DE3624416C2 - Device for loading and unloading a press - Google Patents
Device for loading and unloading a pressInfo
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Description
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Werkstückbe- und -entladen einer Presse gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs.The present invention relates to a device for workpiece and unloading a press according to the preamble of Claim.
Mit der Automatisierung von Fertigungsstraßen wurde auch die Beschickung der zu pressenden Werkstücke automatisiert. Bei einer Pressenstraße, die von 5 bis 6 Pressen gebildet wird, finden eine Entnahmevorrichtung zur Herausführung der gepreßten Werkstücke und eine Beschickungsvorrichtung zur Beschickung der Presse mit den Werkstücken Verwendung. Die Beschickungsvorrichtung trägt ein Werkstück, das formgerecht geschnitten worden ist, zu einer Presse, während die Entnahmevorrichtung das gepreßte Werkstück zu einer anderen Presse trägt. Auf diese Weise wird jedes Teil, beispielsweise eines Fahrzeuges, mit Hilfe von verschiedenen Preßvorgängen hergestellt.With the automation of production lines, too Automated loading of the workpieces to be pressed. At a press line made up of 5 to 6 presses, find a removal device to take out the pressed workpieces and a loading device for Loading the press with the workpieces. The The loading device carries a workpiece that conforms to the shape has been cut to a press while the Removal device the pressed workpiece to another Press carries. In this way, each part, for example of a vehicle with the help of various pressing processes produced.
Aus der DE-OS 34 20 134 ist eine Vorrichtung zum Werkstückbe- und -entladen einer Presse bekannt, dessen Werkstückträgermechanismus folgende Bestandteile umfaßt: eine Befestigungseinheit zum Halten und Tragen des Werkstückes in Richtung auf die Presse und aus dieser heraus, einen Bewegungsmechanismus zum horizontalen Bewegen der Befestigungseinheit in Rückwärts- und Vorwärtsrichtung relativ zur Presse und einen Vertikalbewegungsmechanismus zum vertikalen Bewegen der Befestigungseinheit, wobei der Werkstückträgermechanismus Arbeitsvorgänge der entsprechenden Befestigungseinheiten in Quer- bzw. Horizontal- und Vertikalrichtung durchführt, um das Werkstück aus einer vorgegebenen Bewegungsbahn zur Presse und aus dieser herauszuführen.DE-OS 34 20 134 describes a device for workpiece machining. and unloading a press known, the workpiece carrier mechanism comprises the following components: a fastening unit for holding and carrying the workpiece in the direction of the press and out of it, a moving mechanism for moving the fastening unit horizontally in reverse and forward direction relative to the press and a vertical movement mechanism for moving the fastening unit vertically, wherein the workpiece carrier mechanism works the corresponding fastening units in cross or horizontal and vertical direction to the Workpiece from a given path of movement to the press and lead out of this.
Bei einer Pressenstraße, wie sie beispielsweise in Fig. 3 dargestellt ist, bewegt sich ein Förderer 12 zwischen Pressen 10-1 und 10-2. Eine Entnahmevorrichtung 18, die ein Werkstück 16 von einem Pressenteil 14-1 der Presse 10-1 wegführt, und eine Beschickungsvorrichtung 18′, die das Werkstück 16 einem Pressenteil 14-2 der nachfolgenden Presse 10-2 zuführt, sind hierbei vorgesehen. Die Entnahmevorrichtung 18 zieht das Werkstück 16 heran, hält es und ordnet es auf einer Hubvorrichtung 20-1 an. Die Hubvorrichtung 20-1 bewegt das Werkstück 16 in Vertikalrichtung und setzt es in einem vorgegebenen Steuertakt auf dem Bandförderer 12 ab. Als nächstes wird das Werkstück 16 von einer Hubvorrichtung 20-2 an der Seite der nachfolgenden Presse 20-2 gehalten. Auf diese Weise wird das von der Presse 10-1 überführte Werkstück von der Beschickungsvorrichtung 18′ in der gleichen Weise wie von der Entnahmevorrichtung 18 dem Pressenteil 14-2 zugeführt.In a press line, such as shown in Fig. 3, a conveyor 12 moves between presses 10-1 and 10-2 . A removal device 18 , which leads a workpiece 16 away from a press part 14-1 of the press 10-1 , and a loading device 18 ', which feeds the workpiece 16 to a press part 14-2 of the subsequent press 10-2 , are provided here. The removal device 18 pulls the workpiece 16 towards it, holds it and arranges it on a lifting device 20-1 . The lifting device 20-1 moves the workpiece 16 in the vertical direction and sets it down on the belt conveyor 12 in a predetermined control cycle. Next, the workpiece 16 is held on the side of the subsequent press 20-2 by a lifting device 20-2 . In this way, the workpiece transferred from the press 10-1 is fed from the loading device 18 'in the same way as from the removal device 18 to the press part 14-2 .
