DE2405591A1 - TRANSFER AND ASSEMBLY DEVICE - Google Patents

TRANSFER AND ASSEMBLY DEVICE

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DE2405591A1
DE2405591A1 DE19742405591 DE2405591A DE2405591A1 DE 2405591 A1 DE2405591 A1 DE 2405591A1 DE 19742405591 DE19742405591 DE 19742405591 DE 2405591 A DE2405591 A DE 2405591A DE 2405591 A1 DE2405591 A1 DE 2405591A1
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clamping
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Shigeru Iwai
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Seiko Instruments Inc
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Seiko Instruments Inc
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  • Engineering & Computer Science (AREA)
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Description

Anmelderin: Kabushiki Kaisha Daini Seikosha, 31-1» 6-chome, Kameido, Koto-ku, Tokyo / JapanApplicant: Kabushiki Kaisha Daini Seikosha, 31-1 »6-chome, Kameido, Koto-ku, Tokyo / Japan

Transfer- und MontagevorrichtungTransfer and assembly device

Die Erfindung betrifft eine Transfer- und Montagevorrichtung, und insbesondere ein Transfer- und Montagesystem, welches wirksam zum automatischen Transfer bzw. zur Überführung und Montage verschiedener Arten von Werkstücken verwendbar ist.The invention relates to a transfer and assembly device, and more particularly to a transfer and assembly system which effectively usable for automatic transfer or for transferring and assembling different types of workpieces is.

Gemäß der Erfindung ist ein automatisches Transfer- bzw. Überführungs- und Montagesystem geschaffen, das einen Industrieroboter und eine Arbeitsaufspannplatte aufweist, welche beSLe auf einem Transfer- oder überführungs tisch angebracht sind, wobei die Werkstücke nacheinander auf dem Transfertisch im Laufe des Transports in der Weise montiert und zusammengesetzt v/erden, daß zuerst die zusammenzusetzenden Werkstücke von dem Roboter ergriffen werden, wenn der Transfer-According to the invention, an automatic transfer or transfer and assembly system is provided that one Has industrial robots and a work platen, which beSLe are attached to a transfer or transfer table, with the workpieces successively on the During the transport, the transfer table is assembled and assembled in such a way that the components to be assembled first Workpieces are gripped by the robot when the transfer

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oder Überführungstiscla angehalten wird, und sie dann während der Vorwärtsbewegung des Transfertisches zu einer nächsten Station montiert und zusammengesetzt werden, wo· die zweiten zu montierenden Werkstücke vorbereitet sind.or transfer table is stopped, and then they be assembled and assembled during the forward movement of the transfer table to a next station, where · the second workpieces to be assembled are prepared.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung weist die Transfer- bzw. überführungs- und Montagevorrichtung für den Transfer einen Arm, welcher schrittweise in eine vorbestimmte Richtung verschiebbar ist, sowie eine Anzahl Rutschen oder Rinnen auf, in denen jeweils die zu montierenden Werkstücke untergebracht und in Abständen voneinander angeordnet sind. Ein Industrieroboter mit einem mit einer magnetischen Spann- oder Greifeinrichtunc versehenen Transferarm ist an dem Transfer- bzw. Überführungstisch angebracht und bewegt sich zusammen mit dem Arm schrittweise. Der überführungs- oder Transferarm wird von einer der Rutschen oder Rinnen zu einer auf dem Überführungstisch liegenden Hontagestelle verschoben, wobei der Transfertisch um einen Schritt verschoben wird, wenn die Spann- oder Greifeinrichtung von diesem die Werkstücke ergreift, und kehrt nach Beendigung der Hontage der Werkstücke zu der bzw. den nachfolgenden Rutschen oder Rinnen zurück.According to an advantageous development of the invention, the transfer or transfer and assembly device an arm for the transfer, which can be moved step by step in a predetermined direction, as well as a number of chutes or troughs, in each of which the workpieces to be assembled are housed and are spaced from each other. An industrial robot with one with a magnetic clamping or The transfer arm provided with a gripper is attached to the transfer table and moved gradually along with the arm. The transfer arm is driven by one of the chutes or channels moved to a honing station lying on the transfer table, the transfer table by one Step is shifted when the clamping or gripping device grips the workpieces from it, and returns after completion the honing of the workpieces back to the subsequent chute or channels.

