DE3524971A1

DE3524971A1 - Lernende regelanordnung zum regeln eines kraftfahrzeugs

Info

Publication number: DE3524971A1
Application number: DE19853524971
Authority: DE
Inventors: Kunihiro Higashimurayama Tokio/Tokyo Abe
Original assignee: Fuji Jukogyo KK; Fuji Heavy Industries Ltd
Current assignee: Subaru Corp
Priority date: 1984-07-13
Filing date: 1985-07-12
Publication date: 1986-01-23
Also published as: GB2162966A; DE3524971C2; JPS6125949A; GB2162966B; US4733357A; JPH0568631B2; GB8517423D0

Description

5/180 Q Fuji^JWcTgyo' K.K.

Lernende Regelanordnung zum Regeln eines Kraftfahrzeugs Priorität: 13. Juli 1984 Japan 59-146649

Die Erfindung betrifft eine Anordnung zum Regeln des Betriebs eines Kraftfahrzeugs und insbesondere eine lernende Regelanordnung zum Aktualisieren von Daten, die in einer Tabelle zum Regeln des Brennstoffverbrauchs in einem elektronischen Brennstoffeinspritzsystem gespeichert sind.

Bei einer bekannten elektronischen Brennstoffeinsprit2regelung wird die Menge des in den Motor einzuspritzenden Brennstoffs in Übereinstimmung mit Variablen des Motorbetriebs, wie der Menge der Luftströmung, der Motordrehzahl und der Motorlast, bestimmt (JP-OS 57-122135). Die Menge des Brennstoffs wird durch eine Brennstoffennspritzerregungszeit (BrennstoffimpuIsbreite) bestimmt. Die Grundeinspritzimpulsbreite (Tp) kann durch die folgende Formel erhalten werden:

Tp = K χ Q/N (1),

worin Q die durch einen Querschnitt strömende Luftmenge, N die Motordrehzahl und K eine Konstante sind.

Die gewünschte Einspritzimpulsbreite (Ti) wird durch Korrigieren der Grundimpulsbreite (Tp) mit Motorbetriebsvariablen erha 11en. Ein Beispiel der Formel zum Vergleichen der gewünschten Einspritzimpulsbreite ist wie folgt:

Ti = Tp χ (COEF) C( χ Ka (2),

worin COEF ein Koeffizient ist, der durch Addieren verschiedener Korrektur- oder Kompensationskoeffizienten, wie der Koeffizienten der Kühlmitteltemperatur, der vollen Drosselöffnung, der Motorlast, usw., erhalten wird, o(.ein T^-Korrekturkoeffizient (das Integral des Rückkopp lungs signaIs eines in einem Auslaßkanal vorgesehenen 0 -Fühlers) und Ka ein Korrekturkoeffizient durch Lernen (nachfolgend mit Lern rege Ikoeffizient bezeichnet) sind. Die Koeffizienten, wie der Kühlmittelkoeffizient und die Motorlast, werden durch Nachschlagetabellen

in Übereinstimmung mit abgetasteten Informationen erhalten. Der Wert des LernregeLkoeffizienten Ka wird aus einer Ka-Tabelle in Übereinstimmung mit der Motorlast erhalten. Alle in der Ka-Tabelle gespeicherten Koeffizienten Ka werden anfänglich auf denselben Wert eingestellt, d.h. die Zahl "1". Dies ist durch die Tatsache bedingt, daß das Brennstoff Zuführungssystem so ausgebildet ist, daß die geeignetste Menge des Brennstoffs ohne den Koeffizienten Ka vorgesehen wird. Jedoch kann jedes Kraftfahrzeug nicht so hergestellt werden, daß es eine gewünschte Funktion, die zu selben Ergebnissen führt, hat. Der Koeffizient Ka soll demgemäß durch Lernen bei jedem Kraftfahrzeug, wenn dieses tatsächlich benutzt wird, aktualisiert werden. Wenn die Differenz zwischen dem Anfangswert "1" und dem aktualisierten Wert groß ist, tritt ein Nachlauf des Brennstoff einspritzsystems auf. Um einen solchen Nachlauf zu verhindern, wurde bisher der Anfangswert in kleinen Schritten inkremiert oder dekremiert, bis der Wert vollständig neu geschrieben wurde. Demgemäß verstrich eine längere Zeit, bevor der Wert aktualisiert ist, was eine Verzögerung der Brennstoff rege lung bewirkt.

Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, eine Anordnung zu schaffen, die schnell arbeitet, um den Lernregelkoeffizienten zu aktualisieren, und die den Nachlauf der Regelanordnung für einen Motor, wie einer elektronischen Brennst offeinspritzanordnung, verhindern kann, wodurch der Motorbetrieb in geeigneter Weise geregelt werden kann.

Gemäß der Erfindung ist eine Anordnung zum Regeln eines Kraftfahrzeugmotors durch aktualisierte Daten vorgesehen, in der die in einer Tabelle gespeicherten Daten vollständig mit einem Rückkopplungssignal aktualisiert werden, woraufhin die Daten mit einem Minimumwert inkremiert oder dekremiert werden.

Die Anordnung enthält insbesondere erste Einrichtungen zum Feststellen des Betriebszustands des Motors und zum Erzeugen

eines AusgangssignaLs in Abhängigkeit von dem Zustand, zweite Einrichtungen zum Bestimmen, daß die Hotorbetriebsbedingung sich in einem Zustand befin'det, der zum Aktualisieren der Daten geeignet ist, und zum Erzeugen eines AusgangssignaLs bei dem ersten Auftreten, und dritte Einrichtungen zum Feststellen des Ausgangssignals und zum Erzeugen eines ersten Aktualisierungssignals, wenn das Ausgangssignal nicht vorhanden ist, und zum Erzeugen von zweiten Aktualisierungssignalen in Übereinstimmung mit den Ausgangssignalen. Die Daten werden mit dem Rückkopplungssignal in Übereinstimmung mit dem ersten Aktualisierungssignal aktualisiert, woraufhin die Daten mit einem Minimumwert ansprechend auf das zweite Aktualisierungssignal inkremiert oder dekremiert werden. Das Aktualisieren wird fortgeführt, bis das Rückkoplungssignal einen gewünschten Wert erreicht.

Bei einer Ausführungsform der Erfindung enthalten die zweiten Einrichtungen Einrichtungen zum Feststellen eines stetigen Zustands des Motorbetriebs für eine vorbestimmte Zeitdauer.

Die Erfindung wird beispielhaft anhand der Zeichnung beschrieben, in der sind

Fig. 1 eine schematische Darstellung einer Anordnung zum Regeln des Betriebs eines Verbrennungsmotors für ein Kraftfahrzeug,

Fig. 2 ein Blockschaltbild eines Mikrocomputersystems, das bei der Anordnung der Erfindung verwendet wird,

'ig. 3a eine Darstellung einer Matrix zum Bestimmen des stetigen Zustands des Motorbetriebs,

Fig. 3b eine Darstellung einer Tabelle für Lernrege I koeffi-ζ i ent en,

Fig. 4a eine Darstellung der Ausgangsspannung eines Op-Fühlers,

Fig. 4b eine Darstellung der Ausgangsspannung eines Integrators,

Fig. 5 eine Darstellung einer linearen Interpolation zum Lesen der Tabelle der Fig. 3b,

Fig. 6a und b graphische Darstellungen der Änderungen der Lernrege I koeffi zi enten in einer bekannten Anordnung und einer Anordnung der Erfindung,

Fig. 7a und b Flußdiagramme, die den Betrieb bei einer Ausführungsform der Erfindung zeigen, und

Fig. 8 ein Flußdiagramm des Betriebs einer anderen Ausführungsform.

Gemäß Fig. 1 wird ein Verbrennungsmotor 1 für ein Kraftfahrzeug mit Luft über einen Luftreiniger 2, ein Ansaugrohr 2a und ein Drosselventil 5 in einem DrosseI ventiIkörper 3 versorgt, wobei die Luft mit von einer Einspritzeinrichtung 4 eingespritzem Brennstoff gemischt wird. Ein katalytischer Dreiwegkonverter und ein O_?-Fühler 16 sind in einem Auspuffkanal 2b vorgesehen. Ein Auspuffgasrückführventil (EGR) 7 ist in einem EGR-Kanal 8 vorgesehen.