Fig. 4 zeigt den Aufbau der Beschickungsvorrichtung 18′ (Entnahmevorrichtung 18). Die Beschickungsvorrichtung 18′ ist mit einer Befestigungseinheit 22 versehen, die zwei Arme besitzt, die das Werkstück 16 halten und tragen. Zwei Greifeinrichtungen 24-1, 24-2 zum Halten des Werkstückes 16, wie beispielsweise ein Magnet, sind an den Vorderenden der beiden Arme vorgesehen. Fig. 4 shows the structure of the loading device 18 '(removal device 18 ). The loading device 18 'is provided with a fastening unit 22 which has two arms which hold and carry the workpiece 16 . Two gripping means 24-1 , 24-2 for holding the workpiece 16 , such as a magnet, are provided at the front ends of the two arms.
In Abhängigkeit von der Form eines vorgegebenen Werkstückes zu einer bestimmten zu pressenden Form oder in Abhängigkeit von einer bestimmten Bewegungsbahn besitzt die Befestigungseinheit 22 eine bestimmte Form und Länge. Sie wird jedesmal dann, wenn ein anderes Werkstück bearbeitet werden soll, durch eine andere Befestigungseinheit ersetzt. Die Befestigungseinheit 22 ist über einen Bajonettabschnitt 26 an zwei Verbindungselemente 28-1 und 28-2 angeschlossen.Depending on the shape of a given workpiece to a specific shape to be pressed or depending on a specific path of movement, the fastening unit 22 has a specific shape and length. It is replaced by a different fastening unit each time a different workpiece is to be machined. The fastening unit 22 is connected to two connecting elements 28-1 and 28-2 via a bayonet section 26 .
Das Verbindungselement 28 ist an einer Gleitplatte 34 befestigt, die auf einer Gleitschiene 32 in der durch den Pfeil b angedeuteten Richtung gleitet. Die Gleitschiene 32 ist an einem Beschickungsvorrichtungsgehäuse 30 vorgesehen. Das Verbindungselement 28 wird durch einen Schwenkarm 38, der mit einem Antriebsstift 36 in Eingriff steht, verschwenkt. Der Antriebsstift 36 steht mit einer Nockenplatte 40 in Eingriff, die am Gehäuse 30 der Beschickungsvorrichtung befestigt ist. Die Nockenplatte 40 legt die Bewegungsbahn der Befestigungseinheit 22 und somit die Bewegungsbahn des Werkstückes 16 fest. Somit bewegt der von einem Antriebsmotor 42 getriebene Schwenkarm 38 die Befestigungseinheit 22 auf der durch den Pfeil 100 angedeuteten Bewegungsbahn. Die Befestigungseinheit 22 bewegt sich konstant auf der durch die Nockenplatte 40 fixierten Bahn.The connecting element 28 is fastened to a slide plate 34 which slides on a slide rail 32 in the direction indicated by the arrow b. The slide rail 32 is provided on a feeder housing 30 . The connecting element 28 is pivoted by a pivot arm 38 which is in engagement with a drive pin 36 . The drive pin 36 engages a cam plate 40 which is attached to the feeder housing 30 . The cam plate 40 defines the movement path of the fastening unit 22 and thus the movement path of the workpiece 16 . The swivel arm 38 driven by a drive motor 42 thus moves the fastening unit 22 on the movement path indicated by the arrow 100 . The fastening unit 22 constantly moves on the path fixed by the cam plate 40 .