Weitere Einzelheiten und Vorteile der Erfindung werden anhand einer Ausführungsform unter Bezugnahme auf die anliegenden Zeichnungen im einzelnen erläutert. Es zeigen :Further details and advantages of the invention are based on an embodiment with reference to FIG attached drawings explained in detail. Show it :

Fig. 1 eine Draufsicht auf wesentliche Teile einer Ausführungsform der Erfindung:Fig. 1 is a plan view of essential parts of an embodiment the invention:

Fig. 2 einen Teil eines Arms, welcher an einem in der Erfindung verwendeten Industrieroboter angebracht ist; undFig. 2 shows part of an arm attached to an industrial robot used in the invention; and

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Fig. 5 einen Teil einer Seitenansicht einer Mitnehmereinrichtung, wie sie bei der Erfindung verwendet ist.5 shows a part of a side view of a driver device, as used in the invention.

In Fig. 1 sind eine Unter- oder Auflage 1 und ein Transferbzw. Überführungstisch 2 für einen Industrieroboter bekannter Ausführungsform dargestellt. Der Transfer- oder Überführungstisch 2 ist an dem oberen linken Teil der Unter- oder Auflage 1 mittels FührungaEpindeln oder -wellen in der Weise gehaltert, daß der Tisch 2 vorwärts und rückwärts bewegt werden kann. Eine Montagevorrichtung oder -lehre 4- ist an dem nach oben vorstehenden Teil 2A des Tisches 2 angebracht; ferner ist eine Mitnehmereinrichtung 5 ebenfalls an der Unter- oder Auflage Λ gehaltert. Ein magnetischer Spann- oder Greifarm 6, welcher von einem auf dem Tisch 2 angebrachten Industrieroboter 10 nach rechts vorsteht, ist an seinem rechten oberen Teil mit einer spiralförmigon Kipprutsche oder -rinne 7 versehen. Ein (trichterförmiger ) Behälter 8 weist vier Rutschen oder Rinnen 8B, 8W, 8S und 8N auf, welche jeweils mit Schrauben (B), Unterlagscheiben (W) Spreng- oder Federringen (S) und Schraubmuttern (N) versorgt werden und in dieser Reihenfolge bezüglich der Vor- und Rückbewegung eines an dem Arm 6 vorgesehenen Spann- oder Greiffutters 6A ausgerichtet angeordnet sind.In Fig. 1, a base or support 1 and a transfer or. Transfer table 2 for an industrial robot of known embodiment shown. The transfer or transfer table 2 is supported on the upper left part of the lower or support 1 by means of guide spindles or shafts in such a way that the table 2 can be moved back and forth. A jig 4- is attached to the upwardly projecting portion 2A of the table 2; Furthermore, a driver device 5 is also held on the lower or support Λ. A magnetic clamping or gripping arm 6, which protrudes to the right from an industrial robot 10 mounted on the table 2, is provided with a spiral-shaped tilting chute or channel 7 on its right upper part. A (funnel-shaped) container 8 has four chutes or channels 8B, 8W, 8S and 8N, which are each supplied with screws (B), washers (W), snap rings (S) and screw nuts (N) and in this order are arranged aligned with respect to the forward and backward movement of a clamping or gripping chuck 6A provided on the arm 6.

Hierbei kann die Bewegung oder Verschiebung des Transferoder Übertragungstisches 2 mittels einer pneumatisch, hydraulisch oder elektrisch betätigten Folgesteuerung oder einer herkömmlichen, numerischen Steuerung durchgeführt werden.Here, the movement or displacement of the transfer or transfer table 2 by means of a pneumatic, hydraulically or electrically operated sequence control or a conventional, numerical control carried out will.

Im folgenden wird die Arbeitsweise der Vorrichtung beschrieben. Der Arm 6 wird um einen Winkel von 90° zusammen mit den Schrauben B geschwenkt, welche er an der Ausgangsstelle von der Rinne oder Rutsche 8B abgezogen undThe operation of the device will now be described. The arm 6 is put together at an angle of 90 ° pivoted with the screws B, which he pulled off the channel or chute 8B at the starting point and

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an sich gezogen hat, und setzt sie in die Montageeinrichtung oder -lehre 4. In diesem Fall sind die Schrauben B am Ende der Rutsche 8B angeordnet, wie in S1Ig. 2 dargestellt ist, während der Tisch mittels einer Kurvenscheibe oder eines Mitnehmers angetrieben wird, um so einen Zugriff an der Rutsche 8B für Schrauben (B) zu haben.has pulled to itself and sets it in the mounting device or jig 4. In this case, the screws B are arranged at the end of the chute 8B, as in S 1 Ig. 2 is shown while the table is driven by means of a cam or a driver, so as to have access to the slide 8B for screws (B).