Brennstoff in einem Brennstofftank 9 wird der Einspritzeinrichtung 4 durch eine Brennstoffpumpe 10 über ein Filter 13 und einen Druckregler 11 zugeführt. Ein Elektromagnetventil 14 ist in einem Bypass 12 um das Drosselventil 5 vorgesehen, um die Motordrehzahl im Leerlaufbetrieb zu regeln. Ein Luftmengenströmungsmesser 17 ist an dem Ansaugrohr 2a vorgesehen und ein Drosselstellungsfühler 18 ist an dem Drosselventilkörper 3 vorgesehen. Ein Kühlmitteltemperaturfühler 19 ist an dem Motor angebracht. Ausgangssignale des Strömungsmessers 17 und der Fühler 18 und 19 werden einem Mikrocomputer 15 zugeführt. Der Mikrocomputer 15 wird auch mit einem Kurbelwinkelsignal von einem Kurbe Iwinke I füh ler 21, der an einem Verteiler 20 angebracht ist, und einem Startersignal von einem Starterschalter 23, der arbeitet, um den elektrischen Strom von einer Batterie 24 ein- und auszuschalten, gespeist. Die Anordnung ist des weiteren mit einem Einspritzrelais 25 und einem Brennstoffpumpenrelais 26 zum Betätigen der Einspritzeinrichtung 4 und der Brennstoffpumpe 10 versehen.

Gemäß Fig. 2 enthält der Mikrocomputer 15 eine Hikroprozessoreinheit 27, einen ROM 29, einen RAM 30, einen RAM 31 mit SichersteLLung, einen A/D-Umsetzer 32 und ein I/0-Interface 33. AusgangssignaLe des O_-Fühlers 16, des Luftmengenströmungsmessers 17 und des DrosseisteL lungsfühLers 18 werden in digitale Signale umgesetzt und der Mikroprozessoreinheit 27 über eine Sammelschiene 28 zugeführt. Weitere Signale werden der Mikroprozessoreinheit 27 über das I/0-Interface 33 zugeführt. Der Mikroprozessor manipuliert die Eingangssignale und führt daraufhin die beschriebene Verarbeitung aus.

Bei der Anordnung der Erfindung werden die in einer Ka-Tabelle gespeicherten Lernregelkoeffizienten Ka mit Daten aktualisiert, die während des stetigen Zustands des Motorbetriebs berechnet werden. Deshalb ist die Bestimmung des stetigen Zustands notwendig. In der Anordnung wird der stetige Zustand durch Bereiche der Motorlast und der Motordrehzahl und der Dauer eines festgestellten Zustands bestimmt. Fig. 3a zeigt eine Matrix für die Bestimmung, die beispielsweise sechzehn Unterteilungen aufweist, die durch fünf Reihen und fünf Spalten bestimmt sind. Die Größen der Motorlast werden an fünf Punkten LO bis L4 auf der X-Achse und die Größen der Motordrehzahl werden an fünf Punkten NO bis N4 auf der Y-Achse festgesetzt. Die Motorlast ist somit in vier Bereiche aufgeteilt, nämlich L0-L1, L1-L2, L2-L3 und L3-L4. In gleicher Weise ist die Motordrehzahl in vier Bereiche aufgeteilt.

Andererseits ändert sich die Ausgangsspannung des O_-Fühlers 16 zyklisch durch eine Bezugsspannung entsprechend dem stöchiometrischen Luft-Brennstoff-VerhäItnis, siehe Fig. 4a. Die Spannung ändert sich nämlich zwischen hohen und niedrigen Werten entsprechend den fetten und mageren Luft-Brennstoff-Gemischen. Wenn in der Anordnung die Ausgangsspannung (Rückkopplungssignal) des Op-Fühlers während dreier Zyklen innerhalb einer der sechzehn Unterteilungen in der Matrix andauert, wird angenommen, daß sich der Motor im stetigen Zustand befindet.

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Fig. 3b zeigt eine Ka-Tabelle zum Speichern der Lernregelkoeffizienten Ka, die in dem RAM 31 der Fig. 2 enthalten ist. Die Ka-Tabelle hat Adressen al, a2, a3 und a4, die den Motor-Lastbereichen L0-L1, L1-L2, L2-L3 und L3-L4 entsprechen. Wie vorstehend angegeben, ist jeder in der Tabelle gespeicherte Wert vor dem Fahren des Motorfahrzeugs "1".