Die Beschickungsvorrichtung 18′ kann sich relativ zur Presse 10 nach links und rechts bewegen. Das Gehäuse 30 der Beschickungsvorrichtung ist an einer Gehäuselagerung 44 fixiert, die auf einer Längsschiene 46 o. ä. gleiten kann, welche an der Presse 10 befestigt ist. Eine Beschickungsspindel 50, die an einen Längswellenantriebsmotor 48 angeschlossen ist, steht mit einer an der Gehäuselagerung 44 vorgesehenen Spindelaufnahme 52 in Eingriff.The loading device 18 'can move relative to the press 10 to the left and right. The housing 30 of the loading device is fixed to a housing bearing 44 which can slide on a longitudinal rail 46 or the like, which is fastened to the press 10 . A feed spindle 50 , which is connected to a longitudinal shaft drive motor 48 , engages with a spindle receptacle 52 provided on the housing bearing 44 .
Da die Befestigungseinheit 22 in Längsrichtung relativ zur Presse beweglich ist, wird das Werkstück 16 auf der vorgegebenen Bewegungsbahn 100 so in die Presse 10 eingesetzt, daß es auf dem Pressenteil 14 angeordnet wird.Since the fastening unit 22 is movable in the longitudinal direction relative to the press, the workpiece 16 is inserted into the press 10 on the predetermined movement path 100 in such a way that it is arranged on the press part 14 .
Eine herkömmlich ausgebildete Werkstoffträgervorrichtung dieser Art ist jedoch insofern unzweckmäßig, als daß die mit den zwei Armen versehene Befestigungseinheit 22 so an der Nockenplatte 40 fixiert ist, daß die von der Nockenplatte abhängige Bewegungsbahn nur eine geringe Bewegungsfreiheit besitzt, und als daß bei der Förderung eines Werkstückes mit einer speziellen zu pressenden Form, beispielsweise bei der Förderung eines Werkstückes 16′, wie durch die gestrichelte Linie in Fig. 4 angedeutet, die Befestigungseinheit einen Arm aufweisen muß, der länger ist als der andere. Mit anderen Worten, es ist erforderlich, für jedes Werkstück mit unterschiedlicher Form eine spezielle Befestigungseinheit einzusetzen und diese Einheit jedesmal dann auszutauschen, wenn ein Werkstück einer anderen Form gepreßt werden soll.A conventionally designed material carrier device of this type is, however, unsuitable in that the fastening unit 22 provided with the two arms is fixed to the cam plate 40 in such a way that the path of movement dependent on the cam plate has little freedom of movement, and in that when a workpiece is being conveyed with a special shape to be pressed, for example when conveying a workpiece 16 ', as indicated by the dashed line in Fig. 4, the fastening unit must have an arm which is longer than the other. In other words, it is necessary to use a special fastening unit for each workpiece with a different shape and to replace this unit each time a workpiece of a different shape is to be pressed.
Das Bereithalten von vielen Befestigungseinheiten ist mit hohen Kosten verbunden. Darüber hinaus ist der Austausch der Befestigungseinheiten schwierig und sehr gefährlich, da er von einer Bedienungsperson ausgeführt werden muß. Die Vollautomatisierung einer Pressenstraße ist damit nicht erreichbar.The availability of many fastening units is included associated with high costs. In addition, the exchange of Fastening units difficult and very dangerous because of it must be carried out by an operator. The full automation a press line is therefore not accessible.
