DD211305A1

DD211305A1 - ARRANGEMENT FOR HANDLING WORKSPIECES

Info

Publication number: DD211305A1
Application number: DD24458882A
Authority: DD
Inventors: Hans Guenther
Original assignee: Rohrkombinat Stahl & Walzwerk
Priority date: 1982-11-05
Filing date: 1982-11-05
Publication date: 1984-07-11
Also published as: DD211305B1

Abstract

Die Erfindung ist anwendbar als Stueckespeicher und- zuteiler fuer automatische Vorgaenge, die mit Manipulator verknuepft sind. Das Ziel der Erfindung besteht in der Verringerung des technischen und finaziellen Aufwandes fuer einen Stueckespeicher und-zuteiler. Die Anordnung setzt sich zusammen aus einem Drehtisch(B), der keinen eigenenAntrieb besitzt, der aus einem Staenderteil(1), einem beweglichen Tischteil(2) und einer Feststellvorrichtung(3;4) besteht sowie einem Manipulator(A), der zeitlich nicht ausgelastete Antriebe besitzt. Manipulator(A) und Drehtisch(B) verfuegen ueber geeignete vorhandene oder zusaetzlich angebrachte Mitnehmerelemente(6), die eine Schubkraft vom Manipulator(A) zum Drehtisch(B) uebertragen koennen, wodurch eine Drehbewegung des Tischteiles(2) um den Betrag des Abstandes Windel(alpha) erfolgt, in dem die Werkstuecke auf diesem angeordnet sind. Der Antrieb kann durch kreisfoermige Bewegung entsprechend Figur 1 oder durch geradlinig tangentiale Bewegung des Manipulators(A) entsprechend Figur 2 erfolgen. Mit tangentialem Antrieb koennen fuer gewoehnlich groessere Kraefte aufgebracht werden.The invention can be used as a store and allocator for automatic processes linked to a manipulator. The aim of the invention is to reduce the technical and financial expense for a store and allocator. The assembly is composed of a turntable (B), which does not have its own drive, which consists of a frame part (1), a movable table part (2) and a locking device (3; 4) and a manipulator (A), not in time has loaded actuators. Manipulator (A) and turntable (B) have suitable existing or additionally attached entrainment elements (6), which can transmit a thrust from the manipulator (A) to the turntable (B), whereby a rotational movement of the table part (2) by the amount of the distance Diaper (alpha) takes place, in which the workpieces are arranged on this. The drive can be effected by means of a circular motion according to FIG. 1 or by a straight tangential movement of the manipulator (A) according to FIG. With tangential drive can usually be applied for larger forces.

Description

Titel der Erfindung ·Title of the invention

Anordnung zum Handhaben von WerkstückenArrangement for handling workpieces

^wendungsgebiet,,der ErfindungArea of application, the invention

Die Erfindung "bezieht sich auf Speicher und Zuteiler für Eandhabesy sterne« Sie ist anwendbar als Stüokespeicher und Zuteiler für Werkstücke an sich, aber auch für Material, Werkzeuge, Torrichtungen, Meßzeug© u* a_e innerhalb automatischer Vorgänge, die mit einem Manipulator verknüpft sind·The invention "relates to memories and dispensers for Eandhabesy stars" It is applicable as Stüokespeicher and allocators for workpieces themselves, but also for material, tools, Torrichtungen, gauge © u * a _e within automatic operations that are associated with a manipulator ·

Die erfindungsgemäße Lösung ist als Rohteil- und Fertigteilspeicher vor bzw« nach Arbeitsstufen oder deren Terkettung einsetzbar.The solution according to the invention can be used as a blank and precast store before or after work stages or their tying.

Characteristic of the known technical solutions

Es sind Anordnungen von Manipulatoren und Drehtischen bekannt, bei denen die Drehtische sämtlich Über einen eigenen elektromechanischen, hydraulischen oder pneumatischen Antrieb verfügen (Bezirksneuererzentrum Karl-Marx-Stadt und Dresden "Industrieroboterteohnik" 1982), während die Manipulatoren mit ihrem hohen Ausstattungsgrad an Antrieben nur ungenügend ausgelastet sind« Das erfordert einen erheblichen Aufwand für Projektie-Arrangements of manipulators and turntables are known in which the turntables all have their own electromechanical, hydraulic or pneumatic drive (Bezirksnuererzentrum Karl-Marx-Stadt and Dresden "Industrieroboterteohnik" 1982), while the manipulators with their high degree of equipment on drives only insufficient are used up. "This requires considerable effort for project planning.