Nachfolgend wird die Berechnung der Einspritzimpulsbreite (Ti in Formel 2) beim Starten des Motors erläutert. Da die Temperatur des Körpers des O^-Fühlers 16 niedrig ist, ist die Ausgangsspannung des 0-,-Fühlers sehr niedrig. In diesem Zustand ist die Anordnung in der Lage, "1" als Wert des Korrekturkoeffizienten d\ vorzusehen. Der Computer berechnet somit die Einspritzimpulsbreite (Ti) aus der Luftmengenströmung (Q), der Motordrehzahl (N), (COEFF), CiL und Ka. Wenn der Motor warmgelaufen ist und der O_-Fühler aktiviert wird, wird ein Integral der Ausgangsspannung des O~-Fühlers zu einer vorbestimmten Zeit als Wert von O^ vorgesehen. Insbesondere hat der Computer die Funktion eines Integrators, so daß die Ausgangsspannung des O_?-Fühlers integriert wird. Fig. 4b zeigt die Ausgangsspannung des Integrators. Die Anordnung ergibt Werte der Integration bei einem vorbestimmten Intervall (40 ms). Gemäß Fig. 4b sind beispielsweise Integrale 11, 12 ... bei Zeiten T1, T2 ... vorgesehen. Die Brennstoffmenge wird demgemäß in Übereinstimmung mit dem Rückkopplungssignal von dem (^-Fühler geregelt, was durch ein Integral dargestellt ist.

Nachfolgend wird die Lernoperation erläutert. Wenn der stetige Zustand des Motorbetriebs festgestellt wird, wird die Ka-Tabelle mit einem Wert relativ zu dem Rückkopplungssignal von dem Op-Fühler aktualisiert. Das erste Aktualisieren wird mit einem arithmetischen Durchschnitt (A) eines Maximumwerts und eines Minimumwerts in einem Zyklus der Integration, beispielsweise Werten von Imax und Imin in Fig. 4b, ausgeführt. Wenn der Wert von &. nicht 1 ist, wird daraufhin die Ka-Tabelle mit einem

Minimumwert ( A A), der in dem Computer erhalten werden kann, inkremiert oder dekremiert. Ein Bit wird nämlich zu einem BCD-Kode, der den WertA des Koeffizienten Ka darstellt, der wieder beim ersten Lernen eingeschrieben worden ist, addiert oder von diesem subtrahiert.

Die Arbeitsweise der Anordnung wird nachfolgend im einzelnen unter Bezugnahme auf Fig. 7 beschrieben. Das Lernprogramm wird bei einem vorbestimmten Intervall (40 ms) gestartet. Beim ersten Betrieb des Motors und beim ersten Fahren des Motorfahrzeugs wird die Motordrehzahl beim Schritt 101 festgestellt. Wenn die MotordrehzahL innerhalb des Bereichs zwischen NO und N4 liegt, schreitet das Programm zum Schritt 102 fort. Wenn die Motordrehzahl außerhalb des Bereichs liegt, gibt das Programm die Routine beim Schritt 122 aus. Beim Schritt 102 wird die Stellung der Reihe der Matrix der Fig. 3a, in der die festgestellte Motordrehzahl enthalten ist, festgestellt und die Stellung wird in dem RAM 30 gespeichert. Danach rückt das Programm zum Schritt 103 vor, bei dem die Motorlast festgestellt wird. Wenn die Motorlast innerhalb des Bereichs zwischen LO und L4 liegt, geht das Programm weiter zum Schritt 104. Wenn die Motorlast außerhalb des Bereichs liegt, gibt das Programm die Routine aus. Danach wird die Stelle der Spalte entsprechend der festgestellten Motorlast in der Matrix festgestellt und die Stelle wird in dem RAM gespeichert. Die Stelle der Teilung entsprechend dem ?1otorbet r i ebszustand, der durch die Motordrehzahl und die Motorast dargestellt wird, wird in der Matrix bestimmt, beispielseise wird die Teilung D1 in Fig. 3a bestimmt. Das Programm geht weiter zum Schritt 105, wo die festgestellte Stellung der Teilung mit der Teilung verglichen wird, die beim letzten Lernen festgestellt worden ist. Da jedoch das Lernen zum ersten Mal stattfindet, kann der Vergleich nicht ausgeführt werden und daraufhin wird das Programm beendet, indem es über die Schritte 107 und 111 läuft. Beim Schritt 107 wird die Stelle der Teilung in einem RAM gespeichert.