Da die Befestigungseinheit darüber hinaus nach dem Gebrauch durch Zusammensetzen einzelner Teile hergestellt wird, ist eine sehr lange Zeitdauer erforderlich, falls die Befestigungseinheit während des Gebrauches durch Fehler verformt worden ist, um dieselbe wieder in ihre ursprüngliche Form zu bringen und sie wieder herzustellen, was es unmöglich macht, den Betrieb der Pressenstraße sofort wieder aufzunehmen.Since the fastening unit is also after use is produced by assembling individual parts a very long period of time is required if the fastening unit deformed by error during use has been restored to its original form bring and restore them, which makes it impossible operation of the press line is resumed immediately.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zur Zuführung eines Werkstückes zu einer Presse und zur Herausführung desselben aus der Presse zur Verfügung zu stellen, die in der Lage ist, die Bewegungsbahn des Werkstückes frei einzustellen ohne Befestigungseinheiten unterschiedlicher Form in Anpassung an die Form eines jeden einzelnen Werkstückes zu benötigen.The invention has for its object a device for feeding a workpiece to a press and for taking it out to make it available from the press, which is able to free the path of movement of the workpiece adjust without different fastening units Shape conforming to the shape of each one Workpiece.
Diese Aufgabe ist durch die im Patentanspruch angegebene Erfindung gelöst.This object is by the specified in the claim Invention solved.
Bei der vorstehend beschriebenen Ausführungsform kann sich jede Greifeinrichtung auf ihrer eigenen Bahn in Vertikal- und Querrichtung bewegen. Wenn sie sich in Richtung auf ein Werkstück bewegt, bewegt sich jede Greifeinrichtung auf einer vorgegebenen Bewegungsbahn. Nachdem sie das Werkstück übernommen hat, bewegt sie sich ebenfalls auf einer vorgegebenen Bewegungsbahn, um das Werkstück der Presse zuzuführen. Da diese Funktionsweise von jedem Werkstückmanipulator unabängig vom anderen durchgeführt wird, ist es möglich, verschiedene Arten von Werkstücken frei zu führen.In the embodiment described above, can each gripping device on its own path in vertical and Move cross direction. When they are heading towards a workpiece moves, each gripping device moves on one given trajectory. After they have taken the workpiece has, it also moves on a predetermined Path of movement to feed the workpiece to the press. There this functionality from any workpiece manipulator is carried out independently of the other, it is possible to carry different types of workpieces freely.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand von Ausführungsbeispielen in Verbindung mit der Zeichnung im einzelnen erläutert. Es zeigt The invention is described below using exemplary embodiments explained in detail in connection with the drawing. It shows
Fig. 1 den Aufbau einer ersten Ausführungsform einer Beschickungsvorrichtung (Entnahmevorrichtung); Figure 1 shows the structure of a first embodiment of a loading device (removal device).
Fig. 2 eine Ansicht einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung; Fig. 2 is a view of a second embodiment of the present invention;
Fig. 3 eine Darstellung der Werkstückbeschickungs- und Werkstückentnahmevorgänge an der Pressenstraße und Fig. 3 is an illustration of the workpiece loading and workpiece removal processes on the press line and
Fig. 4 eine Darstellung einer herkömmlich ausgebildeten Beschickungsvorrichtung (Entnahmevorrichtung). Fig. 4 is an illustration of a conventionally designed loading device (removal device).
