DD211305B1

DD211305B1 - ARRANGEMENT FOR HANDLING WORKSPIECES

Info

Publication number: DD211305B1
Application number: DD24458882A
Authority: DD
Inventors: Hans Guenther
Original assignee: Rohrkombinat Stahl & Walzwerk
Priority date: 1982-11-05
Filing date: 1982-11-05
Publication date: 1986-12-17
Also published as: DD211305A1

Description

Hierzu 2 Seiten ZeichnungenFor this 2 pages drawings

Field of application of the invention

Die Erfindung bezieht sich auf Speicher und Zuteiler für Handhabesysteme. Sie ist anwendbar als Stückespeicher und Zuteiler für Werkstücke an sich, aber auch für Material, Werkzeuge, Vorrichtungen, Meßzeuge u.a. innerhalb automatischer Vorgänge, die mit einem Manipulator verknüpft sind.The invention relates to memory and allocators for handling systems. It is applicable as a piece store and allocator for workpieces per se, but also for materials, tools, devices, gauges and the like. within automated processes associated with a manipulator.

Die erfindungsgemäße Lösung ist als Rohteil- und Fertigteilspeicher vor bzw. nach Arbeitsstufen oder deren Verkettung einsetzbar.The solution according to the invention can be used as a blank and precast store before or after stages or their linking.

Characteristic of the known technical solutions

In der CH-PS 491478 wird eine Einrichtung zum Zuführen und Wegführen von Werkstücken an Werkzeugmaschinen beschrieben. Diese Einrichtung verfügt über einen Ladearm mit Klemmeinrichtung, der mittels Hydraulikzylinder in Längsrichtung verfahrbar ist und mit einem Schalttisch in Eingriff steht.In CH-PS 491478 a device for feeding and removal of workpieces is described on machine tools. This device has a loading arm with clamping device, which is movable by means of hydraulic cylinders in the longitudinal direction and is in engagement with a switching table.

Nach Vollmer „Industrieroboter", VEB Verlag Technik, Berlin 1981, Seite 28 sind Manipulatoren beschrieben, die kreisbogenförmig oder gerade in Längsrichtung verfahrbar sind. In letzterer Literaturquelle wird auf Seite 23 ein Tellerspeicher angegeben, der um einen bestimmten Winkelbetrag dreht.According to Vollmer "Industrieroboter", VEB Verlag Technik, Berlin 1981, page 28, manipulators are described which can be moved in a circular arc or straight in the longitudinal direction, in the latter literature reference, on page 23, a disk storage which rotates by a specific angle.

Gemäß „Industrierobotertechnik", Bezirksneuererzentrum Karl-Marx-Stadt und Dresden 1982, sind weitere Anordnungen von Manipulatoren und Drehtischen bekannt.According to "industrial robotics", district center Karl-Marx-Stadt and Dresden 1982, further arrangements of manipulators and turntables are known.

In allen diesen Fällen verfügen die Drehtische über einen eigenen elektromechanischen, hydraulischen oder pneumatischen Antrieb, während die Manipulatoren mit ihrem hohen Ausstattungsgrad an Antrieben nur ungenügend ausgelastet sind. Das erfordert einen erheblichen Aufwand für Projektierung, Konstruktion, Ausrüstung und Montage der Drehtische. Die Ausrüstungen benötigen zusätzliche Energie- und Steuerleitungen und stellen sowohl ausrüstungs- als auch steuerseitig eine zusätzliche, potentielle Störquelle dar. Die bekannten technischen Lösungen erfordern damit bedeutende finanzielle Aufwendungen.In all these cases, the turntables have their own electromechanical, hydraulic or pneumatic drive, while the manipulators are insufficiently utilized with their high degree of equipment on drives. This requires considerable effort for the design, construction, equipment and assembly of the turntables. The equipment requires additional power and control lines and is an additional potential source of interference both in terms of equipment and control. The known technical solutions thus require significant financial expenditures.

Object of the invention

Das Ziel der Erfindung besteht in der Verringerung des technischen und finanziellen Aufwandes für die Realisierung der Funktion eines Drehtisches zum Handhaben von Werkstücken.The aim of the invention is to reduce the technical and financial expense for the realization of the function of a turntable for handling workpieces.

Darüber hinaus soll das Handhabesystem durch Verringerung potentieller Störquellen zuverlässiger gestaltet werden, um eine weitere Senkung des manuellen, materiellen und finanziellen Aufwandes für die Reparatur und Wartung zu erreichen.In addition, the handling system is to be made more reliable by reducing potential sources of interference to achieve a further reduction of manual, material and financial expense for repair and maintenance.

Explanation of the essence of the invention The technical problem which is solved by the invention

Aufgabe der Erfindung ist es, den Drehtisch durch den Manipulator anzutreiben.The object of the invention is to drive the turntable by the manipulator.