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Beim Lernen nach dem ersten Lernen wird die festgestellte Stelle der zuletzt gespeicherten Stelle der Teilung beim Schritt 105 verglichen. Wenn die Stelle der Teilung in der Matrix dieselbe wie beim letzten Lernen ist, geht das Programm zum Schritt 106 weiter, wo die Ausgangsspannung des O_?-Fühlers 16 festgestellt wird. Wenn die Spannung von der fetten Mischung zur mageren Mischung wechselt und umgekehrt, geht das Programm zum Schritt 108, und wenn nicht, wird das Programm beendet. Beim Schritt wird die Zahl der Zyklen der Ausgangsspannung durch einen Zähler gezählt. Wenn der Zähler bis drei zählt, geht das Programm zu dem Schritt 110 vom Schritt 109 weiter. Wenn die Zählung nicht drei erreicht, wird das Programm beendet. Beim Schritt 110 wird der Zähler gelöscht und das Programm geht weiter zum Schritt 112. "

Wenn andererseits die Stelle der Teilung nicht dieselbe wie beim letzten Lernen ist, geht das Programm weiter zum Schritt 107, bei dem die alten Daten der Stelle durch die neuen Daten ersetzt werden. Beim Schritt 111 wird der Zähler, der beim Schritt 108 beim letzten Lernen betätigt worden ist, gelöscht.

Beim Schritt 112 wird der arithmetische Durchschnitt A des Maximum- und Minimumwerts des Integrals der Ausgangsspannung des O_-Fühlers beim dritten Zyklus der Ausgangswellenform berechnet und der Wert A wird in einem RAM gespeichert. Daraufhin geht das Programm zum Schritt 113 weiter, bei dem die Adresse entsprechend der Stelle der Teilung festgestellt wird, beispielsweise die Adresse a2 entsprechend der Teilung D1 festgestellt wird und die Adresse in einem RAM gespeichert wird, um ein Kennzeichen zu setzen. Beim Schritt 114 wird die gespeicherte Adresse mit der letzten gespeicherten Adresse verglichen. Da vor dem gegenwärtigen Lernen keine Adresse gespeichert ist, geht das Programm weiter zum Schritt 115. Beim Schritt 115 wird der Lernregelkoeffizient Ka in der Adresse der Ka-Tabelle der Fig. 3b vollständig mit dem neuen Wert A, d.h. dem arithmetischen, beim Schritt 112 erhaltenen Durchschnitt, aktualisiert.

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Bei einem Lernvorgang nach dem ersten Aktualisieren, faLLs die beim Schritt 114 festgestellte Adresse dieselbe wie die letzte Adresse ist (das Kennzeichen ist in der Adresse vorhanden), geht das Programm vom Schritt 114 zum Schritt 116, bei dem bestimmt wird, ob der Wert von oC (das Integral des Ausgangssignals des 0-,-Fühlers) bei dem Lernvorgang größer als "1" ist. Wenn ot* größer als "1" ist, geht das Programm weiter zum Schritt 117, bei dem die Minimaleinheit Δ A (ein Bit) zu dem Lernregelkoeffizienten Ka in der entsprechenden Adresse addiert wird. Wenn (Λ kleiner als "1" ist, geht das Programm zu dem Schritt 118, bei dem bestimmt wird, ob ⁰^ kleiner als "1" ist. Wenn *K kleiner als "1" ist, wird die Minimaleinheit Δ A von Ka beim Schritt 119 subtrahiert. Wenn Λ nicht kleiner als "1" ist, was bedeutet, daß <λ "1 " ist, gibt das Programm die Aktualisierungsroutine ab. Somit dauert die Aktualisierungsoperation an, bis der Wert C^ "1" wi rd.

Wenn die Einspritzimpulsbreite.(Ti) berechnet wird, wird der Lernregelkoeffizient Ka von der Ka-Tabelle in Übereinstimmung mit dem Wert der Motorlast L ausgelesen. Werte von Ka werden jedoch in Intervallen der Last gespeichert. Fig. 5 zeigt eine Interpolation der Ka-Tabelle. Bei Motorlasten X1, X2, X3 und X4 werden aktualisierte Werte Y3 und Y4 (als Koeffizient Ka) gespeichert. Wenn die festgestellte Motorlast nicht mit den eingestellten Lasten X1 bis X4 übereinstimmt, wird der Koeffizient Ka durch lineare Interpolation erhalten. Beispielsweise wird der Wert Y von Ka bei der Motorlast X durch die folgende Forme I erhalten:

Y = ( (X-X3) / (X4-X3) ) x (Y4-Y3) + Y3.