In Fig. 1 ist eine Beschickungsvorrichtung und Entnahmevorrichtung als erste Ausführungsform der vorliegenden Erfindung dargestellt. Die Vorrichtung zeichnet sich dadurch aus, daß mindestens zwei Werkstückmanipulatoren vorgesehen sind, von denen jeder in der Lage ist, biaxiale Vorgänge einer Greifeinrichtung in Horizontal- und Vertikalrichtung durchzuführen. Diese biaxialen Vorgänge werden von jedem Mechanismus unabhängig vom anderen Mechanismus durchgeführt. Bei dieser Ausführungsform sind die Werkstückmanipulatoren jeder mit einer Greifeinrichtung versehen. Die Horizontalbewegungseinrichtung besteht aus einem Gestängemechanismus, während eine Vertikalbewegungseinrichtung aus einem Spindelbeschickungsmechanismus besteht. Diese Ausführungsform ist des weiteren mit Längsbewegungsmechanismen zur horizontalen Bewegung der Beschickungsvorrichtungen nach rechts und links relativ zur Presse versehen. Wie vorstehend erläutert, besitzt diese Ausführungsform zwei Beschickungsvorrichtungen. Die Beschickungsvorrichtung auf der rechten Seite wird zur Vereinfachung der Erläuterung zuerst beschrieben.In Fig. 1, a loading device and unloading device is shown as a first embodiment of the present invention. The device is characterized in that at least two workpiece manipulators are provided, each of which is capable of performing biaxial processes of a gripping device in the horizontal and vertical directions. Each mechanism performs these biaxial processes independently of the other mechanism. In this embodiment, the workpiece manipulators are each provided with a gripping device. The horizontal movement device consists of a rod mechanism, while a vertical movement device consists of a spindle loading mechanism. This embodiment is further provided with longitudinal movement mechanisms for horizontally moving the feeders right and left relative to the press. As explained above, this embodiment has two feeders. The feeder on the right is first described for ease of explanation.
Erfindungsgemäß besteht eine Greifeinrichtung 24 aus einem Arm 54 mit einer an einem Ende desselben befestigten Anzieheinrichtung. Als Anzieheinrichtung kann beispielsweise ein Elektromagnet, ein Vakuumbecher oder eine Greifbetätigungseinrichtung Verwendung finden. Bei dieser Ausführungsform wird ein Elektromagnet benutzt. Die Greifeinrichtungen 24-1 und 24-2 sind an den beiden Beschickungsvorrichtungen befestigt, um das Werkstück 16 anzuziehen. Der Arm 54 ist mit den Verbindungselementen 28-1 und 28-2 verbunden. Eine Horizontalbewegungseinrichtung, die diese Verbindungselemente 28-1 und 28-2 umfaßt, bewegt das Werkstück in Horizontalrichtung der Presse, wenn er es zur Presse trägt.According to the invention, a gripping device 24 consists of an arm 54 with a tightening device attached to one end thereof. For example, an electromagnet, a vacuum cup or a gripping actuating device can be used as the attracting device. In this embodiment, an electromagnet is used. The grippers 24-1 and 24-2 are attached to the two feeders to attract the workpiece 16 . Arm 54 is connected to connectors 28-1 and 28-2 . A horizontal moving device comprising these connecting elements 28-1 and 28-2 moves the workpiece in the horizontal direction of the press when it carries it to the press.
Die Horizontalbewegungseinrichtung besteht aus den beiden Verbindungselementen 28, einer Gleitplatte 34, die auf einer Gleitschiene 32 gleitet, einem Schwenkarm 56 und einem Antriebsmotor 42 zum Betreiben des Schwenkarms 56. Der Schwenkarm 56 steht mit dem Verbindungselement 28-1 über einen Stift 58 drehbar in Eingriff. Obwohl die Gleitschiene 32 an einem Beschickungsvorrichtungsgehäuse 60 befestigt ist, kann jedes Element, das die Horizontalbewegungseinrichtung bildet, in Vertikalrichtung des Beschickungsvorrichtungsgehäuses 60 zusammen mit einem Lagerelement 62, das den Schwenkarm 56 und den Antriebsmotor 42 lagert, gleiten. Das Lagerelement 62 ist gleitend an der Gleitschiene 32 gelagert.The horizontal movement device consists of the two connecting elements 28 , a slide plate 34 which slides on a slide rail 32 , a swivel arm 56 and a drive motor 42 for operating the swivel arm 56 . The swing arm 56 is rotatably engaged with the connector 28-1 via a pin 58 . Although the slide rail 32 is attached to a feeder housing 60 , each element that forms the horizontal movement device can slide in the vertical direction of the feeder housing 60 together with a bearing element 62 that supports the swivel arm 56 and the drive motor 42 . The bearing element 62 is slidably mounted on the slide rail 32 .