Features of the invention

Die Anordnung zum Handhaben von Werkstücken besteht aus einem Drehtisch und einem zwischen Drehtisch und Bearbeitungsmaschine angeordneten Manipulator. Der Drehtisch besteht aus einem feststehenden Ständerteil und einem in horizontaler Ebene drehbaren Tischteil, wobei für das Drehen des Tischteiles kein gesonderter Antrieb vorgesehen ist. Der Drehtisch besitzt eine Feststellvorrichtung, und an dem Tischteil befinden sich in regelmäßigen Abständen des Betrages α Mitnehmerelemente.The arrangement for handling workpieces consists of a turntable and a manipulator arranged between the turntable and the processing machine. The turntable consists of a fixed stand part and a rotatable in a horizontal plane table part, with no separate drive is provided for rotating the table part. The turntable has a locking device, and at the table part are at regular intervals of the amount α entrainment elements.

Der Manipulator besitzt Antriebe für eine kreisförmige Bewegung in horizontaler Ebene und für eine gerade Bewegung seines Armes in Längsrichtung. Er ist mit einem Greifer oder einem anderen Mitnehmer ausgerüstet.The manipulator has drives for a circular movement in the horizontal plane and for a straight movement of its arm in the longitudinal direction. He is equipped with a gripper or another driver.

Mittels seines Greifers oder anderen Mitnehmers greift der Manipulator in eines der Mitnehmerelemente, die sich am Tischteil des Drehtisches befinden, ein und dreht das Tischteil um den Betrag α weiter, in dem die Werkstücke auf demselben angeordnet sind. Damit lassen sich ständig Werkstücke bzw. freie Stellplätze in eine dem Manipulator einprogrammierte Entnahme- bzw.By means of its gripper or other driver, the manipulator engages in one of the driver elements, which are located on the table part of the turntable, and rotates the table part by the amount α on, in which the workpieces are arranged on the same. This can be constantly workpieces or vacant parking spaces in a manipulator programmed withdrawal or

Beschickungsposition rücken.Move loading position.

Die Bremsung der Drehbewegung des Tischteiles erfolgt durch die eigene Lagerreibung und letztlich durch die Feststellvorrichtung oder über Form- bzw. Kraftschluß der Mitnehmerelemente durch den Manipulator.The braking of the rotational movement of the table part is done by the own bearing friction and ultimately by the locking device or on form or adhesion of the driver elements by the manipulator.

embodiments

Nachfolgend wird die Erfindung an zwei Ausführungsbeispielen erläutert. Beide Ausführungen dienen als Werkstückspeicher und -zuteiler für eine Maschinenverkettung zur spanenden Bearbeitung von Werkzeugen für die Rohrherstellung. In den zugehörigen Zeichnungen zeigen:The invention will be explained below with reference to two exemplary embodiments. Both versions serve as a workpiece storage and dispenser for a machine chaining for machining of tools for pipe production. In the accompanying drawings show:

Figur 1:FIG. 1:

die Anordnung von Manipulator und Drehtisch in der Draufsicht und in Ausgangsstellung vor Beginn des kreisförmigen Antriebes des Drehtisches durch den Manipulator.the arrangement of manipulator and turntable in the plan view and in the initial position before the start of the circular drive of the turntable by the manipulator.

Figur 2:FIG. 2:

die Anordnung von Manipulator und Drehtisch in der Draufsicht und in Ausgangsstellung vor Beginn des tangentialen Antriebes des Drehtisches durch den Manipulator.the arrangement of manipulator and turntable in the plan view and in the initial position before the start of the tangential drive of the turntable by the manipulator.

example 1

Der Drehtisch B besteht aus dem im Hallenfundament verankerten Ständerteil 1 und dem in Wälzlagern gelagerten drehbaren Tischteil 2. Mit dem Tischteil 2 ist die Rastbahn 3 fest verbunden, während auf dem Ständerteil 1 die federbelastete Feststellvorrichtung 4 montiert ist. Auf dem Tischteil 2 sind in drei Kreisen Positioniervorrichtungen, die als Mitnehmerelemente dienen, für senkrecht stehende, rotationssymmetrische Rohlinge auf radialen Strahlen mit dem Abstand Winkel α angeordnet. Die Kerben der Rastbahn 3 sind ebenfalls im Abstand Winkel α eingearbeitet.The turntable B consists of the anchored in the hall foundation member 1 and mounted in bearings rotatable table part 2. With the table part 2, the latching track 3 is firmly connected, while on the stator part 1, the spring-loaded locking device 4 is mounted. On the table part 2 are in three circles positioning devices that serve as driver elements, arranged for perpendicular, rotationally symmetric blanks on radial beams with the distance angle α. The notches of the detent track 3 are also incorporated at a distance angle α.

Der Manipulator A ist mit einem Greifer 7 ausgerüstet. Für die Ausführung eines Bewegungsschrittes des Tischteiles 2 mit kreisförmigem Antrieb durch den Manipulator A werden folgende Schritte vollzogen:The manipulator A is equipped with a gripper 7. For the execution of a movement step of the table part 2 with a circular drive by the manipulator A, the following steps are carried out:

1. Der Manipulator A steuert mit seinem Greifer 7 die äußere Positioniervorrichtung 5 an. Dabei sind die Greiferarme geöffnet. Diese Situation entspricht der Darstellung in Figur 1.1. The manipulator A controls with its gripper 7 to the outer positioning device 5. The gripper arms are open. This situation corresponds to the representation in FIG. 1.