Auf die gleiche Weise werden nacheinander die Unterlegscheiben (W) sowie die Spreng- oder Federringe (S) mittels des Arms in Zusammenwirken mit der an dem Überführungstisch angebrachten Montagevorrichtung oder -lehre 4 zusammengesetzt und montiert und zusammen damit verschoben bzw. umgestellt. Danach ergreift der Arm 6 die Schraubmuttern und schwenkt um einen Winkel von 90°, um sie in eine vorspringende Mitnehmereinheit 5 einzusetzen; danach schwingt er dann um denselben V/inkel zurück in die Ausgangslage. In the same way, the washers (W) and the snap rings or spring washers (S) are removed one after the other by means of of the arm in cooperation with the assembly device or jig 4 attached to the transfer table and assembled and moved or relocated together with it. Then the arm 6 grips the nuts and swivels through an angle of 90 ° in order to insert it into a projecting driver unit 5; thereafter it then swings back to the starting position by the same angle.

In Fig. 3 ist cLie Mitnehmer einrichtung 5 dargestellt, welche ein zylindrisches Gehäuse 5A und einen Motor 5B aufweist. Wenn sich der Arm 6 aufwärts bzw. nach oben bewegt, werden Schraubmuttern N, welche an dessen Ende angebracht sind, dem Gehäuse 5 A der Mitnehmereinrichtung züge führt? Ζ1ίύ diesem befördert. Nach der Zuführung bewegt sich der Arm nach unten, während das Gehäuse 5A mittels des Motors 5B gedreht wird, um die Schraubmuttern anzubringen und zu befestigen, womit dann die Montage bzw. das Zusammensetzen durchgeführt ist. Danali werden die auf diese Weise zusammengesetzten und montierten Werkstücke mittels des Arms 6 ergriffen, welcher wieder geschwenkt wird, und werden dann in einen Ausgabebehälter 9 geworfen.In Fig. 3 cLie driver device 5 is shown, which has a cylindrical housing 5A and a motor 5B. When the arm 6 moves upwards or upwards, are nuts N, which are attached to its end, the housing 5 A of the driving device trains? Ζ 1ίύ this one promoted. After the feeding, the arm moves downward while the housing 5A is rotated by the motor 5B to attach and fix the nuts, which is then used for assembling. Then the workpieces assembled and mounted in this way are gripped by means of the arm 6, which is pivoted again, and are then thrown into a dispensing container 9.

Wie oben ausgeführt, können mit der vorliegenden Erfindung im Vergleich zu herkömmlichen Vorrichtungen dieser Art,As stated above, with the present invention, compared to conventional devices of this type,

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welche eine der Anzahl der Werkstücke entsprechende Vielzahl von Einrichtungen benötigen, die Kosten stark gesenkt werden, da das Zusammensetzen und Montieren einer Vielzahl von Werkstücken aufgrund der Arbeitsweise der Transfer- bzw. Überführungs- und Montagevorrichtung mit einer einzigen Einrichtung durchgeführt wird, Vielehe einen dreidimensionalen an dem Transfer- oder Überführungstisch angebrachten Industrieroboter, den mit der magnetischen Spann- oder Greifeinrichtung versehenen Arm und eine Anzahl von Rutschen (oder Trichter) aufweist, die jeweils gegenüber der Spann- oder Greifeinrichtung des Arms angeordnet und bezüglich der Verschiebe- bzw. Transportrichtung des Tisches ausgerichtet sind$ ferner ist die Hitnehmereinrichtung nahe dem Ende des Transfertisches zusammen mit Werkstücken angeordnet, welche in die Montagevorrichtung oder -lehre eingesetzt werden, welche zusammen mit dem Transfer- oder Überführungstisch verschoben wird, und dabei im Laufe des Transports zusammengesetzt und montiert werden.which require a variety of facilities corresponding to the number of workpieces, the costs are high can be reduced because the assembling and assembling of a large number of workpieces due to the working method the transfer or transfer and assembly device is carried out with a single device, a three-dimensional industrial robot attached to the transfer or transfer table, the one with the magnetic Clamping or gripping device provided arm and a number of chutes (or funnels), each arranged opposite the clamping or gripping device of the arm and with respect to the displacement or transport direction of the table are aligned $ also is the pickup device arranged near the end of the transfer table together with workpieces which are in the assembly device or gauge are used, which is moved together with the transfer or transfer table, and be put together and assembled in the course of transport.