Die den vorstehend beschriebenen Aufbau aufweisende Horizontalbewegungseinrichtung führt eine geradlinige Bewegung durch, und die Gleitplatte 34 wird über die Schwenkbewegung des Schwenkarmes 56 in der durch den Pfeil b angedeuteten Richtung vertikal bewegt, so daß der Arm 54 in Rückwärts- und Vorwärtsrichtung der Presse horizontal und linear bewegt wird.The horizontal movement device having the structure described above performs a straight line movement, and the slide plate 34 is vertically moved by the swing movement of the swing arm 56 in the direction indicated by the arrow b, so that the arm 54 is horizontal and linear in the back and forth direction of the press is moved.
Dies sei nachfolgend im einzelnen erläutert. Wenn der Antriebsmotor 42 läuft, wird der Schwenkarm 56 verschwenkt. Durch die Schwenkbewegung der Schwenkarme 56 werden die parallelen Verbindungselemente 28-1 und 28-2 verschwenkt, wodurch die Greifeinheit 24 in Vorwärts- und Rückwärtsrichtung der Presse bewegt wird, wie durch den Pfeil A angedeutet. Da die Lagerpunkte beider Verbindungselemente 28 drehbar von der Gleitplatte 34 gelagert werden, die sich vertikal auf der Gleitschiene 32 bewegt, wie vorstehend erläutert, bewegt sich der Arm 54 in Horizontalrichtung, während sie die Horizontalposition an einer vorgegebenen Stelle konstant aufrechterhält.This is explained in detail below. When the drive motor 42 is running, the pivot arm 56 is pivoted. Due to the pivoting movement of the pivot arms 56 , the parallel connecting elements 28-1 and 28-2 are pivoted, as a result of which the gripping unit 24 is moved in the forward and backward direction of the press, as indicated by the arrow A. Since the bearing points of both the connecting members 28 are rotatably supported by the slide plate 34 which moves vertically on the slide rail 32 as explained above, the arm 54 moves horizontally while maintaining the horizontal position at a predetermined position constantly.
Die Vertikalbewegungseinrichtung setzt sich aus einer Vertikalbeschickungsspindel 64, die sich mit einer Mutter (nicht gezeigt) in Eingriff befindet, die mit dem Lagerelement 62 der Vertikalbewegungseinrichtung verbunden ist, einem Vertikalwellenantriebsmotor 66 und einem Transmissionsriemensystem zur Übertragung der Antriebskraft des Motors 66 zusammen. Durch die Antriebskraft des Vertikalwellenantriebsmotors 66 wird eine Riemenscheibe 68 über den Transmissionsriemen gedreht, wodurch die Vertikalbeschickungsspindel 64 im Uhrzeigersinn oder gegen den Uhrzeigersinn gedreht wird. Folglich wird das mit der Mutter verbundene Lagerelement 62 vertikal bewegt, wodurch die Greifeinheit 24 auf der vertikalen Bewegungsbahn bewegt wird.The vertical movement device consists of a vertical feed screw 64 which is (not shown) with a nut is engaged, the vertical movement means is connected to the bearing element 62, a vertical shaft drive motor 66 and a transmission belt system for transmitting the driving force of the motor 66 together. The driving force of the vertical shaft drive motor 66 rotates a pulley 68 over the transmission belt, thereby rotating the vertical feed screw 64 clockwise or counterclockwise. Consequently, the bearing element 62 connected to the nut is moved vertically, whereby the gripping unit 24 is moved on the vertical movement path.
Der Längsbewegungsmechanismus ist wie beim Stand der Technik mit Gehäuselagerungen 44-1 und 44-2 versehen, die gleitend auf einer Längsschiene 46 gelagert sind, welche an der Presse o. ä. befestigt sind, so daß eine mit einem Längswellenantriebsmotor 48 in Verbindung stehende Längsbeschickungsspindel 50 das Beschickungsgehäuse 60 von der Presse nach rechts und links bewegen kann.As in the prior art, the longitudinal movement mechanism is provided with housing bearings 44-1 and 44-2 which are slidably mounted on a longitudinal rail 46 which are fastened to the press or the like, so that a longitudinal feed spindle connected to a longitudinal shaft drive motor 48 is connected 50 can move the feeder housing 60 from the press to the right and left.