Gemäß Fig. 8, die eine weitere AktuaLi sierungsroutine zeigt, wird in der Anordnung das erste Aktualisieren stufenweise mit einem Wert ausgeführt, der kleiner als der arithmetische Durchschnitt A ist, bis der Wert der Tabelle einen Wert erreicht, der dem gewünschten Wert A angenähert ist. Nach dem ersten Aktualisieren wird das Aktualisieren der Tabelle in derselben Weise wie bei dem Programm der Fig. 7 ausgeführt.

Im einzelnen geht beim Schritt 114, falls das Kennzeichen nicht in der Adresse vorhanden ist, das Programm weiter zum Schritt 115, wo der LernregeIkoeffizient Ka durch einen Wert in Abhängigkeit von der Abweichung des Rückkopplungssigna Ls des Op-Fühlers aktualisiert wird, beispielsweise ein Wert V, der durch die folgende Formel ausgedrückt ist:

V = D χ M + 1,

worin D die Differenz zwischen dem arithmetischen Durchschnitt A und dem gewünschten Wert "1" und H eine beliebige Zahl kleiner als "1", beispielsweise 0,2, 0,5 . .., sind. Bei den nächsten Lernregeloperationen geht das Programm vom Schritt 114 zum Schritt 120, bei dem die Zahl der Operationen aufgezählt wird. Beim Schritt 121 wird die gezählte Zahl bestimmt. Wenn die Zahl kleiner als drei ist, geht das Programm weiter zum Schritt 115, bei dem der Wert V zu dem früheren Wert addiert wird. Wenn der Zähler bis drei zählt, geht das Programm zum Schritt 116, bei dem dieselbe Operation wie in Fig. 7 ausgeführt wird.

Obwohl sich die vorangehende Beschreibung auf Brennstoffeinspritzsysteme bezieht, kann die Erfindung auch bei anderen Regelanordnungen als einem Brennstoff einspritzsystem angewendet werden.

Bei der Anordnung der Erfindung wird ein Datenwert in einer Tabelle in großem Umfang durch einen Wert relativ zu dem Rückkopplungssignal beim ersten Auftreten aktualisiert und nach der ersten Aktualisierung wird der Datenwert durch kleine Schritte aktualisiert, wie Fig. 6b zeigt. Der Motorbetrieb wird demnach in geeigneter Weise ohne Nachlauf der Anordnung gerege Lt.

Claims

7-2 Nishishinjuku 1-chome, Shinjuku-ku, Tokyo, Japan Patentansprü ehe

1.) Anordnung zum RegeLn eines Kraftfahrzeugmotors durch aktuaLisierte Daten,
gekennzeichnet durch

eine Daten speichernde TabeLLe,

erste Einrichtungen zum FeststeLLen des Betriebszustands des Motors zum Erzeugen eines RückkoppLungssignaLs in Abhängigkeit von dem Zustand,

zweite Einrichtungen zum Bestimmen, daß sich der Motorbetriebszustand in einem zum AktuaLi sieren der in der TabeLLe gespeicherten Daten geeigneten Zustand befindet, und zum Erzeugen eines Ausgangssigna Ls beim ersten Auftreten des Zustands,

dritte Einrichtungen zum FeststeLLen des AusgangssignaLs und zum Erzeugen eines ersten AktuaLisierungssignaLs, wenn das Ausgangssi g.n al nicht vorhanden ist, und zum Erzeugen zweiter AktualisierungssignaLe in Übereinstimmung mit den AusgangssignaLen nach dem ersten Auftreten,

vierte Einrichtungen, die auf das erste AktuaLisierungssignaL zum AktuaLisieren der Daten mit einem Wert reLativ zu dem RückkoppLungssigna L ansprechen,

fünfte Einrichtungen, die auf das zweite AktuaL isierungssignaL zum Inkremieren und Dekremieren der Daten mit einem Minimumwert ansprechen, und

sechste Einrichtungen zum Fortführen der Operation der fünften Einrichtungen, bis das RückkoppLungssignaL einen gewünschten Wert erreicht. *

2. Anordnung nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch zweite Einrichtungen zum FeststeLLen eines stetigen Zustands des Motorbetriebs für eine vorbestimmte Zeitdauer.

3. Anordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Wert reLativ zu dem Rückkopp LungssignaL der Wert des RückkoppLungssignaLs seLbst ist.

4. Anordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Minimumwert ein Wert ist, der der kLeinsten in der Anordnung verwendeten Einheit entspricht.