2. Der Manipulator A führt eine kreisförmige Bewegung in horizontaler Ebene in Vorschubrichtung s aus, bis das Tischteil 2 um den Betrag Winkel α in Drehrichtung η gedreht wurde. Erfolgte diese Schrittbewegung programmgemäß, so ist das Tischteil 2 am Ständerteil 1 mittels Rastbahn 3 und Feststellvorrichtung 4 recht sicher fixiert. Dieser Zustand wird dem Manipulator A durch die gleichzeitige Rastung eines Endlagenschalters 8 in der Rastbahn 3 signalisiert.2. The manipulator A performs a circular movement in the horizontal direction in the feed direction s until the table part 2 has been rotated by the amount angle α in the direction of rotation η. If this stepping movement was carried out according to the program, then the table part 2 is fixed quite securely on the upright part 1 by means of latching track 3 and locking device 4. This condition is signaled to the manipulator A by the simultaneous latching of a limit switch 8 in the latching track 3.

Wird die genaue Rastung nicht erreicht oder unprogrammgemäß aufgehoben, wird der Manipulator A in seinem Programmablauf gestoppt bis der Bedienende eingreift.If the exact detent not reached or repealed unprogrammgemäß, the manipulator A is stopped in its program flow until the operator engages.

3. Nun kann der Manipulator A von den drei in Entnahmeposition gerückten Positioniervorrichtungen 5 eines radialen Strahles drei Rohlinge entnehmen, bevor ein neuer Drehschritt des Tischteiles 2 ausgeführt werden muß.3. Now, the manipulator A can remove three blanks from the three positioned in the removal position positioning devices 5 of a radial beam before a new rotation step of the table part 2 must be performed.

Example 2

Die Anordnung und Ausführung der Elemente der erfindungsgemäßen Lösung sind analog dem Beispiel 1. Zusätzlich verfügt das Tischteil 2 über an seinem Umfang im Abstand Winkel α eingelassene Zylinderstifte als Mitnehmerelemente 6. Der Greifer 7 hat als Gegenstück dazu an geeigneter Stelle eine entsprechende Bohrung als Mitnehmer, die groß genug ist, um zum Beispiel Fertigungstoleranzen und das Verkanten der Stifte während der Bewegung auszugleichen. Bei der Ausführung eines Bewegungsschrittes des Tischteiles 2 mit tangentialem Antrieb durch den Manipulator A werden folgende Schritte vollzogen:The arrangement and design of the elements of the solution according to the invention are analogous to Example 1. In addition, the table part 2 has on its circumference at a distance angle α sunken cylindrical pins as driving elements 6. The gripper 7 has as a counterpart to a suitable location a corresponding hole as a driver, which is large enough, for example, to compensate for manufacturing tolerances and tilting of the pins during movement. In the execution of a movement step of the table part 2 with tangential drive by the manipulator A, the following steps are performed:

1. Der Manipulator A steuert mit seinem Greifer 7 das Mitnehmerelement 6 des Tischteiles 2 an bis Formschluß zwischen diesen mittels der als Mitnehmer des Greifers 7 vorgesehenen Bohrung besteht.1. The manipulator A controls with its gripper 7, the driver element 6 of the table part 2 until positive engagement between them by means of the provided as a driver of the gripper 7 hole.

2. Der Manipulator A führt eine geradlinige Bewegung in horizontaler Ebene in Vorschubrichtung s aus bis das Tischteil 2 um den Betrag Winkel α in Drehrichtung η gedreht wurde.2. The manipulator A performs a rectilinear movement in the horizontal plane in the feed direction s until the table part 2 has been rotated by the amount angle α in the direction of rotation η.

Die Fixierung der genauen Stellung des Tischteiles 2 und deren Signalisierung an den Manipulator A sowie die Entnahme der Werkstücke erfolgt wie im Beispiel 1.The fixing of the exact position of the table part 2 and its signaling to the manipulator A and the removal of the workpieces is carried out as in Example 1.

Mit tangentialem Antrieb können, abhängig von der Bauart des Manipulators, für gewöhnlich größere Schubkräfte aufgebracht werden.With tangential drive, depending on the design of the manipulator, usually larger shear forces can be applied.

Claims

Invention claim:

Arrangement for handling workpieces, consisting of a turntable, which in turn consists of a stationary stand part and a horizontally rotatable table part, and arranged between a turntable and a processing machine manipulator, characterized in that the manipulator (A) with the gripper (7 ) or another driver in driver elements (6) which are located on the table part (2) of the turntable (1), positively or non-positively engages and the table part (2) is rotatable by the amount α, in which the workpieces are arranged on the same ,