Diese Ausführungsform besitzt zwei Beschickungsvorrichtungen (Entnahmevorrichtungen) als Werkstückmanipulatoren, die diesen Aufbau aufweisen. Die Greifeinrichtungen 24 können ihre entsprechenden triaxialen Bewegungen, nämlich in Horizontalrichtung, wie durch den Pfeil A angedeutet, in Vertikalrichtung, wie durch den Pfeil b angedeutet und in Längsrichtung, wie durch den Pfeil c angedeutet, ausführen. mit anderen Worten, die Greifeinrichtungen 24 bewegen sich jeweils auf Bewegungsbahnen, die durch die Pfeile 200-1 und 200-2 angedeutet sind. Es ist ferner für die Greifeinrichtungen 24 möglich, andere Bahnen zu durchlaufen. This embodiment has two loading devices (removal devices) as workpiece manipulators, which have this structure. The gripping devices 24 can carry out their corresponding triaxial movements, namely in the horizontal direction as indicated by arrow A, in the vertical direction as indicated by arrow b and in the longitudinal direction as indicated by arrow c. in other words, the gripping devices 24 each move on trajectories which are indicated by the arrows 200-1 and 200-2 . It is also possible for the gripping devices 24 to run through other paths.
Beispielsweise kann der Arm 54-1 die durch die gestrichelte Linie 201 angedeutete Bewegungsbahn durchlaufen, so daß das Werkstück 16 in die Position 16′ überführt wird.For example, the arm 54-1 can traverse the path of movement indicated by the dashed line 201 , so that the workpiece 16 is transferred to the position 16 '.
Es ist auch möglich, die Zwischenbewegungsbahn für die Greifeinrichtung 24 frei einzustellen. Beispielsweise kann die Greifeinrichtung 24 die durch die Pfeile 300 angedeuteten Bahnen durchlaufen, so daß es auf diese Weise möglich ist, die Bewegungsbahn zum Fördern des Werkstückes 16 mit einem hohen Freiheitsgrad zu bestimmen.It is also possible to freely set the intermediate movement path for the gripping device 24 . For example, the gripping device 24 can run through the paths indicated by the arrows 300 , so that it is possible in this way to determine the movement path for conveying the workpiece 16 with a high degree of freedom.
Eine solche Bewegungsbahn für das Werkstück 16 wird durch die Playback-Systemsteuerung der Antriebsmotoren 42, 46, 48 für die Horizontalbewegungseinrichtung, den Vertikalbewegungsmechanismus und den Längsbewegungsmechanismus bestimmt. Indem Befehle in Übereinstimmung mit Werkstücken, an denen unterschiedliche Preßvorgänge ausgeführt werden sollen, abgegeben werden, können die verschiedenen Werkstücke in einfacher Weise der Presse zugeführt und aus dieser herausgeführt werden.Such a movement path for the workpiece 16 is determined by the playback system control of the drive motors 42 , 46 , 48 for the horizontal movement device, the vertical movement mechanism and the longitudinal movement mechanism. By issuing commands in accordance with workpieces on which different pressing operations are to be carried out, the various workpieces can be fed to and removed from the press in a simple manner.
Jeder Motor benutzt einen Servomotor o. ä. für eine genaue Antriebssteuerung. Eine Verzögerungseinheit ist in den Querwellenantriebsmotor 42 eingebaut, um den Werkstückfördervorgang glatt durchführen zu können.Each motor uses a servo motor or the like for precise drive control. A delay unit is built in the cross shaft drive motor 42 to smoothly carry out the workpiece conveying operation.
