DE2405591A1

DE2405591A1 - Transfer- und montagevorrichtung

Info

Publication number: DE2405591A1
Application number: DE19742405591
Authority: DE
Inventors: Shigeru Iwai
Original assignee: Seiko Instruments Inc
Current assignee: Seiko Instruments Inc
Priority date: 1973-02-07
Filing date: 1974-02-06
Publication date: 1974-08-08
Also published as: JPS5433388B2; JPS49103354A; FR2216057B1; US3878596A; SE388802B; FR2216057A1

Description

Anmelderin: Kabushiki Kaisha Daini Seikosha, 31-1» 6-chome, Kameido, Koto-ku, Tokyo / Japan

Transfer- und Montagevorrichtung

Die Erfindung betrifft eine Transfer- und Montagevorrichtung, und insbesondere ein Transfer- und Montagesystem, welches wirksam zum automatischen Transfer bzw. zur Überführung und Montage verschiedener Arten von Werkstücken verwendbar ist.

Gemäß der Erfindung ist ein automatisches Transfer- bzw. Überführungs- und Montagesystem geschaffen, das einen Industrieroboter und eine Arbeitsaufspannplatte aufweist, welche beSLe auf einem Transfer- oder überführungs tisch angebracht sind, wobei die Werkstücke nacheinander auf dem Transfertisch im Laufe des Transports in der Weise montiert und zusammengesetzt v/erden, daß zuerst die zusammenzusetzenden Werkstücke von dem Roboter ergriffen werden, wenn der Transfer-

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oder Überführungstiscla angehalten wird, und sie dann während der Vorwärtsbewegung des Transfertisches zu einer nächsten Station montiert und zusammengesetzt werden, wo· die zweiten zu montierenden Werkstücke vorbereitet sind.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung weist die Transfer- bzw. überführungs- und Montagevorrichtung für den Transfer einen Arm, welcher schrittweise in eine vorbestimmte Richtung verschiebbar ist, sowie eine Anzahl Rutschen oder Rinnen auf, in denen jeweils die zu montierenden Werkstücke untergebracht und in Abständen voneinander angeordnet sind. Ein Industrieroboter mit einem mit einer magnetischen Spann- oder Greifeinrichtunc versehenen Transferarm ist an dem Transfer- bzw. Überführungstisch angebracht und bewegt sich zusammen mit dem Arm schrittweise. Der überführungs- oder Transferarm wird von einer der Rutschen oder Rinnen zu einer auf dem Überführungstisch liegenden Hontagestelle verschoben, wobei der Transfertisch um einen Schritt verschoben wird, wenn die Spann- oder Greifeinrichtung von diesem die Werkstücke ergreift, und kehrt nach Beendigung der Hontage der Werkstücke zu der bzw. den nachfolgenden Rutschen oder Rinnen zurück.

Weitere Einzelheiten und Vorteile der Erfindung werden anhand einer Ausführungsform unter Bezugnahme auf die anliegenden Zeichnungen im einzelnen erläutert. Es zeigen :

Fig. 1 eine Draufsicht auf wesentliche Teile einer Ausführungsform der Erfindung:

Fig. 2 einen Teil eines Arms, welcher an einem in der Erfindung verwendeten Industrieroboter angebracht ist; und

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Fig. 5 einen Teil einer Seitenansicht einer Mitnehmereinrichtung, wie sie bei der Erfindung verwendet ist.

In Fig. 1 sind eine Unter- oder Auflage 1 und ein Transferbzw. Überführungstisch 2 für einen Industrieroboter bekannter Ausführungsform dargestellt. Der Transfer- oder Überführungstisch 2 ist an dem oberen linken Teil der Unter- oder Auflage 1 mittels FührungaEpindeln oder -wellen in der Weise gehaltert, daß der Tisch 2 vorwärts und rückwärts bewegt werden kann. Eine Montagevorrichtung oder -lehre 4- ist an dem nach oben vorstehenden Teil 2A des Tisches 2 angebracht; ferner ist eine Mitnehmereinrichtung 5 ebenfalls an der Unter- oder Auflage Λ gehaltert. Ein magnetischer Spann- oder Greifarm 6, welcher von einem auf dem Tisch 2 angebrachten Industrieroboter 10 nach rechts vorsteht, ist an seinem rechten oberen Teil mit einer spiralförmigon Kipprutsche oder -rinne 7 versehen. Ein (trichterförmiger ) Behälter 8 weist vier Rutschen oder Rinnen 8B, 8W, 8S und 8N auf, welche jeweils mit Schrauben (B), Unterlagscheiben (W) Spreng- oder Federringen (S) und Schraubmuttern (N) versorgt werden und in dieser Reihenfolge bezüglich der Vor- und Rückbewegung eines an dem Arm 6 vorgesehenen Spann- oder Greiffutters 6A ausgerichtet angeordnet sind.

Hierbei kann die Bewegung oder Verschiebung des Transferoder Übertragungstisches 2 mittels einer pneumatisch, hydraulisch oder elektrisch betätigten Folgesteuerung oder einer herkömmlichen, numerischen Steuerung durchgeführt werden.

Im folgenden wird die Arbeitsweise der Vorrichtung beschrieben. Der Arm 6 wird um einen Winkel von 90° zusammen mit den Schrauben B geschwenkt, welche er an der Ausgangsstelle von der Rinne oder Rutsche 8B abgezogen und

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an sich gezogen hat, und setzt sie in die Montageeinrichtung oder -lehre 4. In diesem Fall sind die Schrauben B am Ende der Rutsche 8B angeordnet, wie in S¹Ig. 2 dargestellt ist, während der Tisch mittels einer Kurvenscheibe oder eines Mitnehmers angetrieben wird, um so einen Zugriff an der Rutsche 8B für Schrauben (B) zu haben.