Da weiterhin die Montage oder das Zusammensetzen während des Transfers oder der Überführungs des Tisches durchgeführt wird, ist die Umlauf- oder Zykluszeit infolge der schnellen Montage dadurch verkürzt. Das Ausrichten und das Ändern der Seihenfolge der Arbeitsgänge werden lediglich durch entsprechendes Aus- oder Vertauschen der Art der Werkstücke in den entsprechenden Kutschen oder Rinnen vorgenommen. Die Anzahl der Werkstücke kann uneingeschränkt erhöht werden, wobei nur die Anzahl der Rutschen vergrößert werden muß. Trotzdem ist die Gesamtgröße dieser Vorrichtung verhältnismäßig klein und siezet kompakt ausgeführt, wodurch der Nutzeffekt für die Industrie beträchtlich verbessert ist.Furthermore, the assembling or assembling is carried out during the transfer or transfer of the table the turnaround or cycle time is shortened as a result of the rapid assembly. Aligning and Changing the sequence of operations is only possible by exchanging or swapping the type the workpieces are made in the corresponding carriages or channels. The number of workpieces can be unlimited increased, only increasing the number of slides must become. Nevertheless, the overall size of this device is relatively small and made compact, whereby the industrial efficiency is considerably improved.

- Patentansprüche -- patent claims -

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Claims (2)

PatentansprücheClaims 1. Transfer- und Montagevorrichtung, gekennzeichnet durch einen Transfer- oder Überführungstisch (2), welcher · schrittweise in einer vorbestimmten Richtung verschiebbar ist, durch einen an dem Tisch (2) angebrachten Industrieroboter mit einem an ihm verschwenkbar gehalterten Transferoder Überführungsarm (6), welcher an einem Ende mit einer Spann- oder Greifeinrichtung (6A) versehen ist, um zusammenzusetzende und zu montierende Werkstücke (B,W,S,N) zu ergreifen, durch eine Vielzahl von Rutschen oder Rinnen (8E,8W,8S, 8N), zur Aufnahme der jeweiligen Werkstücke (B,W,S,Ii) welche jeweils in Abstand voneinander angeordnet sind, und die bezüglich der Spann- oder Greifeinrichtung (6A) bei Beendigung der schrittweisen Verschiebung des Transfer-^ oder Übertragungstisches (2) ausgerichtet werden, und durch eine auf dem Transfer- oder überführungstisch (2) angeordnete Montagestelle zum Zusammensetzen und Montieren der Werkstücke, wobei die Transfer- oder Überführungsarme (6) von einer der Rutschen (8B,8¥,8S,8K) aus zu der Montagestation zusammen mit dem um einen Schritt verschobenen Transfer- oder Überführungstisch (2) bewegt werden, wenn die Spann- oder Greifeinrichtung (6) Werkstücke (B,W,S,N) davon ergreift, und nach Beendigung des Zusammensetzens und der Montage der Werkstücke zu den folgenden Rutschen zurückkehrea.1. Transfer and assembly device, characterized by a transfer or transfer table (2), which is gradually displaceable in a predetermined direction by an industrial robot attached to the table (2) with a transfer or transfer arm (6) which is pivotably mounted on it and which at one end has a Clamping or gripping device (6A) is provided to assemble and assemble workpieces (B, W, S, N) to be grasped by a large number of chutes or channels (8E, 8W, 8S, 8N), to accommodate the respective workpieces (B, W, S, Ii) which are each arranged at a distance from one another, and those relating to the clamping or gripping device (6A) at Completion of the gradual shifting of the transfer ^ or Transfer table (2) are aligned, and by one on the transfer or transfer table (2) arranged Assembly point for assembling and assembling the workpieces, with the transfer or transfer arms (6) from one of the chutes (8B, 8 ¥, 8S, 8K) to the assembly station together with the one shifted by one step Transfer or transfer table (2) are moved when the clamping or gripping device (6) workpieces (B, W, S, N) grabbing it, and after completing the assembly and the assembly of the workpieces to the following chutes return a. 2. Transfer- 'und Montagevorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Spann- oder Greifeinrichtung (6) eine magnetische Spann- oder Greifeinrichtung ist.2. Transfer 'and assembly device according to claim 1, characterized characterized in that the clamping or gripping device (6) is a magnetic clamping or gripping device is. 409832/0896409832/0896
DE19742405591 1973-02-07 1974-02-06 TRANSFER AND ASSEMBLY DEVICE Pending DE2405591A1 (en)

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