-5Ν0Ϊ 1982*040694-5Ν0Ϊ 1982 * 040694

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rung, Konstruktion, Ausrüstung und Montage der Drehtische«, Die Ausrüstungen benötigen zusätzliche Energie- und Steuerleitungen und stellen sowohl ausrüstungs- als auch steuerseitig eine zusätzliche, potentielle Störquelle dar* Die bekannten technischen Lösungen.erfordern damit bedeutende finanzielle Aufwendungen*The equipment requires additional power and control cables and presents an additional potential source of interference both in terms of equipment and control. The known technical solutions require significant financial expenditures.

Ziel der Erfindung Aim of the invention

Das Ziel der Erfindung besteht in der Verringerung des technischen und finanziellen Aufwandes für die Realisierung der Funktion eines Drehtisches zum Handhaben von Werkstücken« Darüber hinaus soll das Handhabesystem durch Verringerung potentieller Störquellen zuverlässiger gestaltet werden, um eine weitere Senkung des manuellen, materiel len und finanziellen.Aufwandes für die Reparatur und Wartung zu erreichen«The aim of the invention is to reduce the technical and financial expense for the realization of the function of a turntable for handling workpieces. "In addition, the handling system should be made more reliable by reducing potential sources of interference to further reduce the manual, materiel len and financial. Expenses for repair and maintenance to achieve «

Darlegung;; des Wesens der Erfindungpresentation ;; the essence of the invention

wirdbecomes

Die Aufgabe der Erfindung besteht in der Schaffung einer Anordnung zum Handhaben von Werkstücken, die gegenüber den bekannten technischen Lösungen bedeutend weniger . konstruktiven und ausrüstungsmäßigen Aufwand erfordert»The object of the invention is to provide an arrangement for handling workpieces, compared to the known technical solutions significantly less. requires design and equipment effort »

Die erfindungsgemäße Lösung beinhaltet die bekannten Teile Manipulator und Drehtisch« Der Drehtisch besitzt keinen eigenen Antrieb, während der Manipulator Antriebe für eine kreisförmige Bewegung in horizontaler Ebene oder fürThe inventive solution includes the known parts manipulator and turntable "The turntable has no own drive, while the manipulator drives for a circular movement in the horizontal plane or for

eine gerade Bewegung horizontal in Längsrichtung seines Armes besitzt, die zeitlich nicht ausgelastet sind.has a straight horizontal movement in the longitudinal direction of his arm, which are not busy.

Der Manipulator ist mit einem Greifer oder einem anderen Arbeitsinstrument ausgerüstet oder verfügt über andere geeignete oder zusätzlich angebrachte Mitnehmerelemente*The manipulator is equipped with a gripper or other working tool or has other suitable or additionally attached driving elements *

Der Drehtisch besteht aus einem feststehenden Ständerteil und einem in horizontaler Ebene drehbaren Tisohteil, das mit einer Feststellvorrichtung im seiner Lage fixiert werden kann« Auf dem Tisehteil sind in regelmäßigem Abstand Positioniervorrichtungen für Werkstücke und, falls diese nicht als Mitnehmerelemente geeignet sind, andere vorhandene oder zusätzliche Mitnehmerelemente angebracht·The turntable consists of a fixed post section and a Tisohteil rotatable in a horizontal plane, which can be fixed in its position with a locking device on the Tisehteil are at regular distance positioning devices for workpieces and, if these are not suitable as driver elements, other existing or additional Driver elements attached ·

Durch den Manipulator wird eine Schubkraft über die als Mitnehmer dienenden Elemente auf das Tischteil des Drehtisches übertragen, wodurch eine Drehbewegung des Tisohteiles um den Betrag des Abstandes erfolgt, in dem die Werkstücke auf diesem angeordnet sind» Damit lassen sich ständig Werkstücke bzw. freie Stellplätze in eine dem Manipulator einprogrammierte Entnahme- bzw« Beschickungsposition rücken.By the manipulator, a thrust force is transmitted via the serving as a driver elements on the table part of the turntable, whereby a rotational movement of the Tisohteiles takes place by the amount of the distance in which the workpieces are arranged on this »This can be constantly workpieces or vacant parking spaces move a picking or loading position programmed into the manipulator.