Auf die gleiche Weise werden nacheinander die Unterlegscheiben (W) sowie die Spreng- oder Federringe (S) mittels des Arms in Zusammenwirken mit der an dem Überführungstisch angebrachten Montagevorrichtung oder -lehre 4 zusammengesetzt und montiert und zusammen damit verschoben bzw. umgestellt. Danach ergreift der Arm 6 die Schraubmuttern und schwenkt um einen Winkel von 90°, um sie in eine vorspringende Mitnehmereinheit 5 einzusetzen; danach schwingt er dann um denselben V/inkel zurück in die Ausgangslage.

In Fig. 3 ist cLie Mitnehmer einrichtung 5 dargestellt, welche ein zylindrisches Gehäuse 5A und einen Motor 5B aufweist. Wenn sich der Arm 6 aufwärts bzw. nach oben bewegt, werden Schraubmuttern N, welche an dessen Ende angebracht sind, dem Gehäuse 5 A der Mitnehmereinrichtung züge führt? ^Ζ1ίύ diesem befördert. Nach der Zuführung bewegt sich der Arm nach unten, während das Gehäuse 5A mittels des Motors 5B gedreht wird, um die Schraubmuttern anzubringen und zu befestigen, womit dann die Montage bzw. das Zusammensetzen durchgeführt ist. Danali werden die auf diese Weise zusammengesetzten und montierten Werkstücke mittels des Arms 6 ergriffen, welcher wieder geschwenkt wird, und werden dann in einen Ausgabebehälter 9 geworfen.

Wie oben ausgeführt, können mit der vorliegenden Erfindung im Vergleich zu herkömmlichen Vorrichtungen dieser Art,

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welche eine der Anzahl der Werkstücke entsprechende Vielzahl von Einrichtungen benötigen, die Kosten stark gesenkt werden, da das Zusammensetzen und Montieren einer Vielzahl von Werkstücken aufgrund der Arbeitsweise der Transfer- bzw. Überführungs- und Montagevorrichtung mit einer einzigen Einrichtung durchgeführt wird, Vielehe einen dreidimensionalen an dem Transfer- oder Überführungstisch angebrachten Industrieroboter, den mit der magnetischen Spann- oder Greifeinrichtung versehenen Arm und eine Anzahl von Rutschen (oder Trichter) aufweist, die jeweils gegenüber der Spann- oder Greifeinrichtung des Arms angeordnet und bezüglich der Verschiebe- bzw. Transportrichtung des Tisches ausgerichtet sind$ ferner ist die Hitnehmereinrichtung nahe dem Ende des Transfertisches zusammen mit Werkstücken angeordnet, welche in die Montagevorrichtung oder -lehre eingesetzt werden, welche zusammen mit dem Transfer- oder Überführungstisch verschoben wird, und dabei im Laufe des Transports zusammengesetzt und montiert werden.

Da weiterhin die Montage oder das Zusammensetzen während des Transfers oder der Überführungs des Tisches durchgeführt wird, ist die Umlauf- oder Zykluszeit infolge der schnellen Montage dadurch verkürzt. Das Ausrichten und das Ändern der Seihenfolge der Arbeitsgänge werden lediglich durch entsprechendes Aus- oder Vertauschen der Art der Werkstücke in den entsprechenden Kutschen oder Rinnen vorgenommen. Die Anzahl der Werkstücke kann uneingeschränkt erhöht werden, wobei nur die Anzahl der Rutschen vergrößert werden muß. Trotzdem ist die Gesamtgröße dieser Vorrichtung verhältnismäßig klein und siezet kompakt ausgeführt, wodurch der Nutzeffekt für die Industrie beträchtlich verbessert ist.

- Patentansprüche -

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Claims

Patentansprüche

1. Transfer- und Montagevorrichtung, gekennzeichnet durch einen Transfer- oder Überführungstisch (2), welcher · schrittweise in einer vorbestimmten Richtung verschiebbar ist, durch einen an dem Tisch (2) angebrachten Industrieroboter mit einem an ihm verschwenkbar gehalterten Transferoder Überführungsarm (6), welcher an einem Ende mit einer Spann- oder Greifeinrichtung (6A) versehen ist, um zusammenzusetzende und zu montierende Werkstücke (B,W,S,N) zu ergreifen, durch eine Vielzahl von Rutschen oder Rinnen (8E,8W,8S, 8N), zur Aufnahme der jeweiligen Werkstücke (B,W,S,Ii) welche jeweils in Abstand voneinander angeordnet sind, und die bezüglich der Spann- oder Greifeinrichtung (6A) bei Beendigung der schrittweisen Verschiebung des Transfer-^ oder Übertragungstisches (2) ausgerichtet werden, und durch eine auf dem Transfer- oder überführungstisch (2) angeordnete Montagestelle zum Zusammensetzen und Montieren der Werkstücke, wobei die Transfer- oder Überführungsarme (6) von einer der Rutschen (8B,8¥,8S,8K) aus zu der Montagestation zusammen mit dem um einen Schritt verschobenen Transfer- oder Überführungstisch (2) bewegt werden, wenn die Spann- oder Greifeinrichtung (6) Werkstücke (B,W,S,N) davon ergreift, und nach Beendigung des Zusammensetzens und der Montage der Werkstücke zu den folgenden Rutschen zurückkehrea.

2. Transfer- 'und Montagevorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Spann- oder Greifeinrichtung (6) eine magnetische Spann- oder Greifeinrichtung ist.

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