Da bei dieser Ausführungsform zwei Werkstückträgermechanismen vorgesehen sind, wird die Last eines Werkstückmanipulators, wenn er ein Werkstück 16 trägt, im Vergleich zum Stand der Technik, bei dem nur ein Werkstückmanipulator Verwendung findet, der aus einer Greifeinrichtung besteht, die mit zwei Armen 54 versehen ist, verringert. Der Werkstückübertragungsvorgang wird daher sehr rasch durchgeführt, was zur Erhöhung der Geschwindigkeit der Pressenstraße stark beiträgt.Since two workpiece carrier mechanisms are provided in this embodiment, the load of a workpiece manipulator when it carries a workpiece 16 is compared to the prior art, in which only one workpiece manipulator is used, which consists of a gripping device which is provided with two arms 54 , reduced. The workpiece transfer process is therefore carried out very quickly, which contributes greatly to increasing the speed of the press line.
Fig. 2 zeigt eine zweite Ausführungsform der Erfindung. Fig. 2 shows a second embodiment of the invention.
Die Horizontalbewegungseinrichtung besitzt hierbei keinen Gestängemechanismus, sondern einen Querbewegungsabschnitt 72, der eine Befestigungseinheit 70 hält und auf einer Basis 74 gleitet. Die Befestigungseinheit 70 wird durch den Querwellenantriebsmotor 42 in Vorwärts- und Rückwärtsrichtung der Presse entlang der Basis 74 bewegt, die am Entnahmevorrichtungsgehäuse 60 befestigt ist. Die Vertikalbewegungseinrichtung ist so ausgebildet, daß der Arm 24 mit der Beschickungsspindel einer Vertikalwelle 76 in Eingriff steht, welche am Querbewegungsabschnitt 72 fixiert ist, so daß der Arm 24 vom Vertikalwellenantriebsmotor 66 vertikal bewegt wird.The horizontal movement device does not have a linkage mechanism here, but a transverse movement section 72 , which holds a fastening unit 70 and slides on a base 74 . The fastening unit 70 is moved in the forward and backward direction of the press by the transverse shaft drive motor 42 along the base 74 , which is fastened to the removal device housing 60 . The vertical movement device is designed so that the arm 24 engages with the feed spindle of a vertical shaft 76 , which is fixed to the transverse movement section 72 , so that the arm 24 is moved vertically by the vertical shaft drive motor 66 .
Die zweite Ausführungsform besitzt zwei Werkstückmanipulatoren dieser Art. Diese beiden halten das Werkstück 16 und führen es aus der Presse heraus auf den Bandförderer 12.The second embodiment has two workpiece manipulators of this type. These two hold the workpiece 16 and guide it out of the press onto the belt conveyor 12 .
Da mindestens zwei Werkstückmanipulatoren vorgesehen sind, die unabhängig voneinander eine biaxiale Bewegung in Quer- und Vertikalrichtung durchführen, ist es möglich, in Abhängigkeit von der auszuführenden Preßarbeit eine gewünschte Bewegungsbahn einzustellen. Es ist daher nicht mehr notwendig, eine Vielzahl von Befestigungseinheiten entsprechend der Zahl der verschiedenen Preßvorgänge herzustellen. Somit entfällt ein Austausch von Befestigungseinheiten, wodurch die Kosten der Anlage reduziert werden.Since at least two workpiece manipulators are provided, which independently of one another have a biaxial movement in transverse and vertical direction, it is possible in Depending on the press work to be carried out set the desired trajectory. It is therefore not more necessary, a variety of fastening units accordingly the number of different pressing processes to manufacture. This means there is no need to replace fastening units thereby reducing the cost of the facility.
Wenn in Übereinstimmung mit einer Änderung der zu pressenden Form ein neues Werkstück übertragen werden soll, reicht es völlig aus, die neue Bewegungsbahn einzugeben. Durch die entsprechende Beschleunigung des Werkstückübertragungsvorganges wird die Automatisation der Pressenstraße beträchtlich erweitert.If in accordance with a change in press It is enough to form a new workpiece completely out of entering the new trajectory. By the appropriate Acceleration of the workpiece transfer process the automation of the press line is expanded considerably.
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