Die Bremsung der Drehbewegung des Tischteiles erfolgt durch die eigene Lagerreibung und letztlich durch die Feststellvorrichtung oder über Form- bzw* KraftSchluß der Mitnehmerelemente durch den Manipulator»The braking of the rotary movement of the table part is done by the own bearing friction and ultimately by the locking device or by form or * KraftSchluß the driver elements by the manipulator »

nachfolgend wird die Erfindimg an awei Ausi^hrungsbeiepielen erläutert· Beide Ausführungen dienen als Werkstückspeicher und -zuteiler für eine üascMnenverkettung zur spanenden Bearbeitung von Werkzeugen für die Rohr- ', herstellung· ' : ' ·: ' ^;. 'In the following, the invention will be explained with reference to an embodiment of the invention. Both embodiments serve as workpiece storages and allocators for an automatic chaining for the machining of tools for the production of tubes ^. , '

In der zugehörigen Zeichnung zeigt 10In the accompanying drawing shows 10

Eigur 1 die Anordnung von Manipulator und Drehtisch in der Draufsieht und in Ausgangsstellung vor Beginn des kreisförmigen Antriebes des Drehtisches durch den Manipulator·Eigur 1 the arrangement of manipulator and turntable in the top and looks in the starting position before the start of the circular drive of the turntable by the manipulator ·

Der Drehtisch B besteht aus dem im Hallenfundament verankerten Ständerteil 1 und dem in Wälzlagern gelagerten drehbaren Tischteil 2* Mit dem Tischteil 2 ist die Rastfeahn 3 fest verbunden, während auf dem Ständerteil 1 die federbelastete Feststellvorrichtung 4 montiert ist* Auf dem Tischteil 2 sind in drei Kreisen Positioniervorrichtungen 5 für senkrecht stehende, rotationssymmetrische Rohling© auf radialen Strahlen mit dem Abstand Winkel oc angeordnet«The turntable B consists of the anchored in the hall foundation stand part 1 and mounted in bearings rotatable table part 2 * With the table part 2, the Rastfeahn 3 is firmly connected, while mounted on the stator part 1, the spring-loaded locking device 4 * on the table part 2 are in three Circles Positioning devices 5 for vertical, rotationally symmetric blank © arranged on radial beams with the distance angle oc «

Die Kerben der Rastbahn 3 sind ebenfalls im Abstand Winkel oC eingearbeitet·The notches of the detent track 3 are also incorporated at a distance angle oC ·

Der Manipulator A ist mit einem Greifer 7 ausgerüstet. Bei der Ausführung eines Bewegungsschrittes des Tischteiles 2 mit kreisförmigem Antrieb durch den Manipulator A werden folgende Schritte vollzogen«The manipulator A is equipped with a gripper 7. In the execution of a movement step of the table part 2 with a circular drive by the manipulator A, the following steps are performed «

1« Der Manipulator A steuert mit seinem Greifer 7 die äußere Positioniervorrichtung 5 an. Dabei sind die Greiferarme geöffnet« Diese Situation entspricht der Darstellung in Figur 1·1 "The manipulator A controls with its gripper 7, the outer positioning device 5 at. The gripper arms are opened ". This situation corresponds to the illustration in FIG.

2«, Der Manipulator A führt eine kreisförmige Bewegung in horizontaler Ebene in Vorschubrichtung s aus, bis das Tischteil 2 um den Betrag Winkele* in Drehrichtung η gedreht wurde. Erfolgte diese Schrittbewegung programmgemäß, so ist Tischteil 2 am Ständerteil 1 mittels Rastbahn 3 und Feststellvorrichtung 4 recht sicher fixiert· Dieser Zustand wird dem Manipulator A durch die gleichzeitige Rastung eines Endlagenschalters 8 in der Rastbahn 3 signalisiert, Wird die genaue Rastung nicht erreicht oder unprogrammgemäß aufgehoben, wird der Manipulator A in seinem Programmablauf gestoppt bis der Bedienende eingreift«2, The manipulator A performs a circular movement in the horizontal direction in the feed direction s until the table part 2 by the amount angle * was rotated in the direction of rotation η. If this stepping movement was carried out according to the program, then table part 2 is fixed quite securely on the stanchion part 1 by means of detent track 3 and locking device 4. This condition is signaled to the manipulator A by the simultaneous detenting of an end position switch 8 in detent track 3. If the exact detent is not reached or is canceled in the wrong direction , manipulator A is stopped in its program sequence until the operator intervenes «

