgesehen ist und daß die Be­ festigungseinrichtungen (1) an dem Arm paarweise angebracht sind.