3· Nun kann der Manipulator A von den drei in Entnahmeposition gerückten Positioniervorrichtungen 5 eines radialen Strahles drei Rohlinge entnehmen, ehe ein neuer Drehabschnitt des Tischteiles 2 ausgeführt werden muße3 · Now, the manipulator A can remove three blanks from the three positioned in the removal position positioning devices 5 of a radial beam before a new rotary section of the table part 2 must be performed

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Beisgiel_2 In der zugehörigen Zeichnung zeigtBeisgiel_2 In the accompanying drawing shows

Figur 2 die Anordnung von Manipulator und Drehtisch in der Draufsicht und in AusFigure 2 shows the arrangement of manipulator and turntable in plan view and in off

gangsstellung vor Beginn des tangentialem Antriebes des Drehtisches durch den Manipulator.initial position before the start of the tangential drive of the turntable by the manipulator.

Die Anordnung und Ausfilhrung der Elemente der erfindungsgemäßen Lösung sind analog dem Beispiel 1» Zusätzlich verfügt das Tischteil 2 über an seinem Umfang Im Abstand Winkele* eingelassene Zy linder st If te als Mtnehmerelemente 6«The arrangement and Ausfilhrung of the elements of the solution according to the invention are analogous to Example 1. In addition, the table part 2 has at its circumference in the distance angle * embedded Zy linder st If te as Metzelemente 6 «

Der Greifer 7 hat als Gegenstück dazu an geeigneter Stelle eine entsprechende Bohrung als Mitnehmerelement, die groß genug ist, um zum Beispiel Fertigungstoleranzen und das Yerkanten der Stifte während der Bewegung auazugleichen«The gripper 7 has as its counterpart at a suitable place a corresponding hole as a driver element, which is large enough, for example, to match manufacturing tolerances and the Yerkanten of the pins during movement «

Bei der Ausführung eines Bewegungsschrittes des Tischteiles 2 mit tangentialem Antrieb durch den Manipulator A werden folgende Schritte vollzogen«In the execution of a movement step of the table part 2 with tangential drive by the manipulator A, the following steps are completed «

1» Der Manipulator A steuert mit seinem Greifer 7 das Mitnehmerelement 6 des Tischteiles 2 an bis Formschluß zwischen diesen mittels der als Mitnehmerelement des Greifers 7 vorgesehenen Bohrung besteht.1 »The manipulator A controls with its gripper 7, the driver element 6 of the table part 2 until positive engagement between them by means of the provided as a driving element of the gripper 7 hole.

2„ Der Manipulator A führt eine geradlinige Bewegung in horizontaler Ebene in Vorschubrichtung s aus bis das Tischteil 2 um den Betrag Winkeln in Drehrichtung η gedreht wurde»2 "The manipulator A performs a rectilinear movement in a horizontal plane in the feed direction s until the table part 2 has been rotated by the amount of angles in the direction of rotation η»

Die fixierung der genauen Stellung des Tischteiles 2 und deren Signalisierung an den Manipulator A sowie die Entnahme der Werkstücke erfolgt wie im Beispiel 1_# Mit tangentialem Antrieb können, abhängig von der Bauart des Manipulators, für gewöhnlich größere Schubkräfte aufgebracht werden.The fixation of the exact position of the table part 2 and their signaling to the manipulator A and the removal of the workpieces takes place as in Example 1 _# With tangential drive, depending on the design of the manipulator, usually greater shear forces are applied.

Claims

invention claim

Arrangement for handling workpieces, "consisting of a turntable (B), which in turn consists of a stationary stand part (1) and a horizontally rotatable table part (2) and which has a locking device (4) for the table part (2), and a manipulator (A) arranged between a turntable (B) and a processing machine, characterized in that the turntable (B) is not equipped with its own drive, that the manipulator (A) has a drive which is not busy in time, in that the manipulator (A) in a horizontal plane is movable in a circular arc or straight in the longitudinal direction of its arm, that the manipulator (A) with its gripper (7) or another working instrument or suitable existing or additionally attached entrainment elements in suitable existing or additionally attached entrainment elements ( 6) positively or non-positively engages the table part of the turntable and the table part (2) to the B etrag (ot) rotates, in which the workpieces on the table part (2) are arranged.

For this

2 sheets of drawings